JP4886349B2 - 模擬視界生成装置 - Google Patents

Description

この発明は、電車シミュレータなどに用いられ、運転操作に応じて窓外の視界をリアルタイムに表示するための模擬視界生成装置に関するものである。

模擬視界を生成する技術では、建物、車両などの物体をポリゴンで構成し、３次元コンピュータグラフィックスの技法によりレンダリングする方法が一般的であり、近年、ＰＣ用の安価なグラフィックスＬＳＩが大幅に性能向上し、広く使われるようになった。外観のリアリティを増すために、ポリゴンの上に実際の物体を撮影した画像を貼り付けるフォトテクスチャなどの手法が多用されている。しかしながら、実在する街並みを３次元モデルとして入力するには、建物などの物体の正確な位置座標が詳細なレベルまで必要であり、モデリングソフトウェアを使ったデータ作成作業についても人手に頼っており、コストがかかる問題がある。
一方、ビデオカメラで撮影した映像をレーザーディスク等に格納し、走行速度に応じてレーザーディスクからのフレーム表示速度を制御することにより電車シミュレータの窓外視界を模擬する装置が利用されている。また、近年、コンピュータにデジタルビデオ画像を格納しておき、速度に応じて再生する方法が実用化している。これらの実車ビデオ映像をもとにした方式では、比較的簡単に実在の路線の画像を模擬に利用できる長所がある。

しかしながら、実車ビデオ映像をもとにした方式では、低速走行時に画像の更新が滑らかでなくなり、特に停止直前の低速走行時の画像は実際には実車ビデオ画像には記録されていないため、コマ飛びの不自然な表示となり違和感が大きいという短所がある。また、ハイビジョンなど、高精細な映像を表示するには、画像圧縮処理によりデータサイズを小さくしたイメージデータを伸長する処理が必要であるが、符号化の方法であるＭＰＥＧ２では、フレーム間の相関を利用しているため、任意の走行速度に応じた表示ができないという欠点がある。また、従来から利用されているＪＰＥＧや、近年実用化されている、ＪＰＥＧ２０００という符号化方式では、ハイビジョン映像をリアルタイムに伸長処理するには、大規模な専用装置が必要となる問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、ハイビジョンカメラ等で撮影した高精細な映像をもとに、低速走行を含む任意の走行速度に応じて滑らかな模擬視界映像をリアルタイムに生成すること、また、薄暮や夜の風景及び前照灯に照明された路面等の模擬視界映像をリアルタイムに生成すること、さらに、ハイビジョン（１９２０×１０８０画素）よりも精細な映像、例えば６０ｍｍフィルムを用いたムービーカメラで撮影しデジタル化した画像をもとに、例えば３８４０×２０４８画素の解像度において模擬視界映像をリアルタイムに生成することにある。

請求項１に係る模擬視界生成装置は、移動体シミュレータの模擬視界映像を生成するものであって、撮影地点の位置座標と撮影時の移動速度が既知の路線映像を画像圧縮処理したデジタル画像データの集合を予め記憶する画像データ記憶手段と、移動体の運動を模擬する計算の結果得られた仮想の視点位置座標をもとに、前記画像データ記憶手段に記憶される画像データの集合から、仮想の視点位置座標に最も近い画像データを１個ないし２個選択し、読み出して記憶する画像データ一時記憶手段と、３次元コンピュータグラフィックスの技術を用いて、前記画像データ一時記憶手段に記憶されている前記画像圧縮された画像データを、ポリゴンのテクスチャデータとして登録し、画像伸長処理してテクスチャ付きのポリゴンとして表示する描画手段と、仮想の視点位置座標と撮影地点の位置座標が等しいときは、前記画像データ一時記憶手段から読み出した画像データから前記描画手段により得た１個のテクスチャ付きポリゴンを模擬画像とし、また、仮想の視点位置座標と撮影地点の位置座標が異なるときは、仮想の視点位置と２個の画像データを撮像した地点との距離の内分比に応じて、２個の画像データから前記描画手段により得た２個のテクスチャ付きポリゴンをアルファ合成し、その結果を模擬画像とし、映像出力する画像生成手段と、前記各手段を制御するＣＰＵと、を含むことを特徴とするものである。

