JP4771891B2 - 追跡信頼度判定プログラム - Google Patents

Description

この発明は、追跡信頼度判定プログラムに関する。

従来より、道路上を監視して道路上を移動する移動体（車両など）を追跡する追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する方法が知られている。すなわち、誤った（信頼度の低い）追跡センサによる追跡結果をもとに運転者が運転操作を行なうと事故の発生につながる可能性があることから、追跡センサによる追跡結果の信頼度を正確に判定することの重要性が広く認識されている。

例えば、特許文献１では、画像センサ（カメラ）と、レーザレーダとのフュージョンセンサを備え、両者を用いて先行車両との車間距離を測定する車外監視装置において、各センサによる追跡結果の信頼度を判定する方法が開示されている。すなわち、上記の車外監視装置で車間距離が測定された車両のデータが画像センサによる測定データに存在するか否かを示す不検出率に基づいて画像センサの測定結果信頼度を判定し、上記の車外監視装置で車間距離が測定された車両のデータがレーザレーダによる測定データに存在するか否かを示す不検出率に基づいてレーザレーダの測定結果信頼度を判定するものである。

特開２００３−１５１０９４号公報

ところで、上記した従来の技術は、追跡センサによる追跡結果の信頼度を必ずしも精度よく判定できず、また、追跡センサによる追跡結果の信頼度を簡易に判定できないという問題点があった。

すなわち、上記した従来技術では、追跡センサによる追跡結果の信頼度を別の追跡センサによる追跡結果と比較して判定することから、どちらか一方もしくは両方の追跡センサによる追跡結果の信頼度が低下している場合は、そもそもフュージョンセンサによる測定結果の信頼度は低く、さらにフュージョンセンサによる測定結果の信頼度が低い状況でそれぞれの追跡センサによる結果の信頼度を判定しても必ずしも精度のよい信頼度の判定にはなりえないという問題点があった。

また、上記した従来技術では、追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定できるのは、フュージョンセンサを採用している場合に限られており、ひとつの追跡センサで測定を行なっている場合には適用できず、フュージョンセンサ設置のために設備投資のコストが高くなる結果、追跡センサによる追跡結果の信頼度を簡易に判定できないという問題点があった。

そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、追跡センサによる追跡結果を簡易に精度よく判定することが可能になる追跡信頼度判定プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、追跡センサが取得した所定の範囲の画像データ、または、反射波データを用いて当該範囲内を移動する移動体を追跡する移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定する追跡信頼度判定方法をコンピュータに実行させる追跡信頼度判定プログラムであって、前記追跡センサが取得した同一の画像データまたは反射波データを用いた追跡結果を、前記所定の範囲において前記移動体の進行方向に連続して位置する複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換する移動体情報変換手順と、前記移動体情報変換手順によって変換された移動体情報が前記複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、前記移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定する信頼度判定手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、本発明は、上記の発明において、前記移動体情報変換手順は、前記複数の特定位置ごとに、所定の時間内に各特定位置を通過する移動体の通過個数を示す通過個数情報に変換し、前記信頼度判定手順は、前記移動体情報変換手順によって変換された通過個数情報が前記複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、前記移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定することを特徴とする。

また、本発明は、上記の発明において、前記移動体情報変換手順は、前記複数の特定位置ごとに、所定の時間内に各特定位置を通過する移動体の通過順序を示す通過順序情報に変換し、前記信頼度判定手順は、前記移動体情報変換手順によって変換された通過順序情報が前記複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、前記移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定することを特徴とする。

また、本発明は、上記の発明において、前記移動体情報変換手順は、前記複数の特定位置ごとに、所定の時間内に各特定位置を通過する移動体の速度、サイズ、形状、模様のいずれか一つまたは複数を示す詳細情報に変換し、前記信頼度判定手順は、前記移動体情報変換手順によって変換された詳細情報が前記複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、前記移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定することを特徴とする。

また、本発明は、上記の発明において、前記信頼度判定手順によって前記追跡センサによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、前記移動体追跡装置に対して、前記追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する運用停止指示送出手順をさらにコンピュータに実行させることを特徴とする。

本発明によれば、追跡センサが取得した同一の画像データまたは反射波データを用いた追跡結果を、所定の範囲において移動体の進行方向に連続して位置する複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換し、変換された移動体情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定するので、追跡センサによる追跡結果から変換した移動体情報を特定位置間で照合して、追跡センサによる追跡結果そのものを評価でき、追跡センサによる追跡結果の信頼度を精度よく判定することが可能になる。また、他の追跡センサを設置する必要がないことから、設備投資のコストを低く抑えることができ、簡易に追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定することが可能になる。

また、本発明によれば、複数の特定位置ごとに、所定の時間内に各特定位置を通過する移動体の通過個数を示す通過個数情報に変換し、変換された通過個数情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定するので、追跡センサによる追跡結果から変換した移動体の通過個数を特定位置間で照合して、追跡センサによる追跡結果そのものを評価でき、追跡センサによる追跡結果の信頼度を精度よく判定することが可能になる。

また、本発明によれば、複数の特定位置ごとに、所定の時間内に各特定位置を通過する移動体の通過順序を示す通過順序情報に変換し、変換された通過順序情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定するので、追跡センサによる追跡結果から変換した移動体の通過順序を特定位置間で照合して、追跡センサによる追跡結果そのものを評価でき、追跡センサによる追跡結果の信頼度を精度よく判定することが可能になる。

また、本発明によれば、複数の特定位置ごとに、所定の時間内に各特定位置を通過する移動体の速度、サイズ、形状、模様のいずれか一つまたは複数を示す詳細情報に変換し、変換された詳細情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定するので、追跡センサによる追跡結果から変換した移動体の通過速度等の詳細を特定位置間で照合して、追跡センサによる追跡結果そのものを評価することができ、追跡センサによる追跡結果の信頼度をより精度よく判定することが可能になる。

また、本発明によれば、追跡センサによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、移動体追跡装置に対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出するので、信頼度が低い「追跡センサによる追跡結果」の運用停止を指示することができ、信頼度の低い追跡結果を運転者に提供することなく、信頼性の高い運転支援情報のみを運転者に提供することが可能になる。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る追跡信頼度判定プログラムの実施例を詳細に説明する。なお、以下では、この発明に係る追跡信頼度判定プログラムを含んで構成される追跡信頼度判定装置を実施例として説明する。また、以下では、実施例１における追跡信頼度判定装置の構成および処理の手順、実施例１の効果を順に説明し、続いて、実施例１と同様に、実施例２に係る追跡信頼度判定装置、実施例３に係る追跡信頼度判定装置、実施例４に係る追跡信頼度判定装置、実施例５に係る追跡信頼度判定装置について順に説明する。

［用語の説明］
まず最初に、以下の実施例で用いる主要な用語を説明する。以下の実施例で用いる「監視範囲」とは、「追跡センサ」により一括で監視される範囲であり、例えば、車両や歩行者が通行する道路が挙げられ、特許請求の範囲に記載の「所定の範囲」に対応する。また、「移動体」とは、「追跡センサ」が検知し追跡する対象物であり、具体的には、道路を走行する車両や、道路を歩行する歩行者がこれに当たる。また、「追跡センサ」とは、道路上を監視して道路上を移動する「移動体」を追跡するセンサであり、具体的には、「監視範囲」を撮像して、画像を取得する「可視センサ（カメラ）」や、「監視範囲」を撮像して、温度の高低データを含む画像を取得する「赤外線センサ（赤外線カメラ）」や、「監視範囲」にミリ波を照射して、「移動体」の有無を判別し、「移動体」の速度情報を算出することができる反射波データを取得する「ミリ波センサ」が挙げられる。

また、「追跡結果」とは、「追跡センサ」が取得したデータに基づいて「監視範囲」に進入した「移動体」を検知し、当該「移動体」が「監視範囲」を通過するまでの時間、当該「移動体」を一意に識別するための識別情報を付与した状態を保持して「移動体」を追跡した結果であり、この結果は運転支援情報として車両を運転する運転者に提供される。また、「追跡結果の信頼度」とは、「追跡結果」が、道路上を通過した「移動体」の状況をどの程度正確に反映しているかを示す指標である。

［実施例１における追跡信頼度判定装置の概要および特徴］
続いて、図１を用いて、実施例１における追跡信頼度判定装置の主たる特徴を具体的に説明する。図１は、実施例１における追跡信頼度判定装置の概要および特徴を説明するための図である。

実施例１における追跡信頼度判定装置は、上記したような追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定することを概要とし、追跡センサの信頼度を簡易に精度よく判定することが可能になることに主たる特徴がある。

この主たる特徴について簡単に説明すると、追跡センサとして設置されたカメラは、監視範囲を連続的に撮像し、後述する移動体追跡装置は、撮像された連続画像データに基づいて追跡結果を取得し、これを実施例１における追跡信頼度判定装置に送信している。具体的には、図１の（Ａ）に示すように、カメラは道路上の点Ａ、点Ｂ、点Ｃおよび点Ｄで囲まれる監視範囲（以下、監視範囲ＡＢＣＤと記述する）を連続的に撮像し、後述する移動体追跡装置は、撮像された連続画像データに基づいて監視範囲ＡＢＣＤを走行する車両を検知し、当該車両が監視範囲ＡＢＣＤを通過するまでの間、追跡した追跡結果を取得し、これを実施例１における追跡信頼度判定装置に送信している。

より具体的には、図１の（Ｂ）に示す場合において、移動体追跡装置は、監視範囲ＡＢＣＤを走行する１０台の車両を正確に検知し、これら１０台の車両が監視範囲ＡＢＣＤを通過するまでの間、追跡した追跡結果を実施例１における追跡信頼度判定装置に送信している。それに対し、図１の（Ｃ）に示す場合では、移動体追跡装置は、実際は２台の車両が近接して走行しているのにもかかわらず、その先行車両が後述する特定位置１に差し掛かった時刻ｔ１で２台の車両を１台の車両として追跡し、また、実際は３台の車両が近接して走行しているのにもかかわらず、その先頭車両が後述する特定位置１に差し掛かった時刻ｔ５で３台の車両を１台の車両として追跡している。しかし、移動体追跡装置は、時刻ｔ１で１台として追跡していた車両が後述する特定位置２に近づくにつれ、２台の車両が走行しているとして追跡し、これらが時刻ｔ３と、時刻ｔ４とに後述する特定位置２をそれぞれ通過した情報を含む追跡結果を取得する。さらに、時刻ｔ５で１台として追跡していた車両が後述する特定位置２に近づくにつれ、３台の車両が走行しているとして追跡し、これらが時刻ｔ６と、時刻ｔ７と、時刻ｔ８とに後述する特定位置２をそれぞれ通過した情報を含む追跡結果を取得する。そして、これを実施例１における追跡信頼度判定装置に送信している。

