JP2001273004A

JP2001273004A - 目標値調整方法及びこれを用いたプロセス制御装置

Info

Publication number: JP2001273004A
Application number: JP2000083823A
Authority: JP
Inventors: Yasunori Suzuki; 靖典鈴木
Original assignee: Yokogawa Electric Corp
Current assignee: Yokogawa Electric Corp
Priority date: 2000-03-24
Filing date: 2000-03-24
Publication date: 2001-10-05

Abstract

(57)【要約】【課題】容易に制御量の制約を回避することが可能な
目標値調整方法及びこれを用いたプロセス制御装置を実
現する。【解決手段】制御対象を制御するプロセス制御装置の
目標値調整方法において、予め設定された目標軌道に基
づく目標値で制御対象に対して目標値追従制御を行わせ
ておき、制御対象から出力される制御量が目標値調整領
域に入る場合に制御量が制約条件を回避するように目標
値を調整し、この調整された目標値で制御対象に対して
目標値追従制御を行わせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、制御量に制約を有
する制御対象を制御するプロセス制御装置に関し、特
に、前記制約を容易に回避することが可能な目標値の調
整方法及びこれを用いたプロセス制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の多変数制御装置等のプロセス制御
装置は設定された目標軌道に設定された目標値と制御対
象から検出される温度や密度等の状態量とに基づき制御
対象に対する操作量を決定して、制御対象を制御して状
態量等を目標値に追従させる。

【０００３】また、制御対象の制御量に制約条件がある
場合には制御量が制約条件を回避するように目標値の軌
道を予め調整しておく。

【０００４】図８はこのような従来のプロセス制御装置
の一例を示す構成ブロック図である。図８において１は
目標値の軌道が予め格納された記憶手段、２は目標値及
び状態量に基づき操作量を演算する制御演算手段、３は
制御対象であるプロセスである。

【０００５】また、１００は目標値信号、１０１は操作
量信号、１０２は状態量信号、１０３は制御量信号であ
り、１はプロセス制御装置５０を構成している。

【０００６】記憶手段１の出力である目標値信号１００
は制御演算手段２に入力され、制御演算手段２の出力で
ある操作量信号１０１は制御対象のプロセス３に入力さ
れる。プロセス３において各種センサ等により検出され
た状態量信号１０２は制御演算手段２にフィードバック
される。また、プロセス３の出力である制御量信号１０
３が出力される。

【０００７】ここで、図８に示す従来例の動作を説明す
る。制御演算手段２は記憶手段１から入力された目標値
信号１００とプロセス３で検出された状態量信号１０２
に基づき操作量を決定して操作量信号１０１としてプロ
セス３に入力する。

【０００８】例えば、制御演算手段２は目標値と状態量
が一致するように操作量を決定して制御対象であるプロ
セス３を制御する。

【０００９】但し、現在の状態量と目標値の値がかけ離
れている場合にプロセス３に対していきなり大きな操作
量を入力すると制御量が大きく変動して旨く目標値に追
従できなくなったり、プロセス３の制御量の許容値と言
った制約条件を超えてしまう恐れがある。

【００１０】例えば、図９は目標値の軌道とこの目標値
に基づき制御された制御量の軌道を示す特性曲線図であ
り、図９中”ＰＦ０１”に示すように目標値を極端に変
化させた場合には、図９中”ＰＦ０２”に示すように制
御量が変動してしまう場合がある。

【００１１】この時、図９中”ＬＭ０１”及び”ＬＭ０
２”は制御量の上下限の制約値であり、図９中”ＰＦ０
２”に示す制御量の軌道はこの上下限を超えてしまって
いる。

【００１２】このため、記憶手段１には目標値を適宜変
化させるように目標軌道が予め設定され、この目標軌道
に従って制御演算手段２に入力される目標値信号１００
の値を調整して制約条件を回避しようとしている。

【００１３】例えば、図１０は制約条件を考慮した目標
値の軌道とこの目標値に基づき制御された制御量の軌道
を示す特性曲線図であり、図１０中”ＰＦ１１”に示す
ように目標値をゆるやかに変化させた場合には、図１０
中”ＰＦ１２”に示すように制御量が変動して、図１０
中”ＬＭ１１”及び”ＬＭ１２”に示す制約値の範囲内
で変動することになる。

