JP4754774B2 - Massage machine - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、施療子による機械的マッサージ部とエアバッグの膨張収縮によるエアマッサージ部とを備えるマッサージ機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図３０は、後記する特許文献１に開示されたマッサージ機を示す斜視図であり、図中、200は椅子型のマッサージ機本体である。マッサージ機本体200の座部201には、該座部201の幅寸法と略同じ長さ寸法を有する横長の臀部用エアバッグr1及び腿部用エアバッグr2が、座部201の奥行き方向へ距離を隔てて取付けてあり、臀部用エアバッグr1に給排気してこれを膨張収縮させることによって使用者の臀部をエアマッサージすると共に、腿部用エアバッグr2に給排気してこれを膨張収縮させることによって使用者の腿部をエアマッサージするようになっている。
【０００３】
この座部201の先端には、内部に２つの半円筒状の脚受202，202を設けてなり、正面視が上断めがね枠形状の脚載部203が、座部201の先端から斜め下方となる姿勢で連結してあり、脚受202，202の両内側面には、対をなす脚用エアバッグr3,r3、r3,r3がそれぞれ取付けてある。そして、脚用エアバッグr3,r3、r3,r3に給排気してこれらを膨張収縮させることによって使用者の脹脛部分をエアマッサージするようにしてある。
【０００４】
一方、マッサージ機本体200の背もたれ部204の中央には、帯状の開口が背もたれ部204の長手方向へ設けてあり、該開口内には施療子たるローラ205，205が、背もたれ部204に内蔵された支持部材によって、開口内を昇降中に進退するように支持されている。そして、支持部材によってローラ205，205を昇降させると共に進退させて使用者の背中部を摺擦させることによって、使用者の背中部を機械的にマッサージする。
【０００５】
また、背もたれ部204の前記開口の両側には、使用者の背中部をエアマッサージする背中部用エアバッグr4,r4及び使用者の腰部をエアマッサージする腰部用エアバッグr5,r5が上下に距離を隔ててそれぞれ取付けてあり、背もたれ部204の前記開口より少し上方には、使用者の肩首をエアマッサージする一対の肩首用エアバッグr6,r6が背もたれ部204の幅方向へ距離を隔てて取付けてある。
【０００６】
このようなマッサージ機にあっては、脚用エアバッグr3,r3、r3,r3、腿部用エアバッグr2、臀部用エアバッグr1、背中部用エアバッグr4,r4、腰部用エアバッグr5,r5、及び肩首用エアバッグr6,r6を各別に順次膨張・収縮させる操作を繰り返して全身をエアマッサージする。一方、このエアマッサージとは別に、支持部材によってローラ205，205を昇降させると共に進退させて使用者の背中部を摺擦させることによって、使用者の背中部を機械的にマッサージする。このとき、各エアバッグr1，r2，…を少し膨張させることによって、ローラ205，205の使用者への当接力を弱めることができる。
【０００７】
【特許文献１】
特開平９−１２２１９３号公報（図１）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のマッサージ機にあっては、確かに、機械的マッサージとエアマッサージとを両方組み合わせて実施可能ではあるが、その機能を十分に生かしたものとはいえなかった。
【０００９】
すなわち、上記マッサージ機においては、機械的マッサージとエアマッサージとを組み合わせた複合的なマッサージを実施可能といえども、より効果的な複合マッサージを実施するための自動的制御については具体的な提案がなされていなかった。
【００１０】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、機械的マッサージ部及びエアマッサージ部によって、高いマッサージ効果を奏することが可能なマッサージ機を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載のマッサージ機では、椅子型マッサージ機本体の背もたれ部に設けたエアバッグの膨張により腰部を挟持すると共に押した状態で押圧しながら、背もたれ部のリクライニングによる身体の伸び運動を伴う機械的マッサージを行うようにした。
