JP4792123B1 - Underwater working machine and underwater working method - Google Patents

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JP4792123B1 JP2010219363A JP2010219363A JP4792123B1 JP 4792123 B1 JP4792123 B1 JP 4792123B1 JP 2010219363 A JP2010219363 A JP 2010219363A JP 2010219363 A JP2010219363 A JP 2010219363A JP 4792123 B1 JP4792123 B1 JP 4792123B1
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Abstract

【課題】水中地盤の状況に関わらず安定した状態で作業を行うことを可能とした、水中作業機と水中作業方法を提案する。
【解決手段】先端が水底ＷＢに到達するように作業船３１により保持されたシャフト１０と、シャフト１０を昇降するとともにシャフト１０の軸心を中心に旋回可能に構成された作業機本体２０とを備える水中作業機１と、これを利用する水中作業方法。水中作業方法は、シャフト１０を水上ＷＬから水底ＷＢにまで立設させる立設工程と、シャフト１０に沿って下降させることによりシャフト１０の下端部に作業機本体２０を配置する配置工程と、作業機本体２０により水底ＷＢを掘削する掘削工程を備えている。
【選択図】図１An underwater work machine and an underwater work method that enable a work to be performed in a stable state regardless of the state of the underwater ground.
A tip shaft 10 which is held by work boats 31 to reach the bottom of the water W B, the working machine body 20 arranged to be rotatable about the axial center of the shaft 10 as well as lifting the shaft 10 An underwater work machine 1 comprising: an underwater work method using the same. Underwater work method, a standing step of standing the shaft 10 from the water W L to the sea bed W B, the arrangement step of arranging a work machine body 20 to the lower end of the shaft 10 by lowering along the shaft 10 , and a drilling step of drilling the seabed W B by machine body 20.
[Selection] Figure 1

Description

本発明は、水中作業機および水中作業方法に関する。   The present invention relates to an underwater work machine and an underwater work method.

海や湖等の水底を掘削する場合には、作業船に設置されたグラブバケットを昇降させることにより行うのが一般的である。   When excavating the bottom of a sea or lake, it is common to raise and lower a grab bucket installed on a work boat.

ところが、グラブバケットによる掘削は、浚渫等の軟弱地盤の掘削に適しているものの岩盤等の掘削には不向きであり、掘削が可能な地盤が限られていた。
また、水上からの操作により水底の掘削を行うため、水底の状況に応じた掘削を行うことができない場合があった。 However, although excavation with a grab bucket is suitable for excavation of soft ground such as dredging, it is not suitable for excavation of rock or the like, and the ground that can be excavated is limited.
In addition, since the bottom of the water is excavated from the surface of the water, there are cases where excavation according to the state of the bottom of the water cannot be performed.

そのため、特許文献１には、水底の状況に応じて効率的な掘削を行うことを目的として、水底で自走する水中掘削機械により水底掘削を行うとともに、水中掘削機械により掘削された土砂等を吸い上げる揚泥用配管により水底掘削方法が開示されている。   Therefore, in Patent Document 1, for the purpose of performing efficient excavation according to the condition of the bottom of the water, the bottom of the water is excavated by an underwater excavating machine that is self-propelled at the bottom of the water, and the earth and sand excavated by the underwater excavating machine are A water bottom excavation method is disclosed by pipes for sucking mud.

また、特許文献２には、水底に立設された支柱の下端部に旋回可能に固定された水中作業機により、水底の捨石の均し作業を行う工法が開示されている。   Further, Patent Document 2 discloses a method of performing leveling work on the rubble of the bottom of the water with an underwater work machine that is pivotally fixed to the lower end of a support column that is erected on the bottom of the water.

特開２００４−１３７８０６号公報JP 2004-137806 A 特開昭６３−７８９２１号公報JP-A 63-78921

特許文献１に記載の水中掘削機械は、水底を走行するものであるため、比較的平らな水底では作業することができるものの、急傾斜地等では作業することができなかった。   Since the underwater excavation machine described in Patent Document 1 travels on the bottom of the water, it can work on a relatively flat bottom, but cannot work on a steep slope.

また、特許文献２に記載の水中作業機は、支柱の下端部に固定されているため、移動が困難であった。つまり、下端部に水中作業機が設置された状態で支柱の移動や位置決めを行うため、水の抵抗や水流の影響を受けやすく、支柱の移動や位置決めに手間を要していた。   Moreover, since the underwater working machine of patent document 2 is being fixed to the lower end part of the support | pillar, the movement was difficult. That is, since the support column is moved and positioned in a state where the underwater work machine is installed at the lower end, it is easily affected by water resistance and water flow, and it takes time and effort to move and position the support column.

そのため、本発明は、簡易に移動することができ、また、水中地盤の状況に関わらず安定した状態で作業を行うことを可能とした、水中作業機と水中作業方法を提案することを課題とする。   Therefore, it is an object of the present invention to propose an underwater work machine and an underwater work method that can be easily moved and that can work in a stable state regardless of the state of the underwater ground. To do.

前記課題を解決するために、第一発明の水中作業機は、下端面が水底に当接した状態で作業船に保持されるシャフトと、前記シャフトの下端部において当該シャフトを中心に旋回可能に配設された作業機本体と、を備える水中作業機であって、前記作業機本体は、前記シャフトを昇降することを特徴としている。
前記シャフトは、例えば、水上の作業船に設置されたシャフト固定装置により保持される。 In order to solve the above-described problem, the underwater work machine according to the first aspect of the present invention is capable of turning around a shaft held by a work boat with a lower end surface in contact with a water bottom, and a lower end portion of the shaft. An underwater work machine including a work machine main body arranged, wherein the work machine main body moves up and down the shaft.
The shaft is held by, for example, a shaft fixing device installed on a work boat on the water.

また、第二発明に係る水中作業機は、下端部が水底に固定されるとともに水面から突出した上端部が固定されたシャフトと、前記シャフトの下端部において当該シャフトを中心に旋回可能に配設された作業機本体と、を備える水中作業機であって、前記作業機本体は、前記シャフトを昇降することを特徴としている。
前記シャフトは、例えば、作業構台に設置されたシャフト固定装置により保持される。 Moreover, underwater working machine according to the second invention, a shaft upper end portion is fixed projecting from the water surface together with the lower end portion is fixed to the sea bed, pivotably disposed around the shaft at the lower end of the shaft An underwater work machine, wherein the work machine body moves up and down the shaft.
The shaft is held by, for example, a shaft fixing device installed on a work gantry.

かかる水中作業機によれば、シャフトの位置決めを行ってから、シャフトの下端部に作業機本体を配設することができるため、水中作業機の移動を簡易に行うことが可能である。そのため、広範囲での作業を簡易に行うことができる。
また、作業機本体は、下端が水底に当接し、上端部が水面上において支えられたシャフトにより支持されているため、水底地盤の状況に関わらず作業機本体を配設することが可能である。 According to such an underwater work machine, since the work machine main body can be disposed at the lower end portion of the shaft after the shaft is positioned, the underwater work machine can be easily moved. Therefore, a wide range of work can be easily performed.
Further, since the work implement main body is supported by a shaft whose lower end is in contact with the water bottom and whose upper end is supported on the water surface, it is possible to dispose the work implement main body regardless of the situation of the water bottom ground. .

本発明の水中作業機の作業機本体は、前記シャフトを上下動する昇降筒部と、前記昇降筒部を中心に回動する旋回部と、前記旋回部に設置された作業アームと、を備えるものであってもよい。   The working machine main body of the underwater work machine of the present invention includes an elevating cylinder part that moves the shaft up and down, a turning part that rotates around the elevating cylinder part, and a work arm that is installed in the turning part. It may be a thing.

かかる水中作業機によれば、作業アームのアタッチメント（バケット、サンドポンプ、インパクトブレーカ等）を交換するのみで、多種多様な水中作業を行うことができる。   According to such an underwater work machine, a wide variety of underwater work can be performed only by exchanging attachments (buckets, sand pumps, impact breakers, etc.) of work arms.

また、前記シャフトの外面に、当該シャフトの軸に沿ってラックが形成されており、前記昇降筒部は、前記ラックを走行する昇降手段を備えていれば、昇降筒部を滑落することなく安全に昇降させることができる。   In addition, if a rack is formed on the outer surface of the shaft along the axis of the shaft, and the elevating cylinder part includes elevating means for running on the rack, the elevating cylinder part is safe without sliding down. Can be moved up and down.

また、前記シャフトの外面に当該シャフトの軸に沿ってガイドレールが形成されており、前記昇降筒部が前記ガイドレールを走行するガイドローラを備えていれば、昇降筒部が昇降時に横方向（シャフトの周方向）にぶれることがなく、安全に作業を行うことができる。   In addition, if a guide rail is formed on the outer surface of the shaft along the axis of the shaft, and the elevating cylinder part includes a guide roller that travels on the guide rail, the elevating cylinder part is laterally moved ( The work can be done safely without shaking in the circumferential direction of the shaft.

前記昇降筒部に、当該昇降筒部の外周面に形成されたスプロケットと、両端が前記昇降筒部に固定されているとともに前記スプロケットに噛合するチェーンとを具備させ、前記旋回部に、前記チェーンと噛合するチェーンギヤと、前記チェーンギヤに回転力を付与する旋回用モータとを具備させてもよい。このようにすると、前記旋回用モータの回転力により前記チェーンギヤが前記チェーンに沿って走行することで当該旋回部が旋回するようになる。   The elevating cylinder portion includes a sprocket formed on an outer peripheral surface of the elevating cylinder portion, and a chain having both ends fixed to the elevating cylinder portion and meshing with the sprocket, and the swivel portion includes the chain And a chain motor for applying a rotational force to the chain gear. If it does in this way, the said rotation part comes to turn because the said chain gear drive | works along the said chain with the rotational force of the said motor for rotation.

また、前記シャフトが、軸方向に連結された複数のシャフト構成材を有していれば、水深に応じてシャフトの長さを変化させることが可能となる。   Further, if the shaft has a plurality of shaft constituent members connected in the axial direction, the length of the shaft can be changed according to the water depth.