請求項２に係る模擬視界生成装置は、請求項１記載の模擬視界生成装置において、画像データ記憶手段から読み出して画像データ一時記憶手段に記憶するに際し、移動体の運動の模擬計算に基づき、予め視点位置座標を予測して、候補となる複数の画像データを画像データ記憶手段から読み出して画像データ一時記憶手段に記憶することを特徴とするものである。

請求項３に係る模擬視界生成装置は、請求項１又は２に記載の模擬視界生成装置において、画像生成手段において、描画手段により得た２個のテクスチャ付きポリゴンに対し、ピクセル毎に輝度Ｌを０≦ｋ≦１の範囲の係数ｋにより変化させた後アルファ合成するか、又は、２個のテクスチャ付きポリゴンをアルファ合成した後、ピクセル毎に輝度Ｌを０≦ｋ≦１の範囲の係数ｋにより変化させることを特徴とするものである。

請求項４に係る模擬視界生成装置は、所定数に分割した部分模擬画像を生成する複数の請求項１又は２又は３に記載の模擬視界生成装置と、前記分割生成した部分模擬画像を合成し、完全な模擬映像として映像出力する合成手段を有することを特徴とするものである。

請求項１に係る模擬視界生成装置によると、仮想の視点位置座標に等しい撮影地点の画像データからテクスチャ付きポリゴンを模擬画像として映像出力し、または前記仮想の視点位置座標に直近する２つの撮影地点の画像データを距離の内分比に応じて、２個のテクスチャ付きポリゴンをアルファ合成して模擬画像として映像出力するから低速度走行時であっても滑らかな表示となり、よりリアルな模擬を可能とすることができる。

請求項２に係る模擬視界生成装置によると、画像データ記憶手段から読み出して画像データ一時記憶手段に記憶するに際し、移動体の運動の模擬計算に基づき、予め視点位置座標を予測して、候補となる複数の画像データを画像データ記憶手段から読み出すから、迅速に画像データ一時記憶手段に記憶しておくことができる。

請求項３に係る模擬視界生成装置によると、画像生成手段において、描画手段により得た２個のテクスチャ付きポリゴンに対し、ピクセル毎に輝度Ｌを０≦ｋ≦１の範囲の係数ｋにより変化させた後アルファ合成するか、又は、２個のテクスチャ付きポリゴンをアルファ合成した後、ピクセル毎に輝度Ｌを０≦ｋ≦１の範囲の係数ｋにより変化させるから、薄暮や夜の風景及び前照灯に照明された路面等の模擬視界映像をリアルタイムに生成することができる。

請求項４に係る模擬視界生成装置によると、
所定数に分割した部分模擬画像を生成する複数の請求項１又は２又は３に記載の模擬視界生成装置と、前記分割生成した部分模擬映像を合成し、完全な模擬映像として映像出力するから、精細な画像により模擬視界映像をリアルタイムに生成することができる。

