JP4858919B2 - 記憶装置、記憶装置の制御回路およびサーボライト方式識別方法 - Google Patents

Description

本発明は、内蔵する記憶媒体に書き込まれている、サーボ制御に使用するサーボ情報（サーボ・データ）と呼ばれる信号パターンを識別する記憶装置、記憶装置の制御回路およびサーボライト方式識別方法に関する。

近年、磁気ディスク装置、光磁気ディスク装置、光ディスク装置などの記憶装置の需要が拡大している。記憶装置は、ヘッドを介して情報を読み書きするための円盤状の記憶媒体が内蔵される。記憶媒体は、記憶装置の需要の拡大とともに、情報の記録密度が格段に向上してきている。

このように高密度化された記憶媒体において、目標とするトラックにヘッドを正確に位置付けるために、サーボ制御と呼ばれる自動制御が利用されている。記憶媒体には、サーボ制御に使用するサーボ情報（サーボ・データ）と呼ばれる信号パターンが書き込まれている。

サーボ情報は、ＳＴＷ（Servo Track Writer）と呼ばれる装置を使用したＳＴＷ方式（例えば、後述するセルフＳＴＷ方式、単板ＳＴＷ方式、コピーＳＴＷ方式など）、あるいは、磁気転写方式によって記憶媒体に書き込まれる。すなわち、サーボ情報の書き込み方式は、複数あり、いずれの方式を使用して記憶媒体にサーボ情報を書き込むかは、記憶媒体の製造者の任意である。

しかし、これら複数のサーボ情報書き込み方式は、記憶装置の製造工程の中において、それぞれ長所、短所がある。例えば、単板ＳＴＷ方式は、サーボ情報書き込み工程の前段準備に時間を要さず、１０枚程度の記憶媒体に一度にサーボ情報を書き込むことができるものの、サーボ情報の書き込み自体に時間を要する。

他方、磁気転写は、サーボ情報の書き込みに時間を要さず、一度に大量の記憶媒体にサーボ情報を書き込むことが可能である代わりに、マスタ・スタンパと呼ばれるサーボ情報のサーボパターンのひな形を作成するために多くの時間とコストを要する。

ところで、記憶装置を製造する製造者は、顧客から受注した記憶装置の受注数と、記憶媒体の製造歩留まりとを勘案して記憶装置の生産計画を立て、部品在庫を管理する必要がある。記憶媒体を過剰に製造してしまったことによる在庫増加は、製造コスト上、望ましくない。よって、顧客から記憶装置の受注を受けてから、サーボパターンを作成し、出荷前の製品検査を経て顧客へ出荷するまでの全製造工程は、極力短期間で完了させることが望まれる。

そのため、記憶装置の受注数と、記憶媒体の製造歩留まりとを考慮して、上記の各サーボ情報書き込み方式を適宜組み合わせて、記憶媒体にサーボ情報を書き込むことによって、全製造工程の期間を最適化する生産計画が立てられることとなる。すなわち、同一の記憶装置の製造工程に、異なる方式でサーボ情報が書き込まれた記憶媒体を有する記憶装置が混在することとなる。

一般に、異なる方式で書き込まれたサーボ情報は、あらかじめ、出荷検査の実施者が、いずれのサーボ情報書き込み方式によってサーボ情報が書き込まれた記憶媒体であるかを認識した上で、それぞれに応じた方式で、出荷時の検査工程をおこなわれなければならない。

しかし、上記の理由によって、記憶装置の製造工程に、異なる方式でサーボ情報が書き込まれた記憶装置が混在する状況であっては、出荷時の検査工程を行うために、記憶装置ごとに、サーボ情報書き込み方式を正確に識別する必要がある。

サーボ情報書き込み方式を識別する従来技術としては、同一記憶媒体に書き込まれた複数種類のサーボ情報のなかから、記憶媒体に記憶されている情報を読み出すヘッドが、最もヘッドの特性と相性がよく、正確に情報を読み出すことができるサーボ情報を選択する記憶装置が提案されていた。また、記憶媒体状に保護領域を設け、サーボ情報の記録を記憶媒体に対しておこなった装置を識別するための情報を記憶させている記憶装置が提案されていた。

特開２００６−１４７１０４号公報 特開２００６−２２１７７１号公報

しかしながら、上記従来技術では、記憶装置に記憶媒体を組み込んでおこなわれる出荷時の検査工程の際に、検査作業者が、いずれのサーボ情報書き込み方式によってサーボ情報が書き込まれているかをあらかじめ認識し、サーボ情報書き込み方式ごとの検査プログラムを使用して検査をおこなわなければならなかった。

そのため、従来技術では、検査工程において、サーボ情報書き込み方式が異なる記憶装置が混在することが許容されなかった。すなわち、サーボ情報書き込み方式が異なる記憶装置ごとに、対応する検査プログラムを切り替えなければならず、製造ラインの一時停止を伴うことから、生産効率を低下させる要因となっていた。

また、異なるサーボ情報書き込み方式によって書き込まれたサーボ情報が記録された記憶媒体を有する記憶装置は、異なる制御プログラムによって動作制御され、異なるテストプログラムによってテストされる。よって、サーボ書き込み方式ごとに異なる制御プログラムを作成しなければならず、記憶装置の製造工数の増大を招き、記憶装置の製造コストダウン、製造時間の短縮を阻害する要因となっていた。

本発明は、上記問題点（課題）を解消するためになされたものであって、記憶装置の製造工数を抑制し、記憶装置の製造コストダウン、製造時間の短縮を図ることが可能な記憶装置、記憶装置の制御回路およびサーボライト方式識別方法を提供することを目的とする。

上述した問題を解決し、目的を達成するため、記憶装置、記憶装置の制御回路およびサーボライト方式識別方法の一観点において、記憶媒体に書き込まれたサーボ情報が、いずれのサーボライト方式によって書き込まれたかを判定し、判定されたサーボライト方式を識別するための識別情報を記憶することを要件とする。

開示の記憶装置、記憶装置の制御回路およびサーボライト方式識別方法によれば、記憶装置の製造工数を抑制し、記憶装置の製造コストダウン、製造時間の短縮を図ることができるという効果を奏する。

以下に添付図面を参照し、記憶装置、記憶装置の制御回路およびサーボライト方式識別方法にかかる実施形態の一例を詳細に説明する。なお、以下に示す第一〜第四実施形態の一例では、記憶媒体を磁気ディスクとし、記憶装置を磁気ディスク装置とした場合の実施形態の一例を示すこととするが、これに限らず、他の記憶媒体およびディスク装置、例えば、光ディスクおよび光ディスク装置、もしくは光磁気ディスクおよび光磁気ディスク装置などにも適用可能である。

先ず、実施形態の一例を説明する前に、実施形態の一例の前提である、磁気ディスクのサーボ情報および磁気ディスク装置の製造工程について説明する。図１は、磁気ディスクに書き込まれるサーボ情報を説明するための説明図である。

図１は、磁気ディスク装置の内部の磁気ディスク収納空間に収納される磁気ディスク１１の表面にパターンニングされるサーボ情報の概略を示す図である。サーボ情報とは、磁気ヘッドを位置付ける位置決め制御するために使用される情報である。同図に示すように、磁気ディスク１１には、回転中心から半径方向に円弧状に延びるサーボ情報が、複数のサーボパターンとして記録されている。

図１に示すように、磁気ディスク１１の表面において、サーボパターンは、磁気ディスク１１の中心から外周へ、半径方向に沿った円弧として等間隔に配置されている。サーボパターンが円弧状となるのは、次の理由による。すなわち、先端に磁気ヘッドを有する浮上ヘッドスライダが取り付けられたヘッドアクチュエータは、支軸の中心軸を回転軸として揺動する。このため、磁気ヘッドが、サーボパターンの両端の間のサーボパターンをなぞる場合に、中心軸から磁気ヘッドまでの距離が一定となるようにするためである。

このようなサーボパターンで記録されるサーボ情報は、複数のフレームを含む。図１に示すように、１フレームのサーボ情報は、サーボ領域とデータ領域とを含む。サーボ領域は、さらに、プリアンブルと、サーボマークと、トラック番号と、位置決め情報とを含む。サーボマークは、例えば、二桁の１６進数で表現され、当該フレームがサーボ情報のフレームであることを示す識別情報である。

図２は、磁気ディスク装置の製造工程の概略を説明するための説明図である。同図に示すように、磁気ディスクにサーボパターンを書き込むサーボライト処理を施し、磁気ディスク以外の部品とともに、組み立てられる。

ここで、磁気ディスクへサーボパターンを書き込むサーボライト方式には、セルフＳＴＷ方式と、単板ＳＴＷ方式と、コピーＳＴＷ方式と、磁気転写方式がある。セルフＳＴＷ方式は、磁気ディスク装置自身の磁気ヘッドにてサーボパターンを書き込む方式である。

単板ＳＴＷ方式は、専用のＳＴＷ装置を使用して、複数の磁気ディスクへ同時にサーボパターンを書き込む方式である。また、コピーＳＴＷ方式は、次のような方式である。先ず、複数の磁気ディスクの組を磁気ディスク装置内に組み込む前に、複数の磁気ディスクの内の１枚の片面の全面にサーボパターンを書き込んでおく。

そして、サーボパターンが書き込まれているディスクのサーボパターンによって位置決め制御しながら、ＲＲＯ（Repeatable Run Out）補正値を測定し、このＲＲＯ補正値を使用して、サーボパターンが書き込まれていない磁気ディスクの面に、サーボパターンを書き込む方式である。なお、ＲＲＯとは、スピンドルモータの回転の振動によって発生する位置外乱である偏心の回転同期成分である。

磁気転写方式は、サーボパターンのひな形であるマスタ・スタンパをあらかじめ作成し、マスタ・スタンパを磁気ディスクに押し当てて磁界を印可することによって、マスタ・スタンパのサーボパターンを、磁気ディスクに転写する方式である。

その後、例えば、ＡＴＡ規格のインターフェースを介して接続されるＡＴＡホストコンピュータから磁気ディスク装置へ、磁気ディスク装置の回路や装置を制御するファームウェアおよび後述の出荷前試験のテストプログラムがダウンロードされる。ダウンロードされたファームウェアおよびテストプログラムは、磁気ディスク装置が有するＭＣＵ（Micro Controller Unit）の不揮発メモリ（例えば、フラッシュメモリなど）に書き込まれることとなる。

