JP4930025B2 - 積込順序決定装置、積込順序決定方法、及び積込順序決定プログラム - Google Patents

Description

本発明は、パレットなどの大型の容器に複数の箱を積込む順序を決定する積込順序決定装置、積込順序決定方法、及び積込順序決定プログラムに関する。

海外などで生産を行う車両の部品を箱に梱包して輸送する場合において、作業者がパレットなどの大型の輸送用容器に大小さまざまなサイズの箱の積込みを行っている。
箱の積込みに際して、作業者はパレットなどに対する充填率やパレットに積込む箱同士の配置に関する条件などを満足するように積込む箱の配置をまず決定する。
そして、作業者は配置が決定されたそれぞれの箱について、パレットなどへ供給する順番を決定し、決定された積込み順序に従ってパレットへと積込みを行う。

通常、車のモデルチェンジが行われる都度その準備段階において、実際に実物の箱やパレットなどを使用して作業者が積込みの順番を検討しているが、箱にも様々なサイズがあり、かつ、実物を用いての検討のため多くの時間を必要とするという問題があった。
又、積込順序の決定方法は作業者のノウハウに依存しており、作業者によって異なる積込順序が決定され、統一された積込順序を決定することができないという問題があった。
さらには、従来、箱をパレットなどに積込む際に、例えば図１４（ａ）に示すようにパレットの最下層から順に箱を積載するように積込み順序を決定した場合、積載量が増えるに従って箱を所定の位置に積込むための作業量が増え、例えば図１４（ｂ）に示すように作業者の奥行き方向から手前方向に向かって山積みに積載が可能な積込み順序に比べて作業効率が悪くなるという問題があった。

他方、特許文献１には、収納物を効率良く積むことができるパレットが開示されている。この特許文献１に開示されたパレットは、１つのパレットでありながら、２種類の高さの形態を有するものであり、これにより、種々の収納物に合った配置、方法で積荷することが可能となっている。

しかしながら、この公報に開示された技術は、収納物を積むために効率の良いパレットの形態を提供するものであり、本発明が目的とするパレットに積荷される収納物の積込順序を決定することはできないものである。
特開２００５−１１１９７０３号公報

上述のように、作業者が実物の箱やパレットなどを用いて積込順序を決定する従来の方法では、実物を用いて作業者が積込順序を決定するため、多大な検討時間が掛かるとともに、積込順序の決定方法が作業者のノウハウに依存するため、作業者によって決定された積込順序が異なり、統一された積込順序を決定することができないという問題がある。
さらには、積込順序を決定する際には、積込みを行う作業者にとってより作業負担の少ない積込順序を決定する必要がある。

本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、短時間で作業者にとって作業負担の少ない積込み順序を決定する積込順序決定装置、積込順序決定方法、及び積込順序決定プログラムを提供することを目的とする。

本発明にかかる積込順序決定装置は、一辺方向、当該一辺方向に直交する他辺方向、及びこれらの方向に対して共に直交する高さ方向によって規定され各辺の長さがw、l、h（w、l、h＞０）の直方体空間中に、各辺の長さが単位長さの整数倍により規定される直方体形状を有する積込箱（各辺の長さがw、l、h以下）をできるだけ隙間なく積込むための順序を定める積込順序決定装置であって、前記直方体空間において定められた原点から、前記一辺方向、前記他辺方向、前記高さ方向の少なくともいずれかの方向について、原点からの距離が離れるにつれて番号が増加する順序を示す基本積込順序と、前記積込箱の大きさ及びその位置情報とに基づき積込箱を実際に積込むための積込順序を決定し、注目する積込箱について前記原点側に隣接する、既に積込順序が決定している積込箱の積込順序より、当該注目する積込箱の積込順序が大きくなるよう積込順序を修正するものである。

これにより、人に代わって積込順序決定装置に積込順序を検討させることができ、検討時間を大幅に短縮することができるとともに、作業者のノウハウに依存しない統一的な積込順序を決定することができる。
さらには、このようにして決定された積込順序は、直方体空間Ｌ軸側の奥行き方向から、Ｈ軸及び／又はＷ軸方向の値が大きくなる方向に位置する作業者に向かって順番に山積みしてゆくように構成される。これにより、作業者が当該積込順序にしたがって積込みを行う際には、積込箱の持ち上げや載置などの作業をより少ない姿勢負担で実行することができ、作業効率を向上させることができる。

本発明にかかる積込順序決定装置は、前記直方体空間の前記原点を通る前記一辺方向の軸をＷ軸、前記他辺方向の軸をＬ軸、及び前記高さ方向の軸をＨ軸とし、当該直方体空間の前記Ｌ軸上の前記単位長さの整数倍位置における一の平面をＨＷ平面とした場合、前記ＨＷ平面上において各積込箱により区画される各エリアの積込順序を決定する単一平面処理手段と、前記一のＨＷ平面における積込順序を確定した後、前記Ｌ軸上で前記原点から離れる方向順に、積込順序が確定されていないＨＷ平面の積込順序を前記単一平面処理手段に確定させる複数平面処理手段とを有するようにしてもよい。

これにより、積込箱の積込順序を決定するに際して、一のＨＷ平面における積込順序を確定した後、Ｌ軸上で前記原点から離れる方向順に、積込順序が確定されていないＨＷ平面の積込順序を平面処理手段に確定させてゆくことができる。

本発明にかかる積込順序決定装置は、前記直方体空間の前記原点を通る前記一辺方向の軸をＷ軸、前記他辺方向の軸をＬ軸、及び前記高さ方向の軸をＨ軸とし、当該直方体空間の前記Ｌ軸上の前記単位長さの整数倍位置における一の平面をＨＷ平面とした場合、前記ＨＷ平面上において各辺の長さが単位長さの積込箱により区画されるエリアについて、前記一辺方向及び前記高さ方向に前記Ｌ軸からの距離が離れるにつれて番号が増加する順序を第１の順序とし、積込箱の大きさ及びその位置を示す配置情報に基づき前記第１の順序を更新して基本順序とする基本順序決定手段を更に有するようにしてもよい。

上述の複数平面処理手段は、全エリアの積込順序が確定した確定状態のＨＷ平面における各エリアについて、複数のＨＷ平面にまたがる積込箱により区画されるまたぎエリアがあるか否かを調査し、当該調査結果に応じて当該複数平面の状態を確定状態又は未確定状態とするようにしてもよい。

上述の単一平面処理手段は、前記ＨＷ平面において前記Ｈ軸及び／又はＷ軸からの距離が離れるにつれて番号が増加する順序である基本順序と、前記ＨＷ平面における前記積込箱の大きさ及びその位置情報とに基づいて積込順序を決定する積込順序決定手段と、注目エリアについて前記Ｌ軸側に隣接する、既に積込順序が決定しているエリアの積込順序より、当該注目エリアの積込順序が大きくなるよう積込順序を修正する積込順序修正手段とを有するようにしてもよい。

上述の単一平面処理手段は、積込箱に対応するＨＷ平面上において前記積込箱により区画されるエリアを、前記積込順序及び当該エリアの積込順序が確定か未確定かのエリア状態に応じ、選択エリアとして選択するエリア選択部と、前記選択エリアとは前記Ｌ軸側に隣接する隣接エリアの積込順序及びエリア状態を抽出する隣接エリア情報抽出部と、隣接エリア情報抽出部により抽出された隣接エリアの積込順序及びエリア状態に基づいて前記選択エリアの積込順序及びエリア状態を決定するそれぞれ積込順序決定部及びエリア状態決定部とを有し、前記隣接エリアの積込順序が未確定の場合、前記積込順序決定部が前記選択エリアの積込順序をインクリメントすると共に前記エリア状態決定部は当該選択エリアの状態を未確定とするようにしてもよい。

上述の複数平面処理手段は、複数のＨＷ平面から、ＨＷ平面の全エリアの状態が確定か未確定かの平面状態とそのＬ軸方向の値に応じて、一のＨＷ平面を選択する平面選択部と、前記積込箱が複数のＨＷ平面にまたがって存在する場合に、当該積込箱により区画されるＨＷ平面上のまたぎエリアの積込順序同士を比較するまたぎ順序比較部と、前記またぎ順序比較部の比較結果に基づきＨＷ平面の前記平面状態を確定又は未確定とする平面状態決定部とを有するようにしてもよい。