【００２１】
【発明の実施の形態】
本発明に係るマッサージ機は、椅子型に形成したマッサージ機本体に機械的マッサージを行う揉み玉とエアマッサージを行うエアバッグとを設けて、揉み玉の作動とエアバッグの作動とを組合せることにより、効果的なマッサージを実施可能としている。
【００２２】
前記揉み玉は、マッサージ機本体の背もたれ部に昇降自在に設けており、使用者の臀部、腰部、背中部、肩部、頸部等を揉んだりたたいたりしながらマッサージすることができる。
【００２３】
また、前記エアバッグは、マッサージ機本体の背もたれ部、座部、脚載部、腕載部等に適宜設けており、エアバッグを設けた場所に応じて、使用者の脚部、腿部、臀部、腰部、背中部、肩部、頸部、腕部等を押圧してマッサージすることができる。
【００２４】
上記揉み玉とエアバッグとを組合せて行うマッサージとしては、例えば以下に示す７種類のパターンが考えられる。
【００２５】
１番目は、腕載部に設けたエアバッグの膨張により腕部を狭持しながら揉み玉により背中部を機械的にマッサージするパターンである。
【００２６】
上記マッサージを実行する場合には、使用者は、腕部がエアバッグによって正しく挟持されるように腕載部に対する腕部の置き位置に注意するので、腕載部に対して腕部が正しく置かれ、それに伴って使用者の身体がマッサージ機にしっかりと密着される。
【００２７】
そして、実際にエアバッグにより腕部が挟持された後には、使用者の身体は前方向への移動が規制されるので、マッサージ中に使用者の背中部に対して揉み玉による圧力が加えられても、使用者の身体は前方向へと移動しにくい。
【００２８】
従って、上記マッサージを実行した場合には、使用者の背中部を所定状態に保持することができると共に、その所定状態に保持された背中部に適宜のマッサージを施すことができ、使用者に対して高いマッサージ効果を与えることができる。
【００２９】
２番目は、腕載部に設けたエアバッグの膨張により腕部を狭持しながら、揉み玉による背中部の機械的マッサージと、背もたれ部に設けたエアバッグによる背中部のエアマッサージとを、交互に又は同時に行うパターンである。
【００３０】
上記マッサージを実行する場合も、１番目のマッサージのときと同様、腕載部に設けたエアバッグによって腕部を狭持するので、使用者の身体がマッサージ機にしっかり密着すると共に、使用者の身体の前方向への移動が規制される。
【００３１】
従って、上記マッサージを実行すれば、使用者の背中部を所定状態に保持することができると共に、その所定状態に保持された背中部に適宜のマッサージを施すことができ、使用者に対して高いマッサージ効果を与えることができる。
【００３２】
特に、揉み玉とエアバッグとを交互に作動させたときには、強さやマッサージ領域や体感の異なるマッサージを交互に施すことができ、使用者に対するマッサージ効果を向上させることができる。一方、揉み玉とエアバッグとを同時に作動させたときには、強さやマッサージ領域や体感の異なるマッサージを同時に施すことができ、これによっても使用者に対するマッサージ効果を向上させることができる。
【００３３】
３番目は、脚載部に設けたエアバッグの膨張により脚部を狭持しながら揉み玉により腰部を機械的にマッサージするパターンである。
【００３４】
上記マッサージを実行する場合は、脚載部に設けたエアバッグによって脚部を狭持するので、前記１番目及び２番目のマッサージのときと同様、使用者の身体がマッサージ機にしっかり密着すると共に、使用者の身体の前方向への移動が規制される。
【００３５】
従って、上記マッサージを実行すれば、使用者の腰部を所定状態に保持することができると共に、その所定状態に保持された腰部に対して適宜のマッサージを施すことができ、使用者に対して高いマッサージ効果を与えることができる。
【００３６】
４番目は、腕載部に設けたエアバッグと脚載部に設けたエアバッグとの膨張により腕部と脚部とをそれぞれ狭持しながら揉み玉により背中部を機械的にマッサージするパターンである。