このようにして製造された磁気ディスク装置に対して、出荷前試験がおこなわれる。出荷前試験においては、磁気ディスク装置内で前述のテストプログラムを実行して、例えば、磁気ディスク装置の自装置によるキャリブレーション、磁気ディスクへのテストデータ書き込み、書き込まれたテストデータの読み取り、書き込まれたテストデータの削除などのテストがおこなわれる。

なお、磁気ディスクのサーボライト方式がセルフＳＴＷ、コピーＳＴＷである場合は、出荷前試験の前段処理として、サーボライト処理がおこなわれる。そして、出荷前試験に合格した磁気ディスク装置のみが、出荷されることとなる。

［第一実施形態の一例］
図３〜図６を参照して、第一実施形態の一例を説明する。第一実施形態の一例は、サーボライト方式と、サーボライト方式の識別情報と、サーボ情報に含まれるサーボマークとの対応関係を示すサーボマーク情報をあらかじめ用意しておく。そして、サーボマーク情報におけるサーボマークと一致するサーボマークが磁気ディスク１１において検出された場合に、検出されたサーボマークに対応するサーボライト識別情報を、磁気ディスク装置１００ａ内の不揮発メモリ２３に記憶する実施形態である。

図３は、第一実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、第一実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置１００ａは、磁気ディスク１１と、磁気ディスク１１を、回転軸を中心に回転させるＳＰＭ（SPindle Motor）１２と、インナストッパ１３と、アウタストッパ１４と、ヘッドアクチュエータ１５と、ヘッドアクチュエータ１５の先端に取り付けられた磁気ヘッド１６と、ＶＣＭ（Voice Coil Motor）１７とを有する。

また、ＳＰＭ１２を駆動するＳＰＭ駆動回路１８と、ＶＣＭ１７を駆動させるＶＣＭ駆動回路１９とを有する。また、磁気ヘッド１６によって、磁気ディスク１１から読み出された信号および磁気ディスク１１へ書き込む信号を増幅するプリアンプ２０と、磁気ディスク１１に書き込む情報をエンコードし、磁気ディスク１１から読み取った信号をデコードするＲＤＣ（Read Write Channel）２１とを有する。

さらに、磁気ディスク装置１００ａは、自装置の制御を行うＭＣＵ（Micro Controller Unit）２２と、ＭＣＵ２２に接続される書き換え可能な不揮発メモリ２３を有する。また、磁気ディスク装置１００ａのホストコンピュータ２００との間で送受信するデータの誤り訂正などを行うＨＤＣ（Hard Disk Controller）２４と、ＨＤＣ２４がホストコンピュータ２００との間で送受信するデータをバッファリングするバッファ２５と、ホストコンピュータ２００との接続インターフェースであるホストインターフェース２６とを有する。

次に、第一実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置のＭＣＵの構成について説明する。図４は、第一実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置のＭＣＵの構成を示す機能ブロック図である。なお、同図で示す磁気ディスク装置１００ａは、ＭＣＵ２２および不揮発メモリ２３以外の構成の図示を省略している。

ＭＣＵ２２は、サーボライト方式識別コマンド発行部２２ａと、不揮発メモリ管理部２２ｂと、サーボマーク候補選択部２２ｃと、サーボマークサーチ制御部２２ｄとを有する。また、不揮発メモリ２３は、サーボパターンテーブル格納部２３ａと、サーボライト方式識別情報記憶部２３ｂとを有する。

サーボライト方式識別コマンド発行部２２ａは、不揮発メモリ管理部２２ｂに対して、サーボパターンテーブルからサーボパターンを読み取って、サーボマーク候補選択部２２ｃへ受け渡すよう指示するサーボライト方式識別コマンドを発行する。

不揮発メモリ管理部２２ｂは、サーボライト方式識別コマンド発行部２２ａによって発行されたサーボライト方式識別コマンドを受け付ける。そして、不揮発メモリ２３のサーボパターンテーブル格納部２３ａに格納されるサーボパターンテーブル（図５参照）からサーボマークを読み取って、サーボマーク候補選択部２２ｃへ受け渡す。

サーボマーク候補選択部２２ｃは、不揮発メモリ管理部２２ｂから受け渡されたサーボパターンから一つのサーボマークを、磁気ディスク１１に書き込まれているサーボマークの候補として選択し、サーボマークサーチ制御部２２ｄに対して、選択されたサーボマークと一致するサーボマークを、磁気ディスク１１において検出を試みるよう指示する。

サーボマークサーチ制御部２２ｄは、ＳＰＭ１２の回転による磁気ディスク１１の回転と、ヘッドアクチュエータ１５の揺動による磁気ヘッド１６の揺動とによって、磁気ディスク１１の全面にわたって、サーボマーク候補選択部２２ｃによって選択されたサーボマークと一致するサーボマークを探索する。

そして、サーボマークサーチ制御部２２ｄは、サーボマーク候補選択部２２ｃによって選択されたサーボマークと一致するサーボマークを、磁気ディスク１１において検出する。この場合に、不揮発メモリ管理部２２ｂに対して、不揮発メモリ２３のサーボライト方式識別情報記憶部２３ｂに、検出したサーボマークに対応するサーボライト方式識別情報を書き込むサーボライト方式識別情報書き込み指示を発行する。

不揮発メモリ管理部２２ｂは、サーボマークサーチ制御部２２ｄからのサーボライト方式識別情報書き込み指示を受ける。そして、サーボマーク候補選択部２２ｃによって選択されたサーボマークと一致するサーボマークに対応するサーボライト方式識別情報を、不揮発メモリ２３のサーボライト方式識別情報記憶部２３ｂに書き込む。

次に、第一実施形態の一例にかかるサーボパターンテーブルについて説明する。図５は、第一実施形態の一例にかかるサーボパターンテーブルの一例を示す図である。同図に示すように、サーボパターンテーブルは、サーボライト方式の識別情報を示す「サーボライト方式識別ＩＤ（ＩＤｓｗ）」と、サーボサイト方式の名称を示す「サーボサイト方式」と、サーボマークの値を２桁の１６進数で示す「サーボマーク」とのカラムを有する。なお、サーボパターンテーブルのエントリを、「サーボパターン」と呼ぶ。

図５を参照すると、例えば、「サーボライト方式識別ＩＤ」が『１』である「サーボライト方式」は、『セルフＳＴＷ』であり、「サーボマーク」は、『１Ｃｈ』である。また、同様に、例えば、「サーボライト方式識別ＩＤ」が『２』、『３』、『４』である「サーボライト方式」は、それぞれ『単板ＳＴＷ』方式、『コピーＳＴＷ』方式、『磁気転写』方式であり、「サーボマーク」は、それぞれ『１７ｈ』、『１４ｈ』、『１２ｈ』である。

次に、第一実施形態の一例にかかるサーボライト方式識別処理について説明する。図６は、第一実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置１００ａのＭＣＵ２２が行うサーボライト方式識別処理手順を示すフローチャートである。

なお、サーボライト方式識別処理は、磁気ディスク装置１００ａの出荷検査時におこなわれる処理である。サーボライト方式識別処理は、出荷検査のテストプログラム実行直後に実行される。ここでのテストプログラムは、磁気ディスク装置１００ａが、自装置で、自装置の磁気ディスク１１のサーボライト方式を識別することから、サーボライト方式に依存しない汎用のテストプログラムである。

また、サーボライト方式識別処理を含む出荷検査時では、磁気ディスク装置１００ａに接続されるホストコンピュータ２００は、出荷検査プログラムを実行する出荷検査用ホストコンピュータである。

図６に示すように、先ず、ステップＳ１０１では、サーボライト方式識別コマンド発行部２２ａは、サーボライト方式識別コマンドを発行する。続いて、ステップＳ１０２では、不揮発メモリ管理部２２ｂは、不揮発メモリ２３のサーボライト方式識別情報記憶部２３ｂを初期化するため、サーボライト方式識別情報の設定パラメータである「ＩＤｓｗ」に、１６進数『ＦＦｈ』を書き込む。続いて、ステップＳ１０３では、サーボマーク候補選択部２２ｃは、ＭＣＵ２２内で使用するインデックス変数「ｉ」に『０』をセットして初期化する。

続いて、ステップＳ１０４では、不揮発メモリ管理部２２ｂは、サーボパターンテーブルから、すべてのサーボパターンを読み出す。この際、サーボパターンの数を計数して、ＭＣＵ２２内で管理される設定パラメータ「Ｎｓｗ」にセットする。また、ＭＣＵ２２内で管理される、サイズが「Ｎｓｗ」の設定パラメータの配列Ｘ［ｉ］（１≦ｉ≦Ｎｓｗ）に、サーボライト方式識別ＩＤ「ｉ」に対応する「サーボマーク」の値をそれぞれセットする。

続いて、ステップＳ１０５では、サーボマーク候補選択部２２ｃは、インデックス変数「ｉ」に『１』を加算する。続いて、ステップＳ１０６では、サーボマーク候補選択部２２ｃは、「ｉ≦Ｎｓｗ」が成り立つか否かを判定する。「ｉ≦Ｎｓｗ」が成り立つと判定された場合に（ステップＳ１０６肯定）、ステップＳ１０７へ移り、「ｉ≦Ｎｓｗ」が成り立つと判定されなかった場合に（ステップＳ１０６否定）、ステップＳ１１２へ移る。

続いて、ステップＳ１０７では、サーボマーク候補選択部２２ｃは、サーボマーク候補を示す、ＭＣＵ２２内で管理される変数「ｘ」に「Ｘ［ｉ］」をセットする。続いて、ステップＳ１０８では、サーボマークサーチ制御部２２ｄは、磁気ヘッド１６をロードさせ、磁気ディスク１１の全面において、「ｘ＝Ｘ［ｉ］」であるサーボマークをサーチ（探索）する。

続いて、ステップＳ１０９では、サーボマークサーチ制御部２２ｄは、サーボロックしたか否かを判定する。サーボロックとは、サーボマークの復調が連続して一定回数成功することである。サーボロックしたと判定された場合に（ステップＳ１０９肯定）、ステップＳ１１０へ移り、サーボロックしたと判定されなかった場合に（ステップＳ１０９否定）、ステップＳ１０５へ移る。

続いて、ステップＳ１１０では、サーボマークサーチ制御部２２ｄは、サーボロックした際の『ｉ』を、サーチ結果のサーボマークに対応するサーボライト方式識別ＩＤとする。続いて、ステップＳ１１１では、不揮発メモリ管理部２２ｂは、不揮発メモリ２３のサーボライト方式識別情報記憶部２３ｂの「ＩＤｓｗ」に、ステップＳ１０９でサーボライト方式識別ＩＤであるとされた『ｉ』を書き込む。