上述の複数平面処理手段は、複数のＨＷ平面から、ＨＷ平面の全エリアの状態が確定か否かの平面状態とそのＬ軸方向の値に応じて、一のＨＷ平面を選択する平面選択部と、前記積込箱が複数のＨＷ平面にまたがって存在する場合に、当該積込箱により区画されるＨＷ平面上のまたぎエリアの積込順序同士を比較するまたぎ順序比較部と、前記またぎ順序比較部の比較結果に基づきＨＷ平面の前記平面状態を確定又は未確定とする平面状態決定部と、前記またぎ順序比較部の比較結果に基づき前記またぎエリアに対してまたぎフラグを付加するフラグ付加部とを備え、前記積込順序決定部は、前記またぎフラグに基づき前記選択エリアの積込順序を決定するようにしてもよい。

本発明にかかる積込順序決定方法は、一辺方向、当該一辺方向に直交する他辺方向、及びこれらの方向に対して共に直交する高さ方向によって規定され各辺の長さがw、l、h（w、l、h＞０）の直方体空間中に、各辺の長さが単位長さの整数倍により規定される直方体形状を有する積込箱（各辺の長さがw、l、h以下）をできるだけ隙間なく積込むための順序を定める動作をコンピュータに実行させるための積込順序決定方法であって、前記直方体空間において定められた原点から、前記一辺方向、前記他辺方向、前記高さ方向の少なくともいずれかの方向について、原点からの距離が離れるにつれて番号が増加する順序を示す基本積込順序と、前記積込箱の大きさ及びその位置情報とに基づき積込箱を実際に積込むための積込順序を決定する積込順序決定工程と、注目する積込箱について前記原点側に隣接する、既に積込順序が決定している積込箱の積込順序より、当該注目する積込箱の積込順序が大きくなるよう積込順序を修正する積込順序修正工程とを有するものである。

本発明にかかる積込順序決定方法は、一辺方向、当該一辺方向に直交する他辺方向、及びこれらの方向に対して共に直交する高さ方向によって規定され各辺の長さがw、l、h（w、l、h＞０）の直方体空間中に、各辺の長さが単位長さの整数倍により規定される直方体形状を有する積込箱（各辺の長さがw、l、h以下）をできるだけ隙間なく積込むための順序を定める動作をコンピュータに実行させるための積込順序決定方法であって、前記直方体及び前記積込箱の大きさ及びその位置情報が格納された配置情報記憶部から読み出した前記直方体及び前記積込箱の大きさ及びその位置情報に基づいて、前記直方体空間において定められた原点から、前記一辺方向、前記他辺方向、前記高さ方向の少なくともいずれかの方向について、原点からの距離が離れるにつれて番号が増加する順序を示す基本積込順序を算出し、前記積込箱の積込順序が格納された積込順序情報記憶部に格納する工程と、前記積込順序情報記憶部から読み出した基本積込順序と、前記配置情報記憶部から読み出した前記直方体及び前記積込箱の大きさ及びその位置情報とに基づいて、積込箱を実際に積込むための積込順序を決定し、前記積込順序情報記憶部に格納する積込順序決定工程と、前記積込順序情報記憶部から読み出した積込順序に基づいて、注目する積込箱について前記原点側に隣接する、既に積込順序が決定している積込箱の積込順序より、当該注目する積込箱の積込順序が大きくなるよう積込順序を修正し、前記積込順序情報記憶部に格納する積込順序修正工程とを有するものである。

本発明にかかる積込順序決定プログラムは、一辺方向及び該一辺方向に直行する他辺方向及びこれらの方向に対して共に直交する高さ方向によって規定される直方体空間中に、各方向についての辺の長さを、各方向についての最小単位長さの整数倍により規定される直方体形状を有する積込箱（各辺の長さがw、l、h以下）をできるだけ隙間無く積込むための順序を定める動作をコンピュータに実行させるための積込順序決定プログラムであって、前記直方体及び前記積込箱の大きさ及びその位置情報が格納された配置情報記憶部から読み出した前記直方体及び前記積込箱の大きさ及びその位置情報に基づいて、前記直方体空間において定められた原点から、前記一辺方向、前記他辺方向、前記高さ方向の少なくともいずれかの方向について、原点からの距離が離れるにつれて番号が増加する順序を示す基本積込順序を算出し、前記積込箱の積込順序が格納された積込順序情報記憶部に格納する工程と、前記積込順序情報記憶部から読み出した基本積込順序と、前記配置情報記憶部から読み出した前記直方体及び前記積込箱の大きさ及びその位置情報とに基づいて、積込箱を実際に積込むための積込順序を決定し、前記積込順序情報記憶部に格納する積込順序決定工程と、前記積込順序情報記憶部から読み出した積込順序に基づいて、注目する積込箱について前記原点側に隣接する、既に積込順序が決定している積込箱の積込順序より、当該注目する積込箱の積込順序が大きくなるよう積込順序を修正し、前記積込順序情報記憶部に格納する積込順序修正工程とを有するものである。

本発明によれば、短時間で作業者にとって作業負担の少ない積込み順序を決定する積込順序決定装置、積込順序決定方法、及び積込順序決定プログラムを提供することができる。

発明の実施の形態．
本発明の実施の形態にかかる積込順序決定装置、積込順序決定方法、及び積込順序決定プログラムについて図を用いて説明する。

本発明の実施の形態にかかる積込順序決定装置は、一辺方向、当該一辺方向に直交する他辺方向、及びこれらの方向に対して共に直交する高さ方向によって規定され各辺の長さがw、l、h（w、l、h＞０）の直方体空間中に、各辺の長さが単位長さの整数倍により規定される直方体形状を有する積込箱（各辺の長さがw、l、h以下）をできるだけ隙間なく積込むための順序を定めるものである。
ここで、直方体空間は、例えばパレットなどの大型容器でもよいし、これに限定されるものではなく、部品などを積載して輸送するための大型の輸送用容器であればよく、例えばコンテナなどでもよい。

図１に示すように、積込箱は、Ｗ軸方向、当該Ｗ軸方向に直交するＬ軸方向、及びこれらの方向に対して共に直交するＨ軸方向によって規定されるパレット６０に配置され、パレット６０に対して一定の規格サイズを持ったものである。すなわち、パレット６０をＬ方向について例えば６等分し、Ｗ方向について例えば５等分し、Ｈ方向について例えば８等分したサイズを各辺の単位長さとし、単位長さの辺によって規定される箱サイズを最小箱サイズ６１とし、任意の積込箱は最小箱サイズ６１の整数倍となるサイズを有するものである。

積込箱の大きさに加えて、例えばパレット６０に対する積込み箱の充填率や積込箱同士の配置に関する条件などを満足するようにして、パレット６０に対する積込箱の配置が予め決定されており、これにより、積込箱はパレット６０に対してできるだけ隙間無く積込まれるように配置されている。
積込順序決定装置は、予め決定されたパレット６０に対する積込箱の配置と、これらの積込箱の大きさ及びその位置を示す配置情報とに基づいて、積込箱をパレット６０へと積込む際の積込順序を決定する。

図２に、パレット６０をＬ軸方向に単位長さ毎に垂直なＨＷ平面７０で切断したようすを示している。パレット６０は、平面の間の距離が最小箱サイズ６１のＬ軸方向の大きさ（単位長さ）となるように構成された各ＨＷ平面７０毎に処理される。各ＨＷ平面７０上には、パレット６０に予め配置されている積込箱により区画されるエリアが含まれ、ＨＷ平面７０上には、このような複数のエリアが存在している。
積込順序決定装置は、一つのＨＷ平面７０に含まれる全てのエリアについて積込順序を決定し、パレット６０に含まれる全てのＨＷ平面７０にわたって当該積込順序決定処理を繰り返すことで、パレット６０に積込まれる全ての積込箱の積込順序を決定することができる。