図２は、画像データを含むデータを作成するデータ保持手段の機能ブロック図である。図２において、２０１は路線映像を撮影するビデオカメラ、２０２は画像編集装置、２０２１はデジタル画像キャプチャカード、２０２２は画像データ圧縮ボード、２０２３はＤＶＤ−Ｒドライブ、２０３はＤＶＤ−Ｒ、２０４は速度計撮影装置としてのビデオカメラ、２０５は速度計、２０６は速度情報記録装置、２０６１はデジタル画像キャプチャカード、２０６２は速度読み取り手段、２０６３はＤＶＤ−Ｒドライブ、２０７はＤＶＤ−Ｒ、２０８はＧＰＳレシーバ、２０９は位置情報記録装置、２０９１はＧＰＳデータ記録ボード、２０９２はＤＶＤ−Ｒドライブ、２１０はＤＶＤ−Ｒ、後述する１０１は映像発生装置であり、ＤＶＤドライブ１０５及びディスク１０３を代表して表示した。
ビデオカメラ２０１は実際に運行する車両の運転室から路線映像を撮影する。画像編集装置２０２は、前記ビデオカメラ２０１により撮影した線路映像をデジタル編集する。すなわち、デジタル画像キャプチャカード２０２１は、路線映像をフレーム単位にＡ／Ｄ変換によりデジタル化し、画像データ圧縮ボード２０２２はこのデータを画像圧縮処理する。ＤＶＤ−Ｒドライブ２０２３は画像データ圧縮ボード２０２２からのデジタル画像データをＤＶＤ−Ｒ２０３に記録する。
ビデオカメラ２０４は、ビデオカメラ２０１が実際に運行する路線映像を撮影すると同時に、当該車両の運転席の速度計２０５を撮影する。速度情報記録装置２０６は、前記ビデオカメラ２０４により撮影した速度計映像を、デジタル画像キャプチャカード２０６１によりデジタル化し、速度読み取り手段２０６２により速度情報を得る。ＤＶＤ−Ｒドライブ２０６３は速度読み取り手段２０６２からのデジタル画像データをＤＶＤ−Ｒ２０３に記録する。
ビデオカメラ２０１とビデオカメラ２０４は、その映像信号をデジタル画像キャプチャカード２０２１とデジタル画像キャプチャカード２０６１においてＡ／Ｄ変換しているが、カメラ２０１，２０４をデジタル信号で得て、これをデジタル画像キャプチャカード２０２１，２０６１において後の処理に適した信号に変換するようにしてもよい。
ＧＰＳレシーバ２０８は、前記ビデオカメラ２０１とビデオカメラ２０４の撮影と同時に、当該撮影地点の位置座標を得る。位置情報記録装置２０９は、ＧＰＳレシーバ２０８からの位置座標を記録する。すなわち、ＧＰＳデータ記録ボード２０９１は順次記録し、これをＤＶＤ−Ｒドライブ２０９２はＤＶＤ−Ｒ２１０に記録する。
ビデオカメラ２０１、ビデオカメラ２０４と位置情報記録装置２０９は、同期制御され、路線映像の撮影時における速度とその位置が関連付けられ既知のものとなる。
映像発生装置１０１のディスク１０３には、ＤＶＤドライブ１０５を介して各ＤＶＤ−Ｒ２０３，２０７及び２１０から各データを格納し、画像データの集合としておく。

図１は本発明による映像発生装置の一実施例の構成を説明する機能ブロック図である。図１において、１０１は映像発生装置、１０２はＣＰＵ、１０３はディスク、１０４はメモリ、１０５はＤＶＤドライブ、１０６はグラフィックスカード、１０６１は座標変換処理部、１０６２はラスタライズ処理部、１０６３はテクスチャメモリ、１０６４はカラーテクスチャマッピング処理部、１０６５はアルファ合成部、１０６６はフレームメモリ、１０６７はビデオ出力部、１０７はネットワークカード、１０８は図２において前述したデータ保持手段である。
ＣＰＵ１０２はこの映像発生装置１０１の全体を制御する。
ディスク１０３は、画像データ記憶手段として作用し、撮影地点の位置座標と撮影時の移動速度が既知の路線映像を画像圧縮処理したデジタル画像データの集合を予め記憶保持する。
メモリ１０４は、ディスク１０３に記録されている撮影地点の位置座標と移動速度から、ＣＰＵ１０２があらかじめ線形近似等により計算したフレーム毎の路線上の位置座標と移動速度を格納しておく、また、画像データ一時記憶手段として作用し、移動体の運動を模擬する計算の結果得られた仮想の視点位置座標をもとに、前記ディスク（画像データ記憶手段）１０３に記憶される画像データの集合から、仮想の視点位置座標に最も近い画像データを１個ないし２個選択し、読み出して記憶する。なお、位置座標と移動速度の近似計算は、ＧＰＳレシーバ２０８又は速度計２０５には誤差を含む場合が多くあり、その誤差を減らすためのものである。
ＤＶＤドライブ１０５は、図２において説明したデータ保持手段により作成した画像データを含むデータを読み込み、ディスク１０３に転送する。
グラフィックスカード１０６は画像処理をする。
座標変換処理部１０６１は、映像出力のため、画像データにおける２次元もしくは３次元の座標系を視点座標系に変換する。
ラスタライズ処理部１０６２は、映像出力のため、視点座標系をウインドウ座標系に変換する。
テクスチャメモリ１０６３は、描画手段の一部を構成し、３次元コンピュータグラフィックスの技術を用いて、前記ディスク（画像データ記憶手段）１０３に記憶されている前記画像圧縮された画像データを、ポリゴンのテクスチャデータとして登録する。
カラーテクスチャマッピング処理部１０６４は、前記テクスチャメモリ１０６３に登録したポリゴンのテクスチャデータをテクスチャ付きのポリゴンとして表示できるように画像伸長処理する。
アルファ合成部１０６５は、模擬画像を生成し映像出力手段である画像生成手段として機能し、仮想の視点位置座標と撮影地点の位置座標が等しいときは、前記メモリ（画像データ一時記憶手段）１０４から読み出した画像データから前記描画手段により得た１個のテクスチャ付きポリゴンを模擬画像とし、また、仮想の視点位置座標と撮影地点の位置座標が異なるときは、仮想の視点位置と２個の画像データを撮像した地点との距離の内分比に応じて、２個の画像データから前記描画手段により得た２個のテクスチャ付きポリゴンをアルファ合成する。
フレームメモリ１０６６は、前記アルファ合成部１０６５により得られた模擬画像の１フレーム毎を記憶する。
ビデオ出力部１０６７は、前記アルファ合成部１０６５により得られた模擬画像を映像出力する手段である。
ネットワークカード１０７は、後述する運動模擬計算装置３０２とこの映像発生装置１０１とを結ぶネットワークシステムのための手段である。