一方、実施例１における追跡信頼度判定装置は、追跡センサによる追跡結果を、監視範囲において移動体の進行方向に連続して位置する複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換する。具体的には、移動体追跡装置が取得した追跡結果を受信し当該追跡結果から、監視範囲ＡＢＣＤに設定した特定位置１と、特定位置１と同一車線上にあり、かつ特定位置１よりカメラに近接して設定した特定位置２とをそれぞれ通過した移動体の通過個数情報に変換する。より具体的には、図１の（Ｂ）および（Ｃ）に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、移動体追跡装置により追跡された移動体の追跡結果から、所定の時間内（ここでは、時刻ｔ１１から時刻ｔ１を減じた時間が所定時間に相当する）に特定位置１および特定位置２を通過した移動体の個数を得る。

ここで、図１の（Ｂ）に示す場合において、移動体追跡装置は、監視範囲ＡＢＣＤを走行する車両１０台を正確に検知し、実施例１における追跡信頼度判定装置は、所定の時間内に特定位置１を通過した移動体個数は９台であり、所定の時間内に特定位置２を通過した移動体個数は９台であるとする情報に変換する。それに対し、図１の（Ｃ）に示す場合では、上述した追跡結果に基づき、実施例１における追跡信頼度判定装置は、所定の時間内に特定位置１を通過した移動体個数は７台であり、所定の時間内に特定位置２を通過した移動体個数は９台であるとする情報に変換する。

続いて、実施例１における追跡信頼度判定装置は、変換された移動体情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する。具体的には、図１の（Ｂ）や（Ｃ）に各々示すように、「特定位置１を通過した移動体の個数」と、「特定位置２を通過した移動体の個数」とを照合して信頼度を判定する。図１の（Ｂ）の場合は、個数が一致しているので、信頼度は１００％と判定し、図１の（Ｃ）の場合は、「特定位置１を通過した移動体の個数」が「７」に対し、「特定位置２を通過した移動体の個数」が「９」と一致せず、信頼度は９分の７、すなわち７７．８％と判定する。

続いて、実施例１における追跡信頼度判定装置は、追跡センサによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、追跡センサに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する。具体的には、所定の信頼度（信頼度設定閾値）が８０％と設定されていたとすると、図１の（Ｂ）の場合は、信頼度が１００％であるため、運用停止指示は行われず、追跡結果の運用が続行される。それに対し、図１の（Ｃ）の場合は、信頼度が７７．８％と８０％より低いため、追跡結果の運用停止の指示が行なわれ、運転者に信頼度の低い情報が提供されることを回避する。

このようなことから、実施例１における追跡信頼度判定装置は、追跡センサによる追跡結果から変換した移動体情報を特定位置間で照合して、追跡センサによる追跡結果そのものを評価でき、上記した主たる特徴の通り、追跡センサによる信頼度を精度よく判定することが可能になる。また、他の追跡センサを設置する必要がないことから、設備投資のコストを低く抑えることができ、簡易に追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定することが可能になる。

［実施例１における追跡信頼度判定装置の構成］
次に、図２〜５を用いて、実施例１における追跡信頼度判定装置を説明する。図２は、実施例１における追跡信頼度判定装置の構成を示すブロック図であり、図３は、実施例１における移動体情報変換部を説明するための図であり、図４は、実施例１における追跡信頼度判定部を説明するための図であり、図５は、実施例１における追跡運用停止指示部を説明するための図である。

図２に示すように、実施例１における追跡信頼度判定装置１０は、追跡信頼度判定要求入力部１１と、追跡信頼度判定出力部１２と、入出力制御Ｉ／Ｆ部１３と、受信部１４と、処理部１５と、記憶部１６とから構成され、さらに、移動体追跡装置２０に接続される。

移動体追跡装置２０は、追跡センサ２０ａと、追跡センサ追跡結果送信部２０ｂとを備える。追跡センサ２０ａは、監視範囲を移動する移動体を追跡するセンサであり、追跡センサ追跡結果送信部２０ｂは、追跡センサ２０ａが取得したデータを解析した結果である追跡結果を、後述する追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。具体的には、図１の（Ａ）に示すように、追跡センサ２０ａとして設置されたカメラは、監視範囲ＡＢＣＤを連続的に撮像し、移動体追跡装置２０は、撮像された連続画像データに基づいて、監視範囲ＡＢＣＤに進入した移動体を検知し、当該移動体が監視範囲ＡＢＣＤを通過するまでの間、当該移動体を一意に識別するための識別情報を付与した状態を保持して移動体を追跡した結果である追跡結果を取得し、追跡センサ追跡結果送信部２０ｂは、追跡信頼度判定要求に応じ、当該追跡結果を後述する追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。

より具体的には、図１の（Ｂ）に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、追跡センサ２０ａは連続的に（例えば１００分の１秒ごとに）監視範囲ＡＢＣＤを撮像し、移動体追跡装置２０は、撮像された連続画像データに基づいて、監視範囲ＡＢＣＤを走行する１０台の車両を正確に検知し、これら１０台の車両が監視範囲ＡＢＣＤを通過するまでの間、追跡した追跡結果を取得し、追跡センサ追跡結果送信部２０ｂは、追跡信頼度判定要求に応じ、当該追跡結果を後述する追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。

それに対し、図１の（Ｃ）に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、移動体追跡装置２０は、実際は２台の車両が近接して走行しているのにもかかわらず、その先行車両が特定位置１に差し掛かった時刻ｔ１で２台の車両を１台の車両として追跡し、また、実際は３台の車両が近接して走行しているのにもかかわらず、その先頭車両が特定位置１に差し掛かった時刻ｔ５で３台の車両を１台の車両として追跡している。しかし、移動体追跡装置は、時刻ｔ１で１台として追跡していた車両が特定位置２に近づくにつれ、２台の車両が走行しているとして追跡し、これらが時刻ｔ３と、時刻ｔ４とに特定位置２をそれぞれ通過した情報を含む追跡結果を取得する。さらに、時刻ｔ５で１台として追跡していた車両が特定位置２に近づくにつれ、３台の車両が走行しているとして追跡し、これらが時刻ｔ６と、時刻ｔ７と、時刻ｔ８とに特定位置２をそれぞれ通過した情報を含む追跡結果を取得する。そして、追跡センサ追跡結果送信部２０ｂは、追跡信頼度判定要求に応じ、当該追跡結果を後述する追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。

なお、追跡センサ追跡結果送信部２０ｂから追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信される追跡結果は、１００分の１秒ごとに撮像された画像データを処理した１００分の１秒ごとの追跡結果であってもよいし、１００分の１秒ごとに撮像された画像データを処理した追跡結果のうち、例えば、１０分の１秒ごとの追跡結果であってもよい。

追跡信頼度判定要求入力部１１は、追跡信頼度判定要求を受け付け、キーボードやマウスなどで構成される。具体的には、追跡信頼度判定要求入力部１１は、各都道府県交通管制センターやＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センターなど監視範囲の追跡結果を管理する管理施設に所属するオペレータからの追跡信頼度判定要求を受け付けたり、管理施設から所定の一定時間ごとに行なわれる追跡信頼度判定要求を受け付けたりする。

追跡信頼度判定出力部１２は、後述する追跡信頼度判定結果記憶部１６ｂに記憶された追跡信頼度や、後述する追跡運用停止指示送出部１５ｃの処理により追跡センサ２０ａによる追跡結果の運用停止指示が追跡センサ２０ａに送出されたか否かを、管理施設に送信する。なお、管理施設は、追跡信頼度判定出力部１２が送信した情報を、運転支援情報として車両を運転する運転者に提供する。

入出力制御Ｉ／Ｆ部１３は、追跡信頼度判定要求入力部１１および追跡信頼度判定出力部１２と、受信部１４、処理部１５および記憶部１６との間におけるデータ転送を制御する。

受信部１４は、追跡センサ追跡結果受信部１４ａを備える。追跡センサ追跡結果受信部１４ａは、入出力制御Ｉ／Ｆ部１３から転送された追跡信頼度要求に基づき、追跡センサ追跡結果送信部２０ｂから追跡センサ２０ａによる追跡結果を受信し、後述する移動体情報変換部１５ａに追跡結果を転送する。

記憶部１６は、後述する処理部１５による各種処理結果を記憶し、特に本発明に密接に関連するものとしては、図２に示すように、移動体情報変換結果記憶部１６ａと、追跡信頼度判定結果記憶部１６ｂとを備える。移動体情報変換結果記憶部１６ａは、後述する移動体情報変換部１５ａが追跡結果から変換した移動体情報を記憶し、追跡信頼度判定結果記憶部１６ｂは、後述する追跡信頼度判定部１５ｂが算出した追跡結果の信頼度を記憶する。なお、各部については、後に詳述する。

処理部１５は、入出力制御Ｉ／Ｆ部１３から転送された追跡信頼度要求に基づき各種処理を実行し、特に本発明に密接に関連するものとしては、図２に示すように、移動体情報変換部１５ａと、追跡信頼度判定部１５ｂと、追跡運用停止指示送出部１５ｃとを備える。ここで、移動体情報変換部１５ａは、特許請求の範囲に記載の「移動体情報変換手順」に対応し、追跡信頼度判定部１５ｂは、同じく「追跡信頼度判定手順」に対応し、追跡運用停止指示送出部１５ｃは、同じく「運用停止指示送出手順」に対応する。

移動体情報変換部１５ａは、追跡センサ２０ａによる追跡結果を、監視範囲において移動体の進行方向に連続して位置する複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換し、その結果を移動体情報変換結果記憶部１６ａに記憶する。具体的には、移動体情報変換部１５ａは、追跡センサ追跡結果受信部１４ａが受信した追跡センサ２０ａによる追跡結果から、所定の時間内（ここでは、時刻ｔ１１から時刻ｔ１を減じた時間が所定時間に相当する）に、特定位置１および特定位置２を通過した移動体の個数を得る。

ここで、図３の左側に示すように、図１の（Ｂ）の場合において、移動体情報変換部１５ａは、受信した追跡センサ２０ａによる追跡結果から、各時刻での特定位置１および特定位置２を通過した累積車両数に変換し（例えば「時刻」が「ｔ７」までの「特定位置１通過車両数」は「７」であり、「特定位置２通過車両数」は「６」）、さらに、所定時間が経過した時点での特定位置１および特定位置２を通過した累積車両数（「特定位置１」の通過個数情報は「９」であり、「特定位置２」の通過個数情報は「９」）を取得する。これと同様に、図３の右側に示すように、図１の（Ｃ）の場合において、移動体情報変換部１５ａは、受信した追跡センサ２０ａによる追跡結果から、各時刻での特定位置１および特定位置２を通過した累積車両数に変換し（例えば「時刻」が「ｔ７」までの「特定位置１通過車両数」は「６」であり、「特定位置２通過車両数」は「５」）、さらに、所定時間が経過した時点での特定位置１および特定位置２を通過した累積車両数（「特定位置１」の通過個数情報は「７」であり、「特定位置２」の通過個数情報は「９」）を取得する。