【００１４】ここで、さらに、このような目標軌道の従
来の調整方法について図１１を用いて説明する。図１１
は従来の目標値調整方法を説明する説明図であり、１〜
３，１００〜１０３は図８と同一符号を付してあり、”
ＰＦ２１”、”ＰＦ２２”、”ＬＭ１１”及び”ＬＭ１
２”は図１０と同一符号を付してある。

【００１５】図１１中”ＬＭ１１”及び”ＬＭ１２”に
示すように制約値が存在する場合には、先ず第１の手順
として、図１１中”ＰＲ２１”に示すように制御動作前
にオフラインシミュレーションを行って制御量が制約値
の範囲内に収まるように目標軌道を決定して記憶手段１
に格納する。

【００１６】第２の手順として、図１１中”ＰＲ２２”
に示すように実際に先に決定した目標軌道に基づき目標
値信号１００を制御演算手段２に供給してプロセス２を
制御して、その制御結果に基づき目標軌道の修正を行
う。

【００１７】例えば、実際に目標値追従制御を行った場
合に制御量が図１１中”ＬＭ１１”及び”ＬＭ１２”に
示すように制約値を超過した場合には、制約値を超過し
ないように目標値の軌道を再調整する。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の目標軌
道の調整方法では、第１の手順であるオフラインシミュ
レーションは目標軌道の形に合わせて制御演算手段２内
の制御パラメータ等の調整しなければならない項目が多
いため、オフラインシミュレーションには膨大な工数を
費やしてしまうと言った問題点があった。

【００１９】また、第２の手順である実際にプラントを
用いて目標値追従制御を行った場合には、システム変
動、負荷変動、周囲環境等変化等の様々な要因により先
にオフラインシミュレーションで決定した目標軌道が適
切ではなく、制御結果に基づき容易に目標軌道の修正で
きない場合がある。

【００２０】このため、前述の様々な要因を考慮した複
数の目標軌道をオフラインシミュレーションで決定して
おく必要があり作業が容易ではないと言った問題点があ
った。従って本発明が解決しようとする課題は、容易に
制御量の制約を回避することが可能な目標値調整方法及
びこれを用いたプロセス制御装置を実現することにあ
る。

【００２１】

【課題を解決するための手段】このような課題を達成す
るために、本発明のうち請求項１記載の発明は、制御対
象を制御するプロセス制御装置の目標値調整方法におい
て、予め設定された目標軌道に基づく目標値で制御対象
に対して目標値追従制御を行わせておき、前記制御対象
から出力される制御量が目標値調整領域に入る場合に前
記制御量が制約条件を回避するように前記目標値を調整
し、この調整された目標値で前記制御対象に対して目標
値追従制御を行わせることにより、容易に制御量の制約
を回避することが可能になる。また、オフラインシミュ
レーションの工数を大幅に削減し、システム変動、負荷
変動、周囲環境等変化等の様々な要因に影響されること
なく目標値追従制御を行うことができる。

【００２２】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明である目標値調整方法において、前記目標軌道の変化
量を減少させて前記制御量が前記制約条件を回避するよ
うに前記目標値を調整することにより、容易に制御量の
制約を回避することが可能になる。また、オフラインシ
ミュレーションの工数を大幅に削減し、システム変動、
負荷変動、周囲環境等変化等の様々な要因に影響される
ことなく目標値追従制御を行うことができる。

【００２３】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明である目標値調整方法において、前記目標値を固定し
て前記制御量が前記制約条件を回避するように前記目標
値を調整することにより、容易に制御量の制約を回避す
ることが可能になる。また、オフラインシミュレーショ
ンの工数を大幅に削減し、システム変動、負荷変動、周
囲環境等変化等の様々な要因に影響されることなく目標
値追従制御を行うことができる。

【００２４】請求項４記載の発明は、請求項１記載の発
明である目標値調整方法において、前記目標値を前回の
値に戻して前記制御量が前記制約条件を回避するように
前記目標値を調整することにより、容易に制御量の制約
を回避することが可能になる。また、オフラインシミュ
レーションの工数を大幅に削減し、システム変動、負荷
変動、周囲環境等変化等の様々な要因に影響されること
なく目標値追従制御を行うことができる。

【００２５】請求項５記載の発明は、請求項１記載の発
明である目標値調整方法において、複数の目標値調整領
域に設定し前記制約条件に近づくに従って前記目標値調
整領域毎の前記目標値の調整の度合を変化させて前記制
御量が前記制約条件を回避するように前記目標値を調整
することにより、容易に制御量の制約を回避することが
可能になる。また、オフラインシミュレーションの工数
を大幅に削減し、システム変動、負荷変動、周囲環境等
変化等の様々な要因に影響されることなく目標値追従制
御を行うことができる。