本実施の形態にかかる積込順序決定装置は、パレット６０に、積込箱をできるだけ隙間なく積込むための順序を定める積込順序決定装置であって、パレット６０において定められた原点から、Ｗ軸方向、当該Ｗ軸方向に直交するＬ軸方向、及びこれらの方向に対して共に直交するＨ軸方向の少なくともいずれかの方向について、原点からの距離が離れるにつれて番号が増加する順序を示す基本積込順序と、積込箱の大きさ及びその位置情報とに基づき積込箱を実際に積込むための積込順序を決定し、注目する積込箱について原点側に隣接する、既に積込順序が決定している積込箱の積込順序より、当該注目する積込箱の積込順序が大きくなるよう積込順序を修正するものである。

この積込順序決定装置は、次のように構成することができる。図３は、本実施の形態にかかる積込順序決定装置を示す機能ブロック図である。図３に示すように、本実施の形態にかかる積込順序決定装置１は、演算、入力、出力、記憶、制御の機能を有するコンピュータであり、パレット６０と積込箱の大きさ及びその位置を示す配置情報、並びに積込箱の積込順序及びエリアの積込順序が確定か未確定かを示すエリア状態からなる積込順序情報を記憶しているデータベース２１と、積込順序決定装置１の各処理を実行させるためのプログラムが格納されるプラグラム格納部２２を備える記憶手段２と、データベース２１の情報を基に積込箱の積込順序を決定する演算手段３と、データベース２１に記憶されている積込箱の積込順序を出力・表示する出力手段４を備えている。

データベース２１は、配置情報が格納された配置情報記憶部と、積込順序情報が格納された積込順序記憶部を備えている。この配置情報には、各積込箱の大きさ及びその位置を示す情報に加えて、ＨＷ平面７０において当該積込箱により区画される各エリアの大きさ及びその位置を示す情報も含まれている。
積込順序情報には、各積込箱の積込順序と、ＨＷ平面７０において当該積込箱により区画される各エリアの積込順序と、各エリアの積込順序が確定か未確定かを示す状態を示すエリア状態と、複数のＨＷ平面７０にまたがる積込箱により区画されるエリアであることを示すまたぎフラグと、ＨＷ平面７０について、その平面が確定の状態か未確定の状態かを示す平面状態とを含んでいる。ここで、ＨＷ平面の平面状態が未確定とは、ＨＷ平面に含まれる全エリアのうち一つでもエリア状態が未確定であるものをいう。すなわち、ＨＷ平面は、全エリアのエリア状態が確定されると、その平面状態が確定となる。

演算手段３は、データベース２１に基づいて、ＨＷ平面７０上において各積込箱により区画される各エリアの積込順序を決定する単一平面処理手段３１と、
一のＨＷ平面７０における積込順序を確定した後、Ｌ軸上で原点から離れる方向順に、積込順序が確定されていないＨＷ平面７０の積込順序を単一平面処理手段３１に確定させる複数平面処理手段３２とを備えている。

単一平面処理手段３１は、パレット６０に積込まれる積込箱により区画されるＨＷ平面７０の複数のエリアから、積込順序とエリア状態に応じて指定するエリアを選択するエリア選択部３１１と、注目するエリアに隣接するエリアの積込順序及びエリア状態を抽出する隣接エリア情報抽出部３１２と、隣接エリア情報抽出部３１２により抽出された隣接エリアの積込順序及びエリア状態に基づいてエリアの積込順序及びエリア状態を決定するそれぞれ積込順序決定部３１３及びエリア状態決定部３１４とを有している。
ここで、隣接エリア情報抽出部３１２によって抽出される隣接エリアとは、ＨＷ平面７０において注目しているエリアについて、Ｈ軸及び／又はＷ軸方向の値が小さくなる方向、すなわちＬ軸側に隣接しているエリアを意味する。

複数平面処理手段３２は、パレット６０に含まれる複数のＨＷ平面７０から、ＨＷ平面７０の平面状態とＨＷ平面７０のＬ軸方向の値に応じて、指定するＨＷ平面７０を選択する平面選択部３２１と、積込箱が複数のＨＷ平面７０にまたがって存在する場合に、当該積込箱により区画されるＨＷ平面７０上のまたぎエリアの積込順序同士を比較するまたぎ順序比較部３２２と、またぎ順序比較部３２２の比較結果に基づきＨＷ平面７０の平面状態を確定又は未確定とする平面状態決定部３２３と、またぎ順序比較部３２３の比較結果に基づき、またぎエリアに対してまたぎフラグを付加するフラグ付加部３２４を有する。

図４は、本発明の実施の形態にかかる積込順序決定装置１の機能を有するコンピュータ４０のハードウェア構成の一例を示している。図４に示すように、コンピュータ４０は、ＣＰＵ４１（Central Processing Unit）、ＲＯＭ４２（Read Only Memory）及びＲＡＭ４３（Random Access Memory）を有し、これらがバス４４を介して相互に接続されている。

バス４３には又、入出力インターフェイス４５も接続されている。入出力インターフェイス４５には、例えば、キーボード、マウスなどよりなる入力部４６、ＣＲＴ、ＬＣＤなどよりなるディスプレイ、並びにヘッドフォンやスピーカなどよりなる出力部４７、ハードディスクなどより構成される記憶部４８、モデム、ターミナルアダプタなどより構成される通信部４９などが接続されている。

ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４３に記憶されている各種プログラム、又は記憶部４８からＲＡＭ４３にロードされた各種プログラムに従って各種の処理、本実施の形態においては、例えば単一平面処理手段３１や複数平面処理手段３２における処理を実行する。ＲＡＭ４３には又、ＣＰＵ４１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。

通信部４９は、例えば図示しないインターネットを介しての通信処理を行ったり、ＣＰＵ４１から提供されたデータを送信したり、通信相手から受信したデータをＣＰＵ４１、ＲＡＭ４３、記憶部４８に出力したりする。記憶部４８はＣＰＵ４１との間でやり取りし、情報の保存・消去を行う。通信部４９は又、他の装置との間で、アナログ信号又はディジタル信号の通信処理を行う。

入出力インターフェイス４５は又、必要に応じてドライブ５０が接続され、例えば、磁気ディスク５０１、光ディスク５０２、フレキシブルディスク５０３、又は半導体メモリ５０４などが適宜装着され、それらから読み出されたコンピュータプログラムが必要に応じて記憶部４８にインストールされる。

次に、一つのＨＷ平面７０のエリアの積込順序を決定する方法について説明する。
本実施の形態では、パレット６０に含まれる全てのＨＷ平面７０上において、各辺の長さが単位長さの積込箱により区画されるエリアについて、Ｈ軸及び／又はＷ軸方向にＬ軸からの距離が離れるにつれて番号が増加する順序が予め定められ積込順序情報記憶部に格納され、積込箱の大きさ及びその位置を示す配置情報記憶部に基づき当該順序を更新して基本順序とする。

例えば、各辺の長さが単位長さの積込箱により区画されるエリアについて、図５に示すような順序が予め定められ、積込順序情報記憶部に格納される。当該順序は、ＨＷ平面７０のＬ軸側からＨ軸及び／又はＷ軸方向の値が大きくなるにつれて順序が大きくなるように規定されている。ここで、例えば図５に示すようなＨＷ平面７０上のエリアに対応する積込箱の順序が積込箱の基本積込順序となる。
後述するように、このような順序に基づいてエリアの積込順序を決定してゆくことで、パレット６０のＬ軸側の奥行き方向から、Ｈ軸及び／又はＷ軸方向の値が大きくなる方向に位置する作業者に向かって順番に山積みしてゆくように積込順序を構成することができる。これにより、作業者は箱の持ち上げや載置などの作業をより少ない姿勢負担で実行することができ、作業効率を向上させることができる。
なお、図５に示すように、処理の都合上、ＨＷ平面７０の左外側と下外側のエリアの順序は０で確定しているものとする。

そして、例えば、図６に示すように、ＨＷ平面７０において最小箱サイズの２倍以上の大きさのエリアが存在する場合には、当該エリアの基本順序として、エリアに含まれる最小箱サイズのエリア（以下単位エリアという。）に分割した場合の順序のうちで最小となる順序が採用される。図６に示す例では、順序が８、９、１０である単位エリアにわたって占有するエリアが存在しているため、当該エリアに対する基本順序は８となる。