また、前記シャフトにモニタリング手段が設置されていれば、シャフトや作業機本体の位置確認や水底の状況確認を簡易に行うことができる。   Moreover, if the monitoring means is installed in the shaft, it is possible to easily check the position of the shaft and the working machine main body and the status of the water bottom.

また、本発明の水中作業方法は、シャフトを水底に立設する立設工程と、前記シャフトの上端部に配置した作業機本体を前記シャフトに沿って下降させることにより、前記シャフトの下端部に作業機本体を配置する配置工程と、前記作業機本体に取り付けられた作業アームを介して水底における作業を行う作業工程と、を備える水中作業方法であって、前記立設工程では、前記シャフトの下端部を水底に固定するとともに、水面から突出した当該シャフトの上端部を水面上において固定し、前記作業工程では、前記シャフトの軸心を中心に前記作業機本体を旋回させることにより向きを変え、前記シャフトの周囲に対する作業を行うことを特徴としている。 Further, the underwater work method of the present invention includes a standing step of standing the shaft on the bottom of the water, and lowering the work implement body disposed on the upper end portion of the shaft along the shaft, thereby lowering the lower end portion of the shaft. An underwater operation method comprising an arrangement step of disposing a work implement main body and a work step of performing work on a water bottom via a work arm attached to the work implement main body, wherein in the standing step , The lower end is fixed to the water bottom, and the upper end of the shaft protruding from the water surface is fixed on the water surface. In the work process, the work implement main body is turned around the shaft center to change the direction. The operation is performed around the shaft.

かかる水中作業方法によれば、水中地盤の状況に関わらず、作業機本体を所望の位置に配置して、掘削作業を行うことができる。   According to such an underwater work method, it is possible to perform excavation work by placing the work implement main body at a desired position regardless of the state of the underwater ground.

前記立設工程では、複数本のシャフト構成材を連結することにより水底から水面上に至る長さのシャフトを形成すればよい。   In the standing step, a shaft having a length extending from the water bottom to the water surface may be formed by connecting a plurality of shaft constituent members.

本発明の水中作業機および水中作業方法によれば、簡易に移動することができ、また、水中地盤の状況に関わらず安定した状態で作業を行うことを可能となる。   According to the underwater work machine and the underwater work method of the present invention, it is possible to move easily, and it is possible to work in a stable state regardless of the state of the underwater ground.

第１の実施の形態に係る水中作業機を示す全体図である。1 is an overall view showing an underwater work machine according to a first embodiment. シャフトの先端部を示す側面図である。It is a side view which shows the front-end | tip part of a shaft. （ａ）はシャフトのラックと昇降用モータの関係を示す拡大図、（ｂ）はシャフトと昇降筒部を示す断面図である。(A) is an enlarged view which shows the relationship between the rack of a shaft and the motor for raising / lowering, (b) is sectional drawing which shows a shaft and a raising / lowering cylinder part. シャフトと作業機本体との関係を示す拡大側面図である。It is an enlarged side view which shows the relationship between a shaft and a working machine main body. 作業機本体を示す側面図である。It is a side view which shows a working machine main body. （ａ）は昇降筒部の側面図、（ｂ）昇降筒部のスプロケットを示す平面図である。(A) is a side view of a raising / lowering cylinder part, (b) is a top view which shows the sprocket of an raising / lowering cylinder part. 旋回部を示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。It is a figure which shows a turning part, Comprising: (a) is a top view, (b) is a side view. （ａ）はチェーンと旋回用モータとの関係を示す平面図、（ｂ）はその回転状況を示す図である。(A) is a top view which shows the relationship between a chain and a motor for rotation, (b) is a figure which shows the rotation condition. （ａ）〜（ｃ）は、立設工程における各作業段階を示す図である。(A)-(c) is a figure which shows each operation | work stage in an erecting process. （ａ）〜（ｃ）は、配置工程における各作業段階を示す図である。(A)-(c) is a figure which shows each operation | work stage in an arrangement | positioning process. モニタリング手段を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows a monitoring means. 第２の実施の形態に係る水中作業機を示す側面図である。It is a side view which shows the underwater working machine which concerns on 2nd Embodiment. 同水中作業機を示す正面図である。It is a front view which shows the same underwater working machine. 同水中作業機を示す平面図である。It is a top view which shows the same underwater working machine. （ａ）〜（ｃ）は水中作業機の変形例を示す図である。(A)-(c) is a figure which shows the modification of an underwater working machine. （ａ）はシャフトの先端部の変形例を示す側面図、（ｂ）はオーガー付設置台の断面図である。(A) is a side view which shows the modification of the front-end | tip part of a shaft, (b) is sectional drawing of an installation stand with an auger. （ａ）はシャフトの先端部の他の変形例を示す側面図、（ｂ）は同拡大斜視図である。(A) is a side view which shows the other modification of the front-end | tip part of a shaft, (b) is the expansion perspective view.

第１の実施の形態に係る水中作業機１は、図１に示すように、シャフト１０と、作業機本体２０と、シャフト固定装置３０と、を備えている。
本実施形態では、水中作業機１により水底ＷＢの掘削作業を行う場合について説明する。 As shown in FIG. 1, the underwater work machine 1 according to the first embodiment includes a shaft 10, a work machine main body 20, and a shaft fixing device 30.
In the present embodiment describes the case where the underwater working machine 1 performs drilling operations of underwater W B.

シャフト１０は、水底ＷＢから水面ＷＬ上に至る長さを有しており、下端部を水底ＷＢに食い込ました（当接させた）状態で、水面ＷＬから突出している。シャフト１０の上端部は、水上の作業船３１に設置されたシャフト固定装置３０により保持されている。 Shaft 10 has a length extending from the bottom of the water W B on the water surface W L, and bite into the lower end to the bottom of the water W B (were contact) state, and protrudes from the water surface W L. The upper end portion of the shaft 10 is held by a shaft fixing device 30 installed on a work boat 31 on the water.

シャフト１０は、軸方向に連結された複数のシャフト構成材１１，１１，…により、所定の長さを備えて構成されている。シャフト構成材１１は、筒状の部材からなり、上下のシャフト構成材１１と治具（図示省略）を介して連結されている。
なお、シャフト構成材１１同士の連結方法は限定されるものではなく、適宜行えばよい。また、シャフト１０を構成するシャフト構成材１１の本数は限定されるものではなく、水深に応じて適宜設定すればよい。また、水深が浅い場合には、シャフト１０を１本のシャフト構成材１１により構成してもよい。 The shaft 10 is configured to have a predetermined length by a plurality of shaft components 11, 11,... Connected in the axial direction. The shaft component 11 is formed of a cylindrical member and is connected to the upper and lower shaft components 11 via a jig (not shown).
In addition, the connection method of the shaft structural materials 11 is not limited, What is necessary is just to perform suitably. Moreover, the number of the shaft constituent materials 11 which comprise the shaft 10 is not limited, What is necessary is just to set suitably according to the water depth. Further, when the water depth is shallow, the shaft 10 may be constituted by a single shaft component 11.

図２に示すように、シャフト１０の外面には、シャフト１０の軸に沿ってラック１２とガイドレール１３が形成されている。   As shown in FIG. 2, a rack 12 and a guide rail 13 are formed on the outer surface of the shaft 10 along the axis of the shaft 10.

ラック１２は、図３（ａ）に示すように、後記する作業機本体２０の昇降手段２１０と噛合する複数の歯が形成された突条部材であって、シャフト１０の軸方向に対して連続して形成されている。図３（ｂ）に示すように、本実施形態では、二つのラック１２，１２がシャフト１０の中心軸を挟んで対向するような位置に配置されている。
なお、ラック１２は、昇降手段の構成に応じて適宜構成すればよく、必ずしも突条である必要はない。また、ラック１２の数も限定されるものではなく、適宜形成すればよい。 As shown in FIG. 3A, the rack 12 is a protruding member formed with a plurality of teeth that mesh with an elevating means 210 of the work machine body 20 described later, and is continuous with respect to the axial direction of the shaft 10. Is formed. As shown in FIG. 3B, in the present embodiment, the two racks 12 and 12 are arranged at positions that face each other with the central axis of the shaft 10 interposed therebetween.
Note that the rack 12 may be appropriately configured according to the configuration of the lifting and lowering means, and is not necessarily a protrusion. Further, the number of racks 12 is not limited and may be appropriately formed.

ガイドレール１３は、後記する作業機本体２０のガイドローラ２１１の走行が可能となるように形成された突条であって、図２に示すように、シャフト１０の軸方向に対して連続して形成されている。   The guide rail 13 is a ridge formed so that a guide roller 211 of the work machine main body 20 to be described later can travel, and as illustrated in FIG. 2, the guide rail 13 is continuous with the axial direction of the shaft 10. Is formed.

図３（ｂ）に示すように、本実施形態ではシャフト１０の断面に対して３本のガイドレール１３，１３，１３を等間隔で配設している。なお、ガイドレール１３の本数は限定されるものではない。また、ガイドレール１３は溝状に形成されていてもよく、その形状はガイドローラ２１１の構成に応じて適宜設定すればよい。   As shown in FIG. 3B, in this embodiment, three guide rails 13, 13, 13 are arranged at equal intervals with respect to the cross section of the shaft 10. The number of guide rails 13 is not limited. Further, the guide rail 13 may be formed in a groove shape, and the shape may be appropriately set according to the configuration of the guide roller 211.

シャフト１０の下端には、図２に示すように、設置台１４が形成されている。
設置台１４は、水底ＷＢに食い込むことが可能となるように、先細りになっている。 As shown in FIG. 2, an installation table 14 is formed at the lower end of the shaft 10.
Installation table 14, so that it is possible to bite into the bottom of the water W B, are tapered.

設置台１４は、ストッパー板１４１と、ストッパー板１４１の下面中心に立設された支持部材１４２と、支持部材１４２を中心に放射状に配設された複数枚の羽根板１４３，１４３，…と、を備えて構成されている。   The installation table 14 includes a stopper plate 141, a support member 142 erected at the center of the lower surface of the stopper plate 141, and a plurality of blade plates 143, 143,. It is configured with.