【００２６】請求項６記載の発明は、制御対象を制御す
るプロセス制御装置において、予め目標軌道が格納され
た記憶手段と、入力される目標値に基づき前記制御対象
に対して目標値追従制御を行わせる制御演算手段と、前
記目標軌道に基づく目標値を前記制御演算手段に入力し
て前記制御対象から出力される制御量が目標値調整領域
に入る場合には前記制御量が制約条件を回避するように
前記目標値を調整して前記制御演算手段に入力する目標
値調整手段とを備えたことにより、容易に制御量の制約
を回避することが可能になる。また、オフラインシミュ
レーションの工数を大幅に削減し、システム変動、負荷
変動、周囲環境等変化等の様々な要因に影響されること
なく目標値追従制御を行うことができる。

【００２７】請求項７記載の発明は、請求項６記載の発
明であるプロセス制御装置において、前記目標値調整手
段が、前記目標軌道の変化量を減少させて前記制御量が
前記制約条件を回避するように前記目標値を調整するこ
とにより、容易に制御量の制約を回避することが可能に
なる。また、オフラインシミュレーションの工数を大幅
に削減し、システム変動、負荷変動、周囲環境等変化等
の様々な要因に影響されることなく目標値追従制御を行
うことができる。

【００２８】請求項８記載の発明は、請求項６記載の発
明であるプロセス制御装置において、前記目標値調整手
段が、前記目標値を固定して前記制御量が前記制約条件
を回避するように前記目標値を調整することにより、容
易に制御量の制約を回避することが可能になる。また、
オフラインシミュレーションの工数を大幅に削減し、シ
ステム変動、負荷変動、周囲環境等変化等の様々な要因
に影響されることなく目標値追従制御を行うことができ
る。

【００２９】請求項９記載の発明は、請求項６記載の発
明であるプロセス制御装置において、前記目標値調整手
段が、前記目標値を前回の値に戻して前記制御量が前記
制約条件を回避するように前記目標値を調整することに
より、容易に制御量の制約を回避することが可能にな
る。また、オフラインシミュレーションの工数を大幅に
削減し、システム変動、負荷変動、周囲環境等変化等の
様々な要因に影響されることなく目標値追従制御を行う
ことができる。

【００３０】請求項１０記載の発明は、請求項６記載の
発明であるプロセス制御装置において、前記目標値調整
手段が、複数の目標値調整領域に設定し前記制約条件に
近づくに従って前記目標値調整領域毎の前記目標値の調
整の度合を変化させて前記制御量が前記制約条件を回避
するように前記目標値を調整することにより、容易に制
御量の制約を回避することが可能になる。また、オフラ
インシミュレーションの工数を大幅に削減し、システム
変動、負荷変動、周囲環境等変化等の様々な要因に影響
されることなく目標値追従制御を行うことができる。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下本発明を図面を用いて詳細に
説明する。図１は本発明に係るプロセス制御装置の一実
施例を示す構成ブロック図である。図１において１〜３
及び１００〜１０３は図７と同一符号を付してあり、４
は制御量の制約条件が予め設定されている目標値調整手
段、１０４は調整目標値信号である。また、２及び４は
プロセス制御装置５１を構成している。

【００３２】記憶手段１の出力である目標値信号１００
は目標調整手段４に入力され、目標調整手段４の出力で
ある調整目標値信号１０４は制御演算手段２に入力され
る。

【００３３】制御演算手段２の出力である操作量信号１
０１は制御対象のプロセス３に入力され、プロセス３に
おいて各種センサ等により検出された状態量信号１０２
は制御演算手段２にフィードバックされる。また、プロ
セス３の出力である制御量信号１０３が出力されると共
に目標値調整手段４に入力される。

【００３４】ここで、図１に示す実施例の動作を図２、
図３、図４及び図５を用いて説明する。但し、図６に示
す従来例と同様の部分に関しての説明は省略する。

【００３５】また、図２は目標値調整手段４の動作を説
明するフロー図、図３及び図４は目標値の軌道とこの目
標値に基づき制御された制御量の軌道を示す特性曲線
図、図５は本発明に係る目標値調整方法を説明する説明
図である。