【００３７】
上記マッサージを実行する場合は、腕載部及び脚載部に設けたエアバッグによって腕部及び脚部を狭持するので、前記１〜３番目のマッサージのときと同様、使用者の身体がマッサージ機にしっかり密着すると共に、使用者の身体の前方向への移動が規制される。
【００３８】
従って、上記マッサージを実行すれば、使用者の背中部を所定状態に保持することができると共に、その所定状態に保持された背中部に適宜のマッサージを施すことができ、使用者に対して高いマッサージ効果を与えることができる。
【００３９】
特に、使用者の四肢をエアバッグにより保持するので、マッサージ機に対する使用者の身体位置を確実に保持することができると共に、マッサージ機と使用者との密着度を一層高めることができ、適所にマッサージを施すことができると共に、マッサージをより効果的なものとすることができる。
【００４０】
５番目は、揉み玉による背中下方部の機械的マッサージと、座部に設けたエアバッグによる臀部の上下移動を伴う臀部のエアマッサージとを交互に又は同時に行うパターンである。かかるマッサージを行うことにより、揉み玉とエアバッグとを交互に作動させたときには、強さやマッサージ領域や体感の異なるマッサージを交互に施すことができ、使用者に対するマッサージ効果を向上させることができる。一方、揉み玉とエアバッグとを同時に作動させたときには、エアバッグにより持ち上がった臀部に対して揉み玉による機械的マッサージを施すことができ、使用者に対して、所謂ヒップアップ効果を与えることができる。
【００４１】
６番目は、揉み玉が肩部及び頸部を含む背中上方部に位置しているときに、座部に設けたエアバッグの膨縮による身体の上下移動を伴う臀部のマッサージを行うようにしたパターンである。かかるマッサージを行うことにより、使用者の背中上方部に対して所謂指圧と同様のマッサージを行うことができ、使用者に対して高いマッサージ効果を与えることができる。
【００４２】
７番目は、脚載部に設けたエアバッグの膨張により脚部を狭持しながら、揉み玉による腰部の機械的マッサージと、座部に設けたエアバッグによる臀部の上下移動を伴う臀部のエアマッサージとを交互に又は同時に行うパターンである。かかるマッサージを行うことにより、揉み玉と座部のエアバッグとを交互に作動させたときには、強さやマッサージ領域や体感の異なるマッサージを交互に施すことができ、使用者に対するマッサージ効果を向上させることができる。一方、揉み玉と座部のエアバッグとを同時に作動させたときには、使用者の腰部に対して所謂指圧と同様のマッサージを行うことができ、使用者に対して高いマッサージ効果を与えることができる。
【００４３】
特に、上記７番目のマッサージを実行する場合は、脚載部に設けたエアバッグによって脚部を狭持するので、前記１〜４番目のマッサージのときと同様、使用者の身体がマッサージ機にしっかり密着すると共に、使用者の身体の前方向への移動が規制される。
【００４４】
従って、上記マッサージを実行すれば、使用者の腰部を所定状態に保持することができると共に、その所定状態に保持された腰部に適宜のマッサージを施すことができ、使用者に対して高いマッサージ効果を与えることができる。
【００４５】
本マッサージ機では、上記揉み玉の作動とエアバッグの作動とを組合せたマッサージを行う以外にも、マッサージ機本体の背もたれ部をリクライニング可能として、同背もたれ部のリクライニングとエアバッグの作動とを組合せることにより、効果的なマッサージを行うことができる。
【００４６】
上記背もたれ部のリクライニングとエアバッグとを組合せて行うマッサージとしては、例えば以下に示す４種類のパターンが考えられる。
【００４７】
１番目は、脚載部に設けたエアバッグの膨張により脚部を狭持しながら、背もたれ部をリクライニングして身体の伸び運動を伴う機械的マッサージを行うパターンである。かかるマッサージを行うことにより、使用者の背・腰部・脚に対して高いストレッチ効果を与えることができる。
【００４８】
