JP4875681B2 - 障害物を認識する方法 - Google Patents
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Description
Claims (10)
- 特に車両などの可動運搬体の走行路に位置する障害物、特に歩行者を、前記可動運搬体に取り付けた光センサの視野範囲の環境で認識する方法であって、
第一画像が、第一時間に前記光センサによって取得されて、第二画像がその後の第二時間に取得され、
第一変形下部分画像が、水平線より下にある前記第一取得画像の画像区間が前記光センサの画像面から基平面へと投影することによって生成され、
第一変形上部分画像が、前記水平線より上にある前記第一取得画像の画像区間が前記光センサの前記画像面から前記基平面に平行な仮想面へと投影することによって生成され、
第二変形下部分画像が、前記水平線より下にある前記第二取得画像の画像区間が前記光センサの前記画像面から前記基平面へと投影することによって生成され、
第二変形上部分画像が、前記水平線より上にある前記第二取得画像の画像区間が前記光センサの前記画像面から前記基平面に平行な仮想面へと投影することによって生成され、
下方差異部分画像が、前記第一および第二変形下部分画像から割り出され、
上方差異部分画像が、前記第一および第二上部分の画像から割り出され、
前記下方差異部分画像および前記上方差異部分画像の評価によって、前記可動運搬体の前記走行路に障害物が位置するかが割り出される、各工程を備える方法。 - 障害物と分類された個々の対象の画像を、前記光センサの前記画像面における画像に戻すように変形することを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- カメラ、特にビデオカメラを前記光センサとして使用することを特徴とする、請求項1または2に記載の方法。
- モノカメラを前記光センサとして使用することを特徴とする、請求項3に記載の方法。
- 前記個々の第一および第二変形部分画像から前記差異画像を割り出す際に、特に前記運搬体の速度および/または前記走行方向の変化、ならびに前記第一取得時間と前記第二取得時間との間の継続時間を考慮に入れることを特徴とする、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記第一変形下部分画像および前記第二変形下部分画像を互いに対して並進かつ回転することによって、ならびに前記第一変形上部分画像および前記第二変形上部分画像を互いに対して並進かつ回転することによって、前記運搬体の動作を考慮に入れることを特徴とする、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。
- 有り得る道路の凹凸、運搬体の傾斜および/または運搬体の振動などによって引き起こされる特定の問題が、画像の安定化によって補償されることを特徴とする、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
- コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがコンピュータ上でまたは対応する計算ユニット上で実行されたときに請求項1から7のいずれか一項に記載の方法を実行するプログラムコード手段を有する、コンピュータプログラム。 - コンピュータプログラムを記憶したコンピュータ可読データキャリアであって、
前記コンピュータプログラムは、該コンピュータプログラムがコンピュータ上でまたは対応するコンピュータユニット上で実行されたときに請求項1から7のいずれか一項に記載の方法を実行するためのプログラムコード手段を有する、コンピュータ可読データキャリア。 - 特に自動車などの運搬体に取り付けられた光センサの視野範囲の環境で、特に道路で障害物、特に歩行者を検出するための装置であって、
請求項1から7のいずれか一項に記載の方法を実行するように設計されたデータ処理装置を有する、装置。
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