ストッパー板１４１は、シャフト１０の外径よりも大きな直径（幅）を有する鋼板であって、シャフト構成材１１の下端を遮蔽するように固定されている。
ストッパー板１４１は、その周縁がシャフト構成材１１の外周面よりも突出しているため、図４に示すように、作業機本体２０のシャフト１０からの抜け落ちを防止するストッパーとして機能する。 The stopper plate 141 is a steel plate having a diameter (width) larger than the outer diameter of the shaft 10 and is fixed so as to shield the lower end of the shaft component 11.
The stopper plate 141 functions as a stopper that prevents the work implement body 20 from falling off the shaft 10 as shown in FIG. 4 because the peripheral edge protrudes from the outer peripheral surface of the shaft component 11.

支持部材１４２は、上端がストッパー板１４１の中心に固定されている。支持部材１４２は、その周囲に放射状に配置された羽根板１４３，１４３，…を支持している（図２参照）。
支持部材１４２は筒状の部材であってもよいし、密実な部材であってもよい。また、支持部材１４２は円柱であってもよいし、多角柱であってもよい。 The upper end of the support member 142 is fixed to the center of the stopper plate 141. The support member 142 supports the blades 143, 143,... Arranged radially around the periphery (see FIG. 2).
The support member 142 may be a cylindrical member or a dense member. The support member 142 may be a cylinder or a polygonal column.

羽根板１４３は、図２に示すように、台形状（略三角形状）に形成された板材である。羽根板１４３の上端はストッパー板１４１の下面に接合されており、羽根板１４３の側端面は支持部材１４２に接合されている。 The blade 143 is a plate material formed in a trapezoidal shape (substantially triangular) as shown in FIG. The upper end of the blade plate 143 is bonded to the lower surface of the stopper plate 141 , and the side end surface of the blade plate 143 is bonded to the support member 142.

設置台１４は、放射状に配設された羽根板１４３により、側面視で先端（下端）が縮径するように、略五角形を呈している。
なお、設置台１４の構成は、限定されるものではなく適宜構成すればよい。 The installation base 14 has a substantially pentagonal shape so that the tip (lower end) is reduced in diameter in a side view by the blades 143 arranged radially.
The configuration of the installation table 14 is not limited and may be appropriately configured.

設置台１４の羽根板１４３を水底ＷＢに食い込ませることにより、シャフト１０の先端が固定される。 By bite into slats 143 of the installation base 14 to the bottom of the water W B, the distal end of the shaft 10 is fixed.

作業機本体２０は、シャフト１０の下端部に配置されていて、シャフト１０の軸心を中心に旋回することで、シャフト１０の周囲の掘削を行う。   The work machine body 20 is disposed at the lower end portion of the shaft 10 and digs around the shaft 10 by turning around the axis of the shaft 10.

作業機本体２０は、図５に示すように、シャフト１０に装着される昇降筒部２１と、昇降筒部２１を中心にして回動する旋回部２２と、旋回部２２に取り付けられた作業アーム２３と、を備えている。   As shown in FIG. 5, the work machine body 20 includes an elevating cylinder part 21 attached to the shaft 10, a turning part 22 that rotates around the elevating cylinder part 21, and a work arm attached to the turning part 22. 23.

昇降筒部２１は、図３（ｂ）および図６（ａ）に示すように、シャフト１０の外径よりも大きな内径を有した筒状の部材であって、シャフト１０のラック１２を走行する昇降手段２１０と、シャフト１０のガイドレール１３を走行するガイドローラ２１１と、スプロケット２１２と、チェーン２１３と、ローラーパス２１４と、を備えている。   As shown in FIGS. 3B and 6A, the elevating cylinder portion 21 is a cylindrical member having an inner diameter larger than the outer diameter of the shaft 10 and travels on the rack 12 of the shaft 10. Elevating means 210, a guide roller 211 that travels on the guide rail 13 of the shaft 10, a sprocket 212, a chain 213, and a roller path 214 are provided.

昇降手段２１０は、昇降用モータ２１５と昇降用歯車２１６とを備えている。本実施形態では、一対のラック１２に対応して、一対の昇降手段２１０が配設されている。   The lifting / lowering means 210 includes a lifting / lowering motor 215 and a lifting / lowering gear 216. In the present embodiment, a pair of lifting means 210 is disposed corresponding to the pair of racks 12.

昇降用モータ２１５は、昇降筒部２１の外面に固定されていて、昇降用歯車２１６に回転力を付与する。   The elevating motor 215 is fixed to the outer surface of the elevating cylinder portion 21 and applies a rotational force to the elevating gear 216.

昇降用歯車２１６は、昇降用モータ２１５の回転軸に固定されており、昇降用モータ２１５の動力により回転する。昇降用歯車２１６には、シャフト１０のラック１２と噛合する歯が形成されている（図３（ａ）参照）。
昇降筒部２１には、昇降用歯車２１６の配置に応じて開口部が形成されている。昇降用歯車２１６は、この開口部を挿通してラック１２に噛合している。 The elevating gear 216 is fixed to the rotating shaft of the elevating motor 215 and is rotated by the power of the elevating motor 215. The lifting gear 216 is formed with teeth that mesh with the rack 12 of the shaft 10 (see FIG. 3A).
An opening is formed in the lifting cylinder portion 21 in accordance with the arrangement of the lifting gear 216. The elevating gear 216 is inserted through the opening and meshed with the rack 12.

昇降用歯車２１６は、昇降用モータ２１５の動力により回転し、ラック１２を走行する。昇降用歯車２１６がラック１２を走行することで昇降筒部２１がシャフト１０に沿って昇降する。   The elevating gear 216 is rotated by the power of the elevating motor 215 and travels on the rack 12. As the elevating gear 216 travels on the rack 12, the elevating tube portion 21 moves up and down along the shaft 10.

昇降用歯車２１６は、ラック１２に噛合しているため、昇降筒部２１の落下が防止されている。
なお、昇降手段２１０の構成は限定されるものではなく、適宜構成することが可能である。 Since the elevating gear 216 meshes with the rack 12, the elevating cylinder portion 21 is prevented from dropping.
In addition, the structure of the raising / lowering means 210 is not limited, It can be comprised suitably.

ガイドローラ２１１は、昇降筒部２１に回転可能に支持された車輪である。ガイドローラ２１１の周面には、突条であるガイドレール１３が挿入可能な凹部が形成されている。
昇降筒部２１には、ガイドローラ２１１の配置に応じて開口部が形成されている。ガイドローラ２１１は当該開口部を挿通してガイドレール１３に当接している。 The guide roller 211 is a wheel that is rotatably supported by the elevating cylinder portion 21. On the peripheral surface of the guide roller 211, a recess is formed into which the guide rail 13 that is a protrusion can be inserted.
An opening is formed in the elevating cylinder portion 21 in accordance with the arrangement of the guide rollers 211. The guide roller 211 is in contact with the guide rail 13 through the opening.

本実施形態では、図３（ｂ）および図６（ａ）に示すように、一つのガイドレール１３につき、上下二つのガイドローラ２１１，２１１（合計六つ）が配設されている。ガイドローラ２１１の数は限定されるものではない。   In this embodiment, as shown in FIG. 3B and FIG. 6A, two guide rollers 211 and 211 (total of six) are provided for each guide rail 13. The number of guide rollers 211 is not limited.

ガイドローラ２１１は、凹部にガイドレール１３を係合した状態で走行することで、昇降筒部２１がシャフト１０の周方向で回転することを防止している。これにより、昇降用歯車２１６が、ラック１２から外れることがない。   The guide roller 211 travels in a state where the guide rail 13 is engaged with the concave portion, thereby preventing the elevating cylinder portion 21 from rotating in the circumferential direction of the shaft 10. Thereby, the elevating gear 216 does not come off the rack 12.

スプロケット２１２は、図６（ｂ）に示すように、昇降筒部２１の外周面に固定されている。スプロケット２１２は、昇降筒部２１の外面に形成されたチェーン固定部２１７の一端から他端に到達するように、昇降筒部２１の外周面に周設されている。
なお、スプロケット２１２の配置は限定されるものではないが、本実施形態では、上下のガイドローラ２１１，２１１の間であって、昇降筒部２１の高さ方向中間部に形成している。 As shown in FIG. 6B, the sprocket 212 is fixed to the outer peripheral surface of the elevating cylinder portion 21. The sprocket 212 is provided around the outer peripheral surface of the elevating cylinder portion 21 so as to reach the other end from one end of the chain fixing portion 217 formed on the outer surface of the elevating cylinder portion 21.
In addition, although arrangement | positioning of the sprocket 212 is not limited, in this embodiment, it is between the upper and lower guide rollers 211 and 211, and is formed in the height direction intermediate part of the raising / lowering cylinder part 21. FIG.

チェーン２１３は、図７（ａ）に示すように、両端がチェーン固定部２１７に固定されているとともに、スプロケット２１２に噛合した状態で、スプロケット２１２に係合している。
なお、チェーン２１３は、スプロケット２１２の長さよりも大きな長さを有しており、後記する旋回部２２の旋回用モータの配設が可能に構成されている。 As shown in FIG. 7A, both ends of the chain 213 are fixed to the chain fixing portion 217 and are engaged with the sprocket 212 while being engaged with the sprocket 212.
The chain 213 has a length larger than the length of the sprocket 212, and is configured so that a turning motor of the turning portion 22 described later can be disposed.

ローラーパス２１４は、図６（ａ）に示すように、昇降筒部２１の周方向に沿って形成された突条であって、後記する旋回部２２の旋回ローラ２２１，２２２（図７（ｂ）参照）が走行可能に構成されている。本実施形態のローラーパス２１４は、断面視矩形状に形成されており、上下面および側面上での旋回ローラ２２１，２２２による走行が可能に構成されている。   As shown in FIG. 6A, the roller path 214 is a ridge formed along the circumferential direction of the elevating tube portion 21, and is provided with swiveling rollers 221 and 222 of the swiveling portion 22 described later (FIG. 7B). )) Is configured to run. The roller path 214 of the present embodiment is formed in a rectangular shape in cross section, and is configured to be able to run by the turning rollers 221 and 222 on the upper and lower surfaces and side surfaces.