２番目は、腕載部に設けたエアバッグの膨張により腕部を狭持しながら、背もたれ部をリクライニングして身体の伸び運動を伴う機械的マッサージを行うパターンである。かかるマッサージを行うことにより、使用者の腕部に対して高いストレッチ効果を与えることができる。
【００４９】
３番目は、本実施形態の特徴をなすものであり、背もたれ部に設けたエアバッグの膨張により腰部を押圧しながら、背もたれ部をリクライニングして身体の伸び運動を伴う機械的マッサージを行うパターンである。かかるマッサージを行うことにより、使用者に対して腰部を支点した高いストレッチ効果を与えることができる。
【００５０】
４番目は、座部に設けたエアバッグの膨張により臀部を押圧しながら、背もたれ部をリクライニングして身体の伸び運動を伴う機械的マッサージを行うパターンである。かかるマッサージを行うことにより、使用者に対して臀部を支点した高いストレッチ効果を与えることができる。
【００５１】
【実施例】
以下、本発明の内容を図面に基づいて詳述する。
【００５２】
図１は、本発明に係るマッサージ機の一実施例を示す斜視図であり、図中、100は椅子型のマッサージ機本体である。また、図２は、図１に示したマッサージ機Ａの側面視による説明図である。マッサージ機本体100は、使用者Ｍが着する座部101、この座部101を支持する基台部102、座部101の後側に枢軸103を介してリクライニング可能に連結した背もたれ部104、及び座部101の前側に略Ｌ字状の枢支連結部材105を介して上下方向へ揺動可能に連結した脚載部106とを備えており、座部101の両側には肘掛部107,107が立設してある。
【００５３】
前述した基台部102内には支持アーム108が配設してあり、該支持アーム108と脚載部106の裏面との間には、リニア動作する脚載部用アクチュエータ109が架設してあり、図３に示した如く、脚載部用アクチュエータ109の進退動作によって、脚載部106を前記枢支連結部材105の枢軸回りに揺動させて、昇降させ得るようになっている。脚載部用アクチュエータ109には後述する脚載部駆動用モータ110から駆動力が与えられるようになっており、与えられた駆動力によって脚載部用アクチュエータ109は進退動作する。また、前記枢支連結部材105の近傍に、脚載部106の揺動角度を検出する脚載部角度検出センサ111が配設してある。
【００５４】
一方、前記支持アーム108と背もたれ部104の下端近傍の部分との間にも、リニア動作する背もたれ部用アクチュエータ112が架設してあり、該背もたれ部用アクチュエータ112の進退動作によって、背もたれ部104を前記枢軸103回りに揺動させて、適宜の角度にリクライニングさせ得るようになっている。この背もたれ部用アクチュエータ112には、後述するリクライニング用モータ113から駆動力が与えられるようになっており、与えられた駆動力によって背もたれ部用アクチュエータ112は進退動作する。また、前記枢軸103の近傍に、背もたれ部104の揺動角度（リクライニング角度）を検出するリクライニング角度検出センサ114が配設してある。
【００５５】
脚載部106は、内部に２つの半円筒状の脚受115,115を互いに平行に設けて、正面視が略上断めがね枠形をなしており、脚受115,115の各両内側には、左右に対をなす脚上部用エアバッグa1，a1、a1，a1及び脚下部用エアバッグa2,a2、a2,a2が、それぞれ脚受115,115の中心軸の軸長方向へ距離を隔てて配設してある。また、座部101には、該座部101の幅寸法より少し短い長さ寸法を有する横長の臀部用エアバッグa3及び腿部用エアバッグa4が、座部101の奥側からこの順に、互いに距離を隔てて埋設してある。
【００５６】
一方、肘掛部107,107上にはそれぞれ、上側に開口を配した半円筒状の腕受116,116を設けてなる腕載部117,117が取付けてあり、両腕受116,116の内側には腕部用エアバッグa5,a5が腕受116,116に倣って配設してある。更に、背もたれ部104の正面側であって、両側縁近傍の位置にはそれぞれ、左右に対をなす背中部用エアバッグa6,a6及び腰部用エアバッグa7,a7が、背中部及び腰部の高さ位置に応じた位置に埋設してある。そして、これら各エアバッグa1,a2,…は、基台部102内に格納した給排気部によって配置位置別に給排気されるようになっている。