図３は、模擬視界生成装置の全体構成を説明する一実施例の機能ブロック図である。図３において、３０１はシミュレータ例えば電車シミュレータの運転操作入力装置、３０２は運転操作入力装置３０１の操作状況に応じて模擬車両の運動を計算する運動模擬計算装置である。１０１１，１０１２，１０１３，１０１４のそれぞれは図１の映像発生装置１０１と同様のものである。３０４は前記各映像発生装置１０１１，１０１２，１０１３，１０１４からの映像を合成する画像合成装置、３０５は合成画像を表示する表示装置である。
運動模擬計算装置３０２から各映像発生装置１０１１，１０１２，１０１３，１０１４への接続はネットワークシステムにより行われている。各映像発生装置１０１１，１０１２，１０１３，１０１４間は同期制御されている。

以下に電車シミュレータにおける模擬視界生成について動作を説明する。
映像発生装置１０１は、ビデオ映像をデータ保持手段１０８により得てディスク１０３に格納しておく（ステップＳ０１）。ＣＰＵ１０２は、ディスク１０３に格納されているビデオ映像データに記録された撮影地点の位置座標と移動速度から、これらの誤差を補正するため、フレーム毎の線路上の位置座標と移動速度を線形近似等によりあらかじめ計算し（ステップＳ０２）、データとしてメモリ１０４に保持しておく（ステップＳ０３）。
電車シミュレータの操作者が運転操作入力装置３０１を操作し、その操作状況に応じて模擬車両の運動が運動模擬計算装置３０２により計算される（ステップＳ０４）。その計算結果、算出された仮想の視点位置座標Ｐに対し、画像データの集合内に存在するフレームの撮影地点の位置座標を比較する（ステップＳ０５）。Ｐに等しいフレームがあれば、そのフレームの画像データを選択してディスク１０３から読み出してメモリ１０４に書き込み、この画像データをＦとする（ステップＳ０６）。Ｐに等しいフレームがなければ、Ｐに最も近い前後２枚のフレームを選び、それぞれの画像データをディスク１０３から読み出してメモリ１０４に書き込む（ステップＳ０７）。このとき、前後２枚のフレームの画像データ及び位置座標について、仮想視点の後方側の画像データをＦ０、位置座標をＰ０、前方側の画像データをＦ１、位置座標をＰ１とする。
テクスチャメモリ１０６３、カラーテクスチャマッピング処理部１０６４よる描画手段は、ＰＣ用３次元グラフィックスチップのポリゴンレンダリング機能及びテクスチャ機能を利用するものである。グラフィックスライブラリとして標準的な、ＯｐｅｎＧＬを用いて、メモリ１０４に書き込まれている画像データを３次元グラフィックスチップのテクスチャメモリにテクスチャ１０６３として登録し、矩形のポリゴンと対応付ける（ステップＳ０８）。この矩形のテクスチャ付きポリゴンを３次元グラフィックスチップのカラーテクスチャマッピング処理部１０６４によりＯｐｅｎＧＬを用いてレンダリング処理する（ステップＳ０９）。このレンダリング処理には画像伸長処理することが含まれる。なお、前記画像データＦをテクスチャとして貼り付けたポリゴンを描画して結果の画像をＳ、前記画像データＦ０をテクスチャとして貼り付けたポリゴンを描画した結果の画像Ｓ０、画像データＦ１を貼り付けたポリゴンを描画した結果の画像をＳ１とする。
アルファ合成部１０６５において、仮想の視点位置座標と撮影地点の位置座標が等しいときは、前記Ｓを模擬画像とする（ステップＳ１０）。また、仮想の視点位置座標と撮影地点の位置座標が異なるときは、仮想の視点位置Ｐと２個の画像データの撮影地点位置Ｐ０，Ｐ１から、次の処理を行うことにより２個の画像データをアルファ合成し、模擬画像Ｓｐを得る（ステップＳ１１）。
Ａ ＝ Ｄ（Ｐ０，Ｐ）／Ｄ（Ｐ０，Ｐ１）
ただし、Ｄ（Ｐａ，Ｐｂ）は、点ＰａからＰｂ間での距離を求める関数