そして、移動体情報変換部１５ａは、変換した移動体情報である累積車両数を移動体情報変換結果記憶部１６ａに格納する。なお、移動体情報変換部１５ａは、追跡センサ追跡結果受信部１４ａが受信した１００分の１秒ごとの追跡結果をすべて処理してもよいし、受信した追跡結果のうち、例えば、１０分の１秒ごとの追跡結果を処理してもよい。

追跡信頼度判定部１５ｂは、変換された移動体情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度を判定する。具体的には、移動体情報変換部１５ａに格納された通過個数情報に基づいて、信頼度を判定する。より具体的には、図４の左側に示すように、図１の（Ｂ）の場合は、個数が一致しているので、信頼度は１００％と判定し、図４の右側に示すように、図１の（Ｃ）の場合は、「特定位置１」の通過個数情報は「７」であり、「特定位置２」の通過個数情報は「９」であるので、信頼度は９分の７、すなわち７７．８％と判定する。

そして、追跡信頼度判定部１５ｂは、判定した信頼度を追跡信頼度判定結果記憶部１６ｂに格納する。

追跡運用停止指示送出部１５ｃは、追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、追跡センサ２０ａに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する。具体的には、所定の信頼度（信頼度設定閾値）として８０％が設定されていたとすると、図５の左側に示すように、図１の（Ｂ）の場合は、信頼度がそれぞれ１００％と８０％よりも高いため、運用停止指示は行われず、追跡結果の運用が続行される。それに対し、図５の右側に示すように、図１の（Ｃ）の場合は、信頼度が７７．８％と８０％より低いため、追跡結果の運用停止の指示が行なわれ、運転者に信頼度の低い情報が提供されることを回避する。

［実施例１における追跡信頼度判定装置による処理の手順］
次に、図６を用いて、実施例１における追跡信頼度判定装置１０による処理を説明する。図６は、実施例１における追跡信頼度判定装置の処理の手順を示すフローチャートである。

まず、実施例１における追跡信頼度判定装置１０は、キーボードやマウスから新たに追跡信頼度判定要求を受け付けると（ステップＳ６０１肯定）、前回の追跡信頼度判定要求により追跡センサ追跡結果受信部１４ａ、移動体情報変換結果記憶部１６ａおよび追跡信頼度判定結果記憶部１６ｂに格納されていたデータを初期化（消去）する（ステップＳ６０２）。

そして、移動体情報変換部１５ａは、追跡センサ２０ａによる追跡結果を、監視範囲において移動体の進行方向に連続して位置する複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換する処理を開始する（ステップＳ６０３）。

その後、移動体情報変換部１５ａは、追跡信頼度判定要求から所定時間（例えば２分など）が経過したか否かを判断する（ステップＳ６０４）。ここで、所定時間が経過していない場合には（ステップＳ６０４否定）、移動体情報変換部１５ａは処理を継続する。

これとは反対に、追跡信頼度判定要求から所定時間が経過している場合には（ステップＳ６０４肯定）、移動体情報変換部１５ａは、処理を停止し、これに応じ、追跡信頼度判定部１５ｂは、変換された移動体情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度を判定する（ステップＳ６０５）。すなわち、図４の左側に示すように、図１の（Ｂ）の場合は、個数が一致しているので、信頼度は１００％と判定し、図４の右側に示すように、図１の（Ｃ）の場合は、「特定位置１」の通過個数情報は「７」であり、「特定位置２」の通過個数情報は「９」であるので、信頼度は９分の７、すなわち７７．８％と判定する。

そして、追跡運用停止指示送出部１５ｃは、追跡信頼度判定結果記憶部１６ｂに記憶されている追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度（例えば信頼度設定閾値として８０％）よりも低いか否かを判断する（ステップＳ６０６）。ここで、追跡結果の信頼度が信頼度設定閾値以上の値であると判定された場合には（ステップＳ６０６否定）、追跡センサ２０ａに対して運用停止指示は行なわれず、追跡結果の運用は続行され、処理を終了する（図５の左側に示す図１の（Ｂ）の場合を参照）。これとは反対に、追跡結果の信頼度が信頼度設定閾値より低いと判定された場合には（ステップＳ６０６肯定）、追跡センサ２０ａに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出し（ステップＳ６０７）、処理を終了する（図５の右側に示す図１の（Ｃ）の場合を参照）。

［実施例１の効果］
上記したように、実施例１によれば、追跡センサ２０ａによる追跡結果を、監視範囲において移動体の進行方向に連続して位置する複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換し、変換された移動体情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度を判定するので、追跡センサ２０ａによる追跡結果から変換した移動体情報を特定位置間で照合して、追跡センサ２０ａによる追跡結果そのものを評価でき、追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度を精度よく判定することが可能になる。また、他の追跡センサを設置する必要がないことから、設備投資のコストを低く抑えることができ、簡易に追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度を判定することが可能になる。

また、実施例１によれば、複数の特定位置ごとに、所定の時間内に各特定位置を通過する移動体の通過個数を示す通過個数情報に変換し、変換された通過個数情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度を判定するので、追跡センサ２０ａによる追跡結果から変換した移動体の通過個数を特定位置間で照合して、追跡センサ２０ａによる追跡結果そのものを評価でき、追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度を精度よく判定することが可能になる。

また、実施例１によれば、追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、追跡センサ２０ａに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出するので、信頼度が低い「追跡センサ２０ａによる追跡結果」の運用停止を指示することができ、信頼度の低い追跡結果を運転者に提供することなく、信頼性の高い運転支援情報のみを運転者に提供することが可能になる。

上述した実施例１では、特定位置ごとの通過個数情報を照合して信頼度を判定する場合について説明したが、実施例２では、特定位置ごとの通過順序情報を照合して信頼度を判定する場合について説明する。

［実施例２における追跡信頼度判定装置の概要および特徴］
まず最初に、図７を用いて、実施例２における追跡信頼度判定装置の主たる特徴を具体的に説明する。図７は、実施例２における追跡信頼度判定装置の概要および特徴を説明するための図である。

実施例２におけるでは、まず、実施例１と同様に、図１の（Ａ）に示すように、追跡センサとしてカメラが設置されるが、移動体追跡装置は、実施例１とは異なり、カメラにより撮像された連続画像データに基づいて監視範囲ＡＢＣＤを走行する車両を検知し、当該車両が監視範囲ＡＢＣＤを通過するまでの間、当該車両を一意に識別するための識別番号を付与した状態を保持して追跡した追跡結果を取得し、これを実施例２における追跡信頼度判定装置に送信している。

より具体的には、図７の（Ａ）に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、移動体追跡装置は、カメラにより撮像された連続画像データに基づいて、時刻ｔ１から時刻ｔ１１の間に監視範囲ＡＢＣＤを走行する９台の車両を正確に検知し、識別番号「１」〜「９」を付与して追跡した車両９台の追跡結果を取得し、これを実施例２における追跡信頼度判定装置に送信している。

また、図７の（Ｂ）に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、移動体追跡装置は、時刻ｔ１において、非常に近接して走行する１台目と２台目の車両を区別して検知できなかったため、識別番号「１」を付与して追跡した車両１台の追跡結果を取得し、時刻ｔ２では、これら２台の車両の車間距離が大きくなったため２台目の車両を検知し、識別番号「２」を付与し、新たに監視範囲ＡＢＣＤに進入した３台目の車両を検知して、識別番号「３」を付与した車両３台の追跡結果を取得する。時刻ｔ３では、新たに監視範囲ＡＢＣＤに進入した車両を検知して、識別番号「４」を付与し、時刻ｔ４では、識別番号「５」を付与して追跡した追跡結果を取得する。さらに、時刻ｔ５において、非常に近接して走行する３台の車両を区別できず１台の車両として検知し、識別番号「６」を付与し、時刻ｔ６では、新たに監視範囲ＡＢＣＤに進入した車両の先頭を検知して、識別番号「７」を付与して追跡した追跡結果を取得する。続いて、時刻ｔ７では、識別番号「６」を付与した３台の車両の車間距離が大きくなったため、新たに２台の車両を検知し、識別番号「８」および「９」を付与して追跡した追跡結果を取得する。時刻ｔ８では、新たに監視範囲ＡＢＣＤに進入した車両を検知して、識別番号「１０」を付与し、時刻ｔ１０では、新たに監視範囲ＡＢＣＤに進入した車両の先頭を検知して、識別番号「１１」を付与して追跡した追跡結果を取得する。そして、移動体追跡装置は、上記した時刻ｔ１から時刻ｔ１１の追跡結果を取得し、これを実施例２における追跡信頼度判定装置に送信している。

一方、実施例２における追跡信頼度判定装置は、追跡センサによる追跡結果を、監視範囲において移動体の進行方向に連続して位置する複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の通過順序を示す通過順序情報に変換する。具体的には、移動体追跡装置が取得した追跡結果を受信し、当該追跡結果から、所定の時間内（ここでは、時刻ｔ１１から時刻ｔ１を減じた時間が所定時間に相当する）に、図１の（Ａ）に示すように設置された特定位置１と、特定位置２とをそれぞれ通過する移動体の通過順序を示す通過順序情報に変換する。

より具体的には、図７の（Ａ）に示す移動体移動状況における追跡結果から、実施例２における追跡信頼度判定装置は、まず、各時刻において特定位置１および特定位置２をそれぞれ通過した通過移動体識別番号を取得する。すなわち、図７の（Ａ）の右上に示すように、例えば「時刻」が「ｔ５」において「特定位置１」を通過した車両の「通過移動体識別番号」は「５」であり、「特定位置２」を通過した車両の「通過移動体識別番号」は「３」であるとする情報を取得する。さらに、実施例２における追跡信頼度判定装置は、これらの情報を、「所定時間における通過順序情報」に変換し、図７の（Ａ）の右下に示すように、「特定位置１」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序と、「特定位置２」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序を取得する。これと同様に、図７の（Ｂ）に示す移動体移動状況における追跡結果から、図７の（Ｂ）の右上に示すように、例えば「時刻」が「ｔ５」において「特定位置１」を通過した車両の「通過移動体識別番号」は「６」であり、「特定位置２」を通過した車両の「通過移動体識別番号」は「３」であるとする情報を取得し、これらの情報を、「所定時間における通過順序情報」に変換し、図７の（Ｂ）の右下に示すように、「特定位置１」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序と、「特定位置２」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序を取得する。