一方、ステップＳ１１２では、サーボマークサーチ制御部２２ｄは、ＨＤＣ２４へ、エラー通知を行う。エラー通知は、ＨＤＣ２４から、ホストコンピュータ２００へ通知される。

第一実施形態の一例によれば、磁気ディスク装置１００ａは、自律的に、自装置が有する磁気ディスク１１が、いずれのサーボライト方式で書き込まれたサーボパターンを有するかを認識することができる。よって、異なるサーボライト方式でサーボパターンが書き込まれた磁気ディスクを有する磁気ディスク装置が、製造工程上に混在したとしても、同一の製造工程にて、単一設計のテストプログラムにて出荷時試験を行うことが可能になる。

また、異なるサーボライト方式でサーボパターンが書き込まれた磁気ディスクを有する磁気ディスク装置を、単一設計のファームウェア（磁気ディスク装置の制御プログラム）で制御することが可能になるので、ファームウェアやテストプログラムの製造工数を大幅に縮小することができる。

［第二実施形態の一例］
図７〜図８を参照して、第二実施形態の一例を説明する。第二実施形態の一例は、磁気ディスク１１に書き込まれたサーボライト方式識別情報を読み取って、不揮発メモリ２３に記憶する実施形態である。なお、第二実施形態の一例の説明は、第一実施形態の一例との差異部分のみについて行うこととする。

図７は、第二実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置のＭＣＵの構成を示す機能ブロック図である。なお、第二実施形態の一例では、磁気ディスク１１の特定トラックに、サーボライト方式ごとに異なるサーボライト方式識別情報が書き込まれていることを前提とする。

同図に示すように、第二実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置１００ｂのＭＣＵ２２−１は、サーボライト方式識別コマンド発行部２２ａと、不揮発メモリ管理部２２ｂと、サーボマークリード制御部２２ｅとを有する。また、第二実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置１００ｂの不揮発メモリ２３−１は、サーボライト方式識別情報記憶部２３ｂと、サーボパターン数があらかじめ記憶されているサーボパターン数記憶部２３ｃを有する。

サーボマークリード制御部２２ｅは、サーボライト方式識別コマンド発行部２２ａによって発行されたサーボライト方式識別コマンドを受け付けると、磁気ヘッド１６をロードさせて、磁気ヘッド１６を、磁気ディスク１１の特定トラックに位置付ける。そして、特定トラックにおいて、書き込まれているサーボライト方式識別情報の読み取りを行う。

サーボマークリード制御部２２ｅは、特定トラックにおいて、読み取りが成功したサーボライト方式識別情報を、不揮発メモリ管理部２２ｂを介して、不揮発メモリ２３−１のサーボライト方式識別情報記憶部２３ｂに記憶させる。

次に、第二実施形態の一例にかかるサーボライト方式識別処理について説明する。図８は、第二実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置１００ｂのＭＣＵ２２−１が行うサーボライト方式識別処理手順を示すフローチャートである。

図８に示すように、先ず、ステップＳ１２１では、サーボライト方式識別コマンド発行部２２ａは、サーボライト方式識別コマンドを発行する。続いて、ステップＳ１２２では、不揮発メモリ管理部２２ｂは、不揮発メモリ２３のサーボライト方式識別情報記憶部２３ｂを初期化するため、サーボライト方式識別情報の設定パラメータである「ＩＤｓｗ」に、１６進数『ＦＦｈ』を書き込む。続いて、ステップＳ１２３では、サーボマークリード制御部２２ｅは、ＭＣＵ２２−１内で使用するインデックス変数「ｉ」に『０』をセットして初期化する。

続いて、ステップＳ１２４では、不揮発メモリ管理部２２ｂは、サーボパターン数記憶部２３ｃから、サーボパターン数「Ｎｓｗ」を読み出す。続いて、ステップＳ１２５では、サーボマークリード制御部２２ｅは、インデックス変数「ｉ」に『１』を加算する。続いて、ステップＳ１２６では、サーボマークリード制御部２２ｅは、「ｉ≦Ｎｓｗ」が成り立つか否かを判定する。「ｉ≦Ｎｓｗ」が成り立つと判定された場合に（ステップＳ１２６肯定）、ステップＳ１２７へ移り、「ｉ≦Ｎｓｗ」が成り立つと判定されなかった場合に（ステップＳ１２６否定）、ステップＳ１３０へ移る。

続いて、ステップＳ１２７では、サーボマークリード制御部２２ｅは、磁気ディスク１１の特定トラックに磁気ヘッド１６を位置付けて、データの読み取り（リード）を試行する。続いて、ステップＳ１２８では、サーボマークリード制御部２２ｅは、データリードが成功したかしたか否かを判定する。なお、データリード成功とは、読み取りデータの復調が、一定回数連続して成功した場合をいう。

そして、データリードが成功したと判定された場合に（ステップＳ１２８肯定）、ステップＳ１２９へ移り、データリードが成功したと判定されなかった場合に（ステップＳ１２８否定）、ステップＳ１２５へ移る。ステップＳ１２９では、不揮発メモリ管理部２２ｂは、リードが成功したデータを、不揮発メモリ２３のサーボライト方式識別情報記憶部２３ｂの「ＩＤｓｗ」に書き込む。

一方、ステップＳ１３０では、サーボマークリード制御部２２ｅは、ＨＤＣ２４へ、エラー通知を行う。エラー通知は、ＨＤＣ２４から、ホストコンピュータ２００へ通知される。

第二実施形態の一例によれば、あらかじめ、サーボパターンテーブルを用意する必要がないため、不揮発メモリのコンパクト化を図ることができ、部品コストの低減を図ることが可能になる。

［第三実施形態の一例］
図９〜図１３を参照して、第三実施形態の一例を説明する。なお、第三実施形態の一例は、同時に前記記憶媒体の同一トラックへと移動する複数の磁気ヘッド１６を、特定トラック位置に位置付け、特定トラック位置において複数の磁気ヘッド１６を介して取得されたトラック番号の平均を算出し、特定トラック番号の平均と、基準トラック番号との差分が、いずれの前記サーボライト方式に対応するオフセット量であるかを判定することによって、サーボライト方式を判定する実施形態である。第三実施形態の一例の説明は、第二実施形態の一例と同様に、第一実施形態との差分のみについて説明を行うこととする。

図９は、第三実施形態の一例にかかる各トラック番号の対応関係を説明するための説明図である。同図に示すように、第三実施形態の一例は、サーボライト方式ごとに、書き込むトラックをシフトさせることによって、サーボ情報を識別する方法である。図９に示すように、ＡＴＡホストまたはＬＢＡ（Logical Block Address）によって指定されるユーザデータのトラック番号（ユーザトラック番号）をサーボトラック番号へ変換したものに、サーボライトごとのトラックのシフト量を足し込んだトラック番号を、サーボパターントラック番号とする。

次に、第三実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置のＭＣＵの構成を説明する。図１０は、第三実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置のＭＣＵの構成を示す機能ブロック図である。

同図に示すように、第三実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置１００ｃのＭＣＵ２２−２は、サーボライト方式識別コマンド発行部２２ａと、不揮発メモリ管理部２２ｂと、トラック番号取得判定部２２ｆとを有する。

また、第三実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置１００ｃの不揮発メモリ２３−２は、サーボライト方式識別情報記憶部２３ｂと、サーボパターンごとに異なる、基準値からの書き込みトラックのシフト量を記憶するサーボパターントラックシフト量データテーブルが格納されているサーボパターントラックシフト量データテーブル格納部２３ｄを有する。

不揮発メモリ管理部２２ｂは、サーボライト方式識別コマンド発行部２２ａによって発行されたサーボライト方式識別コマンドを受け付ける。そして、不揮発メモリ２３のサーボパターントラックシフト量データテーブル格納部２３ｄに格納されるサーボパターントラックシフト量データテーブル（図１１参照）から、サーボライト方式ごとに異なるシフト量を読み取って、トラック番号取得判定部２２ｆへ受け渡す。

トラック番号取得判定部２２ｆは、磁気ヘッド１６を、インナストッパ１３に接触させたトラック位置における、すべての磁気ディスク１１のトラック番号を取得して、トラック番号の平均を算出する。そして、平均と前述の基準値との差分を算出する。そして、トラック番号の平均と基準値との差分が、サーボライト方式ごとに異なるシフト量のいかなる範囲に属するかを判定することによって、サーボライト方式を識別する。

そして、トラック番号取得判定部２２ｆは、判定されたサーボライト方式ごとに対応する異なる識別情報を、不揮発メモリ管理部２２ｂに対して、サーボライト方式識別情報記憶部２３ｂの「ＩＤｓｗ」にセットするよう指示する。

次に、第三実施形態の一例にかかるサーボパターントラックシフト量データテーブルについて説明する。図１１は、第三実施形態の一例にかかるサーボパターントラックシフト量データテーブルの一例を示す図である。

図１１に示すように、サーボパターントラックシフト量データテーブルは、サーボライト方式の識別情報を示す「サーボライト方式識別ＩＤ（ＩＤｓｗ）」と、サーボサイト方式の名称を示す「サーボサイト方式」と、サーボライト方式ごとに異なる、サーボパターンの書き込みトラック番号のシフト量を示す「シフト量」とのカラムを有する。なお、サーボパターントラックシフト量データテーブルのエントリを、「サーボパターン」と呼ぶ。

図１１を参照すると、例えば、「サーボライト方式識別ＩＤ」が『１』である「サーボライト方式」は、『セルフＳＴＷ』であり、「シフト量」は、『０』である。すなわち、ここでは、『セルフＳＴＷ』方式によって書き込まれたサーボパターンのシフト量が、シフト量の基準値となる。

また、同様に、例えば、「サーボライト方式識別ＩＤ」が『２』、『３』、『４』である「サーボライト方式」は、それぞれ『単板ＳＴＷ』方式、『コピーＳＴＷ』方式、『磁気転写』方式であり、「シフト量」は、それぞれ『２０００』、『４０００』、『６０００』である。

次に、第三実施形態の一例にかかるサーボライト方式識別処理について説明する。図１２は、第三実施形態の一例にかかるサーボライト方式識別処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、先ず、ステップＳ１３１では、トラック番号取得判定部２２ｆは、すべての磁気ヘッド１６を、インナストッパ１３に押し当てて、すべての磁気ディスク１１のトラック番号の平均値ｔを取得する。