単一平面処理手段３１は、ＨＷ平面７０においてＨ軸及び／又はＷ軸からの距離が離れるにつれて番号が増加する順序である基本順序と、ＨＷ平面７０における積込箱の大きさ及びその位置情報とに基づいてエリアの積込順序を決定してゆくと共に、注目エリアについてＬ軸側に隣接する、既に積込順序が決定しているエリアの積込順序より、当該注目エリアの積込順序が大きくなるよう積込順序を修正してゆくことでエリアの積込順序を決定する。
以下、図７に示すフローチャートを参照しながら単一平面処理手段３１の動作を説明する。なお、ＨＷ平面７０の各エリアには予め基本順序が定められており、全てのエリアのエリア状態は未確定の状態であるものとし、これらの情報が積込情報記憶部に予め格納されているものとする。

まず、単一平面処理手段３１は、ＨＷ平面７０に予め定められた基本順序に基づいて、積込順序が小さなものであって、エリア状態が未確定であるエリアから順に積込順序を決定してゆく。このため、積込順序を示す変数Ｘを用いて、変数ＸをＸ＝１とし、一時記憶部（例えばＲＡＭ４３）に格納する（ステップＳ１０１）。
次に、エリア選択部３１１は、積込順序情報記憶部より、エリアの積込順序がＸで、かつ、エリア状態が未確定であるエリアを選択し、選択結果を一時記憶部に格納する（ステップＳ１０２）。

そして、隣接エリア情報抽出部３１２は、積込順序情報記憶部より、ステップＳ１０２において選択され一時記憶部に格納されたエリアに隣接する隣接エリアの積込順序とエリア状態を抽出し、一時記憶部に格納する。単一平面処理手段３１は、一時記憶部に格納された当該隣接するエリアの全てのエリア状態が確定しているか否かを判定し、判定結果を一時記憶部に格納する（ステップＳ１０３）。
ステップＳ１０３における判定の結果、Ｌ軸側に隣接する隣接エリアの全てのエリア状態が確定している場合には、単一平面処理手段３１は、さらに、一時記憶部に格納された当該隣接エリアの積込順序のうちで最も大きな積込順序ＭＡＸを抽出し、一時記憶部に格納する。そして、一時記憶部に格納されたＭＡＸについて、ＭＡＸ＋１が現在の積込順序Ｘと等しいか又は大きいか否かを判定し、判定結果を一時記憶部に格納する（ステップＳ１０４）。
ステップＳ１０４における判定の結果、ＭＡＸ＋１が現在の積込順序Ｘより等しいか又は大きい場合（ＭＡＸ＋１≧Ｘ）には、積込順序決定部３１３は、ＭＡＸ＋１を一時期億部に記憶された現在のエリアの積込順序とし、エリア状態決定部３１４はエリア状態を確定とし、その結果を積込順序情報記憶部に格納する（ステップＳ１０５）。

一方、ステップＳ１０４における判定の結果、ＭＡＸ＋１が現在の積込順序Ｘより小さい場合（ＭＡＸ＋１＜Ｘ）には、単一平面処理手段３１は、さらに、一時記憶部に格納されたエリアに後述するＬ軸またぎフラグが立っているか否かを判定し、一時記憶部に格納する（ステップＳ１０９）。
ステップＳ１０９における判定の結果、Ｌ軸またぎフラグが立っていない場合にはステップＳ１０５へと進み、Ｌ軸またぎフラグが立っている場合には、積込順序決定部３１３はＸを一時記憶部に格納されたエリアの積込順序とし、エリア状態決定部３１４はエリア状態を確定とし、その結果を積込順序情報記憶部に格納する（ステップＳ１１０）。
又、ステップＳ１０３における判定の結果、隣接エリアの全ての状態が確定していない場合には、積込順序決定部３１３はエリアの積込順序をインクリメントし、エリア状態決定部３１４はエリアの状態を未確定の状態のままとする（ステップＳ１１１）。

ステップＳ１０５、Ｓ１１０又はＳ１１１の後、単一平面処理手段３１は、積込順序情報記憶部より、他に積込順序がＸで、かつ、未確定のエリア状態であるエリアが残っているか否かを判定し、判定結果を一時記憶部に格納する（ステップＳ１０６）。残っていた場合にはステップＳ１０２に戻り、残っていなかった場合には、現在の積込順序Ｘの次に大きな積込順序を有するエリアの積込順序を決定するため、現在の積込順序Ｘをインクリメントし、一時記憶部に格納する（ステップＳ１０７）。
単一平面処理手段３１を開始した時点においてＨＷ平面７０のエリアの積込順序の最大値が抽出され、予め一時記憶部に格納されており、当該積込順序の最大値がステップＳ１０７においてインクリメントされ一時記憶部に格納された現在の積込順序Ｘよりも小さくなっている場合、すなわち、積込順序情報記憶部に格納された当該ＨＷ平面７０の全てのエリアのエリア状態が確定している場合には、単一平面処理手段３１は処理を終了し、そうでない場合には、ステップＳ１０２へと戻る。

なお、上述した単一平面処理手段３１が行う処理は、実際にはソフトウェアと上記ＣＰＵ４１などのハードウェア資源とが協働して実現している。

例えば図８（ａ）には、上述した基本順序を定めた一つのＨＷ平面７０が示してあり、図８（ｂ）には、当該ＨＷ平面に対して単一平面処理手段３１を実行した後のＨＷ平面７０が示してある。
図８（ｂ）に示すように、ＨＷ平面７０のエリアに対して決定された積込順序は、ＨＷ平面７０のＬ軸側からＨ軸及び／又はＷ軸方向の値が大きくなるにつれて積込順序が大きくなるように構成されている。この場合、複数の単位エリアからなるエリアの積込順序は、当該エリアのＬ軸側に隣接する隣接エリアの積込順序よりも大きな積込順序となっている。

次に、パレット６０に含まれるＨＷ平面７０のエリアの積込順序が決定された後、複数のＨＷ平面７０にわたって積込箱の積込順序を決定する方法について説明する。
複数平面処理手段３２は、パレット６０に含まれる全てのＨＷ平面７０にわたって、Ｌ軸方向の値が大きくなる方向に、平面状態が確定されていない未確定のＨＷ平面７０に対して単一平面処理手段３１に基づいて積込順序を決定してゆく。

以下、図９に示すフローチャートを参照しながら複数平面処理手段３２の動作を説明する。なお、パレット６０に含まれる全てのＨＷ平面７０の各エリアには予め基本順序が定められており、全てのエリア状態は未確定であり、さらに全てのＨＷ平面の平面状態は未確定であり、これらの情報が積込順序情報記憶部に予め格納されているものとする。
また、以下の説明においては、ＨＷ平面７０は、Ｌ軸方向の値が最も小さい平面をｎ＝１とし、任意のＨＷ平面をＨＷ平面７０_ｎとして説明する。

まず、平面選択部３２１は、積込順序情報記憶部より、パレット６０に含まれる複数のＨＷ平面７０_ｎから、ＨＷ平面７０の平面状態が未確定の状態であり、かつ、Ｌ軸方向の値が最も小さいＨＷ平面７０_１等を選択し、選択結果を一時記憶部に格納する（ステップＳ２０１）。
そして、複数平面処理手段３２は、一時記憶部に格納されたＨＷ平面７０_１に対して単一平面処理手段３１を実行し、一時記憶部に格納されたＨＷ平面７０_１の全エリアの積込順序を決定し、その結果を積込順序情報記憶部に格納する（ステップＳ２０２）。次いで、平面状態決定部３２２は一時記憶部に格納された当該ＨＷ平面７０_１の平面状態を確定し、その結果を積込順序情報記憶部に格納する（ステップＳ２０３）。