続いて、実施例２における追跡信頼度判定装置は、変換された通過順序情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する。具体的には、図７の（Ａ）の右下や、図７の（Ｂ）の右下に示す「特定位置１」の「所定時間における通過順序情報」と、「特定位置２」の「所定時間における通過順序情報」とを照合して信頼度を判定する。より具体的には、図９に示す「図７の（Ａ）」の場合では、識別番号「９」が付与された車両は、所定時間内に特定位置２を通過しなかったので、「特定位置２」の「所定時間における通過順序情報」には出現しておらず、照合結果は「Ｘ」とされる。よって、特定位置１と特定位置２の間で、「通過移動体識別番号」の通過順序が一致したのは、９個中８個となり、信頼度は９分の８、すなわち８８．９％と判定する。図９に示す「図７の（Ｂ）」の場合では、識別番号「２」と、「８」と、「９」とが付与された車両は、所定時間内に特定位置１を通過した時刻では移動体として検知されなかったので、「特定位置１」の「所定時間における通過順序情報」には出現しておらず、照合結果は「Ｘ」とされ、また、識別番号「１０」および「１１」が付与された車両は、所定時間内に特定位置２を通過しなかったので、「特定位置２」の「所定時間における通過順序情報」には出現しておらず、照合結果は「Ｘ」とされる。よって、特定位置１と特定位置２の間で、「通過移動体識別番号」の通過順序が一致したのは、１１個中６個となり、信頼度は１１分の６、すなわち５４．５％と判定する。

続いて、実施例２における追跡信頼度判定装置は、追跡センサによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、追跡センサに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する。具体的には、所定の信頼度（信頼度設定閾値）が８０％と設定されていたとすると、図７の（Ａ）の場合は、信頼度が８８．９％であるため、運用停止指示は行われず、追跡結果の運用が続行される（図１０の「図７の（Ａ）」参照）。それに対し、図７の（Ｂ）の場合は、信頼度が５４．５％と８０％より低いため、追跡結果の運用停止の指示が行なわれ（図１０の「図７の（Ｂ）」参照）、運転者に信頼度の低い情報が提供されることを回避する。

このようなことから、実施例２における追跡信頼度判定装置は、追跡センサによる追跡結果から変換した移動体の通過順序を特定位置間で照合して、追跡センサによる追跡結果そのものを評価でき、追跡センサによる追跡結果の信頼度を精度よく判定することが可能になる。

［実施例２における追跡信頼度判定装置の構成］
次に、図２と、図８と、図９と、図１０とを用いて、実施例２における追跡信頼度判定装置を説明する。図２は、実施例１における追跡信頼度判定装置の構成を示すブロック図であり、図８は、実施例２における移動体情報変換部を説明するための図であり、図９は、実施例２における追跡信頼度判定部を説明するための図であり、図１０は、実施例２における追跡運用停止指示部を説明するための図である。

実施例２における追跡信頼度判定装置１０は、図２に示す実施例１における追跡信頼度判定装置１０の構成と同じであるが、移動体追跡装置２０と、移動体情報変換部１５ａと、追跡信頼度判定部１５ｂとの処理内容が異なる。以下、これらを中心に説明する。

移動体追跡装置２０は、追跡センサ２０ａと、追跡センサ追跡結果送信部２０ｂとを備える。追跡センサ２０ａは、監視範囲を移動する移動体を追跡するセンサであり、追跡センサ追跡結果送信部２０ｂは、追跡センサ２０ａが取得したデータを解析した結果である追跡結果を、追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。具体的には、図１の（Ａ）に示すように、追跡センサ２０ａとして設置されたカメラは、監視範囲ＡＢＣＤを連続的に撮像し、移動体追跡装置２０は、撮像された連続画像データに基づいて、監視範囲ＡＢＣＤに進入した移動体を検知し、当該移動体が監視範囲ＡＢＣＤを通過するまでの間、当該移動体を一意に識別するための識別番号を付与した状態を保持して移動体を追跡した結果である追跡結果を取得し、追跡センサ追跡結果送信部２０ｂは、追跡信頼度判定要求に応じ、当該追跡結果を追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。

より具体的には、図７の（Ａ）に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、移動体追跡装置２０は、上述したように、時刻ｔ１から時刻ｔ１１の間に、識別番号「１」〜「９」を付与して追跡した追跡結果を取得し、また、図７の（Ｂ）に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、移動体追跡装置２０は、追跡センサ２０ａにより撮像された連続画像データに基づいて、上述したように、時刻ｔ１から時刻ｔ１１の間に、識別番号「１」〜「１１」を付与して追跡した追跡結果を取得し、追跡センサ追跡結果送信部２０ｂは、追跡信頼度判定要求に応じ、これらの追跡結果を追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。

移動体情報変換部１５ａは、追跡センサ２０ａによる追跡結果を、監視範囲において移動体の進行方向に連続して位置する複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の通過順序を示す通過順序情報に変換し、この結果を移動体情報変換部１５ａに格納する。具体的には、移動体情報変換部１５ａは、追跡センサ追跡結果受信部１４ａが受信した追跡センサ２０ａによる追跡結果から、所定の時間内（ここでは、時刻ｔ１１から時刻ｔ１を減じた時間が所定時間に相当する）に、実施例１と同様に設定した特定位置１と、特定位置２とをそれぞれ通過した移動体の通過順序情報に変換する。

より具体的には、上述した図７の（Ａ）に示す移動体移動状況における追跡結果から、まず、各時刻において特定位置１および特定位置２をそれぞれ通過した通過移動体識別番号を取得する（図８の「図７の（Ａ）」の上表参照）。さらに、これらの情報を、「所定時間における通過順序情報」に変換し、「特定位置１」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序と、「特定位置２」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序を取得する（図８の「図７の（Ａ）」の下表参照）。これと同様に、図７の（Ｂ）に示す移動体移動状況における追跡結果から、まず、各時刻において特定位置１および特定位置２をそれぞれ通過した通過移動体識別番号を取得する（図８の「図７の（Ｂ）」の上表参照）。さらに、これらの情報を、「所定時間における通過順序情報」に変換し、「特定位置１」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序と、「特定位置２」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序を取得する（図８の「図７の（Ｂ）」の下表参照）。

追跡信頼度判定部１５ｂは、変換された通過順序情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度を判定する。具体的には、図８の「図７の（Ａ）」の下表や、図８の「図７の（Ｂ）」の下表に示す「特定位置１」の「所定時間における通過順序情報」と、「特定位置２」の「所定時間における通過順序情報」とを照合して信頼度を判定する。より具体的には、図９に示すように、図７の（Ａ）場合では、特定位置１と特定位置２の間で、「通過移動体識別番号」の通過順序が、９個中８個が照合結果は「○」となり、信頼度は９分の８、すなわち８８．９％と判定する。一方、図７の（Ｂ）場合では、特定位置１と特定位置２の間で、「通過移動体識別番号」の通過順序が、１１個中６個が照合結果は「○」となり、信頼度は１１分の６、すなわち５４．５％と判定する。

追跡運用停止指示送出部１５ｃは、追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、追跡センサ２０ａに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する。具体的には、所定の信頼度（信頼度設定閾値）が８０％と設定されていたとすると、図７の（Ａ）の場合は、信頼度が８８．９％であるため、運用停止指示は行われず、追跡結果の運用が続行される（図１０の「図７の（Ａ）」参照）。それに対し、図７の（Ｂ）の場合は、信頼度が５４．５％と８０％より低いため、追跡結果の運用停止の指示が行なわれ（図１０の「図７の（Ｂ）」参照）、運転者に信頼度の低い情報が提供されることを回避する。

［実施例２における追跡信頼度判定装置による処理の手順］
次に、図６を用いて、実施例２における追跡信頼度判定装置１０による処理を説明する。図６は、実施例１における追跡信頼度判定装置の処理の手順を示すフローチャートである。

実施例２における追跡信頼度判定装置１０の処理の手順は、図６に示すステップＳ６０３における移動体情報変換部１５ａによる処理内容および図６に示すステップＳ６０５における追跡信頼度判定部１５ｂによる処理内容が、上述したように、実施例１における移動体情報変換部１５ａによる処理内容および追跡信頼度判定部１５ｂによる処理内容と異なる以外は、実施例１における追跡信頼度判定装置１０の処理の手順と同じである。

すなわち、実施例１における移動体情報変換部１５ａは、図６に示すステップＳ６０３において、追跡結果から特定位置ごとの通過個数情報に変換する処理を開始するのに対し、実施例２における移動体情報変換部１５ａは、追跡結果から特定位置ごとの通過順序情報に変換する処理を開始する。

また、実施例１における追跡信頼度判定部１５ｂは、図６に示すステップＳ６０５において、変換された通過個数情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度を判定するのに対し、実施例２における追跡信頼度判定部１５ｂは、変換された通過順序情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度を判定する。

［実施例２の効果］
上記したように、実施例２によれば、複数の特定位置ごとに、所定の時間内に各特定位置を通過する移動体の通過順序を示す通過順序情報に変換し、変換された通過順序情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度を判定するので、追跡センサ２０ａによる追跡結果から変換した移動体の通過順序を特定位置間で照合して、追跡センサ２０ａによる追跡結果そのものを評価でき、カメラによる追跡結果の信頼度を精度よく判定することが可能になる。

上述した実施例２では、特定位置ごとの通過順序情報を照合して信頼度を判定する場合について説明したが、実施例３では、特定位置ごとの通過順序情報および通過形状情報を照合して信頼度を判定する場合について説明する。

［実施例３における追跡信頼度判定装置の概要および特徴］
続いて、図１１を用いて、実施例３における追跡信頼度判定装置の主たる特徴を具体的に説明する。図１１は、実施例３における追跡信頼度判定装置の概要および特徴を説明するための図である。

実施例３では、まず、実施例１および実施例２と同様に、図１の（Ａ）に示すように、追跡センサとしてカメラが設置されるが、移動体追跡装置は、実施例１および実施例２とは異なり、カメラにより撮像された連続画像データに基づいて監視範囲ＡＢＣＤを走行する車両を検知し、当該車両が監視範囲ＡＢＣＤを通過するまでの間、当該車両を一意に識別するための識別番号を付与するだけでなく、さらに検知した車両の形状情報（例えば、「大型車」、「中型車」、「小型車」など）を保持して追跡した追跡結果を取得し、これを実施例３における追跡信頼度判定装置に送信している。