【００３６】制御動作前に簡単なオフラインシミュレー
ションを行って制御量が制約値の範囲内に収まるように
目標軌道を決定して記憶手段１に格納する。図２中”Ｓ
００１”において目標値調整手段４はサンプリング周期
毎に記憶手段１から目標軌道に基づき目標値信号１００
を取り出し、制御演算手段２に調整目標値信号１０４と
して入力して制御演算手段２によってプロセス３に対し
て目標値追従制御を行わせる。

【００３７】そして、図２中”Ｓ００２”において目標
値調整手段４は目標値追従制御によってプロセス３から
出力される制御量信号１０３を取り込み制御量の目標値
調整領域と比較し、図２中”Ｓ００３”において当該制
御量が予め設定されている制御量の目標値調整領域にあ
てはまるか否かを判断する。

【００３８】もし、図２中”Ｓ００３”において制御量
が目標値調整領域に入る場合には、図２中”Ｓ００４”
において目標値調整手段４は制御量が制約条件を超えな
いように目標値を調整し、図２中”Ｓ００５”において
調整された目標値を調整目標値信号１０４として制御演
算手段２に入力して目標値追従制御を行わせる。

【００３９】このような目標値の調整は、設定されてい
る目標軌道の変化量を減少させたり、目標値を目標軌道
に基づき更新せずに固定したり、また逆に目標値を前回
の値に戻したりする。

【００４０】もし、図２中”Ｓ００３”において制御量
が目標値調整領域に入らない場合には、図２中”Ｓ００
５”において当該目標値をそのまま調整目標値信号１０
４として制御演算手段２に入力して目標値追従制御を行
わせる。

【００４１】例えば、簡単なオフラインシミュレーショ
ンを行って決定された目標軌道が図３中”ＰＦ３１”に
示すような特性曲線であり、この目標軌道にしたがって
目標値追従制御を行った場合の制御量の軌道が図３中”
ＰＦ３２”に示すような特性曲線であると仮定する。ま
た、図３中”ＬＡ３１”及び”ＬＡ３２”は制御量の目
標値調整領域を、図３中”ＬＭ３１”及び”ＬＭ３２”
は制約値をそれぞれ示している。

【００４２】目標値調整手段４は図３中”ＰＴ３１”に
示す時点で図４中”ＰＦ３２”が図３中”ＬＡ３１”に
示す目標値調整領域に入り、図３中”ＰＴ３２”に示す
時点で図４中”ＰＦ３２”が図３中”ＬＡ３１”に示す
目標値調整領域から出るまでの間、上述のように制御量
が制約値”ＬＭ３１”を超えないように目標値を調整す
る。

【００４３】目標値を目標軌道に基づき更新せずに固定
して目標値を調整する場合には、図３中”ＰＦ３３”に
示すよう特性曲線のように図３中”ＰＴ３１”〜”ＰＴ
３２”の間の期間では目標値が記憶手段１に格納されて
いる目標軌道に係わりなく固定値となる。

【００４４】例えば、図４中”ＰＦ３１”に示した目標
軌道は目標値調整手段４によって図４中”ＰＦ３３”に
示すような目標軌道に調整され、この結果として図４
中”ＰＦ３２”に示すような制御量の軌道が図４中”Ｐ
Ｆ４１”に示すような軌道に修正されて、制御量の制約
値を超えることがなくなる。

【００４５】ここで、さらに、このような目標軌道の調
整方法について図５を用いて説明する。図５において１
〜４，１００〜１０４は図１と同一符号を付してあ
り、”ＰＦ３１”、”ＰＦ３２”、”ＰＦ３３”、”Ｐ
Ｆ４１”、”ＬＡ３１”及び”ＬＡ３２”は図４と同一
符号を付してある。

【００４６】先ず第１の手順として、図５中”ＰＲ３
１”に示すように制御動作前に簡単なオフラインシミュ
レーションを行って決定した目標軌道を記憶手段１に格
納する。

【００４７】第２の手順として、図５中”ＰＲ３２”に
示すように目標値調整手段４が制御量の目標値調整領域
に入る場合には目標値を調整して調整目標信号１０４と
して制御演算手段２に入力して目標値追従制御を行わせ
る。

【００４８】この結果、目標値調整手段４が制御動作前
の簡単なオフラインシミュレーションで決定した目標軌
道をプロセス３から得られる制御量が目標値調整領域に
入った場合に目標値を調整して制御演算手段２に入力す
ることにより、容易に制御量の制約条件を回避すること
が可能になる。