画像データＳｐ，Ｓ０，Ｓ１について、ピクセル座標ｘ，ｙの画素のカラーを、

ｐｉｘＳｐ（ｘ，ｙ），ｐｉｘＳ０（ｘ，ｙ），ｐｉｘＳ１（ｘ，ｙ）

とすると、各画像データの全画素について、次の計算を行う。

ｐｉｘＳｐ（ｘ，ｙ） ＝ （１−Ａ） × ｐｉｘＳ０（ｘ，ｙ）
＋ Ａ × ｐｉｘＳ１（ｘ，ｙ）

このアルファ合成処理部１０６５は、３次元グラフィックスチップによりＯｐｅｎＧＬなどのグラフィックスライブラリソフトウェアを用いて実現し、これにより上記アルファ合成処理を実施し、３次元グラフィックスチップはアルファ合成処理の結果をフレームメモリ１０６６への蓄積（ステップＳ１２）を介して、ビデオ出力として映像信号が出力される（ステップＳ１３）。２個の画像データをアルファ合成することにより、低速走行を含む任意の走行速度に応じて滑らかな模擬視界映像をリアルタイムに生成することができる。

上記、ステップＳ０４における運動模擬計算装置３０２による模擬車両の運動の計算の際に、現在時刻の運動状況ｆ（ｔ）により所定時刻後の視点位置座標を予測し、保持する様にすることができる。従って、保持される視点位置座標は、例えばある現在時刻ｔより所定時刻前ｔ−ｎＴに予測したものと、それ以降の時刻ｔ−（ｎ−１）Ｔ，ｔ−（ｎ−２）Ｔ…，ｔ−Ｔにおけるものである。この予測視点位置座標の予測値は、例えば、現在時刻の視点位置座標を線形に補外計算した結果を用いる。ここで、Ｔは予測するタイミング周期である。
前記のステップＳ０５と同様に、算出された仮想の予測視点位置座標に対し、画像データの集合内に存在するフレームの撮影地点の位置座標を比較し、予測値に等しいフレームあるいは予測値に最も近い前後２枚のフレームを選び、それぞれの画像データをディスク１０３から読み出してリングバッファ構造にしたメモリ１０４に書き込み、追加しておく。この画像データは、順次予測されたものとともに記憶される。現在時刻に最も近い予測時刻ｔ−ｉＴの前記リングバッファ構造にしたメモリ１０４の画像データについてステップＳ０８以降の処理を行う。使用済みの画像データはリングバッファ構造にしたメモリ１０４から削除される。

上記、ステップＳ０９におけるテクスチャマッピング処理において、カラーテクスチャマッピング処理部１０６４は、輝度の係数ｋをテクスチャパターンとしてポリゴンに貼り付け、テクスチャマッピング処理を行い、ピクセル毎に輝度Ｌに計数を乗じ、明暗を変化させることができる。これにより、同じ情景であっても。輝度係数を変えて、薄暮や夜の風景及び前照灯に照明された路面等の模擬視界映像をリアルタイムに生成することができる。