ローラーパス２１４の配置は限定されるものではないが、本実施形態では、下側のガイドローラ２１１，２１１，２１１とスプロケット２１２の間に形成する。   Although the arrangement of the roller path 214 is not limited, in this embodiment, the roller path 214 is formed between the lower guide rollers 211, 211, 211, and the sprocket 212.

旋回部２２には、図７（ａ）に示すように、昇降筒部２１を挿通するための貫通孔２２０が形成されており、貫通孔２２０に昇降筒部２１（シャフト１０）が挿通されている。   As shown in FIG. 7A, the turning portion 22 is formed with a through hole 220 for inserting the elevating tube portion 21, and the elevating tube portion 21 (shaft 10) is inserted into the through hole 220. Yes.

旋回部２２の下面には、図７（ｂ）に示すように、ローラーパス２１４を走行する第一旋回ローラ２２１と第二旋回ローラ２２２（なお、本明細書において「第一旋回ローラ２２１」と「第二旋回ローラ２２２」とを区別しない場合は単に「旋回ローラ２２１，２２２」と称する）が配設されている。   On the lower surface of the swivel unit 22, as shown in FIG. 7B, a first swivel roller 221 and a second swivel roller 222 (which are referred to as “first swivel roller 221” in the present specification) traveling on the roller path 214. In the case where the “second turning roller 222” is not distinguished, simply referred to as “turning rollers 221 and 222” is provided.

第一旋回ローラ２２１は、ローラーパス２１４の側面を走行する車輪を備えている。かかる車輪は、縦方向に配設された軸を中心に回転可能に配設されている。
旋回部２２には、第一旋回ローラ２２１が等間隔で４つ配設されている。なお、第一旋回ローラ２２１の数は限定されるものではない。 The first turning roller 221 includes wheels that run on the side surface of the roller path 214. Such a wheel is disposed so as to be rotatable about a shaft disposed in a vertical direction.
In the turning unit 22, four first turning rollers 221 are arranged at equal intervals. The number of first turning rollers 221 is not limited.

第二旋回ローラ２２２は、ローラーパス２１４の上面または下面を走行する上下２段の車輪を備えている。両車輪は横方向に配設された軸を中心に回転可能に配設されている。第二旋回ローラ２２２は、上下の車輪によりローラーパス２１４を挟持した状態で、当該ローラーパス２１４の表面を走行する。
旋回部２２には、第二旋回ローラ２２２が等間隔で４つ配設されている。なお、第二旋回ローラ２２２の数は限定されるものではない。 The second turning roller 222 includes upper and lower two-stage wheels that run on the upper surface or the lower surface of the roller path 214. Both wheels are disposed so as to be rotatable about a shaft disposed in the lateral direction. The second turning roller 222 travels on the surface of the roller path 214 in a state where the roller path 214 is sandwiched between upper and lower wheels.
In the turning unit 22, four second turning rollers 222 are arranged at equal intervals. The number of second turning rollers 222 is not limited.

旋回部２２は、旋回用モータ２２３を内部に備えている。
旋回用モータ２２３は、チェーンギヤ２２４に回転力を付与する。 The turning unit 22 includes a turning motor 223 inside.
The turning motor 223 applies a rotational force to the chain gear 224.

チェーンギヤ２２４は、スプロケット２１２から離間したところに配置されており、図８（ａ）に示すように、チェーン２１３と噛合する歯を有している。
チェーンギヤ２２４は、旋回用モータ２２３が駆動することにより回転し、チェーン２１３に沿って走行する。チェーンギヤ２２４がチェーン２１３に沿って走行することで、旋回部２２は、昇降筒部２１の外周面に沿って旋回する（図８（ｂ）参照）。 The chain gear 224 is disposed away from the sprocket 212 and has teeth that mesh with the chain 213 as shown in FIG.
The chain gear 224 rotates when the turning motor 223 is driven and travels along the chain 213. As the chain gear 224 travels along the chain 213, the turning portion 22 turns along the outer peripheral surface of the elevating tube portion 21 (see FIG. 8B).

なお、チェーンギヤ２２４の昇降筒部２１側近傍には、補助ギヤ２２５，２２５がチェーン２１３の外側に配設されており、チェーン２１３がスプロケット２１２から脱落することを防止している。   Note that auxiliary gears 225 and 225 are disposed outside the chain 213 in the vicinity of the elevating cylinder portion 21 side of the chain gear 224 to prevent the chain 213 from falling off the sprocket 212.

旋回部２２には、図４に示すように、貫通孔２２０を挟んで旋回用モータ２２３の反対側に、作業アーム２３を取り付けるためのアーム取付部２２６が形成されている。
なお、符号２２７は、動力ケーブルや制御ケーブルが内挿された管路であって、水上の作業船３１から延設されている。 As shown in FIG. 4, an arm attachment portion 226 for attaching the work arm 23 is formed on the turning portion 22 on the opposite side of the turning motor 223 across the through hole 220.
Reference numeral 227 denotes a pipe line in which a power cable and a control cable are inserted, and extends from the work boat 31 on the water.

作業アーム２３の先端には、図５に示すように、掘削用バケット２３１が回動可能に装着されており、作業アーム２３の基端はアーム取付部２２６に回動可能に接続されている。   As shown in FIG. 5, the excavation bucket 231 is rotatably attached to the distal end of the work arm 23, and the base end of the work arm 23 is rotatably connected to the arm attachment portion 226.

シャフト固定装置３０は、図１に示すように、作業船３１に配設されたジャッキである。シャフト固定装置３０は、上下２段のクランプ３２、３２を有している。
シャフト固定装置３０は、上下のクランプ３２，３２によりシャフト１０の上端部を把持することで、シャフト１０を固定している。 As shown in FIG. 1, the shaft fixing device 30 is a jack disposed on the work boat 31. The shaft fixing device 30 includes upper and lower two-stage clamps 32 and 32.
The shaft fixing device 30 fixes the shaft 10 by gripping the upper end portion of the shaft 10 with upper and lower clamps 32 and 32.

また、シャフト固定装置３０が伸縮すると、上側のクランプ３２が上下動する。上側のクランプ３２によりシャフト１０を把持した状態で、シャフト固定装置３０を下降させると、シャフト１０を下降させることが可能となる（図９参照）。   Further, when the shaft fixing device 30 expands and contracts, the upper clamp 32 moves up and down. If the shaft fixing device 30 is lowered while the shaft 10 is gripped by the upper clamp 32, the shaft 10 can be lowered (see FIG. 9).

作業船３１には、図９（ａ）に示すように、シャフト固定装置３０の近傍に開口部３１１が形成されている。開口部３１１には、シャフト１０が挿通されている。
また、作業船３１には、作業機本体２０やシャフト固定装置３０を操作・駆動するための各種装置（例えば、動力ケーブルや制御ケーブルが巻きつけられたケーブルリール３１２や、操作室３１３、発電機３１４、油圧ユニット３１５等）が配設されている（図１参照）。 As shown in FIG. 9A, the work boat 31 has an opening 311 in the vicinity of the shaft fixing device 30. The shaft 10 is inserted through the opening 311.
The work boat 31 includes various devices for operating and driving the work machine main body 20 and the shaft fixing device 30 (for example, a cable reel 312 around which a power cable and a control cable are wound, an operation chamber 313, a generator) 314, hydraulic unit 315, etc.) are disposed (see FIG. 1).

次に、本実施形態の水中作業機１を利用して水底ＷＢの掘削を行う水中作業方法について説明する。
本実施形態の水中作業方法は、立設工程と、配置工程と、作業工程と、移動工程と、を備えている。 Next, a description will be given water working methods for performing drilling underwater W B using the underwater working machine 1 of the present embodiment.
The underwater operation method of the present embodiment includes a standing process, an arrangement process, a work process, and a movement process.

立設工程は、所定の位置に配設された作業船３１を利用して、シャフト１０を水底ＷＢに立設する工程である。
シャフト１０は、複数本のシャフト構成材１１，１１，…を連結することにより水底ＷＢから水面ＷＬ上に至る長さに形成する。 Standing step utilizes the work boats 31 disposed in a predetermined position, a step of erecting the shaft 10 to the bottom of the water W B.
Shaft 10 is formed from a bottom of the water W B to a length extending above the water surface W L by concatenating a plurality of shafts constituting material 11, 11, ... to.

立設工程では、図９（ａ）に示すように、作業船３１に隣接して配設されたクレーン船４１のクレーン４０によりシャフト構成材１１を配置する。
まず、クレーン４０によりシャフト構成材１１を吊持し、シャフト固定装置３０の近傍にシャフト構成材１１を配置する。 In the erecting process, as shown in FIG. 9A, the shaft component 11 is arranged by the crane 40 of the crane ship 41 arranged adjacent to the work ship 31.
First, the shaft component 11 is suspended by the crane 40, and the shaft component 11 is disposed in the vicinity of the shaft fixing device 30.

次に、図９（ｂ）に示すように、シャフト固定装置３０の上側のクランプ３２によりシャフト構成材１１を把持する。そして、図９（ｃ）に示すように、上側のクランプ３２を下降させることにより、シャフト１０（シャフト構成材１１）を下降させる。
なお、このとき、クランプ３２を貫通してシャフト１０に挿入される落下防止ピンを配設することで、シャフト構成材１１がクランプ３２から滑り落ちる（抜け落ちる）ことを防止する。シャフト１０の落下防止方法は、ピンに限定されるものではない。 Next, as shown in FIG. 9B, the shaft component 11 is gripped by the upper clamp 32 of the shaft fixing device 30. Then, as shown in FIG. 9 (c), the upper clamp 32 is lowered to lower the shaft 10 (shaft component 11).
At this time, by providing a fall prevention pin that passes through the clamp 32 and is inserted into the shaft 10, the shaft constituent material 11 is prevented from sliding off (falling off) from the clamp 32. The method for preventing the shaft 10 from falling is not limited to pins.

なお、シャフト構成材１１同士の連結は、既設のシャフト構成材１１（シャフト１０）の上端部を下側のクランプ３２により把持した状態で、クレーン４０を介して新たなシャフト構成材１１を上方に配設し、次いで、新たなシャフト構成材１１を上側のクランプ３２により保持し、シャフト構成材１１同士を突き合わせた状態で連結すればよい。   The shaft component members 11 are connected to each other by moving the new shaft component member 11 upward via the crane 40 in a state where the upper end portion of the existing shaft component member 11 (shaft 10) is gripped by the lower clamp 32. Then, the new shaft component 11 may be held by the upper clamp 32 and connected in a state where the shaft components 11 are abutted with each other.