続いて、トラック番号取得判定部２２ｆは、ステップＳ１３１で取得されたｔと、基準値ｔ０との差分（ｅ＝ｔ−ｔ０）を計算する。続いて、ステップＳ１３３では、トラック番号取得判定部２２ｆは、ステップＳ１３２で計算された差分ｅが『２０００−α０』より小であるか否かを判定する。なお、『α０』は、差分ｅの測定誤差を考慮したトラックシフト量の補正値である。

差分ｅが『２０００−α０』より小であると判定された場合に（ステップＳ１３３肯定）、ステップＳ１３４へ移り、差分ｅが『２０００−α０』より小であると判定されなかった場合に（ステップＳ１３３否定）、ステップＳ１３５へ移る。ステップＳ１３４では、トラック番号取得判定部２２ｆは、サーボライト方式は『セルフＳＴＷ』方式であると判定して、不揮発メモリ管理部２２ｂに対して、サーボライト方式識別情報記憶部２３ｂにおいて、『ＩＤｓｗ』に『１』をセットするよう指示する。

ステップＳ１３５では、トラック番号取得判定部２２ｆは、ステップＳ１３２で計算された差分ｅが『４０００−α１』より小であるか否かを判定する。なお、『α１』は、差分ｅの測定誤差を考慮したトラックシフト量の補正値である。差分ｅが『４０００−α１』より小であると判定された場合に（ステップＳ１３５肯定）、ステップＳ１３６へ移り、差分ｅが『４０００−α１』より小であると判定されなかった場合に（ステップＳ１３５否定）、ステップＳ１３７へ移る。

ステップＳ１３６では、トラック番号取得判定部２２ｆは、サーボライト方式は『単板ＳＴＷ』方式であると判定して、不揮発メモリ管理部２２ｂに対して、サーボライト方式識別情報記憶部２３ｂにおいて、『ＩＤｓｗ』に『２』をセットするよう指示する。

ステップＳ１３７では、トラック番号取得判定部２２ｆは、ステップＳ１３２で計算された差分ｅが『６０００−α２』より小であるか否かを判定する。なお、『α２』は、差分ｅの測定誤差を考慮したトラックシフト量の補正値である。差分ｅが『６０００−α２』より小であると判定された場合に（ステップＳ１３７肯定）、ステップＳ１３８へ移り、差分ｅが『６０００−α２』より小であると判定されなかった場合に（ステップＳ１３７否定）、ステップＳ１３９へ移る。

ステップＳ１３８では、トラック番号取得判定部２２ｆは、サーボライト方式は『コピーＳＴＷ』方式であると判定して、不揮発メモリ管理部２２ｂに対して、サーボライト方式識別情報記憶部２３ｂにおいて、『ＩＤｓｗ』に『３』をセットするよう指示する。

また、ステップＳ１３９では、トラック番号取得判定部２２ｆは、サーボライト方式は『磁気転写』方式であると判定して、不揮発メモリ管理部２２ｂに対して、サーボライト方式識別情報記憶部２３ｂにおいて、『ＩＤｓｗ』に『４』をセットするよう指示する。

次に、第三実施形態の一例にかかるサーボパターン作成方法ごとのサーボ情報書き込み半径位置の対応関係を説明する。図１３は、第三実施形態の一例にかかるサーボパターン作成方法ごとのサーボ情報書き込み半径位置の対応関係を説明するための説明図である。

図１３に示すように、例えば、磁気ディスク１１の最外周の半径位置ｒ＝３３ｍｍ、インナストッパ１３の半径位置ｒ＝１５ｍｍとする。この場合に、サーボパターンを、セルフＳＴＷ方式、単板ＳＴＷ方式、コピーＳＴＷ方式、磁気転写方式の順序でトラック番号が大きい位置に、それぞれ方式に応じてサーボパターンを書き込んでおく。

このようにすると、インナストッパの半径位置において、サーボパターンの書き込み位置に、それぞれのサーボライト方式に応じたトラック番号が割り当てられることとなる。また、特定トラック番号のトラック位置に確保されるシステム領域が配置される位置が、サーボライト方式ごとに異なることとなる。

なお、第三実施形態において、不揮発メモリ２３−２に、サーボライト方式識別情報記憶部２３ｂを設けずとも、特定トラック番号のトラック位置に確保されるシステム領域に、サーボライト方式識別情報を書き込むようにしてもよい。このようにすると、不揮発メモリ２３−２の資源をコンパクトにし、磁気ディスク装置１００ｃの部品コストを抑制することができる。

また、さらに、前述のシステム領域に、サーボパターントラックシフト量データテーブルを格納するようにすると、不揮発メモリ２３−２そのものが不要になるため、磁気ディスク装置１００ｃの部品コストを抑制し、製造工程の簡略化によって製造コストの低減を図ることができる。

第三実施形態の一例によれば、サーボパターン数のみを、あらかじめ用意して記憶しておくだけでよいので、不揮発メモリのコンパクト化を図ることができ、部品コストの低減を図ることが可能になる。

［第四実施形態の一例］
図１４〜図１８を参照して、第四実施形態の一例を説明する。第四実施形態の一例は、サーボライト方式ごとに異なるＰＥＳ（Position Error Signal）を、磁気ディスク１１の特定トラック位置に磁気ヘッド１６を位置付けて、特定トラックＰＥＳとして取得するとともに、磁気ディスク１１の任意のトラックに磁気ヘッド１６を位置付けて、任意トラックＰＥＳを取得し、取得された特定トラックＰＥＳおよび任意トラックＰＥＳを離散フーリエ変換した結果の各周波数成分の一次の偏心量と、想定される一次の偏心量との比較結果と、特定トラックＰＥＳおよび任意トラックＰＥＳの比較結果から、サーボライト方式を判定する実施形態である。なお、第二実施形態の一例〜第三実施形態の一例と同様に、第一実施形態との差分のみについて説明を行うこととする。

先ず、サーボパターン作成方法ごとのＰＥＳ波形について説明する。図１４は、サーボパターン作成方法ごとのＰＥＳ波形を示す図である。なお、ＰＥＳとは、サーボパターンを書き込むＳＴＷのモータの回転軸の偏心によるサーボパターンの偏心およびＳＰＭ１２の回転軸の偏心によって発生する、磁気ヘッド１６によって磁気ディスク１１から読み出された信号の強さのゆらぎの量［ｎｍ］を示す信号をいう。

図１４に示すように、サーボ書き込み方式が『セルフＳＴＷ』方式であれば、自装置のＳＰＭ１２の回転軸の偏心に応じてサーボパターンが書き込まれるため、ＰＥＳは、常に『０』となる。しかし、『単板ＳＴＷ』方式、『コピーＳＴＷ』方式、『磁気転写』方式は、自装置の回転軸の偏心を考慮せずにサーボパターンが書き込まれたため、ＰＥＳが発生する。

さらに、図１５に示すように、磁気ディスク１１上の任意のトラックにおけるＰＥＳにＤＦＴ（Discrete Fourier Transform：離散フーリエ変換）を施してえられたＰＥＳの周波数成分の分布特性は、サーボ書き込み方式ごとに異なる。例えば、周波数が６ｋＨｚ付近にＰＥＳのピークが存在するのは、サーボ書き込み方式が『磁気転写』方式である場合のみである。

また、例えば、周波数が６ｋＨｚ付近にＰＥＳのピークが存在するのは、サーボ書き込み方式が『磁気転写』方式のみである。また、周波数が１．５ｋＨｚ付近に存在するＰＥＳのピークは、磁気ディスク１１固有の外乱要因によるものである。

また、さらに、図１６は、第四実施形態の一例にかかるＰＥＳ周波数成分特徴テーブルの一例を示す図である。ＰＥＳ周波数成分特徴テーブルは、サーボパターン作成方法ごとの「ＰＥＳ周波数」、「一次偏心量」、「サーボパターン未書き込み面の有無」の特徴を記憶している。

図１６に示すように、サーボライト方式ごとに異なる「ＰＥＳ周波数」、「一次偏心量」、「サーボパターン未書き込み面の有無」のいずれか一つ、若しくはこれらの組み合わせによって、サーボライト方式を識別することが可能であることがわかる。

例えば、「サーボパターン未書き込み面の有無」で『あり』であるのは、『コピーＳＴＷ』方式のみである。また、一次偏心量η（ｈｄ）（ただし、『ｈｄ』は、複数の磁気ヘッド１６を識別するためのパラメータである）が、一次偏心量『０』に等しいのは、『セルフＳＴＷ』のみである。

また、残りの『単板ＳＴＷ』方式と、『磁気転写』方式との識別に関しては、次のように行うことが可能である。すなわち、ＰＥＳにＤＦＴを施した結果の周波数成分は、図１５に示すとおり、『磁気転写』方式と『単板ＳＴＷ』方式とで、ピーク周波数が大きく異なる。ここで、磁気ヘッド１６を、任意のトラックを追従させた場合のＰＥＳの周波数成分をＦ２（ｈｄ，ｆ）とする。

従って、任意のトラック追従時における周波数成分Ｆ２（ｈｄ，ｆ_{単板ＳＴＷ方式}）が、周波数成分Ｆ２（ｈｄ,ｆ_{磁気転写方式}）を超えない場合には、サーボライト方式は、『磁気転写』方式であると判定できる。

次に、第四実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置のＭＣＵの構成を説明する。図１７は、第四実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置のＭＣＵの構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、第四実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置１００ｄのＭＣＵ２２−３は、サーボライト方式識別コマンド発行部２２ａと、不揮発メモリ管理部２２ｂと、ＰＥＳ測定およびＤＦＴ部２２ｇと、サーボライト方式判定部２２ｈとを有する。

また、不揮発メモリ２３−３は、サーボライト方式識別情報記憶部２３ｂと、前述のＰＥＳ周波数成分特徴テーブルを格納するＰＥＳ周波数成分特徴テーブル格納部２３ｅとを有する。

ＰＥＳ測定およびＤＦＴ部２２ｇは、磁気ヘッド１６を、磁気ディスク１１において、磁気ヘッド１６をインナストッパ１３に押し当てた状態でＰＥＳを測定し、さらに、任意のトラックを追従させてＰＥＳを測定する。そして、磁気ヘッド１６をインナストッパ１３に押し当てた状態で測定したＰＥＳ、および、任意のトラックを追従させて測定したＰＥＳに対して、ＤＦＴを行う。そして、ＤＦＴをおこなった結果を、サーボライト方式判定部２２ｈへ受け渡す。