より具体的には、図１１に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況を撮像した連続画像データから、移動体追跡装置は、時刻ｔ１において、非常に近接して走行する１台目と２台目の車両を区別して検知できなかったため、『識別番号「１」と形状情報「大型車」』を付与して追跡した車両１台の追跡結果を取得する。時刻ｔ２では、これら２台の車両の車間距離が大きくなったため、１台目と２台目の車両を区別して検知して、２台目の車両に『識別番号「２」と形状情報「中型車」』を付与するとともに、識別番号「１」の形状情報は「小型車」であると情報を変更し、新たに監視範囲ＡＢＣＤに進入した３台目の車両を検知し、『識別番号「３」と形状情報「中型車」』を付与した車両３台の追跡結果を取得する。時刻ｔ３では、新たに監視範囲ＡＢＣＤに進入した車両を検知して、『識別番号「４」と形状情報「小型車」』を付与し、時刻ｔ４では、『識別番号「５」と形状情報「中型車」』を付与して追跡した追跡結果を取得する。さらに、時刻ｔ５において、非常に近接して走行する３台の車両を区別できず１台の車両として検知し、『識別番号「６」と形状情報「大型車」』を付与し、時刻ｔ６では、新たに監視範囲ＡＢＣＤに進入した車両の先頭を検知して、『識別番号「７」と形状情報「中型車」』を付与して追跡した追跡結果を取得する。続いて、時刻ｔ７では、識別番号「６」を付与した３台の車両の車間距離が大きくなったため、新たに２台の車両を検知して、『識別番号「８」と形状情報「小型車」』および『識別番号「９」と形状情報「小型車」』を付与するとともに、識別番号「６」の形状情報は「小型車」であると情報を変更して追跡した追跡結果を取得する。時刻ｔ８では、新たに監視範囲ＡＢＣＤに進入した車両を検知して、『識別番号「１０」と形状情報「小型車」』を付与し、時刻ｔ１１では、新たに監視範囲ＡＢＣＤに進入した車両を検知して、『識別番号「１１」と形状情報「大型車」』を付与して追跡した追跡結果を取得する。そして、移動体追跡装置は、上記した時刻ｔ１から時刻ｔ１１の追跡結果を取得し、これを実施例３における追跡信頼度判定装置に送信している。

一方、実施例３における追跡信頼度判定装置は、追跡センサによる追跡結果を、監視範囲において移動体の進行方向に連続して位置する複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の通過順序を示す通過順序情報と、移動体の形状を示す通過形状情報とに変換する。具体的には、図１１に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、移動体追跡装置により追跡された移動体の追跡結果から、所定の時間内（ここでは、時刻ｔ１１から時刻ｔ１を減じた時間が所定時間に相当する）に特定位置１および特定位置２（図１の（Ａ）を参照）を通過した通過順序情報と通過形状情報とに変換する。

より具体的には、図１１に示す移動体移動状況における追跡結果から、実施例３における追跡信頼度判定装置は、まず、各時刻において特定位置１および特定位置２をそれぞれ通過した移動体の識別番号および形状情報を取得する。すなわち、図１１の表に示すように、例えば「時刻」が「ｔ５」において「特定位置１」を通過した車両の「通過移動体識別番号」は「６」でありかつ「形状情報」は「大型車」であるとの情報を取得し、「特定位置２」を通過した車両の「通過移動体識別番号」は「３」でありかつ「形状情報」は「中型車」であるとの情報を取得する。さらに、実施例３における追跡信頼度判定装置は、これらの情報を、「所定時間における通過順序情報と通過形状情報」に変換し、図１２の右表に示すように、「特定位置１」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序および「形状情報」と、「特定位置２」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序および「形状情報」として取得する。

続いて、実施例３における追跡信頼度判定装置は、変換された通過順序情報と通過形状情報とが複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する。具体的には、図１２の右表に示す「特定位置１」の「所定時間における通過順序情報と通過形状情報」と、「特定位置２」の「所定時間における通過順序情報と通過形状情報」とを照合して信頼度を判定する。より具体的には、図１３に示すように、識別番号「２」と、「８」と、「９」とが付与された車両は、所定時間内に特定位置１を通過した時刻では移動体として検知されなかったので、「特定位置１」の「所定時間における通過順序情報」には出現しておらず、照合結果は「Ｘ」とされ、また、識別番号「１０」および「１１」が付与された車両は、所定時間内に特定位置２を通過しなかったので、「特定位置２」の「所定時間における通過順序情報」には出現しておらず、照合結果は「Ｘ」とされる。さらに、識別番号「１」および識別番号「６」が付与された車両は、『「特定位置１」での形状情報』と『「特定位置２」での形状情報』が一致していないので、照合結果は「Ｘ」とされる。よって、特定位置１と特定位置２の間で、「所定時間における通過順序情報と通過形状情報」が一致するのは、１１個中４個となり、信頼度は１１分の６、すなわち３６．４％と判定する。

続いて、実施例３における追跡信頼度判定装置は、追跡センサによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、追跡センサに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する。具体的には、所定の信頼度（信頼度設定閾値）が８０％と設定されていたとすると、図１１の場合は、信頼度が３６．４％と８０％より低いため、追跡結果の運用停止の指示が行なわれ（図１４参照）、運転者に信頼度の低い情報が提供されることを回避する。

［実施例３における追跡信頼度判定装置の構成］
次に、図２と、図１２、図１３と、図１４とを用いて、実施例３における追跡信頼度判定装置を説明する。図２は、実施例１における追跡信頼度判定装置の構成を示すブロック図であり、図１２は、実施例３における移動体情報変換部を説明するための図であり、図１３は、実施例３における追跡信頼度判定部を説明するための図であり、図１４は、実施例３における追跡運用停止指示部を説明するための図である。

実施例３における追跡信頼度判定装置１０は、図２に示す実施例１における追跡信頼度判定装置１０の構成と同じであるが、移動体追跡装置２０と、移動体情報変換部１５ａと、追跡信頼度判定部１５ｂとの処理内容が異なる。以下、これらを中心に説明する。

移動体追跡装置２０は、追跡センサ２０ａと、追跡センサ追跡結果送信部２０ｂとを備える。追跡センサ２０ａは、監視範囲を移動する移動体を追跡するセンサであり、追跡センサ追跡結果送信部２０ｂは、追跡センサ２０ａが取得したデータを解析した結果である追跡結果を、追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。具体的には、図１の（Ａ）に示すように、追跡センサ２０ａとして設置されたカメラは、監視範囲ＡＢＣＤを連続的に撮像し、移動体追跡装置２０は、撮像された連続画像データに基づいて、監視範囲ＡＢＣＤに進入した車両を検知し、当該車両を一意に識別するための識別番号を付与し、さらに検知した車両の形状情報（例えば、「大型車」、「中型車」、「小型車」など）を保持して追跡した追跡結果を取得し、追跡センサ追跡結果送信部２０ｂは、追跡信頼度判定要求に応じ、当該追跡結果を追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。

より具体的には、図１１に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、移動体追跡装置２０は、上述したように、時刻ｔ１から時刻ｔ１１の間に、例えば、『識別番号「３」と形状情報「中型車」』のように、識別番号と形状情報とを付与して追跡した追跡結果を取得し、追跡センサ追跡結果送信部２０ｂは、追跡信頼度判定要求に応じ、これらの追跡結果を追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。

移動体情報変換部１５ａは、追跡センサ２０ａによる追跡結果を、監視範囲において移動体の進行方向に連続して位置する複数の特定位置ごとに、移動体の通過順序を示す通過順序情報と移動体の形状を示す通過形状情報とに変換し、この結果を移動体情報変換部１５ａに格納する。具体的には、移動体情報変換部１５ａは、追跡センサ追跡結果受信部１４ａが受信した追跡センサ２０ａによる追跡結果から、所定の時間内（ここでは、時刻ｔ１１から時刻ｔ１を減じた時間が所定時間に相当する）に、実施例１と同様に設定した特定位置１と、特定位置２とをそれぞれ通過した移動体の通過順序情報と通過形状情報とに変換する。

より具体的には、上述した図１１に示す移動体移動状況における追跡結果から、まず、各時刻において特定位置１および特定位置２をそれぞれ通過した通過移動体識別番号と通過形状情報とを取得する（図１２の左表参照）。さらに、これらの情報を、「所定時間における通過順序情報と通過形状情報」に変換し、『「特定位置１」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序と通過形状情報』と、『「特定位置２」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序と通過形状情報』とを取得する（図１２の右表参照）。

追跡運用停止指示送出部１５ｃは、追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、追跡センサ２０ａに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する。具体的には、所定の信頼度（信頼度設定閾値）が８０％と設定されていたとすると、図１１の場合は、信頼度が３６．４％と８０％より低いため、追跡結果の運用停止の指示が行なわれ（図１４参照）、運転者に信頼度の低い情報が提供されることを回避する。

［実施例３における追跡信頼度判定装置による処理の手順］
次に、図６を用いて、実施例３における追跡信頼度判定装置１０による処理を説明する。図６は、実施例１における追跡信頼度判定装置の処理の手順を示すフローチャートである。

実施例３における追跡信頼度判定装置１０の処理の手順は、図６に示すステップＳ６０３における移動体情報変換部１５ａによる処理内容および図６に示すステップＳ６０５における追跡信頼度判定部１５ｂによる処理内容が、上述したように、実施例１における移動体情報変換部１５ａによる処理内容および追跡信頼度判定部１５ｂによる処理内容と異なる以外は、実施例１における追跡信頼度判定装置１０の処理の手順と同じである。

すなわち、実施例１における移動体情報変換部１５ａは、図６に示すステップＳ６０３において、追跡結果から特定位置ごとの通過個数情報に変換する処理を開始するのに対し、実施例２における移動体情報変換部１５ａは、追跡結果から特定位置ごとの通過順序情報と通過形状情報とに変換する処理を開始する。

また、実施例１における追跡信頼度判定部１５ｂは、図６に示すステップＳ６０５において、変換された通過個数情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度を判定するのに対し、実施例２における追跡信頼度判定部１５ｂは、変換された通過順序情報と通過形状情報とが複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度を判定する。

［実施例３の効果］
上記したように、実施例３によれば、複数の特定位置ごとに、所定の時間内に各特定位置を通過する移動体の通過順序を示す通過順序情報と、通過する移動体の形状を示す通過形状情報とからなる詳細情報に変換し、変換された詳細情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度を判定するので、追跡センサ２０ａによる追跡結果から変換した移動体の詳細情報を特定位置間で照合して、追跡センサ２０ａによる追跡結果そのものを評価でき、追跡センサ２０ａによる追跡結果の信頼度をより精度よく判定することが可能になる。

上述した実施例１〜３では、監視範囲を移動する移動体を追跡する追跡センサを一つ設置する場合について説明したが、実施例４では、異なる手法によって移動体をそれぞれ追跡する複数の追跡センサを設置する場合ついて説明する。

［実施例４における追跡信頼度判定装置の概要および特徴］
まず最初に、図１５を用いて、実施例４における追跡信頼度判定装置の主たる特徴を具体的に説明する。図１５は、実施例４における追跡信頼度判定装置の概要および特徴を説明するための図である。