【００５７】
図４は、図１に示したマッサージ機Ａに設けた給排気部の構成を示すブロック図であり、図中、118は各エアバッグa1,a2,…に給気するためのエアポンプである。エアポンプ118には、該エアポンプ118から圧入される大気を一時的に貯留すると共に、各エアバッグa1,a2,…へ分流する分流器119が連通連結してある。分流器119には、複数の吐気口が各エアバッグa1,a2,…に対応して設けてあり、各吐気口には当該吐気口の開口を開閉する電磁弁B1,B2，…がそれぞれ設けてある。この分流器119の各吐気口と、対応するエアバッグa1,a2,…とは耐圧ホースによってそれぞれ連結してある。そして、後述する如く電磁弁B1,B2，…の開閉動作を制御することによって所要のエアバッグa1,a2,…に対して給排気して、エアバッグa1,a2,…を膨張・収縮させる。これによって、使用者Ｍに対してエアマッサージが施される。
【００５８】
なお、前述した電磁弁B1,B2，…の開閉動作によって、エアバッグa1,a2,…を膨張・収縮させることができる一方、エアバッグa1,a2,…を膨張状態に保持することもできるようになっている。
【００５９】
一方、背もたれ部104の中央を通る縦軸上には、内蔵する叩き機構７・揉み機構８によって機械的マッサージを行うマッサージユニット４が埋設してあり、マッサージユニット４は背もたれ部104内にその両側縁から距離を隔てて互いに平行に縦設したガイドレール12,13によって案内されて、昇降するようにしてある。
【００６０】
図５〜図７は、図１及び図２に示したマッサージユニット４の斜視視、正面視、平面視による説明図であり、また、図８は、マッサージユニット４に内蔵された叩き機構７を示す側面視による説明図であり、図９は、マッサージユニット４に内蔵された揉み機構８を示す側面視による説明図である。
【００６１】
図５〜図７に示したように、マッサージユニット４は、略矩形箱型状のマッサージユニットケーシング22の右側下部にマッサージユニット４を昇降させるための昇降用駆動部としての昇降用モータ23を取付けると共に、この昇降用モータ23の駆動軸24に駆動ギヤ25を取付け、該駆動ギヤ25に変速ギヤ26を噛合させ、さらに、変速ギヤ26の駆動軸に駆動ウォーム27を固着して構成してある。
【００６２】
一方、マッサージユニットケーシング22内の下部には、左右幅方向に伸延させた昇降軸28が回動自在に取付けてあり、この昇降軸28の右側外面に形成したギヤ部と前記駆動ウォーム27とを噛合させると共に、昇降軸28の左右端部をマッサージユニットケーシング22の外方へそれぞれ突出させ、さらに、かかる突出させた左右両端部にピニオンギヤ30,31を取付け、両ピニオンギヤ30,31を背もたれ部104に取付けたラック10,11に噛合させてある。昇降軸28には、昇降用モータ23によって昇降軸28が駆動（回動）された量（角度）を検出するための昇降用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91を配設している。図中、32はマッサージユニットケーシング22の右側下部に取付けた昇降用モータ23を収納したモータケーシングである。なお、昇降用モータ23及びロータリーエンコーダ91は、図１２に示すように、背もたれ部104の下部に配設した制御ユニット16に接続させてある。
【００６３】
また、マッサージユニット４は、マッサージユニットケーシング22の左右側上部に左右一対のガイド軸33,34を回動自在に取付け、各ガイド軸33,34の端部をマッサージユニットケーシング22の外側方へ突出させ、かかる突出させたガイド軸33,34の端部にガイドローラー35,36をそれぞれ回動自在に取付けており、かかるガイドローラー35,36を背もたれ部104に取付けた断面コ字状のガイドレール12,13の内部に滑動自在に嵌合させてある。
【００６４】
このマッサージユニット４には、使用者Ｍの身体に、背もたれ部104の表面部を介して当接してマッサージを行う揉み玉５,６を具備する揉み玉駆動ユニット９が前後方向に揺動可能に配設してある。
【００６５】