サーボライト方式判定部２２ｈは、上記した判定方法によって、磁気ディスク１１に、いずれのサーボライト方式でサーボパターンが書き込まれたかを判定する。そして、判定結果のサーボライト方式の識別情報を、サーボライト方式識別情報記憶部２３ｂへ書き込むように、不揮発メモリ管理部２２ｂへ指示する。

次に、第四実施形態の一例にかかるサーボライト方式識別処理を説明する。図１８は、第四実施形態の一例にかかるサーボライト方式識別処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、先ず、ステップＳ１４１では、ＰＥＳ測定およびＤＦＴ部２２ｇは、すべての磁気ヘッド１６を、インナストッパ１３に押し当てて、ＰＥＳを測定して得られた一次偏心量η（ｈｄ）をＤＦＴ処理した結果Ｆ１（ｈｄ、ｆ）を取得する。なお、『ｈｄ』は、複数の磁気ヘッド１６を識別するパラメータである。また、『ｆ』は、Ｆ１（ｈｄ、ｆ）が、周波数ｆ［ｋＨｚ］の関数であることを示す。

ここで、『ｆ_{磁気転写方式}』は、『磁気転写』方式でピークが出現する周波数であり、図１５の例では、６ｋＨｚである。同様に、『ｆ_{単板ＳＴＷ方式}』は、『単板ＳＴＷ』方式でピークが出現する周波数であり、図１５の例では、３ｋＨｚである。

続いて、ステップＳ１４２では、ＰＥＳ測定およびＤＦＴ部２２ｇは、すべての磁気ヘッド１６を、磁気ディスク１１の任意のトラックを追従させ、ＰＥＳを測定して得られた結果をＤＦＴ処理した結果Ｆ２（ｈｄ、ｆ）を取得する。

続いて、ステップＳ１４３では、サーボライト方式判定部２２ｈは、ＰＥＳ測定不能の磁気ヘッド１６があるか否かを判定する。磁気ヘッド１６がＰＥＳ測定不能であることは、すなわち、磁気ディスク１１の表面に、サーボパターンが書き込まれていないことを示すので、サーボライト方式は、『コピーＳＴＷ』方式であると判定できる。

ＰＥＳ測定不能の磁気ヘッド１６があると判定された場合に（ステップＳ１４３肯定）、ステップＳ１４４へ移り、ＰＥＳ測定不能の磁気ヘッド１６があると判定されなかった場合には（ステップＳ１４３否定）、ステップＳ１４５へ移る。

ステップＳ１４４では、サーボライト方式判定部２２ｈは、サーボライト方式が『コピーＳＴＷ』方式であると判定されるので、対応する識別情報として、サーボライト方式識別情報記憶部２３ｂに記憶される「ＩＤｓｗ」に、「ＩＤｓｗ＝３」をセットする。

続いて、ステップＳ１４５では、サーボライト方式判定部２２ｈは、すべての磁気ヘッド１６の一次偏心量η（ｈｄ，ｆ）が、『セルフＳＴＷ』方式の一次偏心量『０』以下であるか否かを判定する。一次偏心量η（ｈｄ，ｆ）が、『セルフＳＴＷ』方式の一次偏心量『０』以下である（実際には『０』と等しい）場合に、サーボライト方式は、『セルフＳＴＷ』方式であると判定できる。

一次偏心量η（ｈｄ，ｆ）が、『０』以下であると判定された場合に（ステップＳ１４５肯定）、ステップＳ１４６へ移り、一次偏心量η（ｈｄ，ｆ）が、『０』以下であると判定されなかった場合に（ステップＳ１４５否定）、ステップＳ１４７へ移る。

ステップＳ１４６では、サーボライト方式判定部２２ｈは、サーボライト方式が『セルフＳＴＷ』方式であると判定されるので、対応する識別情報として、サーボライト方式識別情報記憶部２３ｂに記憶される「ＩＤｓｗ」に、「ＩＤｓｗ＝１」をセットする。

続いて、ステップＳ１４７では、サーボライト方式判定部２２ｈは、すべての磁気ヘッド１６について、Ｆ２（ｈｄ,ｆ_{単板ＳＴＷ方式}）＜Ｆ２（ｈｄ，ｆ_{磁気転写方式}）が成り立つか否かを判定する。すべての磁気ヘッド１６について、Ｆ２（ｈｄ,ｆ_{単板ＳＴＷ方式}）＜Ｆ２（ｈｄ，ｆ_{磁気転写方式}）が成り立つ場合に、サーボライト方式は、『磁気転写』方式であると判定できる。

すべての磁気ヘッド１６について、Ｆ２（ｈｄ,ｆ_{単板ＳＴＷ方式}）＜Ｆ２（ｈｄ，ｆ_{磁気転写方式}）が成り立つと判定された場合に（ステップＳ１４７肯定）、ステップＳ１４８へ移り、すべての磁気ヘッド１６について、Ｆ２（ｈｄ,ｆ_{単板ＳＴＷ方式}）＜Ｆ２（ｈｄ，ｆ_{磁気転写方式}）が成り立つと判定されなかった場合に（ステップＳ１４７否定）、ステップＳ１４９へ移る。

ステップＳ１４８では、サーボライト方式判定部２２ｈは、サーボライト方式が『磁気転写』方式であると判定されるので、対応する識別情報として、サーボライト方式識別情報記憶部２３ｂに記憶される「ＩＤｓｗ」に、「ＩＤｓｗ＝４」をセットする。

また、ステップＳ１４９では、サーボライト方式判定部２２ｈは、サーボライト方式が『単板ＳＴＷ』方式であると判定されるので、対応する識別情報として、サーボライト方式識別情報記憶部２３ｂに記憶される「ＩＤｓｗ」に、「ＩＤｓｗ＝２」をセットする。

第四実施形態の一例によれば、サーボライト方式それぞれの特性に着目してサーボライト方式を識別するので、サーボライト時に基づくデータおよび／または基準をあらかじめ用意する必要がないので、従来通りにサーボライトをおこなっても、磁気ディスク装置は、自律的に、サーボライト方式を識別できる。

以上の第一実施形態の一例〜第四実施形態の一例によれば、磁気ディスク装置１００ａ〜１００ｄ（以下、磁気ディスク装置１００と総称する）は、自装置で自律的に、自装置内の磁気ディスク１１がいずれのサーボライト方式によってサーボパターンを書き込まれたかを識別し、サーボライト方式の識別情報を、不揮発メモリ２３のサーボライト方式識別情報記憶部２３ｂに記憶する。

磁気ディスク装置１００のファームウェアや、磁気ディスク装置１００をテストするテストプログラムは、サーボライト方式識別情報記憶部２３ｂに記憶される識別情報に応じて制御を分岐させることとすれば、サーボライト方式に依存しない単一設計のプログラムとすることができる。

従って、製造工程に、異なるサーボライト方式でサーボパターンが書き込まれた磁気ディスク１１を有する磁気ディスク装置１００が混在する場合であっても、サーボライト方式に無関係に、出荷時試験を行うことが可能になり、磁気ディスク装置１００の製造効率を向上させ、製造コストを抑制することが可能になる。

［その他の実施形態の一例］
上記第一実施形態の一例〜第四実施形態の一例のいずれかによって、磁気ディスク装置１００は、自装置が有する磁気ディスク１１が、いずれのサーボライト方式によってサーボパターンが書き込まれたかを、自律的に認識することができた。

そのため、磁気ディスク装置の組み立て作業効率が上がり、サーボパターン作成開始から出荷までの時間が短縮され、組み立て工程のループットが向上する。また、テストプログラムおよびファームウェアが共通化されるので、作成工数と評価工数とが削減できる。
複数のサーボパターン作成方式を用いて、同時に磁気ディスク装置を組み立てても、同一のテストプログラムで出荷検査を行うことができ、出荷検査作業者の手間を大幅に省略でき、製造コストダウンを図ることができる。

以下では、図１９〜図２６を参照して、第一実施形態の一例〜第四実施形態の効果を示す一例として、その他の実施形態の一例を説明する。その他の実施形態の一例は、磁気ディスク装置１００が、ホストコンピュータ２００からダウンロードされたファームウェアまたはテストプログラムを使用して、サーボ制御に必要なパラメータのキャリブレーションを自律的に行う例を示す実施形態である。

キャリブレーションの例として、一次偏心補正、ＲＰＯ（Repeatable Position Error、繰り返し発生する磁気ヘッド１６の位置決めエラー）非追従、ヘッドチェンジシーク、リードチャネルの対称性補正について説明する。

先ず、図１９〜図２１を参照して、サーボパターン作成方式ごとに、トラック追従時の補正内容の補正方法について説明する。図１９に、サーボパターン作成方式ごとに、トラック追従時に補正しなければならない補正内容を示す。

図１９を参照すると、例えば、『セルフＳＴＷ』方式では、磁気ディスク装置１００自身の磁気ヘッド１６で、サーボライトするため、「一次偏心量補正」が『不要』、「繰り返し補正」が『必要』、「ゾーン幅」が『普通』、「ＲＲＯ追従」が『不要』の通常のサーボ制御をおこなっても問題ない。

しかし、『単板ＳＴＷ』方式、『コピーＳＴＷ』方式、『磁気転写』方式は、一次偏心量が大きいので、補正する必要がある。さらに、「一次偏心量」の補正を行うとともに、一次以外の高次偏心成分を、「繰り返し補正」によって圧縮する必要がある。その際、半径位置ごとに成分が異なるため、『単板ＳＴＷ』方式および『コピーＳＴＷ』方式では、『内周で細かく』、『磁気転写』方式では『内外周で細かく』ゾーン幅を設定する必要がある。

そして、隣接トラックに共通した偏心成分をフィードフォワード制御により取り除くことが必要である。また、『ＲＲＯ非追従』とは、サーボ帯域を超えたＲＲＯ成分は、あえて追従させないことで、ＲＰＥ（Repeatable Position Error）およびＮＲＰＥ(Non Repeatable Position Error)を低減する方式で、個々のトラックにおいてＲＲＯを測定し、磁気ディスク１１上の一部に書き込んでおき、オントラックさせるときに読み取って使用する方式が一般的である。

ここで、ＲＰＥは、位置決め制御をおこなったときの位置誤差Δｅに含まれる、磁気ディスク１１の回転に同期した成分である。ＮＲＰＥは、位置決め制御を行ったときの位置誤差Δｅに含まれる、磁気ディスク１１の回転に同期しない（非同期）成分である。磁気ディスク１１の回転同期成分であるＲＲＯとＲＰＥとは、異なるサーボライト方式で書き込まれたサーボパターンごとに異なる値を示す。