実施例４では、まず、異なる手法によって移動体をそれぞれ追跡する複数の追跡センサとして、図１５の（Ａ）に示すように監視範囲ＡＢＣＤを撮像して、画像を取得する第一追跡センサ（カメラ）と、監視範囲ＡＢＣＤを撮像して、温度の高低データを含む画像を取得する第二追跡センサ（赤外線センサ）とが設置される。

第一追跡センサ（カメラ）と、第二追跡センサ（赤外線センサ）とはそれぞれ画像データを取得し、後述する第一移動体追跡装置は、第一追跡センサ（カメラ）が撮像した連続画像データに基づき、追跡結果を取得し、後述する第二移動体追跡装置は、第二追跡センサ（赤外線センサ）が撮像した温度の高低データを含む連続画像データに基づき追跡結果を取得し、これらの追跡結果を実施例４における追跡信頼度判定装置に送信している。

より具体的には、図１５の（Ｂ）と（Ｃ）とに示す同じ「夜間」の監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、後述する第二移動体追跡装置は、赤外線センサにより撮像された連続画像データに基づいて、時刻ｔ１から時刻ｔ６の間に監視範囲ＡＢＣＤに進入した４台の車両を正確に検知し、識別番号「１」〜「４」を付与した状態を保持して車両を追跡した追跡結果を取得し、これを実施例２における追跡信頼度判定装置に送信している。また、後述する第一移動体追跡装置は、カメラにより撮像された連続画像データに基づいて、監視範囲ＡＢＣＤに進入した車両を検知し、追跡する処理を行うが、「夜間」であるため視界が暗く、時刻ｔ１では、非常に近接して走行する２台の車両（赤外線センサによる追跡結果では識別番号「１」が付与された車両と、識別番号「２」が付与された車両）を正確に検出できず、識別番号「１」を付与して追跡する。時刻ｔ２では、新たに監視範囲ＡＢＣＤに進入した車両を検知して識別番号「２」（赤外線センサでは、識別番号「３」）を付与して追跡する。時刻ｔ３では、識別番号「１」を付与した車両の車間距離が大きくなったため２台目の車両を検知し、識別番号「３」を付与して追跡する。時刻ｔ４では、新たに監視範囲ＡＢＣＤに進入した車両を検知して識別番号「４」を付与して追跡する。そして、これらの追跡結果を実施例４における追跡信頼度判定装置に送信している。

一方、実施例４における追跡信頼度判定装置は、複数の追跡センサそれぞれについて、各追跡センサによる追跡結果を、複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の通過順序を示す通過順序情報に変換する。具体的には、第一移動体追跡装置が取得したカメラによる追跡結果と、第二移動体追跡装置が取得した赤外線センサによる追跡結果とを受信し、これらの追跡結果から、図１５の（Ａ）に示す監視範囲ＡＢＣＤに設定した特定位置１と特定位置２とをそれぞれ通過する移動体の通過順序を示す通過順序情報に変換する。より具体的には、図１５の（Ｂ）に示すカメラによる追跡結果と、図１５の（Ｃ）に示す赤外線センサによる追跡結果から、所定の時間内（ここでは、時刻ｔ６から時刻ｔ１を減じた時間が所定時間に相当する）に特定位置１および特定位置２を通過した通過順序情報にそれぞれ変換する。

すなわち、実施例４における追跡信頼度判定装置は、図１５の（Ｂ）に示すカメラによる追跡結果から、まず、各時刻において特定位置１および特定位置２をそれぞれ通過した通過移動体識別番号を取得する。すなわち、図１５の（Ｂ）の表に示すように、例えば「時刻」が「ｔ４」において「特定位置１」を通過した車両の「通過移動体識別番号」は「４」であるとする情報を、「特定位置２」を通過した車両の「通過移動体識別番号」は「３」であるとする情報を取得する。さらに、実施例４における追跡信頼度判定装置は、これらの情報を、「所定時間における通過順序情報」に変換し、図１７の左下の表に示すように、「特定位置１」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序と、「特定位置２」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序とを取得する。これと同様に、図１５の（Ｃ）に示す赤外線センサによる追跡結果から、図１５の（Ｃ）の表に示すように、例えば「時刻」が「ｔ４」において「特定位置１」を通過した車両の「通過移動体識別番号」は「４」であるとする情報を、「特定位置２」を通過した車両の「通過移動体識別番号」は「２」であるとする情報を取得する。さらに、実施例４における追跡信頼度判定装置は、これらの情報を、「所定時間における通過順序情報」に変換し、図１７の右下の表に示すように、「特定位置１」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序と、「特定位置２」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序とを取得する。

続いて、実施例４における追跡信頼度判定装置は、複数の追跡センサごとに、変換された通過順序情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する。具体的には、図１７の左下の表に示す「特定位置１」の「所定時間における通過順序情報」と、「特定位置２」の「所定時間における通過順序情報」とを照合して第一追跡センサであるカメラによる追跡結果信頼度を判定し、図１７の右下の表に示す「特定位置１」の「所定時間における通過順序情報」と、「特定位置２」の「所定時間における通過順序情報」とを照合して第二追跡センサである赤外線センサによる追跡結果信頼度を判定する。より具体的には、図１８の左表に示すように、第一追跡センサであるカメラの場合は、識別番号「３」が付与された車両は、所定時間内に特定位置１を通過した時刻では移動体として検知されなかったので、「特定位置１」の「所定時間における通過順序情報」には出現しておらず、照合結果は「Ｘ」とされる。よって、特定位置１と特定位置２の間で、「通過移動体識別番号」の通過順序が一致するのは、４個中３個となり、信頼度は４分の３、すなわち７５．０％と判定される。また、図１８の右表に示すように、第二追跡センサである赤外線センサの場合は、特定位置１と特定位置２の間で、「通過移動体識別番号」の通過順序が完全に一致するため、信頼度は１００％と判定する。

続いて、実施例４における追跡信頼度判定装置は、判定された各追跡センサによる追跡結果の信頼度を互いに比較し、当該信頼度が最良である追跡センサ以外の追跡センサに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する。具体的には、図１９に示すように、第一追跡センサであるカメラによる追跡結果の信頼度が７５．０％であるのに対し、第二追跡センサである赤外線センサによる追跡結果の信頼度が１００％であるため、赤外線センサへ運用停止指示は行われず、赤外線センサによる追跡結果の運用が続行され、カメラへ追跡結果の運用停止の指示が行なわれ、運転者に信頼度の低い情報が提供されることを回避する。

［実施例４における追跡信頼度判定装置の構成］
次に、図１６〜１９を用いて、実施例４における追跡信頼度判定装置を説明する。図１６は、実施例４における追跡信頼度判定装置の構成を示すブロック図であり、図１７は、実施例４における移動体情報変換部を説明するための図であり、図１８は、実施例４における追跡信頼度判定部を説明するための図であり、図１９は、実施例４における追跡運用停止指示部を説明するための図である。

図１６に示すように、実施例４における追跡信頼度判定装置１０は、追跡信頼度判定要求入力部１１と、追跡信頼度判定出力部１２と、入出力制御Ｉ／Ｆ部１３と、受信部１４と、処理部１５と、記憶部１６とから構成され、さらに、第一移動体追跡装置２００と、第二移動体追跡装置３０に接続される。なお、追跡信頼度判定要求入力部１１と、追跡信頼度判定出力部１２と、入出力制御Ｉ／Ｆ部１３とは、それぞれ、実施例１における追跡信頼度判定要求入力部１１と、追跡信頼度判定出力部１２と、入出力制御Ｉ／Ｆ部１３と同様の処理をするので説明を省略する。

第一移動体追跡装置２００は、第一追跡センサ２００ａと、第一追跡センサ追跡結果送信部２００ｂとを備える。第一追跡センサ２００ａは、監視範囲を移動する移動体を追跡するカメラであり、第一追跡センサ追跡結果送信部２００ｂは、第一追跡センサ２００ａによる追跡結果を、後述する追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。具体的には、図１５の（Ａ）に示すように、第一追跡センサ２００ａは、監視範囲ＡＢＣＤを連続的に（例えば１００分の１秒ごとに）撮像し、第一移動体追跡装置２００は、撮像された連続画像データに基づいて、監視範囲ＡＢＣＤに進入した移動体を検知し、当該移動体が監視範囲ＡＢＣＤを通過するまでの間、当該移動体を一意に識別するための識別情報を付与した状態を保持して移動体を追跡した結果である第一追跡センサ２００ａによる追跡結果を取得し、第一追跡センサ追跡結果送信部２００ｂは、追跡信頼度判定要求に応じ、当該追跡結果を追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。すなわち、上述した図１５の（Ｂ）に示す追跡結果を追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。

第二移動体追跡装置３０は、第二追跡センサ３０ａと、第二追跡センサ追跡結果送信部３０ｂとを備える。第二追跡センサ３０ａは、監視範囲を移動する移動体を追跡する赤外線センサであり、第二追跡センサ追跡結果送信部３０ｂは、第二追跡センサ３０ａによる追跡結果を、後述する追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。具体的には、図１５の（Ａ）に示すように、第二追跡センサ３０ａは、監視範囲ＡＢＣＤを連続的に（例えば１００分の１秒ごとに）撮像し、第二移動体追跡装置３０は、撮像された温度の高低情報を含む連続画像データに基づいて、監視範囲ＡＢＣＤに進入した移動体を検知し、当該移動体が監視範囲ＡＢＣＤを通過するまでの間、当該移動体を一意に識別するための識別情報を付与した状態を保持して移動体を追跡した結果である第二追跡センサ３０ａによる追跡結果を取得し、第一追跡センサ追跡結果送信部３０ｂは、追跡信頼度判定要求に応じ、当該追跡結果を追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。すなわち、上述した図１５の（Ｃ）に示す追跡結果を追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。

なお、第一追跡センサ追跡結果送信部２００ｂと、第二追跡センサ追跡結果送信部３０ｂから追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信される追跡結果は、１００分の１秒ごとに撮像された画像データを処理した１００分の１秒ごとの追跡結果であってもよいし、１００分の１秒ごとに撮像された画像データを処理した追跡結果のうち、例えば、１０分の１秒ごとの追跡結果であってもよい。

受信部１４は、追跡センサ追跡結果受信部１４ａを備える。追跡センサ追跡結果受信部１４ａは、入出力制御Ｉ／Ｆ部１３から転送された追跡信頼度要求に基づき、第一追跡センサ追跡結果送信部２００ｂと、第二追跡センサ追跡結果送信部３０ｂから、それぞれ第一追跡センサ２００ａによる追跡結果と、第二追跡センサ３０ａによる追跡結果とを受信し、後述する移動体情報変換部１５ａに追跡結果を転送する。

