JP4878923B2 - 自動制動制御装置 - Google Patents
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Description
車間距離/(自車速−先行車の車速)
である。制動制御ECU4は、制動制御開始以前の自車速が60km/h以上であり(S23)、制動制御開始以前の操舵角が+30度以下であり−30度以上であり(S24)、TTCが図6(a)に示す(1)の領域にあれば(S25)、「警報」制動制御を実行する(S28)。すなわち、ABS_ECU10は、制動制御ECU4から段階的制動制御指示として図6(b)に示す「警報」に相応する0.1Gの制動力を発生させるように指示される。この指示を受けて、ABS_ECU10は、ABSモジュレータ11のデューティ比を、制御パラメータ保持部25に予め保持されているデューティ比により制御し、図6(b)に示す「警報」に相応する0.1Gの制動力となるようにシリンダ21内の空気圧を調整する。
その他の実施例を図11を参照して説明する。図11はその他の実施例の自動制動制御装置における制御系統構成図である。自車に軸重計9が備えられている場合には、自車の重量を軸重計9によって実際に測定し、これを前述した実施例の重量推定に置き換えることができる。この場合には、出力トルクセンサ14および車輪速センサ24からの情報は用いる必要はない。
2 ステアリングセンサ
3 ヨーレイトセンサ
4 制動制御ECU
5 ゲートウェイECU
6 メータECU
7 VehicleCAN(J1939)
8 エンジンECU
9 軸重計
10 ABS_ECU
11 ABSモジュレータ
12 エンジン
13 車速センサ
14 出力トルクセンサ
15 ブレーキペダル
16 ブレーキバルブ
17 選択バルブ
18 リレーバルブ
19 制動制御用バルブ
20 エアタンク
21 シリンダ
22 ブレーキパッド
23 車輪
24 車輪速センサ
25 制御パラメータ保持部
40 制御パラメータ導出部
41 制動パターン選択部
42 制動パターン記憶部
Claims (4)
- 自車の進行方向に有る対象物との距離を含むセンサ出力に基づき運転操作がなくとも自動的に制動制御を行う制御手段を備え、
前記制御手段は、前記センサ出力により得られた前記対象物と自車との相対距離および相対速度とに基づき前記対象物と自車とが衝突するまでに要する予測時間を演算し、その予測時間が設定時間を下回ったときに自動的に段階的な制動制御を行う段階的制動制御手段を備え、
この段階的制動制御手段は、第一制動段階、第二制動段階、第三制動段階と時系列的に3段階に制動力または制動減速度を大きくする制動制御手段であり、
第一制動段階、第二制動段階、第三制動段階の制動は、一定の大きさの制動力または制動減速度が時間的に継続して与えられるものであり、
前記予測時間が制動操作によって衝突を回避可能な限界の時間以前のあらかじめ設定された所定時間を下回ると第一制動段階の制動を制動操作によって衝突を回避可能な限界の時間まで継続して与え、
前記予測時間が前記制動操作によって衝突を回避可能な限界の時間を下回るとハンドル操作によって衝突を回避できる限界の時間までは第二制動段階の制動を継続して与え、
前記予測時間がハンドル操作によって衝突を回避できる限界の時間を下回ると第三制動段階の制動を継続して与える自動制動制御装置であって、
自車にはABS(Anti Lock Breaking System)が設けられ、
前記ABSは、ABS制御回路から与えられる制御信号に基づいてABSモジュレータのデューティ比を制御してシリンダに流入する空気量を調整して制動力または制動減速度を調整する手段を備え、
自車の重量を推定する重量推定手段と、
前記重量推定手段の推定結果に基づいて、前記ABSが少なくとも第一制動段階の制動力または制動減速度に相応する制動力または制動減速度を発生させる前記ABSモジュレータのデューティ比を制御パラメータとして予め導出して保持する手段とを備えた、
前記ABS制御回路は、前記保持している制御パラメータに基づいて前記3段階の段階的な制動制御に要求される制動力または制動減速度になるように前記ABSモジュレータのデューティ比を制御する手段を備えた
ことを特徴とする自動制動制御装置。 - 前記重量推定手段は、自車の加速度とエンジンの出力トルクとから自車の重量を推定する手段を備えた請求項1記載の自動制動制御装置。
- 前記制御パラメータとして予め導出して保持する手段は、定期的または所定のタイミングにより前記制御パラメータを新たに導出して更新する手段を備えた請求項1記載の自動制動制御装置。
- 自車速が所定値未満、または操舵角あるいはヨーレイトのとる値が所定範囲外であるときには、前記段階的制動制御手段の起動を禁止する手段を備えた請求項1ないし3のいずれかに記載の自動制動制御装置。
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