なお、『セルフＳＴＷ』方式および『コピーＳＴＷ』方式によるコピー面では、ＲＲＯ非追従制御をおこなわなくても、所望の追従残渣が得られる、すなわち位置誤差Δｅが小さい。

次に、偏心補正を行うリードチャネルのサーボ制御ブロックの構成について説明する。図２０は、偏心補正を行うリードチャネル（ＲＤＣ）のサーボ制御ブロックの構成を示す図である。同図に示すように、ＲＤＣ２１は、差分器２１ａと、フィードバック制御を行うＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ２１ｂと、ＦｅｅｄＦｏｒｗａｒｄ２１ｃと、加算器２１ｄと、Ｐｌａｎｔ２１ｅと、加算器２１ｆと、偏心補正テーブル２１ｇとを有する。

差分器２１ａは、目標トラックｒと、Ｐｌａｎｔ２１ｅから出力された、現在の復調位置に、加算器２１ｆにてＲＲＯを加算した結果の復調位置ｙとの入力を受け付け、復調位置ｙの符号を反転させた値をｒに加算し、この加算結果をＣｏｎｔｏｒｌｌｅｒ２１ｂへ受け渡す。すなわち、加算結果は、目標トラックｒと加算器２１ｆから出力された復調位置ｙとの差分である。

前述の加算結果を受け付けたＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ２１ｂは、加算結果に基づいて、目標トラックｒと加算器２１ｆから出力された復調位置ｙとの差分を補正するフィードバック制御信号Ｕを、加算器２１ｄへ入力する。

さらに、ＦｅｅｄＦｏｒｗａｒｄ２１ｃは、可変の偏心補正量を記憶する偏心補正テーブル２１ｇから偏心補正量ΔＵを読み取り、加算器２１ｄへ入力する。加算器２１ｄは、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ２１ｂからの出力Ｕと、ＦｅｅｄＦｏｒｗａｒｄ２１ｃからの出力ΔＵとを加算し、加算結果（Ｕ＋ΔＵ）を、Ｐｌａｎｔ２１ｅへ入力する。

Ｐｌａｎｔ２１ｅは、フィードバック制御信号（Ｕ＋ΔＵ）の入力を受け、ヘッドアクチュエータ１５およびその先端に取り付けられている磁気ヘッド１６をフィードバック制御信号（Ｕ＋ΔＵ）に基づいて移動制御する。そして、このフィードバック制御中において磁気ヘッド１６を介して読み出されて復調された復調位置にＲＲＯの影響を加味した復調位置ｙを差分器２１ａへ入力する。このようにして、偏心補正がフィードバック制御によっておこなわれ、磁気ヘッド１６を、目標位置に位置付けることが可能になる。

次に、ＲＲＯ非追従制御を行うリードチャネルのサーボ制御ブロックの構成について説明する。図２１は、ＲＲＯ非追従制御を行うリードチャネルのサーボ制御ブロックの構成を示す図である。同図に示すように、ＲＤＣ２１は、差分器２１ａと、フィードバック制御を行うＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ２１ｂと、Ｐｌａｎｔ２１ｅと、加算器２１ｆと、ＲＲＯテーブル２１ｈとを有する。

差分器２１ａは、目標トラックｒと、ＲＲＯテーブル２１ｈからのＲＲＯ値ｓと、Ｐｌａｎｔ２１ｅから出力された、現在の復調位置に、加算器２１ｆにてＲＲＯを加算した結果の復調位置ｙとの入力を受け付け、復調位置ｙの符号を反転させた値をｒに加算し、これらの加算結果をＣｏｎｔｏｒｌｌｅｒ２１ｂへ受け渡す。すなわち、加算結果は、目標トラックｒと、ＲＲＯ値ｓと、加算器２１ｆから出力された復調位置ｙとの差分である。

差分器２１ａにおいて、あらかじめＲＲＯ値ｓを足し込むことによって、ＲＲＯ値ｓの影響を、加算器２１ｆの出力である復調位置ｙから取り除き、ＲＲＯ非追従を実現する。

前述の加算結果を受け付けたＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ２１ｂは、加算結果に基づいて、目標トラックｒと加算器２１ｆから出力された復調位置ｙとの差分を補正するフィードバック制御信号Ｕを、Ｐｌａｎｔ２１ｅへ入力する。

Ｐｌａｎｔ２１ｅは、フィードバック制御信号Ｕの入力を受け、ヘッドアクチュエータ１５およびその先端に取り付けられている磁気ヘッド１６をフィードバック制御信号Ｕに基づいて移動制御する。

そして、フィードバック制御中において磁気ヘッド１６を介して読み出されて復調された復調位置にＲＲＯの影響を加味した復調位置ｙを差分器２１ａへ出力する。このようにして、ＲＲＯ非追従制御によって、磁気ヘッド１６を、目標位置に位置付けることが可能になる。

次に、図２２〜図２３を参照して、サーボパターン作成方式ごとに異なるヘッドチェンジシークの選択方法について説明する。図２２に、サーボパターン作成方式ごとに異なるヘッドチェンジシークの選択内容を示す。

図２２に示すように、シーク前の磁気ディスク媒体と、シーク後の磁気ディスク媒体の偏心が同一である場合以外（『単板ＳＴＷ』方式の異媒体シーク、『磁気転写』方式の同一媒体シークおよび異媒体シークが相当する）は、高速なヘッドシーク制御ではエラーが発生する可能性が高くなるので、通常速度のヘッドシーク制御が行われる。

なお、一般に、磁気ディスク装置１００は、複数の磁気ディスク１１を、一定間隔をおいて積み重ねて構成されるが、異なる媒体へのヘッドチェンジシークを「異媒体シーク」と呼び、同一媒体へのヘッドチェンジシークを「同一媒体シーク」と呼ぶ。

次に、シーク方式選択処理について説明する。図２３は、シーク方式選択処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、先ず、ステップＳ１５１では、磁気ディスク装置１００のＭＣＵ２２は、サーボライト方式識別情報を取得する。

続いて、ステップＳ１５２では、ＭＣＵ２２は、位置付け目標とする磁気ヘッドは、現在位置付けられている磁気ヘッドと同一の磁気ヘッドであるか否かを判定する。

位置付け目標とする磁気ヘッドは、現在位置付けられている磁気ヘッドと同一の磁気ヘッドであると判定された場合に（ステップＳ１５２肯定）、ステップＳ１５３へ移り、位置付け目標とする磁気ヘッドは、現在位置付けられている磁気ヘッドと同一の磁気ヘッドであると判定されなかった場合に（ステップＳ１５２否定）、ステップＳ１５４へ移る。

ステップＳ１５３では、ＭＣＵ２２は、ヘッドチェンジシーク方式として、高速シークを選択する。この処理が終了すると、シーク方式選択処理は終了する。

ステップＳ１５４では、ＭＣＵ２２は、目標とする磁気ディスクは、現在磁気ヘッドが位置付けられている磁気ディスクと同一の磁気ディスクであるか否かを判定する。目標とする磁気ディスクは、現在磁気ヘッドが位置付けられている磁気ディスクと同一の磁気ディスクであると判定された場合に（ステップＳ１５４肯定）、ステップＳ１５５へ移り、目標とする磁気ディスクは、現在磁気ヘッドが位置付けられている磁気ディスクと同一の磁気ディスクであると判定されなかった場合に（ステップＳ１５４否定）、ステップＳ１５７へ移る。

ステップＳ１５５では、ＭＣＵ２２は、サーボライト方式識別情報に基づき、サーボライト方式は『磁気転写』方式であるか否かを判定する。サーボライト方式は『磁気転写』方式であると判定された場合に（ステップＳ１５５肯定）、ステップＳ１５６へ移り、サーボライト方式は『磁気転写』方式であると判定されなかった場合に（ステップＳ１５５否定）、ステップＳ１５３へ移る。

ステップＳ１５６では、ＭＣＵ２２は、ヘッドチェンジシーク方式として、通常シークを選択する。この処理が終了すると、シーク方式選択処理は終了する。

ステップＳ１５７では、ＭＣＵ２２は、サーボライト方式識別情報に基づき、サーボライト方式は『セルフＳＴＷ』方式または『コピーＳＴＷ』方式であるか否かを判定する。サーボライト方式は『セルフＳＴＷ』方式または『コピーＳＴＷ』方式であると判定された場合に（ステップＳ１５７肯定）、ステップＳ１５３へ移り、サーボライト方式は『セルフＳＴＷ』方式または『コピーＳＴＷ』方式であると判定されなかった場合に（ステップＳ１５７否定）、ステップＳ１５８へ移る。

ステップＳ１５８では、ＭＣＵ２２は、サーボライト方式識別情報に基づき、サーボライト方式は『単板ＳＴＷ』方式であるか否かを判定する。サーボライト方式は『単板ＳＴＷ』方式であると判定された場合に（ステップＳ１５８肯定）、ステップＳ１５６へ移り、サーボライト方式は『単板ＳＴＷ』方式であると判定されなかった場合に（ステップＳ１５８否定）、ステップＳ１５９へ移る。

ステップＳ１５９では、ＭＣＵ２２は、サーボライト方式が判定できなかったので、ＨＤＣ２４を介して、ホストコンピュータ２００へ、エラー通知を出力する。この処理が終了すると、シーク方式選択処理は終了する。

次に、図２４−１〜図２６を参照して、サーボパターン読み取り信号の補正について説明する。図２４−１は、磁気ディスクからの読み取り信号が対称である場合の波形を示す図である。この場合、磁気ディスクからの読み取り信号の出力変動は、横軸に関して、上下に対称であり、読み取り信号が良好であることを示している。

一方、図２４−２は、磁気ディスクからの読み取り信号が非対称である場合の波形を示す図である。このケースは、『磁気転写』方式によるサーボライト方式にみられる。磁気ディスクからの読み取り信号の出力変動は、横軸に関して、上下いずれかに偏っているために非対称であり、読み取り信号が良好でないことを示している。これは、初期化段階の磁化の磁力に比べ、サーボパターン転写の段階の磁力が不足しているために発生する現象である。

次に、読み取り信号の非対称性を補正するリードチャネルの構成を説明する。図２５は、読み取り信号から直流成分を除去するリードチャネル（ＲＤＣ）の構成を示すブロック図である。同図に示すように、ＲＤＣ２１は、プリアンプ部２１ｉと、加算器２１ｊと、ＤＣ Ｏｆｆｓｅｔ部２１ｋと、ＶＧＡ（Variable Gain Amplifier）部２１ｌと、可変ＥＱ（Equalizer）部２４ｍと、ＡＤＣ（Analog Digital Converter）部２１ｎと、自動利得調整値（ＡＧＣ（Automatic Gain Control）Ｇａｉｎ）を記憶するＲｅｇｉｓｔｅｒ（レジスタ）部２１ｏと、ＦＩＲ（Finite Impulse Response）部２１ｐと、復調部２１ｑと、ＰＥＳ演算部２１ｒと、ＤＦＴ回路２１ｓと、対称性測定部２１ｔとを有する。