【００４９】また、制御動作前の簡単なオフラインシミ
ュレーションのみで良くなるのでオフラインシミュレー
ションの工数を大幅に削減することが可能になる。

【００５０】また、システム変動、負荷変動、周囲環境
等変化等の様々な要因による制御量の変動も目標値調整
手段４の目標値の調整により相殺されるので、前述の様
々な要因に影響されることなく目標値追従制御を行うこ
とができる。

【００５１】なお、図１等の実施例の説明に際しては制
御量の制約条件のみを挙げて説明していたが状態量に対
する制約条件を考慮しても構わない。また、制御量の制
約条件及び状態量の制約条件の双方を考慮しても構わな
い。

【００５２】また、目標値の調整では、設定されている
目標軌道の変化量を減少させたり、目標値を目標軌道に
基づき更新せずに固定したり、また逆に目標値を前回の
値に戻したりすると例示したが勿論これに限定される訳
ではなく、制約値に接する許容領域部分に複数の目標値
調整領域に設定して、制約値に近づくに従って目標値の
調整の度合を変化させても構わない。

【００５３】例えば、図６はこのような目標値の調整の
度合を変化させる場合の一例を示す説明図である。制御
量の特性曲線が図６中”ＰＦ５１”に示すような特性の
場合、図６中”ＬＭ５１”に示す制約値に接する許容領
域部分に、図６中”ＬＡ５１”、”ＬＡ５２”及び”Ｌ
Ａ５３”に示すような目標値調整領域を設けて、図６
中”ＬＡ５１”、”ＬＡ５２”及び”ＬＡ５３”に示す
順に目標値の調整の度合を強くする。

【００５４】このような目標調整を行うことによりより
確実に制御量が制約値を超えることを防ぐことが可能に
なる。

【００５５】また、図２に示すフロー図では説明の簡単
のために１つの制御量に関して着目して目標値調整領域
に入るか否かにより目標値を調整していたが、制御量が
複数であっても勿論構わない。図７はこのような複数の
制御量を有する場合の目標値調整手段の動作を説明する
フロー図である。

【００５６】目標値調整手段４はサンプリング周期毎に
記憶手段１から目標軌道に基づき目標値信号１００を取
り出し、制御演算手段２に調整目標値信号１０４として
入力して制御演算手段２によってプロセス３に対して目
標値追従制御を行わせる。

【００５７】そして、図７中”Ｓ１０１”において目標
値調整手段４は目標値追従制御によってプロセス３から
出力される制御量信号１０３を取り込み複数の制御量の
内一つと選択された制御量に対応する目標値調整領域と
比較し、図７中”Ｓ１０２”において当該制御量が予め
設定されている制御量の目標値調整領域にあてはまるか
否かを判断する。

【００５８】もし、図7中”Ｓ１０２”においてチェッ
ク中の制御量が目標値調整領域に入っている場合には図
７中”Ｓ１０３”において目標値調整手段４は当該制御
量が制約条件を超えないように目標値を調整する。

【００５９】一方、もし、図7中”Ｓ１０２”において
チェック中の制御量が目標値調整領域に入っていない場
合には、図７中”Ｓ１０４”において目標値調整手段４
は全ての制御量に関してチェックが終了したかを判断
し、全ての制御量に関してチェックが終了していない場
合には図７中”Ｓ１０１”のステップに戻り他の制御量
に対するチェックを行う。

【００６０】すなわち、得られた複数の制御量の内一つ
でも対応する目標値調整領域に入った場合には他の制御
量をチェックすることなく目標値を調整し、全ての制御
量が対応する目標値調整領域に入らなかった場合には目
標値の調整を行わない。

【００６１】目標値調整手段４によりこのようなアルゴ
リズムで目標値の調整を行うことにより、複数個の制御
量に対して対応することが可能になる。

【００６２】

【発明の効果】以上説明したことから明らかなように、
本発明によれば次のような効果がある。請求項１乃至請
求項５の発明によれば、予め設定された目標軌道に基づ
く目標値で制御対象に対して目標値追従制御を行わせて
おき、制御対象から出力される制御量とこの制御量の制
約条件と比較し、制御量が制約条件にあてはまる場合に
制御量が制約条件を回避するように目標値を調整し、こ
の調整された目標値で制御対象に対して目標値追従制御
を行わせることにより、容易に制御量の制約を回避する
ことが可能になる。また、オフラインシミュレーション
の工数を大幅に削減し、システム変動、負荷変動、周囲
環境等変化等の様々な要因に影響されることなく目標値
追従制御を行うことができる。

