JP4858612B2 - 物体認識システム、物体認識方法および物体認識用プログラム - Google Patents
物体認識システム、物体認識方法および物体認識用プログラム Download PDFInfo
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Description
前記画像の部分領域の特徴量を取得する部分特徴量取得手段と、
前記部分領域においてカテゴリを認識して部分認識スコアを求める部分認識手段と、
認識対象カテゴリであるという条件下で前記部分認識スコアが生起する確率の推定値を計算する生起確率算出手段と、
複数の前記部分領域における、認識対象カテゴリであるという条件下で前記部分認識スコアが生起しない確率、に基づいて統合スコアを計算する統合スコア算出手段と、
前記統合スコアに基づいて物体のカテゴリを判定する結果判定手段と、
を具備することを特徴とするものである。
前記画像の部分領域の特徴量を取得する処理と、前記部分領域においてカテゴリを認識して部分認識スコアを求め処理と、認識対象カテゴリであるという条件下で前記部分認識スコアが生起する確率の推定値を計算する処理とを、前記画像の各部分領域について実行し、
複数の前記部分領域における、認識対象カテゴリであるという条件下で前記部分認識スコアが生起しない確率、に基づいて統合スコアを計算し、
前記統合スコアに基づいて物体のカテゴリを判定することを特徴とするものである。
コンピュータに、
前記画像の部分領域の特徴量を取得する部分特徴量取得処理と、
前記部分領域においてカテゴリを認識して部分認識スコアを求める部分認識処理と、
認識対象カテゴリであるという条件下で前記部分認識スコアが生起する確率の推定値を計算する生起確率算出処理と、
複数の前記部分領域における、認識対象カテゴリであるという条件下で前記部分認識スコアが生起しない確率、に基づいて統合スコアを計算する統合スコア算出処理と、
前記統合スコアに基づいて物体のカテゴリを判定する結果判定処理と、を実行させることを特徴とするものである。
100 データ処理装置
110 部分特徴量取得手段
120 部分認識手段
130 生起確率算出手段
140 統合スコア算出手段
150 結果判定手段
200 記憶装置
210 識別パラメータ記憶部
220 生起確率推定パラメータ記憶部
Claims (24)
- 物体の画像に基づいて物体のカテゴリを認識するシステムであって、
前記画像の部分領域の特徴量を取得する部分特徴量取得手段と、
前記部分領域においてカテゴリを認識して部分認識スコアを求める部分認識手段と、
認識対象カテゴリであるという条件下で前記部分認識スコアが生起する確率の推定値を計算する生起確率算出手段と、
複数の前記部分領域における、認識対象カテゴリであるという条件下で前記部分認識スコアが生起しない確率、に基づいて統合スコアを計算する統合スコア算出手段と、
前記統合スコアに基づいて物体のカテゴリを判定する結果判定手段と、
を具備することを特徴とする物体認識システム。 - 前記統合スコア算出手段が、前記部分認識スコアが生起しない確率の総積を含む数式に従って、統合スコアを計算することを特徴とする請求項1に記載の物体認識システム。
- 前記統合スコア算出手段が、前記部分認識スコアが生起しない確率の対数の総和を含む数式に従って、統合スコアを計算することを特徴とする請求項1に記載の物体認識システム。
- 前記統合スコア算出手段が、前記部分認識スコアが生起しない確率の対数の総和を部分領域個数で除算する演算を含む数式に従って、統合スコアを計算することを特徴とする請求項1に記載の物体認識システム。
- 前記部分特徴量取得手段と前記部分認識手段と前記生起確率算出手段を、一部の部分領域のみについて動作させた時点で、前記統合スコア算出手段と前記結果判定手段によって統合スコアを求め、統合スコアが認識対象カテゴリらしい値であればそのカテゴリを認識結果とする請求項4に記載の物体認識システム。
- 前記部分特徴量取得手段と前記部分認識手段と前記生起確率算出手段を、一部の部分領域のみについて動作させた時点で、前記統合スコア算出手段と前記結果判定手段によって統合スコアを求め、統合スコアが認識対象カテゴリらしい値であればそのカテゴリを認識結果として、残りの部分領域の処理を省略することを特徴とする請求項4に記載の物体認識システム。
- 前記結果判定手段が、物体が、ある認識対象カテゴリではないと判定した場合に、物体が別の認識対象カテゴリであるか否かを認識する動作を行うことを特徴とする請求項1から6のいずれかひとつに記載の物体認識システム。
- 前記生起確率算出手段が、認識対象カテゴリであるという条件下で前記部分認識スコアが生起する確率の代わりに、部分領域において認識対象カテゴリが生起する確率の推定値を計算し、前記統合スコア算出手段が、部分領域において認識対象カテゴリが生起しない確率に基づいて統合スコアを計算することを特徴とする請求項1から請求項7のいずれかひとつに記載の物体認識システム。
- 物体の画像に基づいて物体のカテゴリを認識する方法であって、
前記画像の部分領域の特徴量を取得する処理と、前記部分領域においてカテゴリを認識して部分認識スコアを求め処理と、認識対象カテゴリであるという条件下で前記部分認識スコアが生起する確率の推定値を計算する処理とを前記画像の各部分領域について実行し、
複数の前記部分領域における、認識対象カテゴリであるという条件下で前記部分認識スコアが生起しない確率、に基づいて統合スコアを計算し、
前記統合スコアに基づいて物体のカテゴリを判定することを特徴とする物体認識方法。 - 前記統合スコアを算出する際、前記部分認識スコアが生起しない確率の総積を含む数式に従って、統合スコアを計算することを特徴とする請求項9に記載の物体認識方法。
- 前記統合スコアを算出する際、前記部分認識スコアが生起しない確率の対数の総和を含む数式に従って、統合スコアを計算することを特徴とする請求項9に記載の物体認識方法。
- 前記統合スコアを算出する際、前記部分認識スコアが生起しない確率の対数の総和を部分領域個数で除算する演算を含む数式に従って、統合スコアを計算することを特徴とする請求項9に記載の物体認識方法。
- 前記部分特徴量の取得処理と、前記部分認識スコアを求める処理と、前記部分認識スコアの生起確率の指定値を計算する処理とを、一部の部分領域のみについて実行した時点で、前記統合スコア算出ステップと前記結果判定ステップを実行して、統合スコアが認識対象カテゴリらしい値であればそのカテゴリを認識結果とすることを特徴とする請求項12に記載の物体認識方法。
- 前記部分特徴量の取得処理と、前記部分認識スコアを求める処理と、前記部分認識スコアの生起確率の指定値を計算する処理とを、一部の部分領域のみについて実行した時点で、前記統合スコア算出ステップと前記結果判定ステップを実行して、統合スコアが認識対象カテゴリらしい値であればそのカテゴリを認識結果として、残りの部分領域の処理を省略することを特徴とする請求項12に記載の物体認識方法。
- 前記物体のカテゴリを判定する際、物体が、ある認識対象カテゴリではないと判定した場合に、物体が別の認識対象カテゴリであるか否かを認識する動作を行うことを特徴とする請求項9から14のいずれかひとつに記載の物体認識方法。
- 前記部分認識スコアの生起確率の指定値を計算する際、前記部分認識スコアが生起する確率の代わりに、前記部分領域において認識対象カテゴリが生起する確率の推定値を計算し、前記統合スコア算出ステップにおいて、部分領域において認識対象カテゴリが生起しない確率に基づいて統合スコアを計算することを特徴とする請求項9から請求項15のいずれかひとつに記載の物体認識方法。
- 物体の画像に基づいて物体のカテゴリを認識するためのプログラムであって、
コンピュータに、
前記画像の部分領域の特徴量を取得する部分特徴量取得処理と、
前記部分領域においてカテゴリを認識して部分認識スコアを求める部分認識処理と、
認識対象カテゴリであるという条件下で前記部分認識スコアが生起する確率の推定値を計算する生起確率算出処理と、
複数の前記部分領域における、認識対象カテゴリであるという条件下で前記部分認識スコアが生起しない確率、に基づいて統合スコアを計算する統合スコア算出処理と、
前記統合スコアに基づいて物体のカテゴリを判定する結果判定処理と、
を実行させることを特徴とする物体認識用プログラム。 - 前記コンピュータに、前記部分認識スコアが生起しない確率の総積を含む数式に従って、統合スコアを計算させることを特徴とする請求項17に記載の物体認識用プログラム。
- 前記コンピュータに、前記部分認識スコアが生起しない確率の対数の総和を含む数式に従って、統合スコアを計算させることを特徴とする請求項17に記載の物体認識用プログラム。
- 前記コンピュータに、前記部分認識スコアが生起しない確率の対数の総和を部分領域個数で除算する演算を含む数式に従って、統合スコアを計算させることを特徴とする請求項17に記載の物体認識用プログラム。
- 前記コンピュータに、
前記部分特徴量の取得処理と、前記部分認識スコアを求める処理と、前記部分認識スコアの生起確率の指定値を計算する処理とを、一部の部分領域のみについて実行した際に、前記統合スコア算出処理と前記結果判定処理を実行して統合スコアを求め、統合スコアが認識対象カテゴリらしい値であればそのカテゴリを認識結果とする処理を実行させる請求項20に記載の物体認識用プログラム。 - 前記コンピュータに、
前記部分特徴量の取得処理と、前記部分認識スコアを求める処理と、前記部分認識スコアの生起確率の指定値を計算する処理とを、一部の部分領域のみについて実行して統合スコアを求め、統合スコアが認識対象カテゴリらしい値であればそのカテゴリを認識結果とする処理を実行させることを特徴とする請求項20に記載の物体認識用プログラム。 - 前記コンピュータに、
前記物体のカテゴリを判定する際に、物体が、ある認識対象カテゴリではないと判定した場合に、物体が別の認識対象カテゴリであるか否かを認識する動作を実行させることを特徴とする請求項17から21のいずれかひとつに記載の物体認識用プログラム。 - 前記コンピュータに、
前記部分認識スコアの生起確率の指定値を計算する際、認識対象カテゴリであるという条件下で前記部分認識スコアが生起する確率の代わりに、部分領域において認識対象カテゴリが生起する確率の推定値を計算し、部分領域において認識対象カテゴリが生起しない確率に基づいて統合スコアを計算する処理を実行させることを特徴とする請求項17から請求項23のいずれかひとつに記載の物体認識用プログラム。
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