JP4836877B2 - ワーク把持装置 - Google Patents
ワーク把持装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4836877B2 JP4836877B2 JP2007162880A JP2007162880A JP4836877B2 JP 4836877 B2 JP4836877 B2 JP 4836877B2 JP 2007162880 A JP2007162880 A JP 2007162880A JP 2007162880 A JP2007162880 A JP 2007162880A JP 4836877 B2 JP4836877 B2 JP 4836877B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- collet
- workpiece
- collets
- piece
- gripping device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
この前輪部分のアッセンブリは、人手で組み立てられる。すなわち、一対のフロントフォークを平行に配置してステムで固定するとともに、ホイールにブレーキパネルを取り付ける。このブレーキパネルを取り付けたホイールを、フロントフォークの間に配置し、フロントフォークの貫通孔と同軸上に、ホイールおよびブレーキパネルの貫通孔を配置する。その後、これら貫通孔にアクスルを挿通して締め付ける。これにより、ホイールおよびブレーキパネルは、アスクルを回転軸として、フロントフォークに回転自在に取り付けられる。
すなわち、特許文献1に示された搬送装置は、ワークの穴に挿入されるセンタープラグを備え、このセンタープラグには、膨張可能なゴムチューブが外装される。
この搬送装置によれば、ワークの穴にセンタープラグを挿入して、ゴムチューブを膨張させることで、センタープラグをワークの穴に係止させて、ワークを保持できる。
また、この搬送装置では、ゴムチューブの膨張力でワークを保持するため、ワークを強固に保持することは困難である。
すなわち、複数のコレットが一列に配置され、これらコレットの間には駒が配置されている。駒の両端部はコレットの内径よりも小さいので、駒の両端側は、コレット内部に入り込んでいる。
まず、加圧手段で加圧しない状態で、ワーク把持装置をワークの穴に挿入して、コレットをワーク穴の内部に位置させる。この状態では、コレットは拡張していないため、ワークの穴に円滑にコレットを挿入できる。
したがって、ワークの穴の内壁面をコレットが押圧することになり、ワークの穴の内壁面とコレット外周面との摩擦力により、ワークが把持される。
図1は、本発明一実施形態に係るワーク把持装置が適用された把持装置1の概略構成を示す斜視図である。図2は、把持装置1の側面図である。
把持装置1は、ロボットのハンドであり、この把持装置1の姿勢および3次元空間上の位置を変化させる図示しないアームの先端に設けられている。
コレット11には、一端縁付近から他端縁に至るスリット111と、他端縁付近から一端縁に至るスリット112と、が交互に形成されている。
上述の貫通孔21は、プレート221および第1加圧部222を貫通して形成されている。
アクチュエータ24は、加圧ピン23を進退させるものであり、図示しない制御部により制御される。
アクチュエータ24を動作させない場合、駒12の両端側がコレット11内部に入り込んでいるが、コレット11は、加圧されないため拡張しない。
例えば、図4のコレット11Aについて説明すると、コレット11Aの両側に位置する2つの駒12Aが、それぞれ、コレット11A内部に向かって前進し、互いに隣り合う駒12A同士の間隔が短くなる。すると、駒12Aの中央部の外径は、コレット11Aの内径よりも大きいので、図5に示すように、駒12Aの外周面はコレット11Aの内壁面を矢印A方向に押圧する。その結果、コレット11Aが弾性変形し、図6に示すように、コレットの外径は矢印B方向に拡張される。
ワーク30Bには貫通孔31Bが形成され、この貫通孔31Bの内径は、d1である。ワーク30Cは、ワーク30Bの上に配置され、貫通孔31Cが形成されている。この貫通孔31Cの内径は、d1よりも大きいd2である。ワーク30Dは、ワーク30Cの上に配置され、貫通孔31Dが形成されている。この貫通孔31Dの内径は、d2よりも大きいd3である。
次に、加圧装置20により加圧力を加えて、この加圧力を増大させていくと、コレット11B、11C、11Dを含む全てのコレット11が同時に拡張を開始する。
この状態では、コレット11Bの外径はd1であるが、このコレット11Bのワーク30Bの内壁面に対する把持圧は、ほとんど上昇しない。これは、コレット11B以外のコレット11が拡張可能な状態であるため、コレット11Bに作用する加圧力が逃げてしまうためである。
(1)各コレット11が独立して動作するため、積層配置された複数のワーク30B、30C、30Dを同時に把持できる。また、コレット11を用いたことにより、従来のゴムチューブに比べて、強固にワーク30B、30C、30Dを把持できる。さらに、ワーク30B、30C、30Dの貫通孔31B、31C、31Dの内径が異なっても、確実にワーク30B、30C、30Dを把持でき、また、コレット11、駒12、および加圧装置20で把持装置1を構成したので、簡易な構成であり、低コストである。
11、11A、11B、11C、11D コレット
12、12A 駒
20 加圧装置
Claims (1)
- 一列に配置された複数の円筒状のコレットと、
当該複数のコレット同士の間に配置された複数の円筒状の駒と、
前記複数のコレットおよび駒に挿通されて、前記複数のコレットおよび駒を両端側から挟んで加圧する加圧手段と、を備え、
前記複数のコレットの各々は、一端縁付近から他端縁に至るスリットと他端縁付近から一端縁に至るスリットとが交互に形成される円筒状をなすと共に、互いに近接して配置されおり、
前記駒は、外径が、中央部では、前記コレットの内径よりも大きく、当該中央部から両端部に向かうに従って小さくなり、当該両端部では、前記コレットの内径よりも小さくなるそろばん珠形状をなすことを特徴とするワーク把持装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007162880A JP4836877B2 (ja) | 2007-06-20 | 2007-06-20 | ワーク把持装置 |