そして、下側のクランプ３２を解放した状態で上側のクランプ３２を下降させることで、シャフト１０を下降させる。
同様の作業を繰り返すことにより、水底ＷＢに至る長さのシャフト１０を形成する。 Then, the shaft 10 is lowered by lowering the upper clamp 32 with the lower clamp 32 released.
By repeating the same operation, to form the shaft 10 of a length reaching the bottom of the water W B.

シャフト１０は、水底ＷＢに下端が当接した状態で、さらに下降させることで、設置台１４を水底ＷＢに食い込ませる。 Shaft 10, in a state where the lower end to the bottom of the water W B are in contact, by further lowering, bite into the installation base 14 to the bottom of the water W B.

配置工程は、立設工程において立設されたシャフト１０の上端部に配置した作業機本体２０をシャフト１０に沿って下降させることにより、シャフト１０の下端部に作業機本体２０を配置する工程である。   The arranging step is a step of arranging the work implement main body 20 at the lower end portion of the shaft 10 by lowering the work implement main body 20 arranged at the upper end portion of the shaft 10 erected in the erecting step along the shaft 10. is there.

作業機本体２０は、まず、クレーン４０によりシャフト１０の上方に配置される。このとき、上側のクランプ３２によるシャフト１０の把持は解放し、作業機本体２０の挿通が可能な状態とする。   The work machine body 20 is first disposed above the shaft 10 by the crane 40. At this time, the grip of the shaft 10 by the upper clamp 32 is released, and the working machine body 20 can be inserted.

次に、図１０（ａ）に示すように、作業機本体２０の昇降筒部２１にシャフト１０の上端を挿通し、作業機本体２０をシャフト１０の上端部に配置する。このとき、昇降用歯車２１６をラック１２に噛合させておく。   Next, as shown in FIG. 10A, the upper end of the shaft 10 is inserted into the elevating tube portion 21 of the work implement main body 20, and the work implement main body 20 is disposed at the upper end portion of the shaft 10. At this time, the elevating gear 216 is engaged with the rack 12.

作業機本体２０を下降させて、上下のクランプ３２，３２の間に配置したら、図１０（ｂ）に示すように、上側のクランプ３２によりシャフト１０の上端部を把持し、その後、下側のクランプ３２を開放する。   When the work machine body 20 is lowered and placed between the upper and lower clamps 32, 32, the upper end of the shaft 10 is gripped by the upper clamp 32 as shown in FIG. The clamp 32 is opened.

下側のクランプ３２を開放したら、図１０（ｃ）に示すように、昇降装置２１０を駆動させて、作業機本体２０をシャフト１０に沿って下降させる。作業機本体２０が、下側のクランプ３２よりも下側に位置したならば、下側のクランプ３２でシャフト１０を把持する。   When the lower clamp 32 is opened, the elevating device 210 is driven to lower the work implement body 20 along the shaft 10 as shown in FIG. When the work machine body 20 is positioned below the lower clamp 32, the shaft 10 is gripped by the lower clamp 32.

作業工程は、シャフト１０の下端に配設された作業機本体２０により、水底ＷＢでの掘削を行う工程である。
水底ＷＢの掘削は、作業機本体２０に取り付けられた作業アーム２３を介して行う。 Working process, the working machine body 20 disposed at the lower end of the shaft 10 is a step of drilling in water bottom W B.
Drilling underwater W B is performed through the working arm 23 which is attached to the work machine body 20.

作業工程では、シャフト１０の軸心を中心に作業機本体２０を旋回させることにより作業機本体２０の向きを変え、作業機本体２０が掘削すべき領域に正体したならば、掘削作業を実施する。このように、作業機本体２０の旋回、掘削作業を適宜繰り返し、シャフト１０の周囲を掘削する。   In the work process, the work machine main body 20 is turned around the axis of the shaft 10 to change the direction of the work machine main body 20, and when the work machine main body 20 is in the region to be excavated, excavation work is performed. . In this manner, the turning and excavation work of the work machine body 20 is repeated as appropriate, and the periphery of the shaft 10 is excavated.

移動工程は、作業工程終了後に、水中作業機を移動させる工程である。   A movement process is a process of moving an underwater work machine after completion | finish of a work process.

移動工程では、まず、作業機本体２０をシャフト１０に沿って上昇させ、配置工程と逆の手順により作業機本体２０を回収する。
次に、シャフト１０を水底ＷＢに当接しない高さまで上昇させる。このとき、必要に応じて所定数のシャフト構成材１１を取り外す。
そして、シャフト１０をシャフト固定装置３０により把持した状態で、作業船３１を所定の位置に配置する。 In the moving process, first, the work machine body 20 is raised along the shaft 10 and the work machine body 20 is collected by a procedure reverse to the arrangement process.
Next, it is raised to a height which does not contact the shaft 10 to the bottom of the water W B. At this time, a predetermined number of shaft components 11 are removed as necessary.
Then, with the shaft 10 held by the shaft fixing device 30, the work boat 31 is disposed at a predetermined position.

作業船３１を所定の位置に配置したら、立設工程、配置工程および作業工程を再度実施する。
なお、作業船３１を移動させたら、掘削作業が完了した箇所においてグラブバケットなどによりズリ回収を行ってもよい。 When the work boat 31 is arranged at a predetermined position, the standing process, the arrangement process, and the work process are performed again.
In addition, if the work ship 31 is moved, sludge collection | recovery may be performed with a grab bucket etc. in the location where excavation work was completed.

本実施形態の水中作業機１は、図１１に示すように、モニタリング手段５０を備えており、作業機本体２０の遠隔操作が可能に構成されている。   As shown in FIG. 11, the underwater work machine 1 of the present embodiment includes a monitoring unit 50 and is configured to be able to remotely operate the work machine body 20.

モニタリング手段５０は、シャフト１０の上端部に設置されたミラー５１と、シャフト１０の下端部に設置された傾斜計５２と、作業機本体２０の作業アーム２３の作業方向に照射可能に設置されたマルチビーム測深機５３と、作業アーム２３の作業方向を撮影する水中カメラ（図示省略）と、シャフト１０から離れた位置（図１１では地上）に据えつけられたトータルステーション５４と、を備えている。   The monitoring unit 50 is installed so as to be able to irradiate in the working direction of the mirror 51 installed at the upper end of the shaft 10, the inclinometer 52 installed at the lower end of the shaft 10, and the work arm 23 of the work implement body 20. A multi-beam sounding device 53, an underwater camera (not shown) for photographing the working direction of the work arm 23, and a total station 54 installed at a position away from the shaft 10 (the ground in FIG. 11).

ミラー５１は、トータルステーション５４から照射される光波を反射するものである。ミラー５１は、シャフト１０の位置確認を行うことが可能となるように、トータルステーション５４から視認できる位置に配置されている。   The mirror 51 reflects the light wave emitted from the total station 54. The mirror 51 is disposed at a position where it can be seen from the total station 54 so that the position of the shaft 10 can be confirmed.

傾斜計５２は、シャフト１０の傾斜角度を計測する。傾斜計５２の設置箇所は、シャフト１０の傾斜を測定することができれば、シャフト１０の下端部に限定されるものではない。   The inclinometer 52 measures the inclination angle of the shaft 10. The installation location of the inclinometer 52 is not limited to the lower end portion of the shaft 10 as long as the inclination of the shaft 10 can be measured.

マルチビーム測深機５３は、作業アーム２３の作業方向を計測することで、作業アーム２３による掘削を行う水底ＷＢの形状を音波により測定する。水底ＷＢの形状の確認後、掘削作業を開始する。 Multibeam sounder 53, by measuring the working direction of the working arm 23, is measured by sound wave shape of the water bottom W B to perform the excavation by the operator arm 23. After confirmation of the shape of the bottom of the water W B, to start the excavation work.

水中カメラは、水底ＷＢの状況を撮影するものである。作業員は、作業船３１等の操作室において、水底ＷＢの状況を確認しながら水中作業機１の操作を行うことができる。 Underwater camera is to shoot the status of the bottom of the water W B. Workers in the operation chamber such work boats 31 can operate underwater working machine 1 while checking the status of the water bottom W B.

以上、本実施形態の水中作業機１および水中作業方法によれば、シャフト１０により作業機本体２０が支持されているため、急傾斜等であっても、作業機本体２０を配設し、掘削作業を実施することができる。   As described above, according to the underwater work machine 1 and the underwater work method of the present embodiment, since the work machine body 20 is supported by the shaft 10, the work machine body 20 is disposed and excavated even in a steep slope or the like. Work can be carried out.

シャフト１０は、先端の設置台が水底ＷＢに差し込まれるとともに、上端部がシャフト固定装置３０により保持されているため安定している。そのため、シャフト１０の下端部に配設された作業機本体２０による掘削作業を精度よく行うことができる。 Shaft 10, together with the installation base of the tip is inserted into the sea bed W B, the upper end portion is stable because it is held by the shaft fixing device 30. Therefore, excavation work by the work machine body 20 disposed at the lower end of the shaft 10 can be performed with high accuracy.

また、モニタリング手段５０により、所望の位置に水中作業機１を配設することができ、高品質施工が可能である。
また、マルチビーム測深機５３により掘削に先立ち水底ＷＢの状況を把握するため、計画に応じた掘削作業を行うことができる。 Moreover, the underwater working machine 1 can be arrange | positioned in the desired position by the monitoring means 50, and high quality construction is possible.
Further, in order to grasp the situation of underwater W B prior to drilling by multibeam sounder 53 can perform drilling operations in accordance with the plan.

