JP6969245B2 - 情報処理装置、撮像装置、機器制御システム、移動体、情報処理方法、及び、情報処理プログラム - Google Patents
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まず、実施の形態の機器制御システムは、図1に示すように車両1のフロントガラス等に設けられ、進行方向前側の所定の撮像範囲を撮像するステレオカメラ2を有している。ステレオカメラ2は、図3を用いて後述するように2つの画像センサ22を備え、左目視界と右目視界の2つの画像を撮像する撮像部である。
図3は、ステレオカメラ2を備えた撮像装置4の構成例を示す図である。撮像装置4は、例えばステレオカメラ2及び画像処理装置30を有する。ステレオカメラ2は、左目用となるカメラ部2aと、右目用となるカメラ部2bが平行(水平)に組みつけられ、撮像対象領域の動画(又は静止画)を撮影する。
画像処理装置30のCPU304は、ROM308等の記憶部に記憶されている車両制御プログラムを実行することで、図4に示す各機能を実現し、撮像装置4で撮像された視差画像に基づいて先行車両、人間、ガードレール、路面等の物体を検出する。そして、検出した物体に応じて、車両制御データを車両ECU3に供給する。車両ECU3は、車両制御データを用いて、ブレーキ制御、走行レーンキープアシスト及び操舵アシスト等を行う。
ここで、孤立領域検出部52は、近い距離値(視差値)の物体同士が重なり合っていることから、タクシー自動車TK及び軽トラック自動車KJ1を1台の車両として誤検出したとする。図6に示すタクシー自動車TK及び軽トラック自動車KJ1を囲む枠(検出枠)は、このような誤検出が生じたことを示している。なお、ここでいう枠とは、物体の位置と大きさを示すものであり、例えば物体を囲む矩形の角の座標と高さ及び幅が対応付けられた情報である。
2 ステレオカメラ(撮像部)
2a カメラ部
2b カメラ部
3 車両ECU
4 撮像装置
30 画像処理装置
51 投票処理部
52 孤立領域検出部
53 奥行分離部
54 投票修正部
55 対象物検出部
56 車両制御部
Claims (9)
- 物体の横方向位置及び奥行方向位置と頻度値が対応付けられた2次元的な頻度分布を示す2次元分布情報を生成する生成部と、
前記2次元分布情報に基づいて検出対象物を検出する検出部と、
前記頻度値を奥行方向位置に応じて積算して特徴量を生成し、前記特徴量に基づいて分離位置を特定する分離位置特定部と、
前記分離位置で前記検出対象物を分離する物体分離部と、を有し、
前記分離位置特定部は、前記分離位置において2つに分離された検出対象物の一方の奥行方向位置及び他方の奥行方向位置の差を算出し、前記差が所定の値を超えている分離位置を特定すること
を特徴とする情報処理装置。 - 前記分離位置特定部は、前記検出対象物の奥行方向位置が所定の位置よりも遠方である場合に、前記分離位置の特定を行うこと
を特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記分離位置特定部は、前記検出対象物の横方向位置に対応する前記頻度値を、前記奥行方向に沿って積算処理することで、前記特徴量を生成すること
を特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記分離位置特定部は、前記分離位置の候補を複数特定し、当該各分離位置の候補に基づいて算出した前記特徴量が所定の条件を満たす分離位置を特定すること
を特徴とする請求項1から請求項3のうち、いずれか一項に記載の情報処理装置。 - 撮像部と、
請求項1から請求項4のうち、いずれか一項に記載の情報処理装置と
を有する撮像装置。 - 請求項1から請求項4のうち、いずれか一項に記載の情報処理装置と、
前記物体分離部により分離された物体の物体情報に基づいて、所定の機器を制御する制御部と
を有する機器制御システム。 - 請求項6に記載の機器制御システムの前記制御部により制御されること
を特徴とする移動体。 - 生成部が、物体の横方向位置及び奥行方向位置と頻度値が対応付けられた2次元的な頻度分布を示す2次元分布情報を生成する生成ステップと、
検出部が、前記2次元分布情報に基づいて検出対象物を検出する検出ステップと、
分離位置特定部が、前記頻度値を奥行方向位置に応じて積算して特徴量を生成し、前記特徴量に基づいて分離位置を特定する分離位置特定ステップと、
物体分離部が、前記分離位置で前記検出対象物を分離する物体分離ステップと、を有し、
前記分離位置ステップは、前記分離位置において2つに分離された検出対象物の一方の奥行方向位置及び他方の奥行方向位置の差を算出し、前記差が所定の値を超えている分離位置を特定することを特徴とする情報処理方法。 - コンピュータを、
物体の横方向位置及び奥行方向位置と頻度値が対応付けられた2次元的な頻度分布を示す2次元分布情報を生成する生成部と、
前記2次元分布情報に基づいて検出対象物を検出する検出部と、
前記頻度値を奥行方向位置に応じて積算して特徴量を生成し、前記特徴量に基づいて分離位置を特定する分離位置特定部と、
前記分離位置で前記検出対象物を分離する物体分離部として機能させる情報処理プログラムであって、
前記分離位置特定部は、前記分離位置において2つに分離された検出対象物の一方の奥行方向位置及び他方の奥行方向位置の差を算出し、前記差が所定の値を超えている分離位置を特定することを特徴とする情報処理プログラム。
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