【００６３】また、請求項６乃至請求項１０の発明によ
れば、目標値調整手段が制御動作前の簡単なオフライン
シミュレーションで決定した目標軌道をプロセスから得
られる制御量とその制約条件とから調整して制御演算手
段に入力することにより、容易に制御量の制約を回避す
ることが可能になる。また、オフラインシミュレーショ
ンの工数を大幅に削減し、システム変動、負荷変動、周
囲環境等変化等の様々な要因に影響されることなく目標
値追従制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るプロセス制御装置の一実施例を示
す構成ブロック図である。

【図２】目標値調整手段の動作を説明するフロー図であ
る。

【図３】目標値の軌道とこの目標値に基づき制御された
制御量の軌道を示す特性曲線図である。

【図４】目標値の軌道とこの目標値に基づき制御された
制御量の軌道を示す特性曲線図である。

【図５】本発明に係る目標値調整方法を説明する説明図
である。

【図６】目標値の調整の度合を変化させる場合の一例を
示す説明図である。

【図７】複数の制御量を有する場合の目標値調整手段の
動作を説明するフロー図である。

【図８】プロセス制御装置の一例を示す構成ブロック図
である。

【図９】目標値の軌道とこの目標値に基づき制御された
制御量の軌道を示す特性曲線図である。

【図１０】制約条件を考慮した目標値の軌道とこの目標
値に基づき制御された制御量の軌道を示す特性曲線図で
ある。

【図１１】従来の目標値調整方法を説明する説明図であ
る。

【符号の説明】

１記憶手段２制御演算手段３プロセス４目標値調整手段５０，５１プロセス制御装置１００目標値信号１０１操作量信号１０２状態量信号１０３制御量信号１０４調整目標値信号

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御対象を制御するプロセス制御装置の目
標値調整方法において、予め設定された目標軌道に基づく目標値で制御対象に対
して目標値追従制御を行わせておき、前記制御対象から出力される制御量が目標値調整領域に
入る場合に前記制御量が制約条件を回避するように前記
目標値を調整し、この調整された目標値で前記制御対象に対して目標値追
従制御を行わせることを特徴とする目標値調整方法。
【請求項２】前記目標軌道の変化量を減少させて前記制
御量が前記制約条件を回避するように前記目標値を調整
することを特徴とする請求項１記載の目標値調整方法。
【請求項３】前記目標値を固定して前記制御量が前記制
約条件を回避するように前記目標値を調整することを特
徴とする請求項１記載の目標値調整方法。
【請求項４】前記目標値を前回の値に戻して前記制御量
が前記制約条件を回避するように前記目標値を調整する
ことを特徴とする請求項１記載の目標値調整方法。
【請求項５】複数の前記目標値調整領域に設定し前記制
約条件に近づくに従って前記目標値調整領域毎の前記目
標値の調整の度合を変化させて前記制御量が前記制約条
件を回避するように前記目標値を調整することを特徴と
する請求項１記載の目標値調整方法。
【請求項６】制御対象を制御するプロセス制御装置にお
いて、予め目標軌道が格納された記憶手段と、入力される目標値に基づき前記制御対象に対して目標値
追従制御を行わせる制御演算手段と、前記目標軌道に基づく目標値を前記制御演算手段に入力
して前記制御対象から出力される制御量が目標値調整領
域に入る場合には前記制御量が制約条件を回避するよう
に前記目標値を調整して前記制御演算手段に入力する目
標値調整手段とを備えたことを特徴とするプロセス制御
装置。
【請求項７】前記目標値調整手段が、前記目標軌道の変化量を減少させて前記制御量が前記制
約条件を回避するように前記目標値を調整することを特
徴とする請求項６記載のプロセス制御装置。
【請求項８】前記目標値調整手段が、前記目標値を固定して前記制御量が前記制約条件を回避
するように前記目標値を調整することを特徴とする請求
項６記載のプロセス制御装置。
【請求項９】前記目標値調整手段が、前記目標値を前回の値に戻して前記制御量が前記制約条
件を回避するように前記目標値を調整することを特徴と
する請求項６記載のプロセス制御装置。
【請求項１０】前記目標値調整手段が、複数の目標値調整領域に設定し前記制約条件に近づくに
従って前記目標値調整領域毎の前記目標値の調整の度合
を変化させて前記制御量が前記制約条件を回避するよう
に前記目標値を調整することを特徴とする請求項６記載
のプロセス制御装置。