次に、複数平面処理手段３２は、一時記憶部に格納されたＨＷ平面７０_１における各エリアについて、複数のＨＷ平面７０_ｎにまたがる積込箱により区画されるまたぎエリアがあるか否かを判定し、判定結果を一時記憶部に格納する（ステップＳ２０４）。
ステップＳ２０４における判定の結果、複数のＨＷ平面７０_ｎにまたがる積込箱により区画されるまたぎエリアが含まれていた場合には、さらに、またぎ順序比較部３２３は、またぎエリア同士の積込順序を比較する（ステップＳ２０５）。すなわち、またぎ順序比較部３２３は、一時記憶部に格納されたＨＷ平面７０_１を含んで、Ｌ軸方向にまたがって占有する積込箱が存在した場合には、当該積込箱により区画されるＨＷ平面７０_１、ＨＷ平面７０_２のエリアについて、積込順序情報記憶部より、ＨＷ平面７０_１のまたぎエリアの積込順序と、積込箱がまたがって占有している他の全てのＨＷ平面７０_２のまたぎエリアの積込順序とを抽出し、一時記憶部に格納する。そして、これらの一時記憶部に格納された積込順序を比較し、比較結果を一時記憶部に格納する。

ステップＳ２０５で比較した結果、一時記憶部に格納されたＨＷ平面７０_１のまたぎエリアの積込順序が、一時記憶部に格納された他のＨＷ平面７０_２のまたぎエリアの積込順序より大きかった場合には、複数平面処理手段３２は、一時記憶部に格納された他のＨＷ平面７０_２に対応する、積込順序情報記憶部に格納された他のＨＷ平面７０_２のまたぎエリアにＨＷ平面７０_１のまたぎエリアの積込順序をコピーし（ステップＳ２０６）、フラグ付加部３２４は、積込順序情報記憶部に格納された他のＨＷ平面７０_２のまたぎエリアに対してＬ軸またぎフラグを立て（ステップＳ２０７）、平面状態決定部３２２は積込順序情報記憶部に格納された他のＨＷ平面７０_２の平面状態を未確定とする（ステップＳ２０８）。
又、ステップＳ２０５で比較した結果、他のＨＷ平面７０_２のまたぎエリアの積込順序より等しいか又は小さい場合には、何もせずにステップＳ２０１へと戻る。

一方、ステップＳ２０４における判定の結果、複数のＨＷ平面７０_ｎにまたがる積込箱により区画されるまたぎエリアがなかった場合には、さらに、複数平面処理手段３２は、積込順序情報記憶部より、平面状態が未確定のままであるＨＷ平面７０_３等が残っているか否かを判定し（ステップＳ２０９）、未確定の状態のＨＷ平面７０_３等が残っている場合には、再びステップＳ２０１へと戻って処理を続行し、残っていない場合には、複数平面処理手段３２の処理を終了する。

なお、上述した複数平面処理手段３２が行う処理は、実際にはソフトウェアと上記ＣＰＵ４１などのハードウェア資源とが協働して実現している。

例えば、図１０、図１１、図１２は複数平面処理手段３２が実行されるようすを示している。
図１０は、パレット６０がＬ＝１から６までの６つのＨＷ平面７０_ｎ（ｎ＝１〜６）を有しており、各ＨＷ平面７０_ｎのエリアには、上述した基本順序が予め定められている。なお、全てのＨＷ平面７０_ｎの平面状態は未確定であるものとする。また、積込順序を３Ａ、４Ｂ、８Ｃ等において、積込順序に付加されたＡ、Ｂ、Ｃは他の単位エリアの積込順序と区別するためのものであって、他の積込順序が３、４、８であるエリアと積込順序が異なるものではない。

Ｌ＝１のＨＷ平面７０_１においては、積込順序が３Ａ、４Ｂ、８Ｃであるエリアは複数の単位エリアを含んでいる。これらのエリアのうち、積込順序が４Ｂであるエリアの積込箱は更にＬ＝１、２のＨＷ平面７０_１及びＨＷ平面７０_２をまたいで存在し、積込順序が８Ｃであるエリアの積込箱は更にＬ＝１、２、３のＨＷ平面７０_１、ＨＷ平面７０_２、ＨＷ平面７０_３をまたいで存在しており、斜線で表示されている。

Ｌ＝２のＨＷ平面７０_２においては、積込順序が４Ｂ、８Ｃであるエリアは複数の単位エリアを含んでいる。
Ｌ＝３のＨＷ平面７０_３においては、積込順序が３Ａ、４Ｂ、８Ｃであるエリアは複数の単位エリアを含んでいる。
Ｌ＝４、５、６のＨＷ平面７０_４、ＨＷ平面７０_５、ＨＷ平面７０_６においては、単位エリアを複数含むエリアは存在せず、又、複数のＨＷ平面７０_ｎにまたがって存在する積込箱のエリアも含まれていないものとする。

以下、上述したように基本順序が定められた図１０に示す各ＨＷ平面７０_ｎの積込順序に基づいて、全てのＨＷ平面７０_ｎの積込順序が決定されてゆくようすを、図１１（ａ）から（ｆ）を参照しながら順番に説明する。

平面選択部３２１は、図１０に示すＬ＝１から６のＨＷ平面７０_ｎから、平面状態が未確定であり、かつ、Ｌ軸方向の値が最も小さいＨＷ平面７０_１を選択する。そして、複数平面処理手段３２は、ＨＷ平面７０_１に対して、単一平面処理手段３１を実行し、当該ＨＷ平面７０_１の全エリアの積込順序を決定する。次いで、平面状態決定部３２２は、ＨＷ平面７０_１の平面状態を確定とする。
図１１（ａ）の上側には、図１０に示すＨＷ平面７０_１と同じ平面状態が未確定のＨＷ平面７０_１が示され、図１１（ａ）の下側には、複数平面処理手段３２が、当該ＨＷ平面７０_１について単一平面処理手段３１を実行し全エリアの積込順序を決定した、平面状態が確定のＨＷ平面７０_１を示している。

次に、複数平面処理手段３２は、図１１（ａ）の下側に示すＨＷ平面７０_１における各エリアについて、複数のＨＷ平面７０_ｎにまたがる積込箱により区画されるまたぎエリアがあるか否かを判定する。判定の結果、積込順序が６Ｂ及び１１Ｃのエリアは、複数のＨＷ平面７０_ｎにまたがるまたぎエリアであることから、またぎ順序比較部３２３は、さらに、ＨＷ平面７０_１のまたぎエリアの積込順序とＨＷ平面７０_２及びＨＷ平面７０_３の対応するまたぎエリアの積込順序とをそれぞれ比較する。
すなわち、図１１（ａ）の下側に示すＨＷ平面７０_３の積込順序が６Ｂであるまたぎエリアと、図１０に示すＨＷ平面７０_２の積込順序が４Ｂであるまたぎエリアの積込順序同士が比較されると共に、図１１（ａ）の下側に示すＨＷ平面７０_１の積込順序が１１Ｃであるまたぎエリアと、図１０に示すＨＷ平面７０_２及びＨＷ平面７０_３の積込順序が８Ｃであるまたぎエリアの積込順序同士がそれぞれ比較される。

積込順序の比較の結果、図１１（ａ）の下側に示すＨＷ平面７０_１の積込順序が６Ｂ及び１１Ｃであるまたぎエリアの積込順序が、図１０に示すＨＷ平面７０_２及びＨＷ平面７０_３の対応するまたぎエリアの積込順序よりも大きいことから、複数平面処理手段３２は、図１１（ａ）の下側に示すＨＷ平面７０_１の積込順序６Ｂ及び１１Ｃを、それぞれＨＷ平面７０_２及びＨＷ平面７０_３の対応するまたぎエリアの積込順序としてコピーする。次いで、フラグ付加部３２４は、ＨＷ平面７０_２及びＨＷ平面７０_３のまたぎエリアに対してＬ軸またぎフラグを立て、平面状態決定部３２２は、ＨＷ平面７０_２及びＨＷ平面７０_３の平面状態を未確定とする。
図１１（ｂ）及び（ｃ）の上側に、図１０に示す平面状態が未確定のＨＷ平面７０_２及びＨＷ平面７０_３について、このような処理を実行した後のＨＷ平面７０_２及びＨＷ平面７０_３を示す。ここで、積込順序の下側に付記する記号（ｆ）は、当該またぎエリアに対してまたぎフラグが立っていることを意味する。