モニタリング手段５０を介して水底ＷＢの状況を確認した上で作業を行うため、既設構造物に近接して作業を行う場合であっても、既設構造物に損傷を与えることなく作業を行うことができる。
モニタリング手段５０は、掘削予定の地形情報、測深結果、作業時の管理測量のデータにより、掘削必要深さまたは削岩必要深さおよび掘削バケット２３１等の先端位置の情報をモニターに表示する。そのため、作業員は、モニターにより水底ＷＢの状況を確認しながら水中作業機１の遠隔操作を行うことができる。 For working after confirming the status of the water bottom W B via the monitoring means 50, even when working in close proximity to the existing structures, to perform the work without damaging the existing structures Can do.
The monitoring means 50 displays information on the necessary excavation depth or the required rock drilling depth and the tip position of the excavation bucket 231 on the monitor based on the terrain information to be excavated, the depth measurement results, and the management survey data at the time of work. For this reason, worker, it is possible to perform remote operation of underwater working machine 1 while checking the status of the bottom of the water W B by the monitor.

シャフト１０は、複数のシャフト構成材１１を連結することにより構成されているため、水深に応じた長さに適宜変更することができる。   Since the shaft 10 is configured by connecting a plurality of shaft constituent members 11, it can be appropriately changed to a length corresponding to the water depth.

作業機本体２０の配置は、作業船３１上から立設されたシャフト１０に沿って下降させるため、安全に配置することができる。
また、作業機本体２０は、シャフト１０に形成されたラック１２に噛合させた昇降手段２１０により行うため、安全に配置される。また、ガイドレール１３により昇降筒部２１の周方向でのズレが防止されているため、昇降手段２１０がラック１２から外れることが防止されていて、安全性が確保されている。 Since the work machine main body 20 is lowered along the shaft 10 erected from the work ship 31, the work machine main body 20 can be safely arranged.
Further, the work machine main body 20 is safely arranged because it is performed by the lifting means 210 meshed with the rack 12 formed on the shaft 10. Further, since the guide rail 13 prevents the lifting cylinder portion 21 from being displaced in the circumferential direction, the lifting means 210 is prevented from being detached from the rack 12, and safety is ensured.

旋回部２２は、ローラーパス２１４を走行する旋回ローラ２２１，２２２により、昇降筒部２１に対してずれることなく旋回することができ、安全性が確保されている。
旋回部２２の旋回は、スプロケット２１２に配設されたチェーン２１３に沿ってチェーンギヤ２２４を駆動させることで安全に行うことができる。補助ギヤ２２５，２２５により、チェーン２１３がスプロケット２１２とチェーンギヤ２２４から外れることが防止されており、安全性に優れている。 The turning part 22 can turn without any deviation with respect to the lifting cylinder part 21 by the turning rollers 221 and 222 traveling on the roller path 214, and safety is ensured.
The turning of the turning unit 22 can be performed safely by driving the chain gear 224 along the chain 213 disposed on the sprocket 212. The auxiliary gears 225 and 225 prevent the chain 213 from being disengaged from the sprocket 212 and the chain gear 224, and are excellent in safety.

掘削作業機１は、簡易に構成されているため、メンテナンスに要する手間や費用を削減することができる。   Since the excavation work machine 1 is configured simply, it is possible to reduce labor and cost required for maintenance.

移動工程において、作業船３１の移動を、シャフト１０を下方に延設させたまま行うことで、シャフト１０の回収に要する手間を省略することができる。
作業機本体２０を回収した状態で移動するため、大きな水の抵抗を受けることなく移動することができる。 In the moving process, the work boat 31 is moved while the shaft 10 is extended downward, so that the labor required for collecting the shaft 10 can be omitted.
Since the work machine main body 20 is moved in a collected state, the work machine main body 20 can be moved without receiving large water resistance.

第２の実施の形態に係る水中作業機２は、図１２に示すように、シャフト１０と、作業機本体２０と、シャフト固定装置６０と、を備えている。   As shown in FIG. 12, the underwater work machine 2 according to the second embodiment includes a shaft 10, a work machine body 20, and a shaft fixing device 60.

シャフト１０は、水底ＷＢから水面ＷＬ上に至る長さを有しており、下端部を水底ＷＢに食い込ました（当接させた）状態で、水面ＷＬから突出している。シャフト１０の上端部は、水面上の作業構台６１に設置されたシャフト固定装置６０により保持されている。 Shaft 10 has a length extending from the bottom of the water W B on the water surface W L, and bite into the lower end to the bottom of the water W B (were contact) state, and protrudes from the water surface W L. The upper end portion of the shaft 10 is held by a shaft fixing device 60 installed on a work gantry 61 on the water surface.

この他のシャフト１０の構成は、第１の実施の形態で示した内容と同様なため、詳細な説明は省略する。
また、作業機本体２０の構成も、第１の実施の形態で示した内容と同様なため、詳細な説明は省略する。 Since the configuration of the other shaft 10 is the same as that shown in the first embodiment, detailed description thereof is omitted.
Moreover, since the structure of the working machine main body 20 is the same as the content shown in 1st Embodiment, detailed description is abbreviate | omitted.

シャフト固定装置６０は、図１２〜図１４に示すように、作業構台６１に配設されたジャッキであって、移動架台６３を介して移動可能に配設されている。   As shown in FIGS. 12 to 14, the shaft fixing device 60 is a jack disposed on a work gantry 61, and is movably disposed via a movable frame 63.

作業構台６１は水面上に形成された人工地盤であって、図１２および図１３に示すように、水底ＷＢの地盤から立設された支持杭６１１と、複数の支持杭６１１の上端に横架された桁受桁６１２と、桁受桁６１２の上面の架設された覆工受桁６１３と、覆工受桁６１３の上面に敷設された覆工板６１４と、により構成されている。
なお、作業構台６１の構成は限定されるものではない。例えば、運河の川岸、堤防、岸壁等の既設の構造物や地盤を作業構台として使用してもよい。 Working gantry 61 an artificial soil formed on the water surface, as shown in FIGS. 12 and 13, a bearing pile 611 erected from the ground of the bottom of the water W B, transverse to the upper end of the plurality of support piles 611 The bridge receiving beam 612 is constructed by a bridge beam 612 installed on the upper surface of the beam receiving beam 612 and a cover plate 614 laid on the upper surface of the beam receiving beam 613.
The configuration of the work gantry 61 is not limited. For example, an existing structure such as a river bank, a dike, a quay, or the like, or the ground may be used as a work gantry.

作業構台６１には、図１３および図１４に示すように、シャフト１０の立設が可能となるように、開口部６１５が形成されている。また、作業構台６１の上面には、開口部６１５に沿って一対（二条）のレール６１６，６１６が敷設されている。二条のレール６１６，６１６は、開口部６１５を挟んで両側に敷設されている。
なお、開口部６１５は必要に応じて形成すればよい。 As shown in FIGS. 13 and 14, the work gantry 61 has an opening 615 so that the shaft 10 can be erected. A pair (two strips) of rails 616 and 616 are laid along the opening 615 on the upper surface of the work gantry 61. The two rails 616 and 616 are laid on both sides of the opening 615.
Note that the opening 615 may be formed as necessary.

作業構台６１には、作業機本体２０やシャフト固定装置６０等を操作・駆動するための各種装置（例えば、動力ケーブルや制御ケーブルが巻きつけられたケーブルリールや、操作室、発電機、油圧ユニット等）が配設されている。さらに、作業構台６１の移動架台６３の近傍に図示しないクレーンが配置されている。   The work gantry 61 has various devices for operating and driving the work machine body 20 and the shaft fixing device 60 (for example, a cable reel around which a power cable and a control cable are wound, an operation room, a generator, a hydraulic unit). Etc.) are arranged. Further, a crane (not shown) is disposed in the vicinity of the moving gantry 63 of the work gantry 61.

移動架台６３は、開口部６１５を跨って配設されており、一対のレール６１６，６１６上を走行する複数の車輪６３１，６３１を備えている。
なお、移動架台６３は、必ずしも開口部６１５に跨って配設されている必要はない。例えば、作業構台６１から張り出した状態で配設してもよい。 The movable frame 63 is disposed across the opening 615 and includes a plurality of wheels 631 and 631 that travel on a pair of rails 616 and 616.
Note that the movable frame 63 does not necessarily have to be disposed across the opening 615. For example, you may arrange | position in the state overhanging from the work gantry 61. FIG.

シャフト固定装置６０は、移動架台６３の上面に固定されており、移動架台６３を介して所定の位置に移動する。
なお、本実施形態では、移動架台６３がレール６１６，６１６に沿って前後方向に移動可能に構成されている場合について説明したが、移動架台６３は横方向（左右）に移動してもよく、移動架台６３の移動方向は限定されるものではない。また、移動架台６３の移動手段は、レール上を走行する場合に限定されるものではなく、例えばジャッキ式やタイヤ式であってもよい。 The shaft fixing device 60 is fixed to the upper surface of the movable gantry 63 and moves to a predetermined position via the movable gantry 63.
In the present embodiment, the case where the movable gantry 63 is configured to be movable in the front-rear direction along the rails 616 and 616 has been described. However, the movable gantry 63 may move in the horizontal direction (left and right), The moving direction of the movable mount 63 is not limited. Further, the moving means of the movable mount 63 is not limited to traveling on rails, and may be a jack type or a tire type, for example.

シャフト固定装置６０は、必ずしも作業構台６１に対して移動する移動架台６３に固定されている必要はなく、例えば固定式の架台に固定されていてもよい。また、シャフト固定装置６０は、作業構台６１に直接固定されていてもよい。
この他のシャフト固定装置６０の構成は、第１の実施の形態で示したシャフト固定装置３０と同様なため、詳細な説明は省略する。 The shaft fixing device 60 does not necessarily need to be fixed to the moving gantry 63 that moves relative to the work gantry 61, and may be fixed to, for example, a fixed gantry. Further, the shaft fixing device 60 may be directly fixed to the work gantry 61.
Since the structure of the other shaft fixing device 60 is the same as that of the shaft fixing device 30 shown in the first embodiment, detailed description thereof is omitted.

次に、本実施形態の水中作業機２を利用して水底ＷＢの掘削を行う水中作業方法について説明する。
本実施形態の水中作業方法は、立設工程と、配置工程と、作業工程と、移動工程と、を備えている。 Next, a description will be given water working methods for performing drilling underwater W B using the underwater working machine 2 of the present embodiment.
The underwater operation method of the present embodiment includes a standing process, an arrangement process, a work process, and a movement process.