図２４−２のように、磁気ディスクからの読み取り信号の出力変動が、横軸に関して非対称である場合には、ＶＧＡ部２１ｌに入力する前に、ＤＣ Ｏｆｆｓｅｔをフィードフォワードで入力しておくことで、復調エラーの発生確率を低減することが可能である。ＤＣ Ｏｆｆｓｅｔ部２１ｋによるＤＣ Ｏｆｆｓｅｔのフィードフォワード処理を、「対称性補正ＦＦ」と呼ぶ。

また、可変ＥＱ部２１ｍの調整も、『単板ＳＴＷ』方式、『コピーＳＴＷ』方式および『磁気転写』方式では、自装置の磁気ヘッドでサーボライトされたのではないことに起因する周波数特性の違いが生ずるので、各々最適値に調整する必要がある。可変ＥＱ部２１ｍの調整を、「可変ＥＱ調整」と呼ぶ。

『セルフＳＴＷ』方式および『コピーＳＴＷ』のコピー面では、磁気ディスク装置の磁気ディスクに記録されるユーザデータのキャリブレーション値を用いることができるので、調整の手間を省くことが可能である。

なお、図２６は、「対称性補正ＦＦ（Feed Forward）」および「可変ＥＱ調整」の必要性の有無を、サーボライト方式ごとに示す図である。なお、『シード面』とは、『コピーＳＴＷ』方式による、サーボパターンがすでに書き込まれているコピー元の磁気ディスクの面をいう。

以上、実施形態の一例を説明したが、本発明は、これらに限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内で、さらに種々の異なる実施形態で実施されてもよいものである。また、本発明の効果は、実施形態の一例に記載した効果に限定されるものではない。

上記第一実施形態の一例〜第四実施形態の一例では、取得したサーボライト方式識別情報を、不揮発メモリ２３（または、２３−１、２３−２、２３−３）に記憶させるとした。しかし、これに限らず、取得したサーボライト方式識別情報を、磁気ディスク１１のあらかじめ定められた記憶領域（例えば、図１３に示したシステム領域トラックなど）に書き込んで記憶することとしてもよい。このようにすると、不揮発メモリ２３が必要でなくなり省略可能となるので、磁気ディスク装置１００の部品コストの低減、組み立てコストの低減を図ることができる。

また、上記実施形態の一例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記実施形態の一例で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のように構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。

さらに、磁気ディスク装置１００にておこなわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）などのマイクロ・コンピュータ）およびＣＰＵ（またはＭＰＵなどのマイクロ・コンピュータ）にて解析実行されるプログラムにて実現される。あるいは、磁気ディスク装置１００にておこなわれる各処理機能は、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されてもよい。

以上の第一実施形態の一例〜第四実施形態の一例およびその他の実施形態の一例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）自装置が有する記憶媒体に書き込まれたサーボ情報が、いずれのサーボライト方式によって書き込まれたかを判定するサーボライト方式判定部と、
前記サーボライト方式判定部によって判定された前記サーボライト方式を識別するための識別情報を記憶する識別情報記憶部と
を有することを特徴とする記憶装置。

（付記２）前記サーボライト方式と、前記識別情報と、サーボマークとの対応関係を示すサーボマーク情報を記憶するサーボマーク情報記憶部をさらに有し、
前記サーボライト方式判定部は、前記記憶媒体に書き込まれた前記サーボ情報のサーボマークを前記記憶媒体において検出するサーボマーク検出部を含み、
前記サーボマーク検出部は、前記サーボマーク情報におけるサーボマークと一致するサーボマークを前記記憶媒体において検出し、
前記識別情報記憶部は、前記サーボマーク検出部によって前記サーボマーク情報における前記サーボマークと一致するサーボマークが前記記憶媒体において検出された場合に、検出された前記サーボマークに対応する前記識別情報を記憶することを特徴とする付記１記載の記憶装置。

（付記３）前記サーボライト方式判定部は、前記記憶媒体に書き込まれた前記識別情報を読み取る識別情報読み取り部を含み、
前記識別情報記憶部は、前記識別情報読み取り部によって読み取られた前記識別情報を記憶することを特徴とする付記１記載の記憶装置。

（付記４）前記サーボライト方式判定部は、サーボ情報を記憶媒体に書き込むためのサーボライト方式ごとに、基準トラック番号からそれぞれ異なるオフセット量のトラック番号があらかじめ付与された前記記憶媒体の特定トラック位置にヘッドを位置付けて、前記ヘッドを介して前記特定トラック位置のトラック番号を取得するトラック番号取得部を含み、かつ、前記トラック番号取得部によって取得された前記特定トラック一のトラック番号と、前記基準トラック番号との差分が、いずれの前記サーボライト方式に対応する前記オフセット量であるかを判定し、
前記識別情報記憶部は、前記サーボライト方式判定部によって判定された前記オフセット量に対応するサーボライト方式を識別するための識別情報を記憶することを特徴とする付記１記載の記憶装置。

（付記５）前記トラック番号取得部は、同時に前記記憶媒体の同一トラックへと移動する複数の前記ヘッドを、前記特定トラック位置に位置付け、前記特定トラック位置において複数の前記ヘッドを介して取得されたトラック番号の平均を算出し、
前記サーボライト方式判定部は、前記トラック番号取得部によって算出された前記特定トラック番号の平均と、前記基準トラック番号との差分が、いずれの前記サーボライト方式に対応する前記オフセット量であるかを判定することを特徴とする付記４に記載の記憶装置。

（付記６）前記サーボライト方式判定部は、
サーボ情報を前記記憶媒体に書き込むためのサーボライト方式ごとに異なるＰＥＳ（Position Error Signal）を、前記記憶媒体の特定トラック位置にヘッドを位置付けて、前記ヘッドを介して、特定トラックＰＥＳとして取得する特定トラックＰＥＳ取得部と、
前記記憶媒体の任意のトラック位置にヘッドを位置付けて、前記ヘッドを介して、任意のトラックのＰＥＳを、任意トラックＰＥＳとして取得する任意トラックＰＥＳ取得部と、
前記特定トラックＰＥＳ取得部によって取得された前記特定トラックＰＥＳおよび前記任意トラックＰＥＳ取得部によって取得された前記任意トラックＰＥＳを離散フーリエ変換してそれぞれの周波数成分を取得する周波数成分取得部と
を含み、
前記サーボライト方式判定部は、前記周波数成分取得部によって取得された前記周波数成分の一次偏心量と、想定される一次偏心量との比較結果と、前記特定トラックＰＥＳおよび前記任意トラックＰＥＳの比較結果から、前記サーボライト方式を判定することを特徴とする付記１記載の記憶装置。

（付記７）前記識別情報記憶部は、前記記憶媒体の記憶領域に設けられることを特徴とする付記１〜６のいずれか一項記載の記憶装置。

（付記８）自装置が内部制御を行う記憶装置が有する記憶媒体に書き込まれたサーボ情報が、いずれのサーボライト方式によって書き込まれたかを判定するサーボライト方式判定部と、
前記サーボライト方式判定部によって判定された前記サーボライト方式を識別するための識別情報を記憶する識別情報記憶部と
を有することを特徴とする記憶装置の制御回路。

（付記９）前記サーボライト方式と、前記識別情報と、サーボマークとの対応関係を示すサーボマーク情報を記憶するサーボマーク情報記憶部をさらに有し、
前記サーボライト方式判定部は、前記記憶媒体に書き込まれた前記サーボ情報のサーボマークを前記記憶媒体において検出するサーボマーク検出部を含み、
前記サーボマーク検出部は、前記サーボマーク情報におけるサーボマークと一致するサーボマークを前記記憶媒体において検出し、
前記識別情報記憶部は、前記サーボマーク検出部によって前記サーボマーク情報における前記サーボマークと一致するサーボマークが前記記憶媒体において検出された場合に、検出された前記サーボマークに対応する前記識別情報を記憶することを特徴とする付記８記載の記憶装置の制御回路。

（付記１０）前記サーボライト方式判定部は、前記記憶媒体に書き込まれた前記識別情報を読み取る識別情報読み取り部を含み、
前記識別情報記憶部は、前記識別情報読み取り部によって読み取られた前記識別情報を記憶することを特徴とする付記８記載の記憶装置の制御回路。

（付記１１）前記サーボライト方式判定部は、サーボ情報を記憶媒体に書き込むためのサーボライト方式ごとに、基準トラック番号からそれぞれ異なるオフセット量のトラック番号があらかじめ付与された前記記憶媒体の特定トラック位置にヘッドを位置付けて、前記ヘッドを介して前記特定トラック位置のトラック番号を取得するトラック番号取得部を含み、かつ、前記トラック番号取得部によって取得された前記特定トラック位置のトラック番号と、前記基準トラック番号との差分が、いずれの前記サーボライト方式に対応する前記オフセット量であるかを判定し、
前記識別情報記憶部は、前記サーボライト方式判定部によって判定された前記オフセット量に対応するサーボライト方式を識別するための識別情報を記憶することを特徴とする付記８記載の記憶装置の制御回路。

（付記１２）前記トラック番号取得部は、同時に前記記憶媒体の同一トラックへと移動する複数の前記ヘッドを、前記特定トラック位置に位置付け、前記特定トラック位置において複数の前記ヘッドを介して取得されたトラック番号の平均を算出し、
前記サーボライト方式判定部は、前記トラック番号取得部によって算出された前記特定トラック番号の平均と、前記基準トラック番号との差分が、いずれの前記サーボライト方式に対応する前記オフセット量であるかを判定することを特徴とする付記１１に記載の記憶装置の制御回路。

（付記１３）前記サーボライト方式判定部は、
サーボ情報を前記記憶媒体に書き込むためのサーボライト方式ごとに異なるＰＥＳ（Position Error Signal）を、前記記憶媒体の特定トラック位置にヘッドを位置付けて、前記ヘッドを介して、特定トラックＰＥＳとして取得する特定トラックＰＥＳ取得部と、
前記記憶媒体の任意のトラック位置にヘッドを位置付けて、前記ヘッドを介して、任意のトラックのＰＥＳを、任意トラックＰＥＳとして取得する任意トラックＰＥＳ取得部と、
前記特定トラックＰＥＳ取得部によって取得された前記特定トラックＰＥＳおよび前記任意トラックＰＥＳ取得部によって取得された前記任意トラックＰＥＳを離散フーリエ変換してそれぞれの周波数成分を取得する周波数成分取得部と
を含み、
前記サーボライト方式判定部は、前記周波数成分取得部によって取得された前記周波数成分の一次偏心量と、想定される一次偏心量との比較結果と、前記特定トラックＰＥＳおよび前記任意トラックＰＥＳの比較結果から、前記サーボライト方式を判定することを特徴とする付記８記載の記憶装置の制御回路。

（付記１４）前記識別情報記憶部は、前記記憶媒体の記憶領域に設けられることを特徴とする付記８〜１３のいずれか一項記載の記憶装置の制御回路。

（付記１５）自装置が内部制御を行う記憶装置が有する記憶媒体に書き込まれたサーボ情報が、いずれのサーボライト方式によって書き込まれたかを判定するサーボライト方式判定ステップと、
前記サーボライト方式判定ステップによって判定された前記サーボライト方式を識別するための識別情報を記憶する識別情報記憶ステップと
を含むことを特徴とする、前記記憶装置の制御回路が行うサーボライト方式識別方法。

磁気ディスクに書き込まれるサーボ情報を説明するための説明図である。 磁気ディスク装置の製造工程の概略を説明するための説明図である。 第一実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。 第一実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置のＭＣＵの構成を示す機能ブロック図である。 第一実施形態の一例にかかるサーボパターンテーブルの一例を示す図である。 第一実施形態の一例にかかるサーボライト方式識別処理手順を示すフローチャートである。 第二実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置のＭＣＵの構成を示す機能ブロック図である。 第二実施形態の一例にかかるサーボライト方式識別処理手順を示すフローチャートである。 第三実施形態の一例にかかる各トラック番号の対応関係を説明するための説明図である。 第三実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置のＭＣＵの構成を示す機能ブロック図である。 第三実施形態の一例にかかるサーボパターントラックシフト量データテーブルの一例を示す図である。 第三実施形態の一例にかかるサーボライト方式識別処理手順を示すフローチャートである。 第三実施形態の一例にかかるサーボパターン作成方法ごとのサーボ情報書き込み半径位置の対応関係を説明するための説明図である。 サーボパターン作成方法ごとのＰＥＳ波形を示す図である。 サーボパターン作成方法ごとの、トラック追従時のＰＥＳ周波数成分を示す図である。 第四実施形態の一例にかかるＰＥＳ周波数成分特徴テーブルの一例を示す図である。 第四実施形態の一例にかかる磁気ディスク装置のＭＣＵの構成を示す機能ブロック図である。 第四実施形態の一例にかかるサーボライト方式識別処理手順を示すフローチャートである。 サーボパターン作成方法ごとのサーボ制御の特徴を示す図である。 偏心補正を行うリードチャネルのサーボ制御ブロックの構成を示す図である。 ＲＲＯ非追従制御を行うリードチャネルのサーボ制御ブロックの構成を示す図である。 サーボパターン作成方法ごとのヘッドチェンジシーク速度の対応関係を示す図である。 シーク方式選択処理手順を示すフローチャートである。 磁気ディスクからの読み取り信号が対称である場合の波形を示す図である。 磁気ディスクからの読み取り信号が非対称である場合の波形を示す図である。 読み取り信号の非対称性を補正するリードチャネルの構成を示すブロック図である。 サーボパターン作成方法ごとの対称性補正ＦＦおよび可変ＥＱ調整の必要性の有無を示す図である。

符号の説明

１１ 磁気ディスク
１２ ＳＰＭ
１３ インナストッパ
１４ アウタストッパ
１５ ヘッドアクチュエータ
１６ 磁気ヘッド
１７ ＶＣＭ
１８ ＳＰＭ駆動回路
１９ ＶＣＭ駆動回路
２０ プリアンプ
２１ ＲＤＣ
２１ａ 差分器
２１ｂ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ
２１ｃ ＦｅｅｄＦｏｒｗａｒｄ
２１ｄ 加算器
２１ｅ Ｐｌａｎｔ
２１ｆ 加算器
２１ｇ 偏心補正テーブル
２１ｈ ＲＲＯテーブル
２１ｉ プリアンプ部
２１ｊ 加算器
２１ｋ ＤＣ Ｏｆｆｓｅｔ部
２１ｌ ＶＧＡ部
２１ｍ 可変ＥＱ部
２１ｎ ＡＤＣ部
２１ｏ Ｒｅｇｉｓｔｅｒ部
２１ｐ ＦＩＲ部
２１ｑ 復調部
２１ｒ ＰＥＳ演算部
２１ｓ ＤＦＴ回路
２１ｔ 対称性測定部
２２、２２−１、２２−２、２２−３ ＭＣＵ
２２ａ サーボライト方式識別コマンド発行部
２２ｂ 不揮発メモリ管理部
２２ｃ サーボマーク候補選択部
２２ｄ サーボマークサーチ制御部
２２ｅ サーボマークリード制御部
２２ｆ トラック番号取得判定部
２２ｇ ＰＥＳ測定およびＤＦＴ部
２２ｈ サーボライト方式判定部
２３、２３−１、２３−２、２３−３ 不揮発メモリ
２３ａ サーボパターンテーブル格納部
２３ｂ サーボライト方式識別情報記憶部
２３ｃ サーボパターン数記憶部
２３ｄ サーボパターントラックシフト量データテーブル格納部
２３ｅ ＰＥＳ周波数成分特徴テーブル格納部
２４ ＨＤＣ
２５ バッファ
２６ ホストインターフェース
１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ 磁気ディスク装置
２００ ホストコンピュータ

Claims (8)

1. 自装置が有する記憶媒体に書き込まれたサーボ情報が、いずれのサーボライト方式によって書き込まれたかを判定するサーボライト方式判定部と、
   前記サーボライト方式判定部によって判定された前記サーボライト方式を識別するための識別情報を記憶する識別情報記憶部と
   を有することを特徴とする記憶装置。
2. 前記サーボライト方式と、前記識別情報と、サーボマークとの対応関係を示すサーボマーク情報を記憶するサーボマーク情報記憶部をさらに有し、
   前記サーボライト方式判定部は、前記記憶媒体に書き込まれた前記サーボ情報のサーボマークを前記記憶媒体において検出するサーボマーク検出部を含み、
   前記サーボマーク検出部は、前記サーボマーク情報におけるサーボマークと一致するサーボマークを前記記憶媒体において検出し、
   前記識別情報記憶部は、前記サーボマーク検出部によって前記サーボマーク情報における前記サーボマークと一致するサーボマークが前記記憶媒体において検出された場合に、検出された前記サーボマークに対応する前記識別情報を記憶することを特徴とする請求項１記載の記憶装置。
3. 前記サーボライト方式判定部は、前記記憶媒体に書き込まれた前記識別情報を読み取る識別情報読み取り部を含み、
   前記識別情報記憶部は、前記識別情報読み取り部によって読み取られた前記識別情報を記憶することを特徴とする請求項１記載の記憶装置。
4. 前記サーボライト方式判定部は、サーボ情報を記憶媒体に書き込むためのサーボライト方式ごとに、基準トラック番号からそれぞれ異なるオフセット量のトラック番号があらかじめ付与された前記記憶媒体の特定トラック位置にヘッドを位置付けて、前記ヘッドを介して前記特定トラック位置のトラック番号を取得するトラック番号取得部を含み、かつ、前記トラック番号取得部によって取得された前記特定トラック位置のトラック番号と、前記基準トラック番号との差分が、いずれの前記サーボライト方式に対応する前記オフセット量であるかを判定し、
   前記識別情報記憶部は、前記サーボライト方式判定部によって判定された前記オフセット量に対応するサーボライト方式を識別するための識別情報を記憶することを特徴とする請求項１記載の記憶装置。
5. 前記トラック番号取得部は、同時に前記記憶媒体の同一トラックへと移動する複数の前記ヘッドを、前記特定トラック位置に位置付け、前記特定トラック位置において複数の前記ヘッドを介して取得されたトラック番号の平均を算出し、
   前記サーボライト方式判定部は、前記トラック番号取得部によって算出された前記特定トラック番号の平均と、前記基準トラック番号との差分が、いずれの前記サーボライト方式に対応する前記オフセット量であるかを判定することを特徴とする請求項４に記載の記憶装置。
6. 前記サーボライト方式判定部は、
   サーボ情報を前記記憶媒体に書き込むためのサーボライト方式ごとに異なるＰＥＳ（Position Error Signal）を、前記記憶媒体の特定トラック位置にヘッドを位置付けて、前記ヘッドを介して、特定トラックＰＥＳとして取得する特定トラックＰＥＳ取得部と、
   前記記憶媒体の任意のトラック位置にヘッドを位置付けて、前記ヘッドを介して、任意のトラックのＰＥＳを、任意トラックＰＥＳとして取得する任意トラックＰＥＳ取得部と、
   前記特定トラックＰＥＳ取得部によって取得された前記特定トラックＰＥＳおよび前記任意トラックＰＥＳ取得部によって取得された前記任意トラックＰＥＳを離散フーリエ変換してそれぞれの周波数成分を取得する周波数成分取得部と
   を含み、
   前記サーボライト方式判定部は、前記周波数成分取得部によって取得された前記周波数成分の一次偏心量と、想定される一次偏心量との比較結果と、前記特定トラックＰＥＳおよび前記任意トラックＰＥＳの比較結果から、前記サーボライト方式を判定することを特徴とする請求項１記載の記憶装置。
7. 自装置が内部制御を行う記憶装置が有する記憶媒体に書き込まれたサーボ情報が、いずれのサーボライト方式によって書き込まれたかを判定するサーボライト方式判定部と、
   前記サーボライト方式判定部によって判定された前記サーボライト方式を識別するための識別情報を記憶する識別情報記憶部と
   を有することを特徴とする記憶装置の制御回路。
8. 自装置が内部制御を行う記憶装置が有する記憶媒体に書き込まれたサーボ情報が、いずれのサーボライト方式によって書き込まれたかを判定するサーボライト方式判定ステップと、
   前記サーボライト方式判定ステップによって判定された前記サーボライト方式を識別するための識別情報を記憶する識別情報記憶ステップと
   を含むことを特徴とする、前記記憶装置の制御回路が行うサーボライト方式識別方法。

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