CN200880020425A CN101678552A (zh) | 2007-06-20 | 2008-06-17 | 工件把持装置及组件的组装方法 |
PCT/JP2008/061025 WO2008156072A1 (ja) | 2007-06-20 | 2008-06-17 | ワーク把持装置およびアッセンブリの組立て方法 |
US12/665,056 US20100154192A1 (en) | 2007-06-20 | 2008-06-17 | Work holding apparatus and method for setting up assembly |
EP08777263A EP2172314A4 (en) | 2007-06-20 | 2008-06-17 | WORKPIECE HOLDING DEVICE AND METHOD FOR ASSEMBLING THE ARRANGEMENT |
BRPI0812514-7A2A BRPI0812514A2 (pt) | 2007-06-20 | 2008-06-17 | Aparelho de retenção de peça de trabalho e processo para instalação de conjunto. |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007162880A JP4836877B2 (ja) | 2007-06-20 | 2007-06-20 | ワーク把持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009000768A JP2009000768A (ja) | 2009-01-08 |
JP4836877B2 true JP4836877B2 (ja) | 2011-12-14 |
Family
ID=40317716
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007162880A Expired - Fee Related JP4836877B2 (ja) | 2007-06-20 | 2007-06-20 | ワーク把持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4836877B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61109693A (ja) * | 1984-10-30 | 1986-05-28 | 凸版印刷株式会社 | 中綴本の天地断截方法及び断截装置 |
JPH11179690A (ja) * | 1997-12-18 | 1999-07-06 | Kyoei Denko Kk | ワーク保持装置 |
-
2007
- 2007-06-20 JP JP2007162880A patent/JP4836877B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009000768A (ja) | 2009-01-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5133115B2 (ja) | チェーンの切断接続装置 | |
JP6066585B2 (ja) | ハンド装置 | |
JP2008023641A (ja) | 部品保持ハンド、部品挿入方法および部品挿入機 | |
US20070013149A1 (en) | Retaining assembly | |
JP2008207330A (ja) | 締付け装置 | |
JP6718583B2 (ja) | ワーク把持装置 | |
US20170136606A1 (en) | Clamp | |
JP4836877B2 (ja) | ワーク把持装置 | |
JP4875550B2 (ja) | アッセンブリの組立て方法 | |
WO2011132709A1 (ja) | リベットセット装置 | |
JP4862025B2 (ja) | ワーク把持装置、および、これを用いたアッセンブリの組立て方法 | |
JP2016032865A (ja) | ロボットハンド | |
JP2006297499A (ja) | 取付け治具 | |
JP2006044390A (ja) | スイッチケースの取付け構造 | |
JP2010082723A (ja) | ハンド機構 | |
JP4478064B2 (ja) | ストッパー機構付き台車 | |
TWM527369U (zh) | 手持式氣動工具 | |
JP3174166U (ja) | クランプ装置 | |
JP5864296B2 (ja) | 締結部材取外し装置及び締結部材取外し方法 | |
JP4916963B2 (ja) | アッセンブリの組立方法 | |
JP2007326165A (ja) | クランプ装置 | |
JP2020097066A (ja) | 把持装置 | |
JP2008192518A (ja) | コネクタピン抜去用治具 | |
TWM553683U (zh) | 具拆裝快扣功能之剪線鉗結構 | |
JP4152428B1 (ja) | 車椅子用の車輪駆動装置および車椅子 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091126 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110412 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110610 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110906 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110927 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141007 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |