JP4855969B2 - シミュレータ及び記憶媒体及びプログラム及び制御装置及びシミュレータの制御方法 - Google Patents
シミュレータ及び記憶媒体及びプログラム及び制御装置及びシミュレータの制御方法 Download PDFInfo
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Description
に関する。
前記実システムモデルに対する少なくとも制御周期を含む理想的な制御を行う理想フィードバック手段と、
前記実システムモデルにおける動作指令パターンを生成するシミュレータ用動作指令パターン生成手段と、を備えるシミュレータであって、
前記実システムモデルの制御周期を反映するホルダを備え、
前記理想フィードバック手段は、前記制御対象モデルの状態量と前記シミュレータ用動作指令パターン生成手段による動作指令パターンとから前記実システムモデルへの理想制御入力を決定し、
更に、該決定された理想制御入力は、前記ホルダにより前記実システムモデルの制御周期と同じ制御周期の前記実システムにおける理想制御入力として、記憶手段に出力され、前記記憶手段に格納された理想制御入力のデータを記憶媒体に格納し、当該記憶媒体又はネットワーク接続装置を介して前記実システムに提供することにより、上記課題を解決するものです。
制御対象をモデル化した制御対象モデルを含み、少なくとも実システムの一部がモデル化された実システムモデルを形成する手順と、
前記実システムモデルにおける動作指令パターンを生成する手順と、
前記制御対象モデルの状態量と前記動作指令パターンとから前記実システムモデルへの少なくとも制御周期を含む理想制御入力を決定し、更に、前記実システムモデルの制御周期を反映するホルダに入力することで、該決定された理想制御入力を、前記ホルダにより前記実システムモデルの制御周期と同じ制御周期の前記実システムにおける理想制御入力として、記憶手段に出力し、前記記憶手段に格納された理想制御入力のデータを記憶媒体に格納、又はネットワーク接続装置を介して前記実システムに提供するする手順と、
を実行させるためのプログラムにより、上記課題を解決するものである。
前記実システムモデルにおける動作指令パターンを生成する手順と、
前記制御対象モデルの状態量と前記動作指令パターンとから前記実システムモデルへの少なくとも制御周期を含む理想制御入力を決定し、更に、前記実システムモデルの制御周期を反映するホルダに入力することで、該決定された理想制御入力を、前記ホルダにより前記実システムモデルの制御周期と同じ制御周期の前記実システムにおける理想制御入力として、記憶手段に出力し、前記記憶手段に格納された理想制御入力のデータを記憶媒体に格納、又はネットワーク接続装置を介して前記実システムに提供する手順と、
を有することを特徴とするシミュレータの制御方法により、上記課題を解決するものである。
本発明では、シミュレータにおいて、実システムに近似とされた実システムモデルを構築し、実システムモデルに対する理想フィードバックデータ(時系列データ)を得ると共に、このデータをメモリに保存し、さらに、メモリのデータを実システムのパターン発生器のメモリのインストールすることにより実システムにおける制御の高精度化を実現するものである。
まず、本実施例におけるシミュレータについて図を用いて説明する。図1は、本実施例におけるシミュレータのハードウェア構成の一例を示す図である。
11 入力装置
12 出力装置
13 ドライブ装置
14 補助記憶装置
15 メモリ
16 CPU
17 ネットワーク接続装置
20,120 シーケンサ
30 軌道生成器
40 理想フィードバック制御器
50 ホルダ
60 実システムモデル
80 フィードバック制御器モデル
85,170 加算器
90 制御対象モデル
100 記憶媒体
110,410 実システム
130 パターン発生器
140 ホルダ
150 軌道生成器
160 フィードバック制御器
180 制御対象
200 モータドライバ
210 モータ
220 ボールネジ
230 ステージ
240 エンコーダ
Claims (9)
- 制御対象をモデル化した制御対象モデルを含み、少なくとも実システムの一部がモデル化された実システムモデルと、
前記実システムモデルに対する少なくとも制御周期を含む理想的な制御を行う理想フィードバック手段と、
前記実システムモデルにおける動作指令パターンを生成するシミュレータ用動作指令パターン生成手段と、を備えるシミュレータであって、
前記実システムモデルの制御周期を反映するホルダを備え、
前記理想フィードバック手段は、前記制御対象モデルの状態量と前記シミュレータ用動作指令パターン生成手段による動作指令パターンとから前記実システムモデルへの理想制御入力を決定し、
更に、該決定された理想制御入力は、前記ホルダにより前記実システムモデルの制御周期と同じ制御周期の前記実システムにおける理想制御入力として、記憶手段に出力され、前記記憶手段に格納された理想制御入力のデータを記憶媒体に格納し、当該記憶媒体又はネットワーク接続装置を介して前記実システムに提供することを特徴とするシミュレータ。 - 前記制御対象モデルの状態量は、前記実システムに用いられるセンサから得られる以外の状態量を含むことを特徴とする請求項1に記載のシミュレータ。
- 前記実システムモデルは、フィードバック制御器モデルと前記制御対象モデルとを有し、前記フィードバック制御器モデルと前記制御対象モデルとの間で閉ループを策定することを特徴とする請求項1または2の何れかに記載のシミュレータ。
- 前記制御対象モデルは、前記フィードバック制御器モデルからの出力に前記理想フィードバック手段からの理想制御入力を加算されたデータが入力されることを特徴とする請求項3に記載のシミュレータ。
- 前記フィードバック制御器モデルは、前記理想フィードバック手段からの理想制御入力を入力されることを特徴とする請求項3に記載のシミュレータ。
- 請求項1乃至5の何れかに記載のシミュレータから転送された時系列データを格納し、実システムで理想制御入力を生成するパターン発生器に前記時系列データを出力することを特徴とする記憶媒体。
- コンピュータに、
制御対象をモデル化した制御対象モデルを含み、少なくとも実システムの一部がモデル化された実システムモデルを形成する手順と、
前記実システムモデルにおける動作指令パターンを生成する手順と、
前記制御対象モデルの状態量と前記動作指令パターンとから前記実システムモデルへの少なくとも制御周期を含む理想制御入力を決定し、更に、前記実システムモデルの制御周期を反映するホルダに入力することで、該決定された理想制御入力を、前記ホルダにより前記実システムモデルの制御周期と同じ制御周期の前記実システムにおける理想制御入力として、記憶手段に出力し、前記記憶手段に格納された理想制御入力のデータを記憶媒体に格納、又はネットワーク接続装置を介して前記実システムに提供する手順と、
を実行させるためのプログラム。 - 前記請求項7に記載のプログラムが格納されたメモリを有する制御装置。
- 制御対象をモデル化した制御対象モデルを含み、少なくとも実システムの一部がモデル化された実システムモデルを形成する手順と、
前記実システムモデルにおける動作指令パターンを生成する手順と、
前記制御対象モデルの状態量と前記動作指令パターンとから前記実システムモデルへの少なくとも制御周期を含む理想制御入力を決定し、更に、前記実システムモデルの制御周期を反映するホルダに入力することで、該決定された理想制御入力を、前記ホルダにより前記実システムモデルの制御周期と同じ制御周期の前記実システムにおける理想制御入力として、記憶手段に出力し、前記記憶手段に格納された理想制御入力のデータを記憶媒体に格納、又はネットワーク接続装置を介して前記実システムに提供する手順と、
を有することを特徴とするシミュレータの制御方法。
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JP2007036837A JP4855969B2 (ja) | 2007-02-16 | 2007-02-16 | シミュレータ及び記憶媒体及びプログラム及び制御装置及びシミュレータの制御方法 |
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