そして、平面選択部３２１は、平面状態が未確定であり、かつ、Ｌ軸方向の値がＨＷ平面７０_１の次に小さいＨＷ平面７０_２を選択する。次いで、複数平面処理手段３２は、図１１（ｂ）の上側に示す平面状態が未確定のＨＷ平面７０_２に対して単一平面処理手段３１を実行し全エリアの積込順序を決定し、図１１（ｂ）の下側には、平面状態が確定のＨＷ平面７０_２を示している。

続いて、複数平面処理手段３２は、図１１（ｂ）の下側に示すＨＷ平面７０_２における各エリアについて、複数のＨＷ平面７０_ｎにまたがる積込箱により区画されるまたぎエリアがあるか否かを判定する。判定の結果、積込順序が６Ｂ及び１１Ｃのエリアは、複数のＨＷ平面７０_ｎにまたがるまたぎエリアであることから、またぎ順序比較部３２３は、さらに、ＨＷ平面７０_２のまたぎエリアの積込順序とＨＷ平面７０_１及びＨＷ平面７０_３の対応するまたぎエリアの積込順序とをそれぞれ比較する。
積込順序の比較の結果、図１１（ｂ）の下側に示すＨＷ平面７０_２の積込順序が６Ｂ及び１１Ｃであるまたぎエリアの積込順序が、ＨＷ平面７０_１及びＨＷ平面７０_３の対応するまたぎエリアの積込順序よりも大きくないので、次のＨＷ平面７０_３へと処理を進める。

平面選択部３２１は、平面状態が未確定であり、かつ、Ｌ軸方向の値がＨＷ平面７０_２の次に小さいＨＷ平面７０_３を選択する。次いで、複数平面処理手段３２は、図１１（ｃ）の上側に示す平面状態が未確定のＨＷ平面７０_３に対して単一平面処理手段３１を実行し全エリアの積込順序を決定する。図１１（ｃ）の下側には、こうして全エリアの積込順序が決定され、全エリア状態が確定された、すなわち平面状態が確定のＨＷ平面７０_３を示している。

続いて、複数平面処理手段３２は、図１１（ｃ）の下側に示すＨＷ平面７０_３における各エリアについて、複数のＨＷ平面７０_ｎにまたがる積込箱により区画されるまたぎエリアがあるか否かを判定する。判定の結果、積込順序が１２Ｃのエリアは、複数のＨＷ平面７０_ｎにまたがるまたぎエリアであることから、またぎ順序比較部３２３は、さらに、ＨＷ平面７０_３のまたぎエリアの積込順序とＨＷ平面７０_１及びＨＷ平面７０_２の対応するまたぎエリアの積込順序とをそれぞれ比較する。
すなわち、図１１（ｃ）の下側に示すＨＷ平面７０_３の積込順序が１２Ｃであるまたぎエリアと、図１１（ａ）及び（ｂ）の下側にそれぞれ示すＨＷ平面７０_１及びＨＷ平面７０_２の積込順序が１１Ｃであるまたぎエリアの積込順序同士が比較される。

積込順序の比較の結果、図１１（ｃ）の下側に示すＨＷ平面７０_３の積込順序が１２Ｃであるまたぎエリアの積込順序が、図１１（ａ）及び（ｂ）の下側にそれぞれ示すＨＷ平面７０_１及びＨＷ平面７０_２の対応するまたぎエリアの積込順序よりも大きいことから、複数平面処理手段３２は、図１１（ｃ）の下側に示すＨＷ平面７０_３の積込順序１２Ｃを、ＨＷ平面７０_１及びＨＷ平面７０_２の対応するまたぎエリアの積込順序としてコピーする。次いで、フラグ付加部３２４は、ＨＷ平面７０_１及びＨＷ平面７０_２のまたぎエリアに対してＬ軸またぎフラグを立てる。ここで、積込順序をコピーしたエリアのエリア状態が未確定となることから、平面状態決定部３２２は、ＨＷ平面７０_１及びＨＷ平面７０_２の平面状態を未確定とする。
図１１（ｄ）及び（ｅ）の上側に、図１１（ａ）及び（ｂ）の下側にそれぞれ示すＨＷ平面７０_１及びＨＷ平面７０_２について、このような処理を実行した後のＨＷ平面７０_１及びＨＷ平面７０_２をそれぞれ示す。

そして、複数平面処理手段３２は、再度、図１１（ｄ）及び（ｅ）の上側に示す平面状態が未確定のＨＷ平面７０_１及びＨＷ平面７０_２に対して単一平面処理手段３１を実行して全エリアの積込順序を決定し、全エリアのエリア状態を確定とする。図１１（ｄ）及び（ｅ）の下側には、平面状態が確定のＨＷ平面７０_１及びＨＷ平面７０_２をそれぞれ示している。
図１１（ｅ）の下側に示すＨＷ平面７０_２における各エリアの積込順序が決定され、平面状態が確定となった後、複数平面処理手段３２は、さらに次のＨＷ平面７０_４以降へと処理を進める。

以下、ＨＷ平面７０_４、ＨＷ平面７０_５、ＨＷ平面７０_６についての処理をまとめて説明する。
図１０に示すＨＷ平面７０_４、ＨＷ平面７０_５、ＨＷ平面７０_６と同じ平面状態が未確定のＨＷ平面７０_４、ＨＷ平面７０_５、ＨＷ平面７０_６を図１１（ｆ）の上側に示す。
図１１（ｆ）の下側には、複数平面処理手段３２が、当該ＨＷ平面７０_４、ＨＷ平面７０_５、ＨＷ平面７０_６についてそれぞれ単一平面処理手段３１を実行し全エリアの積込順序を決定し、全エリアのエリア状態を確定した平面状態が確定のＨＷ平面７０_４、ＨＷ平面７０_５、ＨＷ平面７０_６を示している。
このようにして全てのＨＷ平面７０_ｎにおける全エリアの積込順序を決定しエリア状態を確定し、全てのＨＷ平面７０_ｎの平面状態が確定となった時点で複数平面処理手段３２は処理を終了する。

図１２は、図１０で示す各ＨＷ平面７０_ｎに対して複数平面処理手段３２が実行され、全てのＨＷ平面７０_ｎの平面状態が確定した場合の各エリアの積込順序を示している。

図１２に示すように、各ＨＷ平面７０_ｎにおけるエリアの決定された積込順序は、Ｈ軸及び／又はＷ軸方向に値が大きくなるにつれて、積込順序が大きくなるように決定されている。
又、複数の単位エリアからなるエリアが存在する場合には、当該エリアに決定される積込順序が、当該エリアに隣接する隣接エリアの積込順序よりも大きくなるように構成されている。
更には、複数のＨＷ平面７０_ｎにまたがる積込箱により区画されるまたぎエリアが存在する場合には、またがった複数のＨＷ平面７０_ｎおいて、当該またぎエリアの積込順序が同じになるように積込順序が決定されている。

図１３は、上述した積込順序決定装置１により決定された積込箱の積込順序を、出力手段４により表示する例を示している。
図１３（ａ）は、平面状態が確定の状態であるＬ＝１、２、３におけるＨＷ平面７０_１〜７０_３を示し、図１３（ｂ）は、決定された積込順序にしたがって積込みが行われる際に、積込む順序を順番に表示させたものである。

なお、上述したようにして決定された積込順序について、積込順序が同じである場合には、例えば、Ｌ軸方向の値が最も小さいＨＷ平面におけるエリアの積込順序のうち、Ｈ軸方向の値が最も小さいエリアの積込箱から順に積込むなどすればよい。

以上のようにして、人に代わって積込順序決定装置１に積込順序を検討させることができ、検討時間を大幅に短縮することができるとともに、作業者のノウハウに依存しない統一的な積込順序を決定することができる。
さらには、このようにして決定された積込順序は、パレット６０のＬ軸側の奥行き方向から、Ｈ軸及び／又はＷ軸方向の値が大きくなる方向に位置する作業者に向かって順番に山積みしてゆくように構成される。これにより、作業者が当該積込順序にしたがって積込みを行う際には、積込箱の持ち上げや載置などの作業をより少ない姿勢負担で実行することができ、作業効率を向上させることができる。