立設工程は、所定の位置に配置されたシャフト固定装置６０によりシャフト１０を水底ＷＢに立設する工程である。
シャフト固定装置６０の配置は、移動架台６３を移動させることにより行う。 Standing step is a step of erecting the shaft 10 to the bottom of the water W B by shaft fixing apparatus 60 disposed in a predetermined position.
The shaft fixing device 60 is arranged by moving the movable frame 63.

立設工程では、移動架台６３の近傍であって、作業構台６１上に配設されたクレーン（図示せず）と、シャフト固定装置６０とを利用して、複数本のシャフト構成材１１，１１，…を連結することにより水底ＷＢから水面ＷＬ上に至る長さシャフト１０を形成する。 In the erection process, a plurality of shaft components 11, 11 are used by using a crane (not shown) disposed on the work gantry 61 near the movable gantry 63 and the shaft fixing device 60. to form a length shaft 10 extending from the bottom of the water W B on the water surface W L by concatenating ....

この他の立設工程における作業内容は、第１の実施の形態で示した内容と同様なため、詳細な説明は省略する。
また、配置工程および作業工程における作業内容は、第１の実施の形態で示した内容と同様なため、詳細な説明は省略する。
なお、水中作業機２は、第１の実施の形態の水中作業機１と同様に、モニタリング手段５０を備えており、作業機本体２０の遠隔操作が可能に構成されている。 Since the work contents in the other standing process are the same as the contents shown in the first embodiment, the detailed description is omitted.
Further, since the work contents in the arrangement process and the work process are the same as the contents shown in the first embodiment, detailed description thereof is omitted.
The underwater work machine 2 includes a monitoring unit 50 as in the case of the underwater work machine 1 according to the first embodiment, and is configured so that the work machine body 20 can be remotely operated.

移動工程では、まず、作業機本体２０をシャフト１０に沿って上昇させ、配置工程と逆の手順により作業機本体２０を回収する。
次に、シャフト１０を水底ＷＢに当接しない高さまで上昇させる。このとき、必要に応じて所定数のシャフト構成材１１を取り外す。
そして、シャフト１０をシャフト固定装置６０により把持した状態で、移動架台６３を移動させる。 In the moving process, first, the work machine body 20 is raised along the shaft 10 and the work machine body 20 is collected by a procedure reverse to the arrangement process.
Next, it is raised to a height which does not contact the shaft 10 to the bottom of the water W B. At this time, a predetermined number of shaft components 11 are removed as necessary.
Then, the moving gantry 63 is moved in a state where the shaft 10 is gripped by the shaft fixing device 60.

移動架台６３を所定の位置に配置したら、立設工程、配置工程および作業工程を再度実施する。
なお、移動架台６３を移動させたら、掘削作業が完了した箇所においてグラブバケットなどによりズリ回収を行ってもよい。 When the movable frame 63 is arranged at a predetermined position, the standing process, the arrangement process, and the work process are performed again.
In addition, after moving the mobile gantry 63, the sludge recovery may be performed by a grab bucket or the like at a place where excavation work is completed.

以上、本実施形態の水中作業機２および水中作業方法によれば、例えば運河、堤防、岸壁等から水中作業を行うことが可能となる。そのため、作業船を配置する手間を省略することが可能となる。   As described above, according to the underwater work machine 2 and the underwater work method of the present embodiment, it is possible to perform underwater work from, for example, a canal, a bank, a quay, or the like. Therefore, it is possible to omit the trouble of arranging the work boat.

移動工程において、移動架台６３の移動を、シャフト１０を下方に延設させたまま行うことで、シャフト１０の回収に要する手間を省略することができる。
作業機本体２０を回収した状態で移動するため、大きな水の抵抗を受けることなく移動することができる。 In the moving process, the movement of the moving gantry 63 is performed with the shaft 10 extending downward, so that the labor required for collecting the shaft 10 can be omitted.
Since the work machine main body 20 is moved in a collected state, the work machine main body 20 can be moved without receiving large water resistance.

この他の第２の実施の形態に係る水中作業機２および水中作業方法による効果は、第１の実施の形態で示した内容と同様なため、詳細な説明は省略する。   Since the effects of the underwater work machine 2 and the underwater work method according to the other second embodiment are the same as the contents shown in the first embodiment, detailed description thereof is omitted.

以上、本発明について、好適な実施形態について説明した。しかし、本発明は、前述の各実施形態に限られず、前記の各構成要素については、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更が可能である。   The preferred embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and the above-described constituent elements can be appropriately changed without departing from the spirit of the present invention.

例えば、本発明の水中作業機の使用箇所は限定されるものではなく、例えば海、湖、池や貯水池、河川等に使用することができる。また、作業船についても自航式、曳航式台船、組立台船等様々な作業船を使用することができる。また、作業構台の構成も限定されるものではなく、適宜構成することが可能である。   For example, the use location of the underwater work machine of this invention is not limited, For example, it can be used for the sea, a lake, a pond, a reservoir, a river, etc. In addition, various work vessels such as self-propelled, towed carrier and assembly carrier can be used as the work vessel. Further, the configuration of the work gantry is not limited, and can be appropriately configured.

また、前記各実施形態では、本発明の水中作業機を利用して水底ＷＢの掘削を行う場合について説明したが、本発明の水中作業機の用途は、掘削バケットによる掘削に限定されるものではなく、あらゆる水中作業に使用することができる。
例えば、作業アーム２３に設置されたアタッチメントを、インパクトブレーカ２３２（図１５（ａ）参照）や油圧式切削機に代えることで、水底ＷＢの岩盤や水中構造物の破砕作業を行ってもよい。また、アタッチメントして水中ポンプ２３３（図１５（ｂ）参照）を設置すれば、浚渫工に使用することができる。また、アタッチメントとしてブラシを設置すれば、水底ＷＢの清掃にも使用することができる。 The ones, in the respective embodiments, the case has been described where the using underwater working machine of the present invention performs the drilling of underwater W B, use of the water working machine of the present invention, which is limited to the drilling by the drilling bucket Rather, it can be used for any underwater work.
For example, the installation has been attachment to the working arm 23, the impact breaker 232 by replacing in (FIG. 15 (a) see) and hydraulic cutting machine, it may be performed crushing operation of the rock or underwater structure of the sea bed W B . Moreover, if it attaches and the submersible pump 233 (refer FIG.15 (b)) is installed, it can be used for dredging. Further, if installed brush as an attachment, it can be used to clean the bottom of the water W B.

前記実施形態では、移動工程においてシャフト１０を水中に延設したままで作業船３１または移動架台６３を移動させたが、作業船３１または移動架台６３の移動は、シャフト１０を回収してから行ってもよい。このようにすれば、作業船３１または移動架台６３の移動時の抵抗を少なくすることで、作業船３１または移動架台６３の配置を簡易に行うことができる。   In the above-described embodiment, the work boat 31 or the movable mount 63 is moved while the shaft 10 is extended in water in the moving step. However, the work boat 31 or the movable mount 63 is moved after the shaft 10 is collected. May be. If it does in this way, arrangement | positioning of the work ship 31 or the mobile mount 63 can be performed simply by reducing the resistance at the time of the movement of the work ship 31 or the mobile mount 63.

第１の実施の形態では、クレーン４０を別の作業船（クレーン船４１）に配置したが、例えば、シャフト固定装置３０が配設された作業船３１にクレーン４０を配置してもよく、クレーン４０の設置箇所は限定されるものではない。
また、クレーン４０はクローラクレーンに限定されるものではない。 In the first embodiment, the crane 40 is arranged on another work ship (crane ship 41). For example, the crane 40 may be arranged on the work ship 31 on which the shaft fixing device 30 is arranged. The installation location of 40 is not limited.
The crane 40 is not limited to a crawler crane.

シャフト１０を保持する装置として、作業船３１または移動架台６３に設置されたシャフト固定装置３０を採用するものとしたが、シャフト１０の保持する装置はこれに限定されるものではない。例えば、図１５（ｃ）に示すように、作業船３１（作業構台６１）上にアームにクランプ３２が設置された支援バックホウ３０１を配設し、当該支援バックホウによりシャフト１０の上端部を保持してもよい。   As a device for holding the shaft 10, the shaft fixing device 30 installed on the work boat 31 or the movable mount 63 is adopted, but the device for holding the shaft 10 is not limited to this. For example, as shown in FIG. 15C, a support backhoe 301 having a clamp 32 installed on an arm is disposed on a work boat 31 (work gantry 61), and the upper end of the shaft 10 is held by the support backhoe. May be.

前記各実施形態では、シャフト１０の下端に設置された設置台１４によりシャフト１０の下端を水底に食い込ませるものとしたが、シャフト１０の下端の形状は限定されるものではなく、適宜形成することが可能である。
例えば、設置台１４の構成は前記実施形態で示したものに限定されるものではなく、適宜形成すればよいし、また、設置台１４は省略してもよい。 In each of the above embodiments, the lower end of the shaft 10 is caused to bite into the water bottom by the installation base 14 installed at the lower end of the shaft 10, but the shape of the lower end of the shaft 10 is not limited and should be appropriately formed. Is possible.
For example, the configuration of the installation table 14 is not limited to that shown in the above embodiment, and may be formed as appropriate, and the installation table 14 may be omitted.

また、図１６（ａ）に示すように、シャフト１０の先端に、オーガー付設置台１５を設置してもよい。
オーガー付設置台１５は、ストッパー板１５１と、ケーシング１５２と、ケーシングヘッド１５３と、オーガーヘッド１５４と、複数枚の羽根板１５８，１５８，…と、を備えて構成されている。 In addition, as shown in FIG. 16A, an auger-equipped installation table 15 may be installed at the tip of the shaft 10.
The auger-equipped mounting table 15 includes a stopper plate 151, a casing 152, a casing head 153, an auger head 154, and a plurality of blade plates 158, 158,.