ステップＳ１３において映像信号が出力されると、表示装置により見ることができるが、図３のように、複数の映像発生装置１０１１，１０１２，１０１３，１０１４を４台備え、これらの映像を画像合成装置１０１４で合成して１画面にして表示装置３０５で表示することもできる。表示装置３０５を前記映像発生装置の台数４だけ分割し、その４分割した領域に表示するように各映像発生装置１０１１，１０１２，１０１３，１０１４が映像生成を担当する。各映像発生装置１０１１〜１０１４を構成する３次元グラフィックスチップは、垂直同期信号及び水平同期信号が同期している。画像合成回路１０１４は、前記各映像発生装置１０１１，１０１２，１０１３，１０１４からの複数の映像信号を入力し、表示装置３０５のあらかじめ設定された画面内の部分領域の位置、サイズに応じたタイミングで映像信号を選択し、この出力を映像信号出力とする。表示装置３０５はこの映像信号出力を得て一画面の映像を表示する。分割した各領域をそれぞれの映像発生装置で担当して画像生成させて、ハイビジョン（１９２０×１０８０画素）よりも精細な映像、例えば６０ｍｍフィルムを用いたムービーカメラで撮影しデジタル化した画像をもとに、例えば３８４０×２０４８画素の解像度において模擬視界映像をリアルタイムに生成することができる。

本発明による映像発生装置の一実施例の構成を説明する機能ブロック図である。 本発明に用いるデータ保持手段の機能ブロック図である。 本発明による模擬視界生成装置の全体構成を説明する一実施例の機能ブロック図である。

符号の説明

１０１…映像発生装置、１０２…ＣＰＵ、１０３…ディスク（画像データ記憶手段）、１０４…メモリ（画像データ一時記憶手段）、１０５…ＤＶＤドライブ、１０６…グラフィックスカード、１０６１…座標変換処理部、１０６２…ラスタライズ処理部、１０６３…テクスチャメモリ、１０６４…カラーテクスチャマッピング処理部、１０６５…アルファ合成部、１０６６…フレームメモリ、１０６７…ビデオ出力部、１０７…ネットワークカード。

Claims (4)

1. 移動体シミュレータの模擬視界映像を生成する模擬視界生成装置であって、
   撮影地点の位置座標と撮影時の移動速度が既知の路線映像を画像圧縮処理したデジタル画像データの集合を予め記憶する画像データ記憶手段と、
   移動体の運動を模擬する計算の結果得られた仮想の視点位置座標をもとに、前記画像データ記憶手段に記憶される画像データの集合から、仮想の視点位置座標に最も近い画像データを１個ないし２個選択し、読み出して記憶する画像データ一時記憶手段と、
   ３次元コンピュータグラフィックスの技術を用いて、前記画像データ一時記憶手段に記憶されている前記画像圧縮された画像データを、ポリゴンのテクスチャデータとして登録し、画像伸長処理してテクスチャ付きのポリゴンとして表示する描画手段と、
   仮想の視点位置座標と撮影地点の位置座標が等しいときは、前記画像データ一時記憶手段から読み出した画像データから前記描画手段により得た１個のテクスチャ付きポリゴンを模擬画像とし、また、仮想の視点位置座標と撮影地点の位置座標が異なるときは、仮想の視点位置と２個の画像データを撮像した地点との距離の内分比に応じて、２個の画像データから前記描画手段により得た２個のテクスチャ付きポリゴンをアルファ合成し、その結果を模擬画像とし、映像出力する画像生成手段と、
   前記各手段を制御するＣＰＵと、
   を含むことを特徴とする模擬視界生成装置。
2. 請求項１記載の模擬視界生成装置であって、
   画像データ記憶手段から読み出して画像データ一時記憶手段に記憶するに際し、移動体の運動の模擬計算に基づき、予め視点位置座標を予測して、候補となる複数の画像データを画像データ記憶手段から読み出して画像データ一時記憶手段に記憶することを特徴とする模擬視界生成装置。
3. 請求項１又は２に記載の模擬視界生成装置において、
   画像生成手段において、描画手段により得た２個のテクスチャ付きポリゴンに対し、ピクセル毎に輝度Ｌを０≦ｋ≦１の範囲の係数ｋにより変化させた後アルファ合成するか、又は、
   ２個のテクスチャ付きポリゴンをアルファ合成した後、ピクセル毎に輝度Ｌを０≦ｋ≦１の範囲の係数ｋにより変化させることを特徴とする模擬視界生成装置。
4. 所定数に分割した部分模擬画像を生成する複数の請求項１又は２又は３に記載の模擬視界生成装置と、
   前記分割生成した部分模擬画像を合成し、完全な模擬映像として映像出力する合成手段を有することを特徴とする模擬視界生成装置。

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