JP4855556B1 - 動体検出装置、動体検出方法、動体検出プログラム、動体追跡装置、動体追跡方法及び動体追跡プログラム - Google Patents
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Abstract
【選択図】図10
Description
本実施形態に係る動体検出装置は、画像を用いて動体を検出する装置である。本実施形態に係る動体検出装置は、例えば、手の動きを認識するジェスチャー認識装置又は侵入者を検出する監視カメラ等、動くものを検出する装置に好適に採用されるものである。なお、以下では、説明理解の容易性を考慮し、本発明に係る動体検出装置の一例として、動く手を検出する手検出装置を説明する。
第2実施形態に係る手検出装置(動体検出装置)3は、動体である手を検出する装置であって、第1実施形態に係る手検出装置1の一部を構成要素として含むものである。従って、手検出装置1との相違点を中心に説明し、第1実施形態と重複する説明は省略する。また、本実施形態に係る動体検出装置3は、第1実施形態と同様に動体の種類に限定されるものではない。ここでは、説明理解の容易性を考慮して、動体検出装置が、移動する動物(ウサギ)を検出する場合を例にして説明する。
第3実施形態に係る手追跡装置(動体追跡装置)3は、動体である手を追跡する装置であって、第1実施形態に係る手検出装置1又は第2実施形態に係る動体検出装置3を構成要素として含むものである。従って、手検出装置1及び動体検出装置3との相違点を中心に説明し、第1実施形態及び第2実施形態と重複する説明は省略する。また、本実施形態に係る手追跡装置4は、第1実施形態と同様に動体の種類に限定されるものではない。ここでは、説明理解の容易性を考慮して、動体追跡装置が、動作する手を追跡する場合を例にして説明する。
Claims (16)
- 画像を用いて動体を検出する動体検出装置であって、
画像フレーム間の画素の動き度を取得する動き度取得部と、
前記画像フレームに含まれる画素の色を取得する色取得部と、
前記色取得部により取得された色ごとに、前記動き度に基づいて色の動き度合いを示す評価スコアを算出する評価スコア算出部と、
色ごとの前記評価スコアに基づいて前記動体を検出する動体検出部と、
を備えることを特徴する動体検出装置。 - 前記評価スコア算出部は、色ごとに、前記画像フレーム内の画素数及び当該画素の動き度を累積し、前記画像フレーム内の累積画素数及び累積動き度に基づいて当該色の前記評価スコアを算出する請求項1に記載の動体検出装置。
- 前記評価スコア算出部は、色ごとに画素の位置情報を累積し、
前記動体検出部は、色ごとの前記累積画素数及び累積位置情報に基づいて、前記動体の位置を特定する請求項2に記載の動体検出装置。 - 画像を用いて動体を検出する動体検出方法であって、
第1画像フレームと前記第1画像フレームより後に入力する第2画像フレームとの間の画素の動き度、及び、前記第2画像フレームに含まれる画素の色を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得された色ごとに、前記動き度に基づいて色の動き度合いを示す評価スコアを算出する評価スコア算出ステップと、
色ごとの前記評価スコアに基づいて前記第2画像フレーム内に描画された前記動体を検出する動体検出ステップと、
を備えることを特徴する動体検出方法。 - コンピュータを、画像を用いて動体を検出するように機能させる動体検出プログラムであって、
画像フレーム間の画素の動き度を取得する動き度取得部、
前記画像フレームに含まれる画素の色を取得する色取得部、
前記色取得部により取得された色ごとに、前記動き度に基づいて色の動き度合いを示す評価スコアを算出する評価スコア算出部、及び、
色ごとの前記評価スコアに基づいて前記動体を検出する動体検出部として機能させることを特徴とする動体検出プログラム。 - 画像を用いて動体を追跡する動体追跡装置であって、
画像フレーム間の画素の動き度を取得する動き度取得部と、
前記画像フレームに含まれる画素の色を取得する色取得部と、
前記色取得部により取得された色ごとに、前記動き度に基づいて色の動き度合いを示す評価スコアを算出する評価スコア算出部と、
画素の色及び色ごとの評価スコアに基づいて、前記評価スコアを画素値とした第1尤度画像を生成して前記動体を検出する動体検出部と、
検出された前記動体を追跡する動体追跡部と、
を備えることを特徴とする動体追跡装置。 - 前記動き度取得部は、前記画像フレームを所定のブロックに分割し、ブロック単位の動きに基づいて前記画像フレーム全体の動きを算出し、前記画像フレームに含まれる画素の動きから前記画像フレーム全体の動きを差し引いて動き度を算出する請求項6に記載の動体追跡装置。
- 前記動体追跡部は、前記動体検出部により検出された前記動体の色に基づいて前記動体を追跡する請求項6又は7に記載の動体追跡装置。
- 前記動体追跡部は、前記評価スコアに基づいて前記動体の代表色を特定し、特定された代表色に基づいて前記動体を追跡する請求項8に記載の動体追跡装置。
- 前記動体追跡部は、前記動体の代表色との色の類似度に基づいて色ごとに尤度を算出し、画素の尤度を画素値とする第2尤度画像を作成して前記動体を追跡する請求項9に記載の動体追跡装置。
- 前記評価スコア算出部は、色ごとに、動き度が所定値以上である画素数を累積した前景画素数、及び、動き度が所定値以上でない画素数を累積した背景画素数を算出し、
前記動体追跡部は、前記前景画素数が前記背景画素数より小さい色については尤度を小さくする請求項10に記載の動体追跡装置。 - 前記動体追跡部は、前回の動体の位置を基準とした画素の相対位置ベクトルと画素の動きベクトルとの内積が負となる場合には当該画素における尤度を小さくする請求項10又は11に記載の動体追跡装置。
- 前記動体追跡部は、前記第2尤度画像より小さい領域を追跡矩形とし、前記第2尤度画像の前記追跡矩形内における画素値の分布の重心が、前記追跡矩形の中心となるように移動させることで前記動体を追跡する請求項10〜12の何れか一項に記載の動体追跡装置。
- 前記動体追跡部は、前回入力された前記画像フレームの前記第2尤度画像及び前記追跡矩形に基づいて作成された背景尤度画像と、前記画像フレームの前記第2尤度画像との差分画像を用いて前記動体を追跡する請求項10〜13の何れか一項に記載の動体追跡装置。
- 画像を用いて動体を追跡する動体追跡方法であって、
画像フレーム間の画素の動き度、及び、前記画像フレームに含まれる画素の色を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得された色ごとに、前記動き度に基づいて色の動き度合いを示す評価スコアを算出する評価スコア算出ステップと、
画素の色及び色ごとの評価スコアに基づいて、前記評価スコアを画素値とした第1尤度画像を生成して前記動体を検出する動体検出ステップと、
検出された前記動体を追跡する動体追跡ステップと、
を備えることを特徴とする動体追跡方法。 - コンピュータを、画像を用いて動体を追跡するように機能させる動体追跡プログラムであって、
画像フレーム間の画素の動き度を取得する動き度取得部、
前記画像フレームに含まれる画素の色を取得する色取得部、
前記色取得部により取得された色ごとに、前記動き度に基づいて色の動き度合いを示す評価スコアを算出する評価スコア算出部、
画素の色及び色ごとの評価スコアに基づいて、前記評価スコアを画素値とした第1尤度画像を生成して前記動体を検出する動体検出部、
検出された前記動体を追跡する動体追跡部、
として機能させることを特徴とする動体追跡プログラム。
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