ケーシング１５２は、図１６（ｂ）に示すように、上端がストッパー板１５１の中心部を貫通してシャフト１０の内部に配設されていて、下端は下側（水底側）に突出している。また、ケーシング１５２の下端には、複数のカッタービットを先端に有するケーシングヘッド１５３が固定されている。なお、ケーシング１５２の突出長は限定されるものではなく、適宜設定すればよい。   As shown in FIG. 16B, the casing 152 has an upper end penetrating through the central portion of the stopper plate 151 and disposed inside the shaft 10, and a lower end protruding downward (water bottom side). A casing head 153 having a plurality of cutter bits at the tip is fixed to the lower end of the casing 152. The protruding length of the casing 152 is not limited and may be set as appropriate.

ケーシング１５２の内部には、シャフト１０の内部に配設された駆動ユニット１５６の回転軸１５５が配設されている。なお、駆動ユニット１５６は、ストッパー板１５１に固定された架台を介してシャフト１０の内部に配設されている。駆動ユニット１５６の設置箇所や設置方法は限定されるものではない。   A rotating shaft 155 of a drive unit 156 disposed inside the shaft 10 is disposed inside the casing 152. The drive unit 156 is disposed inside the shaft 10 via a gantry fixed to the stopper plate 151. The installation location and installation method of the drive unit 156 are not limited.

回転軸１５５の先端には、水底ＷＢを掘削するためのオーガーヘッド１５４が固定されている。
オーガーヘッド１５４は、ケーシング１５２（ケーシングヘッド１５３）の先端から突出するように配置されている。 The tip of the rotary shaft 155, auger head 154 for drilling a seabed W B is fixed.
The auger head 154 is disposed so as to protrude from the tip of the casing 152 (casing head 153).

オーガー付設置台１５は、駆動ユニット１５６を駆動させることにより回転軸１５５を介してオーガーヘッド１５４を回転させて水底ＷＢを掘削し、シャフト１０の先端を挿入する（食い込ませる）ための穴を形成する。また、ケーシングヘッド１５３を備えているため、水底ＷＢに接触することでケーシング１５２が変形することを防止している。 Installation table 15 with auger drilling underwater W B to rotate the auger head 154 through the rotation shaft 155 by driving the driving unit 156, a hole for inserting the distal end of the shaft 10 (bite into) Form. Moreover, since it includes a casing head 153, which prevents the casing 152 is deformed by contact with the sea bed W B.

また、シャフト１０は、図１７に示すように、下端が開口していてもよい。このとき、シャフト１０の下端に複数の歯１６，１６，…を形成し、この歯１６，１６，…を水底ＷＢに食い込ませることで、シャフト１０を水底ＷＢに据え付けることができる。
また、図示は省略するが、下端が開口したシャフト１０の内部に掘削機を配置してもよい。このようにすれば、シャフト１０の下端の開口部からこの掘削機のオーガーヘッドにより水底ＷＢを掘削し、シャフト１０挿入用の穴を形成することでシャフト１０を水底ＷＢに据え付けることができる。 Moreover, as shown in FIG. 17, the shaft 10 may have an open lower end. In this case, a plurality of teeth 16, 16 to the lower end of the shaft 10, ... is formed, and this tooth 16, 16, by bite into ... the sea bed W B, it is possible to install a shaft 10 to the bottom of the water W B.
Although not shown, the excavator may be disposed inside the shaft 10 whose lower end is open. In this way, it is possible to install the shaft 10 by the opening of the lower end of the shaft 10 by drilling a water bottom W B This excavator auger head, forming a hole for the shaft 10 inserted into the bottom of the water W B .

モニタリング手段５０の構成は、前記実施形態で示したものに限定されるものではなく、適宜構成すればよい。   The configuration of the monitoring unit 50 is not limited to that shown in the above embodiment, and may be appropriately configured.

１，２ 水中作業機
１０ シャフト
１１ シャフト構成材
１２ ラック
１３ ガイドレール
２０ 作業機本体
２１ 昇降筒部
２１０ 昇降手段
２１１ ガイドローラ
２１２ スプロケット
２１３ チェーン
２２ 旋回部
２２３ 旋回用モータ
２２４ チェーンギヤ
２３ 作業アーム
３０ シャフト固定装置
３１ 作業船
５０ モニタリング手段
６０ シャフト固定装置
６１ 作業構台 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 2 Underwater work machine 10 Shaft 11 Shaft component 12 Rack 13 Guide rail 20 Work machine main body 21 Lifting cylinder part 210 Lifting means 211 Guide roller 212 Sprocket 213 Chain 22 Turning part 223 Turning motor 224 Chain gear 23 Work arm 30 Shaft Fixing device 31 Work ship 50 Monitoring means 60 Shaft fixing device 61 Work gantry

Claims (12)

下端面が水底に当接した状態で作業船に保持されるシャフトと、
前記シャフトの下端部において当該シャフトを中心に旋回可能に配設された作業機本体と、を備える水中作業機であって、
前記作業機本体は、前記シャフトを昇降することを特徴とする、水中作業機。 A shaft held by the work boat with the lower end surface in contact with the water bottom;
An underwater work machine comprising: a work machine main body disposed so as to be pivotable about the shaft at a lower end portion of the shaft;
The work implement body moves up and down the shaft, and is an underwater work implement. 前記シャフトが、水上の作業船に設置されたシャフト固定装置により保持されていることを特徴とする、請求項１に記載の水中作業機。   2. The underwater work machine according to claim 1, wherein the shaft is held by a shaft fixing device installed on a work boat on water. 下端部が水底に固定されるとともに水面から突出した上端部が固定されたシャフトと、
前記シャフトの下端部において当該シャフトを中心に旋回可能に配設された作業機本体と、を備える水中作業機であって、
前記作業機本体は、前記シャフトを昇降することを特徴とする、水中作業機。 A shaft upper end portion is fixed projecting from the water surface together with the lower end portion is fixed to the sea bed,
An underwater work machine comprising: a work machine main body disposed so as to be pivotable about the shaft at a lower end portion of the shaft;
The work implement body moves up and down the shaft, and is an underwater work implement. 前記シャフトが、作業構台上に配設されたシャフト固定装置により保持されていることを特徴とする、請求項３に記載の水中作業機。   The underwater work machine according to claim 3, wherein the shaft is held by a shaft fixing device disposed on a work gantry. 前記作業機本体は、前記シャフトに装着される昇降筒部と、
前記昇降筒部を中心にして回動する旋回部と、
前記旋回部に取り付けられた作業アームと、を備えることを特徴とする、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の水中作業機。 The working machine main body includes an elevating cylinder part attached to the shaft;
A revolving part that rotates about the elevating cylinder part;
The underwater work machine according to any one of claims 1 to 4, further comprising a work arm attached to the swivel unit. 前記シャフトの外面に、当該シャフトの軸に沿ってラックが形成されており、
前記昇降筒部は、前記ラックを走行する昇降手段を備えていることを特徴とする、請求項５に記載の水中作業機。 A rack is formed on the outer surface of the shaft along the axis of the shaft,
The underwater working machine according to claim 5, wherein the elevating cylinder part includes elevating means for traveling the rack. 前記シャフトの外面に、当該シャフトの軸に沿ってガイドレールが形成されており、
前記昇降筒部は、前記ガイドレールを走行するガイドローラを備えていることを特徴とする、請求項５または請求項６に記載の水中作業機。 On the outer surface of the shaft, a guide rail is formed along the axis of the shaft,
The underwater working machine according to claim 5 or 6, wherein the elevating cylinder part includes a guide roller that travels on the guide rail. 前記昇降筒部は、当該昇降筒部の外周面に形成されたスプロケットと、両端が前記昇降筒部に固定されているとともに前記スプロケットに噛合するチェーンと、を備えており、
前記旋回部は、前記チェーンと噛合するチェーンギヤと、前記チェーンギヤに回転力を付与する旋回用モータと、を備えていて、
前記旋回用モータの回転力により前記チェーンギヤが前記チェーンに沿って走行することで当該旋回部が旋回することを特徴とする、請求項５乃至請求項７のいずれか１項に記載の水中作業機。 The elevating cylinder part includes a sprocket formed on the outer peripheral surface of the elevating cylinder part, and a chain having both ends fixed to the elevating cylinder part and meshing with the sprocket.
The turning unit includes a chain gear that meshes with the chain, and a turning motor that applies a rotational force to the chain gear,
The underwater work according to any one of claims 5 to 7, wherein the turning portion turns by the chain gear traveling along the chain by the rotational force of the turning motor. Machine. 前記シャフトは、軸方向に連結された複数のシャフト構成材を有することを特徴とする、請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の水中作業機。   The underwater working machine according to any one of claims 1 to 8, wherein the shaft includes a plurality of shaft constituent members connected in an axial direction. 前記シャフトにモニタリング手段が設置されていることを特徴とする、請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の水中作業機。   The underwater working machine according to any one of claims 1 to 9, wherein monitoring means is installed on the shaft. シャフトを水底に立設する立設工程と、
前記シャフトの上端部に配置した作業機本体を前記シャフトに沿って下降させることにより、前記シャフトの下端部に前記作業機本体を配置する配置工程と、
前記作業機本体に取り付けられた作業アームを介して水底における作業を行う作業工程と、を備える水中作業方法であって、
前記立設工程では、前記シャフトの下端部を水底に固定するとともに、水面から突出した当該シャフトの上端部を水面上において固定し、
前記作業工程では、前記シャフトの軸心を中心に前記作業機本体を旋回させることにより向きをかえ、前記シャフトの周囲に対する作業を行うことを特徴とする、水中作業方法。 A standing process of standing the shaft on the bottom of the water;
Arranging the work implement main body at the lower end of the shaft by lowering the work implement main body arranged at the upper end of the shaft along the shaft;
An underwater work method comprising: a work process for performing work at the bottom of the water via a work arm attached to the work machine body,
In the erecting step, the lower end of the shaft is fixed to the water bottom, and the upper end of the shaft protruding from the water surface is fixed on the water surface,
In the work process, the work implement main body is turned around the shaft center to change the direction, and the work around the shaft is performed. 前記立設工程では、複数本のシャフト構成材を連結することにより水底から水面上に至る長さのシャフトを形成することを特徴とする、請求項１１に記載の水中作業方法。   The underwater operation method according to claim 11, wherein in the standing step, a shaft having a length extending from the water bottom to the water surface is formed by connecting a plurality of shaft constituent members.
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