なお、本発明は上述した実施の形態になんら限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。

本発明の実施の形態にかかる大型容器と積込箱の関係を示す図である。 本発明の実施の形態にかかる大型容器に含まれるＨＷ平面の様子を示す図である。 本発明の実施の形態にかかる積込順序決定装置の概略構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態にかかる積込順序決定装置の構成を示す図である。 本発明の実施の形態にかかる基本順序を示す図である。 本発明の実施の形態にかかる複数エリアにわたるエリアの積込順序を定める様子を示すである。 本発明の実施の形態にかかる単一平面処理手段のフローチャートである。 本発明の実施の形態にかかる単一平面処理手段を実行する前後のＨＷ平面７０を示す図である。 本発明の実施の形態にかかる複数平面処理手段のフローチャートである。 本発明の実施の形態にかかる平面状態が未確定の複数のＨＷ平面の様子を示す図である。 本発明の実施の形態にかかる複数平面処理手段が実行される様子を示す図である。 本発明の実施の形態にかかる複数平面処理手段を実行した後の様子を示す図である。 本発明の実施の形態にかかる決定された積込順序の出力例である。 積込順序にもとづいて作業者が積込みを行う様子を示す図である。

符号の説明

１ 積込順序決定装置
２ 記憶手段
２１ データベース
２２ プログラム格納部
３ 演算手段
３１ 単一平面処理手段
３１１ エリア選択部
３１２ 隣接エリア情報抽出部
３１３ 積込順序決定部
３１４ エリア状態決定部
３２ 複数平面処理手段
３２１ 平面選択部
３２２ またぎ順序比較部
３２３ 平面状態決定部
３２４ フラグ付加部
４ 出力手段

４１ ＣＰＵ
４２ ＲＯＭ
４３ ＲＡＭ
４４ バス
４５ 入出力インターフェイス
４６ 入力部
４７ 出力部
４８ 記憶部
４９ 通信部
５０ ドライブ
５０１ 磁気ディスク
５０２ 光ディスク
５０３ フレキシブルディスク
５０４ 半導体メモリ

６０ パレット
６１ 単位箱サイズ
７０ ＨＷ平面

Claims (17)