移動体情報変換部１５ａは、追跡センサ追跡結果受信部１４ａが受信した第一追跡センサ２００ａによる追跡結果と、第二追跡センサ３０ａによる追跡結果とを、複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の通過順序を示す通過順序情報に変換し、その結果を移動体情報変換結果記憶部１６ａに記憶する。具体的には、図１５の（Ｂ）に示す第一追跡センサ２００ａによる追跡結果から、まず、各時刻において特定位置１および特定位置２をそれぞれ通過した通過移動体識別番号を取得し（図１７の左上の表参照）、さらに、これらの情報を、「所定時間における通過順序情報」に変換し、図１７の左下の表に示すように、「特定位置１」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序と、「特定位置２」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序を取得する。これと同様に、図１５の（Ｃ）に示す第二追跡センサ３０ａによる追跡結果から、まず、各時刻において特定位置１および特定位置２をそれぞれ通過した通過移動体識別番号を取得し（図１７の右上の表参照）、さらに、これらの情報を、「所定時間における通過順序情報」に変換し、図１７の右下の表に示すように、「特定位置１」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序と、「特定位置２」を通過した車両の「通過移動体識別番号」の順序を取得する。

そして、移動体情報変換部１５ａは、変換した特定位置ごとの通過順序情報を追跡センサごとに移動体情報変換結果記憶部１６ａに格納する。なお、移動体情報変換部１５ａは、追跡センサ追跡結果受信部１４ａが受信した１００分の１秒ごとのそれぞれの追跡結果をすべて処理してもよいし、受信した追跡結果のうち、例えば、１０分の１秒ごとの追跡結果をそれぞれ処理してもよい。

追跡信頼度判定部１５ｂは、複数の追跡センサごとに、変換された通過順序情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する。具体的には、図１８の左表に示すように、第一追跡センサ２００ａであるカメラの場合は、特定位置１と特定位置２の間で、「通過移動体識別番号」の通過順序が一致するのは、４個中３個となり、信頼度は４分の３、すなわち７５．０％と判定され、図１８の右表に示すように、第二追跡センサ３０ａである赤外線センサの場合は、特定位置１と特定位置２の間で、「通過移動体識別番号」の通過順序が完全に一致するため、信頼度は１００％と判定する。

そして、追跡信頼度判定部１５ｂは、判定した追跡センサごとの信頼度を追跡信頼度判定結果記憶部１６ｂに格納する。

追跡運用停止指示送出部１５ｃは、判定された各追跡センサによる追跡結果の信頼度を互いに比較し、当該信頼度が最良である追跡センサ以外の追跡センサに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する。具体的には、図１９に示すように、第一追跡センサであるカメラによる追跡結果の信頼度が７５．０％であるのに対し、第二追跡センサ３０ａによる追跡結果の信頼度が１００％であるため、第二追跡センサ３０ａへ運用停止指示は行われず、第二追跡センサ３０ａによる追跡結果の運用が続行され、第一追跡センサ２００ａへ追跡結果の運用停止の指示が行なわれ、運転者に信頼度の低い情報が提供されることを回避する。

［実施例４における追跡信頼度判定装置による処理の手順］
次に、図２０を用いて、実施例４における追跡信頼度判定装置１０による処理を説明する。図２０は、実施例４における追跡信頼度判定装置の処理の手順を示すフローチャートである。

まず、実施例４における追跡信頼度判定装置１０は、キーボードやマウスから新たに追跡信頼度判定要求を受け付けたり、自動的に（例えば、３時間ごとに）追跡信頼度判定要求が発生すると（ステップＳ２００１肯定）、前回の追跡信頼度判定要求により追跡センサ追跡結果受信部１４ａ、移動体情報変換結果記憶部１６ａおよび追跡信頼度判定結果記憶部１６ｂに格納されていたデータを初期化（消去）する（ステップＳ２００２）。

そして、移動体情報変換部１５ａは、第一追跡センサ２００ａによる追跡結果と、第二追跡センサ３０ａによる追跡結果とを、監視範囲において移動体の進行方向に連続して位置する複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の通過順序を示す通過順序情報に変換する処理を開始する（ステップＳ２００３）。

その後、移動体情報変換部１５ａは、追跡信頼度判定要求から所定時間（例えば２分など）が経過したか否かを判断する（ステップＳ２００４）。ここで、所定時間が経過していない場合には（ステップＳ２００４否定）、移動体情報変換部１５ａは処理を継続する。

これとは反対に、追跡信頼度判定要求から所定時間が経過している場合には（ステップＳ２００４肯定）、移動体情報変換部１５ａは、処理を停止し、これに応じ、追跡信頼度判定部１５ｂは、複数の追跡センサごとに、変換された通過順序情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、第一追跡センサ２００ａによる追跡結果と、第二追跡センサ３０ａによる追跡結果との信頼度をそれぞれ判定する（ステップＳ２００５）。具体的には、移動体情報変換部１５ａに格納された通過個数情報に基づいて、図１８の左表に示すように、第一追跡センサ２００ａであるカメラの場合は、「通過移動体識別番号」の通過順序の照合結果が、４個中３個一致するので、信頼度は４分の３、すなわち７５．０％と判定され、図１８の右表に示すように、第二追跡センサ３０ａの場合は、特定位置１と特定位置２の間で、「通過移動体識別番号」の通過順序が完全に一致するため、信頼度は１００％と判定する。

そして、追跡運用停止指示送出部１５ｃは、判定された各追跡センサによる追跡結果の信頼度を互いに比較し、当該信頼度が最良である追跡センサ以外の追跡センサに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する。具体的には、図１９に示すように、第一追跡センサ２００ａによる追跡結果の信頼度が７５．０％であるのに対し、第二追跡センサ３０ａによる追跡結果の信頼度が１００％であるため、第二追跡センサ３０ａへ運用停止指示は行われず、第二追跡センサ３０ａによる追跡結果の運用が続行され、第一追跡センサ２００ａへ追跡結果の運用停止の指示が行なわれ、運転者に信頼度の低い情報が提供されることを回避する。

［実施例４の効果］
上記したように、実施例４によれば、第一追跡センサ２００ａおよび第二追跡センサ３０ａそれぞれについて、各追跡センサによる追跡結果を、複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の通過順序を示す通過順序情報に変換し、第一追跡センサ２００ａおよび第二追跡センサ３０ａごとに、変換された通過順序情報が複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、各追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定し、判定された第一追跡センサ２００ａよる追跡結果と、第二追跡センサ３０ａによる追跡結果との信頼度を互いに比較し、当該信頼度が最良である追跡センサ以外の追跡センサに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出するので、複数の追跡センサの中から信頼度が最良であると判定された追跡センサによる追跡結果を運転者に提供することができ、信頼性の高い運転支援情報のみを運転者に提供することが可能になる。

さて、これまで実施例１〜４における追跡信頼度判定装置について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、実施例５における追跡信頼度判定装置として、種々の異なる実施例を（１）〜（５）に区分けして説明する。

（１）追跡センサ
上記の実施例１〜３では、追跡センサとして「カメラ」を設置する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、追跡センサとして「監視範囲」にミリ波を照射して、「移動体」の有無を判別し、「移動体」の速度情報を算出することができる反射波データを取得する「ミリ波センサ」を設置する場合であってもよく、「ミリ波センサ」による追跡結果を、通過順序情報と通過速度情報とに変換して信頼度を判定してもよい。

また、上記の実施例４では、追跡センサとして「カメラ」と「赤外線センサ」とを併置した場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、「カメラ」と「ミリ波センサ」や、「赤外線センサ」と「ミリ波センサ」などを併置した場合であってもよい。

（２）処理時間の範囲
上記した実施例１〜４では、追跡信頼度判定要求から所定時間（例えば２分間など）の移動体情報を特定位置ごとに照合して、追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、追跡信頼度判定要求を受け付けた時間を挟んだ所定時間（例えば追跡信頼度判定要求を受け付けた時間を挟んで前後１分間ずつの２分間など）の移動体情報を特定位置ごとに照合して、追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する場合であってもよい。

具体的には、追跡信頼度判定装置は、追跡信頼度判定要求に応じ、追跡センサによる追跡結果から、追跡信頼度判定要求を受け付けた時間を挟んで前後１分間ずつの２分間に特定位置をそれぞれ通過した移動体の移動体情報に変換し、特定位置ごとの移動体情報を照合して、追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する追跡信頼度判定装置であってもよい。

（３）特定位置
上記した実施例１〜４では、監視範囲において移動体の進行方向に連続して位置する複数の特定位置として、２つの「特定位置１」と「特定位置２」を設定した場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば追跡センサから「近い位置」に特定位置を２つ設定し、さらに「遠い位置」に特定位置を２つ設定する場合であってもよく、「近い位置」に設定した２つの特定位置での移動体情報を照合して、当該「近い位置」での追跡結果の信頼度を判定し、「遠い位置」に設定した２つの特定位置での移動体情報を照合して、当該「遠い位置」での追跡結果の信頼度を判定し、「位置」ごとの追跡結果の信頼度を判定し、所定の信頼度より低い信頼度であった「位置」より遠方の追跡結果の運用停止指示を追跡センサへ送出する場合であってもよい。

（４）システム構成等
また、上記文章中や図面中で示した処理手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、信頼度判定閾値や、処理時間の範囲などは、交通量の多さに応じて、管理施設のオペレータにより変更することができる。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各処理部および各記憶部の分散・統合の具体的形態（例えば、図２の形態など）は図示のものに限られず、例えば、追跡信頼度判定部１５ｂと追跡運用停止指示送出部１５ｃとを統合するなど、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

（５）追跡信頼度判定プログラム
ところで上記の実施例１〜４では、ハードウェアロジックによって各種の処理を実現する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、あらかじめ用意されたプログラムをコンピュータで実行するようにしてもよい。そこで以下では、図２１を用いて、上記の実施例１に示した追跡信頼度判定装置１０と同様の機能を有する追跡信頼度判定プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図２１は、実施例１における追跡信頼度判定プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

図２１に示すように、情報処理装置としてのコンピュータ２１０は、キーボード２１１、ディスプレイ２１２、ＣＰＵ２１３、ＲＯＭ２１４、ＨＤＤ２１５およびＲＡＭ２１６をバス２１７などで接続して構成され、さらに移動体追跡装置２０に接続される。

ＲＯＭ２１４には、上記の実施例１に示した追跡信頼度判定装置１０と同様の機能を発揮する追跡信頼度判定プログラム、つまり、図２１に示すように、移動体情報変換プログラム２１４ａ、追跡信頼度判定プログラム２１４ｂ、追跡運用停止指示送出プログラム２１４ｃが予め記憶されている。なお、これらのプログラム２１４ａ〜２１４ｃについては、図２に示した自己位置推定装置１０の各構成要素と同様、適宜統合または分散してもよい。