1. 一辺方向、当該一辺方向に直交する他辺方向、及びこれらの方向に対して共に直交する高さ方向によって規定され各辺の長さがw、l、h（w、l、h＞０）の直方体空間中に、各辺の長さが単位長さの整数倍により規定される直方体形状を有する積込箱（各辺の長さがw、l、h以下）をできるだけ隙間なく積込むための順序を定める積込順序決定装置であって、
   前記直方体空間において定められた原点から、前記一辺方向、前記他辺方向、前記高さ方向の少なくともいずれかの方向について、原点からの距離が離れるにつれて番号が増加する順序を示す基本積込順序と、前記積込箱の大きさ及びその位置情報とに基づき積込箱を実際に積込むための積込順序を決定し、
   注目する積込箱について前記原点側に隣接する、既に積込順序が決定している積込箱の積込順序より、当該注目する積込箱の積込順序が大きくなるよう積込順序を修正する積込順序決定装置。
2. 前記直方体空間の前記原点を通る前記一辺方向の軸をＷ軸、前記他辺方向の軸をＬ軸、及び前記高さ方向の軸をＨ軸とし、
   当該直方体空間の前記Ｌ軸上の前記単位長さの整数倍位置における一の平面をＨＷ平面とした場合、
   前記ＨＷ平面上において各積込箱により区画される各エリアの積込順序を決定する単一平面処理手段と、
   前記一のＨＷ平面における積込順序を確定した後、前記Ｌ軸上で前記原点から離れる方向順に、積込順序が確定されていないＨＷ平面の積込順序を前記単一平面処理手段に確定させる複数平面処理手段とを有することを特徴とする請求項１記載の積込順序決定装置。
3. 前記直方体空間の前記原点を通る前記一辺方向の軸をＷ軸、前記他辺方向の軸をＬ軸、及び前記高さ方向の軸をＨ軸とし、
   当該直方体空間の前記Ｌ軸上の前記単位長さの整数倍位置における一の平面をＨＷ平面とした場合、
   前記ＨＷ平面上において各辺の長さが単位長さの積込箱により区画されるエリアについて、前記一辺方向及び前記高さ方向に前記Ｌ軸からの距離が離れるにつれて番号が増加する順序を第１の順序とし、積込箱の大きさ及びその位置を示す配置情報に基づき前記第１の順序を更新して基本順序とする基本順序決定手段を更に有することを特徴とする請求項２記載の積込順序決定装置。
4. 前記複数平面処理手段は、全エリアの積込順序が確定した確定状態のＨＷ平面における各エリアについて、複数のＨＷ平面にまたがる積込箱により区画されるまたぎエリアがあるか否かを調査し、当該調査結果に応じて当該複数平面の状態を確定状態又は未確定状態とすることを特徴とする請求項２又は３記載の積込順序決定装置。
5. 前記単一平面処理手段は、
   前記ＨＷ平面において前記Ｈ軸及び／又はＷ軸方向にＬ軸からの距離が離れるにつれて番号が増加する順序を、前記ＨＷ平面における前記積込箱の大きさ及びその位置情報に基づいて更新して基本順序とし、該基本順序を、積込順序として決定する積込順序決定手段と、
   注目エリアについて前記Ｌ軸側に隣接する、既に積込順序が決定しているエリアの積込順序より、当該注目エリアの積込順序が大きくなるよう積込順序を修正する積込順序修正手段とを有することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項記載の積込順序決定装置。
6. 前記単一平面処理手段は、
   積込箱に対応するＨＷ平面上において前記積込箱により区画されるエリアを、前記積込順序及び当該エリアの積込順序が確定か未確定かのエリア状態に応じ、選択エリアとして選択するエリア選択部と、
   前記選択エリアとは前記Ｌ軸側に隣接する隣接エリアの積込順序及びエリア状態を抽出する隣接エリア情報抽出部と、
   隣接エリア情報抽出部により抽出された隣接エリアの積込順序及びエリア状態に基づいて前記選択エリアの積込順序及びエリア状態を決定するそれぞれ積込順序決定部及びエリア状態決定部とを有し、
   前記隣接エリアの積込順序が未確定の場合、前記積込順序決定部が前記選択エリアの積込順序をインクリメントすると共に前記エリア状態決定部は当該選択エリアの状態を未確定とすることを特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項記載の積込順序決定装置。
7. 前記複数平面処理手段は、
   複数のＨＷ平面から、ＨＷ平面の全エリアの状態が確定か未確定かの平面状態とそのＬ軸方向の値に応じて、一のＨＷ平面を選択する平面選択部と、
   前記積込箱が複数のＨＷ平面にまたがって存在する場合に、当該積込箱により区画されるＨＷ平面上のまたぎエリアの積込順序同士を比較するまたぎ順序比較部と、
   前記またぎ順序比較部の比較結果に基づきＨＷ平面の前記平面状態を確定又は未確定とする平面状態決定部とを有することを特徴とする請求項２乃至６のいずれか１項記載の積込順序決定装置。
8. 前記複数平面処理手段は、
   複数のＨＷ平面から、ＨＷ平面の全エリアの状態が確定か否かの平面状態とそのＬ軸方向の値に応じて、一のＨＷ平面を選択する平面選択部と、
   前記積込箱が複数のＨＷ平面にまたがって存在する場合に、当該積込箱により区画されるＨＷ平面上のまたぎエリアの積込順序同士を比較するまたぎ順序比較部と、
   前記またぎ順序比較部の比較結果に基づきＨＷ平面の前記平面状態を確定又は未確定とする平面状態決定部と、
   前記またぎ順序比較部の比較結果に基づき前記またぎエリアに対してまたぎフラグを付加するフラグ付加部とを備え、
   前記積込順序決定部は、前記またぎフラグに基づき前記選択エリアの積込順序を決定することを特徴とする請求項２乃至６のいずれか１項項記載の積込順序決定装置。
9. 一辺方向、当該一辺方向に直交する他辺方向、及びこれらの方向に対して共に直交する高さ方向によって規定され各辺の長さがw、l、h（w、l、h＞０）の直方体空間中に、各辺の長さが単位長さの整数倍により規定される直方体形状を有する積込箱（各辺の長さがw、l、h以下）をできるだけ隙間なく積込むための順序を定める動作をコンピュータに実行させるための積込順序決定方法であって、
   前記直方体空間において定められた原点から、前記一辺方向、前記他辺方向、前記高さ方向の少なくともいずれかの方向について、原点からの距離が離れるにつれて番号が増加する順序を示す基本積込順序と、前記積込箱の大きさ及びその位置情報とに基づき積込箱を実際に積込むための積込順序を決定する積込順序決定工程と、
   注目する積込箱について前記原点側に隣接する、既に積込順序が決定している積込箱の積込順序より、当該注目する積込箱の積込順序が大きくなるよう積込順序を修正する積込順序修正工程とを有する積込順序決定方法。
10. 一辺方向、当該一辺方向に直交する他辺方向、及びこれらの方向に対して共に直交する高さ方向によって規定され各辺の長さがw、l、h（w、l、h＞０）の直方体空間中に、各辺の長さが単位長さの整数倍により規定される直方体形状を有する積込箱（各辺の長さがw、l、h以下）をできるだけ隙間なく積込むための順序を定める動作をコンピュータに実行させるための積込順序決定方法であって、
    前記直方体及び前記積込箱の大きさ及びその位置情報が格納された配置情報記憶部から読み出した前記直方体及び前記積込箱の大きさ及びその位置情報に基づいて、前記直方体空間において定められた原点から、前記一辺方向、前記他辺方向、前記高さ方向の少なくともいずれかの方向について、原点からの距離が離れるにつれて番号が増加する順序を示す基本積込順序を算出し、前記積込箱の積込順序が格納された積込順序情報記憶部に格納する工程と、
    前記積込順序情報記憶部から読み出した基本積込順序と、前記配置情報記憶部から読み出した前記直方体及び前記積込箱の大きさ及びその位置情報とに基づいて、積込箱を実際に積込むための積込順序を決定し、前記積込順序情報記憶部に格納する積込順序決定工程と、
    前記積込順序情報記憶部から読み出した積込順序に基づいて、注目する積込箱について前記原点側に隣接する、既に積込順序が決定している積込箱の積込順序より、当該注目する積込箱の積込順序が大きくなるよう積込順序を修正し、前記積込順序情報記憶部に格納する積込順序修正工程とを有する積込順序決定方法。
11. 前記直方体空間の前記原点を通る前記一辺方向の軸をＷ軸、前記他辺方向の軸をＬ軸、及び前記高さ方向の軸をＨ軸とし、
    当該直方体空間の前記Ｌ軸上の前記単位長さの整数倍位置における一の平面をＨＷ平面とした場合、
    前記ＨＷ平面上において各積込箱により区画される各エリアの積込順序を決定する単一平面積込順序決定工程と、
    前記一のＨＷ平面における積込順序を確定した後、前記Ｌ軸上で前記原点から離れる方向順に、積込順序が確定されていないＨＷ平面を選択する複数平面選択工程とを有し、
    前記平面選択工程にて選択されたＨＷ平面について前記単一平面積込順序決定工程を繰り返すことを特徴とする請求項９又は１０記載の積込順序決定方法。
12. 前記平面選択工程は、
    全エリアの積込順序が確定した確定状態のＨＷ平面における各エリアについて、複数のＨＷ平面にまたがる積込箱により区画されるまたぎエリアがあるか否かを調査し、当該調査結果に応じて当該複数平面の状態を確定状態又は未確定状態とする平面状態決定工程と、
    前記Ｌ軸上で前記原点から離れる方向順に、前記未確定状態のＨＷ平面を選択する選択工程とを有することを特徴とする請求項１１記載の積込順序決定方法。
13. 前記単一平面積込順序決定工程は、
    前記ＨＷ平面において前記Ｈ軸及び／又はＷ軸方向にＬ軸からの距離が離れるにつれて番号が増加する順序を、前記ＨＷ平面における前記積込箱の大きさ及びその位置情報に基づいて更新して基本順序とし、該基本順序を、積込順序として決定する工程と、
    注目エリアについて前記Ｌ軸側に隣接する、既に積込順序が決定しているエリアの積込順序より、当該注目エリアの積込順序が大きくなるよう積込順序を修正する工程とを有することを特徴とする請求項１１又は１２記載の積込順序決定方法。
14. 前記単一平面積込順序決定工程は、
    積込箱に対応するＨＷ平面上において前記積込箱により区画されるエリアを、前記積込順序及び当該エリアの積込順序が確定か未確定かのエリア状態に応じ、選択エリアとして選択するエリア選択工程と、
    前記選択エリアとは前記Ｌ軸側に隣接する隣接エリアの積込順序及びエリア状態を抽出する隣接エリア情報抽工程と、
    抽出された隣接エリアの積込順序及びエリア状態に基づいて前記選択エリアの積込順序及びエリア状態を決定する積込順序・エリア状態決定工程とを有し、
    積込順序・エリア状態決定工程では、前記隣接エリアの積込順序が未確定の場合、前記選択エリアの積込順序をインクリメントすると共に当該選択エリアの状態を未確定とすることを特徴とする請求項１１乃至１３のいずれか１項記載の積込順序決定方法。
15. 前記複数平面選択工程は、
    複数のＨＷ平面から、ＨＷ平面の全エリアの状態が確定か未確定かの平面状態とそのＬ軸方向の値に応じて、一のＨＷ平面を選択する平面選択工程と、
    前記積込箱が複数のＨＷ平面にまたがって存在する場合に、当該積込箱により区画されるＨＷ平面上のまたぎエリアの積込順序同士を比較するまたぎ順序比較工程と、
    前記またぎ順序比較工程の比較結果に基づきＨＷ平面の前記平面状態を確定又は未確定とする平面状態決定工程と、
    前記Ｌ軸上で前記原点から離れる方向順に、前記未確定状態のＨＷ平面を選択する選択工程とを有することを特徴とする請求項１１乃至１４のいずれか１項記載の積込順序決定方法。
16. 前記またぎ順序比較工程の比較結果に基づき前記またぎエリアに対してまたぎフラグを付加するフラグ付加工程を更に備え、
    前記積込順序・エリア状態決定工程では、前記またぎフラグに基づき前記選択エリアの積込順序を決定することを特徴とする請求項１５項記載の積込順序決定方法。
17. 一辺方向及び該一辺方向に直行する他辺方向及びこれらの方向に対して共に直交する高さ方向によって規定される直方体空間中に、各方向についての辺の長さを、各方向についての最小単位長さの整数倍により規定される直方体形状を有する積込箱（各辺の長さがw、l、h以下）をできるだけ隙間無く積込むための順序を定める動作をコンピュータに実行させるための積込順序決定プログラムであって、
    前記直方体及び前記積込箱の大きさ及びその位置情報が格納された配置情報記憶部から読み出した前記直方体及び前記積込箱の大きさ及びその位置情報に基づいて、前記直方体空間において定められた原点から、前記一辺方向、前記他辺方向、前記高さ方向の少なくともいずれかの方向について、原点からの距離が離れるにつれて番号が増加する順序を示す基本積込順序を算出し、前記積込箱の積込順序が格納された積込順序情報記憶部に格納する工程と、
    前記積込順序情報記憶部から読み出した基本積込順序と、
    前記配置情報記憶部から読み出した前記直方体及び前記積込箱の大きさ及びその位置情報とに基づいて、積込箱を実際に積込むための積込順序を決定し、前記積込順序情報記憶部に格納する積込順序決定工程と、
    前記積込順序情報記憶部から読み出した積込順序に基づいて、注目する積込箱について前記原点側に隣接する、既に積込順序が決定している積込箱の積込順序より、当該注目する積込箱の積込順序が大きくなるよう積込順序を修正し、前記積込順序情報記憶部に格納する積込順序修正工程とを有する積込順序決定プログラム。

Images