そして、ＣＰＵ２１３が、これらのプログラム２１４ａ〜２１４ｃをＲＯＭ２１４から読み出して実行することで、図２１に示すように、各プログラム２１４ａ〜２１４ｃは、移動体情報変換プロセス２１３ａ、追跡信頼度判定プロセス２１３ｂ、追跡運用停止指示送出プロセス２１３ｃとして機能するようになる。なお、各プロセス２１３ａ〜２１３ｃは、図２に示した、移動体情報変換部１５ａ、追跡信頼度判定部１５ｂ、追跡運用停止指示送出部１５ｃにそれぞれ対応する。

また、ＨＤＤ２１５には、図２１に示すように、追跡センサ追跡結果受信データ２１５ａと、移動体情報変換結果データ２１５ｂと、追跡信頼度判定結果データ２１５ｃとが設けられる。この追跡センサ追跡結果受信データ２１５ａは、図２に用いた追跡センサ追跡結果受信部１４ａに対応し、移動体情報変換結果データ２１５ｂは移動体情報変換結果記憶部１６ａに対応し、追跡信頼度判定結果データ２１５ｃは追跡信頼度判定結果記憶部１６ｂに対応する。そしてＣＰＵ２１３は、追跡センサ追跡結果受信データ２１６ａを追跡センサ追跡結果受信データ２１５ａに対して登録し、移動体情報変換結果データ２１６ｂを移動体情報変換結果データ２１５ｂに対して登録し、追跡信頼度判定結果データ２１６ｃを追跡信頼度判定結果データ２１５ｃに対して登録し、この追跡センサ追跡結果受信データ２１６ａと、移動体情報変換結果データ２１６ｂと、追跡信頼度判定結果データ２１６ｃとに基づいて追跡信頼度判定処理を実行する。

なお、上記した各プログラム２１４ａ〜２１４ｃについては、必ずしも最初からＲＯＭ２１４に記憶させておく必要はなく、例えばコンピュータ２１０に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯディスク、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」、または、コンピュータ２１０の内外に備えられるＨＤＤなどの「固定用物理媒体」、さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ２１０に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などに各プログラムを記憶させておき、コンピュータ２１０がこれらから各プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。

（付記１）所定の範囲を監視して当該範囲内を移動する移動体を追跡する追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する追跡信頼度判定方法をコンピュータに実行させる追跡信頼度判定プログラムであって、
前記追跡センサによる追跡結果を、前記所定の範囲において前記移動体の進行方向に連続して位置する複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換する移動体情報変換手順と、
前記移動体情報変換手順によって変換された移動体情報が前記複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、前記追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する信頼度判定手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする追跡信頼度判定プログラム。

（付記２）前記移動体情報変換手順は、前記複数の特定位置ごとに、所定の時間内に各特定位置を通過する移動体の通過個数を示す通過個数情報に変換し、
前記信頼度判定手順は、前記移動体情報変換手順によって変換された通過個数情報が前記複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、前記追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定することを特徴とする付記１に記載の追跡信頼度判定プログラム。

（付記３）前記移動体情報変換手順は、前記複数の特定位置ごとに、所定の時間内に各特定位置を通過する移動体の通過順序を示す通過順序情報に変換し、
前記信頼度判定手順は、前記移動体情報変換手順によって変換された通過順序情報が前記複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、前記追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定することを特徴とする付記１に記載の追跡信頼度判定プログラム。

（付記４）前記移動体情報変換手順は、前記複数の特定位置ごとに、所定の時間内に各特定位置を通過する移動体の速度、サイズ、形状、模様のいずれか一つまたは複数を示す詳細情報に変換し、
前記信頼度判定手順は、前記移動体情報変換手順によって変換された詳細情報が前記複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、前記追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定することを特徴とする付記１に記載の追跡信頼度判定プログラム。

（付記５）前記信頼度判定手順によって前記追跡センサによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、前記追跡センサに対して、前記追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する運用停止指示送出手順をさらにコンピュータに実行させることを特徴とする付記１〜４のいずれかひとつに記載の追跡信頼度判定プログラム。

（付記６）前記追跡センサは、異なる手法によって前記移動体をそれぞれ追跡する複数の追跡センサであって、
前記移動体情報変換手順は、前記複数の追跡センサそれぞれについて、各追跡センサによる追跡結果を、前記複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換し、
前記信頼度判定手順は、前記複数の追跡センサごとに、前記移動体情報変換手順によって変換された移動体情報が前記複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、各追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定し、
前記運用停止指示送出手順は、前記信頼度判定手順によって判定された各追跡センサによる追跡結果の信頼度を互いに比較し、当該信頼度が最良である追跡センサ以外の追跡センサに対して、前記追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出することを特徴とする付記５に記載の追跡信頼度判定プログラム。

（付記７）所定の範囲を監視して当該範囲内を移動する移動体を追跡する追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する追跡信頼度判定方法であって、
前記追跡センサによる追跡結果を、前記所定の範囲において前記移動体の進行方向に連続して位置する複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換する移動体情報変換工程と、
前記移動体情報変換手順によって変換された移動体情報が前記複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、前記追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する信頼度判定工程と、
を含んだことを特徴とする追跡信頼度判定方法。

（付記８）所定の範囲を監視して当該範囲内を移動する移動体を追跡する追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する追跡信頼度判定装置であって、
前記追跡センサによる追跡結果を、前記所定の範囲において前記移動体の進行方向に連続して位置する複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換する移動体情報変換手段と、
前記移動体情報変換手順によって変換された移動体情報が前記複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、前記追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
を備えたことを特徴とする追跡信頼度判定装置。

以上のように、本発明における追跡信頼度判定プログラムは、所定の範囲を監視して当該範囲内を移動する移動体を追跡する追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する場合に有用であり、特に、追跡センサによる追跡結果の信頼度を精度よく判定することに適する。

実施例１における追跡信頼度判定装置の概要および特徴を説明するための図である。 実施例１における追跡信頼度判定装置の構成を示すブロック図である。 実施例１における移動体情報変換部を説明するための図である。 実施例１における追跡信頼度判定部を説明するための図である。 実施例１における追跡運用停止指示送出部を説明するための図である。 実施例１における追跡信頼度判定装置の処理を説明するための図である。 実施例２における追跡信頼度判定装置の概要および特徴を説明するための図である。 実施例２における移動体情報変換部を説明するための図である。 実施例２における追跡信頼度判定部を説明するための図である。 実施例２における追跡運用停止指示送出部を説明するための図である。 実施例３における追跡信頼度判定装置の概要および特徴を説明するための図である。 実施例３における移動体情報変換部を説明するための図である。 実施例３における追跡信頼度判定部を説明するための図である。 実施例３における追跡運用停止指示送出部を説明するための図である。 実施例４における追跡信頼度判定装置の概要および特徴を説明するための図である。 実施例４における追跡信頼度判定装置の構成を示すブロック図である。 実施例４における移動体情報変換部を説明するための図である。 実施例４における追跡信頼度判定部を説明するための図である。 実施例４における追跡運用停止指示送出部を説明するための図である。 実施例４における追跡信頼度判定装置の処理を説明するための図である。 実施例１の追跡信頼度判定プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

符号の説明

１０ 追跡信頼度判定装置
１１ 追跡信頼度判定要求入力部
１２ 追跡信頼度判定出力部
１３ 入出力制御Ｉ／Ｆ部
１４ 受信部
１４ａ 追跡センサ追跡結果受信部
１５ 処理部
１５ａ 移動体情報変換部
１５ｂ 追跡信頼度判定部
１５ｃ 追跡運用停止指示送出部
１６ 記憶部
１６ａ 移動体情報変換結果記憶部
１６ｂ 追跡信頼度判定結果記憶部
２０ 移動体追跡装置
２０ａ 追跡センサ
２０ｂ 追跡センサ追跡結果送信部

Claims (6)

1. 追跡センサが取得した所定の範囲の画像データ、または、反射波データを用いて当該範囲内を移動する移動体を追跡する移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定する追跡信頼度判定方法をコンピュータに実行させる追跡信頼度判定プログラムであって、
   前記追跡センサが取得した同一の画像データまたは反射波データを用いた追跡結果を、前記所定の範囲において前記移動体の進行方向に連続して位置する複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換する移動体情報変換手順と、
   前記移動体情報変換手順によって変換された移動体情報が前記複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、前記移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定する信頼度判定手順と、
   をコンピュータに実行させることを特徴とする追跡信頼度判定プログラム。
2. 前記移動体情報変換手順は、前記複数の特定位置ごとに、所定の時間内に各特定位置を通過する移動体の通過個数を示す通過個数情報に変換し、
   前記信頼度判定手順は、前記移動体情報変換手順によって変換された通過個数情報が前記複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、前記移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定することを特徴とする請求項１に記載の追跡信頼度判定プログラム。
3. 前記移動体情報変換手順は、前記複数の特定位置ごとに、所定の時間内に各特定位置を通過する移動体の通過順序を示す通過順序情報に変換し、
   前記信頼度判定手順は、前記移動体情報変換手順によって変換された通過順序情報が前記複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、前記移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定することを特徴とする請求項１に記載の追跡信頼度判定プログラム。
4. 前記移動体情報変換手順は、前記複数の特定位置ごとに、所定の時間内に各特定位置を通過する移動体の速度、サイズ、形状、模様のいずれか一つまたは複数を示す詳細情報に変換し、
   前記信頼度判定手順は、前記移動体情報変換手順によって変換された詳細情報が前記複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、前記移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定することを特徴とする請求項１に記載の追跡信頼度判定プログラム。
5. 前記信頼度判定手順によって前記移動体追跡装置による追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、前記移動体追跡装置に対して、前記追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する運用停止指示送出手順をさらにコンピュータに実行させることを特徴とする請求項１〜４のいずれかひとつに記載の追跡信頼度判定プログラム。
6. 前記追跡センサは、異なる手法によって前記移動体をそれぞれ追跡するためのデータを取得する複数の追跡センサであって、
   前記移動体情報変換手順は、前記複数の追跡センサそれぞれについて、各追跡センサを用いた前記移動体追跡装置による追跡結果を、前記複数の特定位置ごとに、各特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換し、
   前記信頼度判定手順は、前記複数の追跡センサごとに、前記移動体情報変換手順によって変換された移動体情報が前記複数の特定位置の間で互いに一致するか否かを照合して、各追跡センサの前記移動体追跡装置よる追跡結果の信頼度を判定し、
   前記運用停止指示送出手順は、前記信頼度判定手順によって判定された各追跡センサ用いた前記移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を互いに比較し、当該信頼度が最良である追跡センサ以外の追跡センサを用いた追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を、前記移動体追跡装置に対して送出することを特徴とする請求項５に記載の追跡信頼度判定プログラム。

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