すなわち、マッサージユニット４は、マッサージユニットケーシング22の下部に左右幅方向に向けて伸延させた状態で配設した昇降軸28の中央部に、揉み玉駆動ユニット９を構成する揉み玉駆動ユニットケーシング37が、前後方向へ向けて揺動自在に取付けてある。かかる前後方向への揺動により、揉み玉駆動ユニット９、ひいては揉み玉５,６が前後方向へ進退することになる。
【００６６】
揉み玉駆動ユニット９を前後方向へ揺動させて進退移動させるための進退移動機構は、マッサージユニットケーシング22の左側上部に揉み玉駆動ユニット９を進退移動させるための進退用駆動部としての進退用モータ38を取付け、この進退用モータ38の駆動軸39に駆動ギヤ40を取付け、該駆動ギヤ40に変速ギヤ41を噛合させると共に、変速ギヤ41の駆動軸に駆動ウォーム42を固着させて構成してある。
【００６７】
また、マッサージユニットケーシング22の上部には、左右幅方向へ向けて伸延させた進退軸43が回動自在に取付けてあり、進退軸43の左側外側面に形成したギヤ部（図示省略）と前記駆動ウォーム42とを噛合させ、さらには、前記進退軸43の中途部に左右一対のピニオンギヤ44,45を取付ける一方、揉み玉駆動ユニットケーシング37の上部に、前記ピニオンギヤ44,45と対応する左右一対の円弧状のラック46,47を取付け、両ラック46,47に前記ピニオンギヤ44,45をそれぞれ噛合させてある。進退軸43には、進退用モータ38によって進退軸43が駆動（回動）された量（角度）を検出するための進退用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ92が配設してある。図中、48はマッサージユニットケーシング22の左側上部に取付けた進退用モータ38を収納するためのモータケーシングであり、また、49は進退軸43を回動自在に支持するための軸受である。なお、進退用モータ38及びロータリーエンコーダ92は、図１２に示すように、制御ユニット16に接続してある。
【００６８】
また、前述した揉み玉駆動ユニット９は、箱型状の揉み玉駆動ユニットケーシング37の上部に左右一対のラック支持片50,51を外側方へ向けて形成し、各ラック支持片50,51の端縁に円弧状のラック46,47をそれぞれ取付ける一方、揉み玉駆動ユニットケーシング37の前側下部に正面視略Ｕ字状の昇降軸支持片52を形成し、この昇降軸支持片52の左右側部に軸受53,54をそれぞれ取付け、さらに、軸受53,54に昇降軸28を回動自在に挿通させてある。
【００６９】
さらに、揉み玉駆動ユニット９は、揉み玉駆動ユニットケーシング37の内部に配設した叩き機構７と揉み機構８とを備えている。
【００７０】
叩き機構７は、図５〜図８に示したように、揉み玉駆動ユニットケーシング37の左側下部に揉み玉駆動ユニット９に揉み玉５,６を叩き動作させるための叩き用駆動部としての叩き用モータ57を、その駆動軸58が上方へ向けて突出した状態で取付け、駆動軸58に叩き用駆動ウォーム59を連動連結する一方、揉み玉駆動ユニットケーシング37の上部に左右幅方向に向けて伸延させた叩き用回動軸60を回動自在に取付けて構成してある。
【００７１】
そして、叩き用回動軸60の左側部に叩き用従動ウォームホイール61を固着し、この叩き用従動ウォームホイール61を前記叩き用駆動ウォーム59に噛合させると共に、前記叩き用回動軸60の左右端部に叩き用偏心軸62,63を、叩き用偏心軸62,63の軸線を叩き用回動軸60の軸線から上下にそれぞれ偏心させた状態で連設し、叩き用偏心軸62,63に揉み玉機構64,65をそれぞれ連動連結してある。また、叩き用回動軸60には、叩き用モータ57によって叩き用回動軸60が駆動（回動）された量（角度）を検出するための叩き用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ93が配設してある。図中、66は叩き用モータ57の駆動軸58を回動自在に支持するための軸受である。なお、叩き用モータ57及びロータリーエンコーダ93は、図１２に示すように、背もたれ部104の下部に配設した制御ユニット16に接続してある。
【００７２】
一方、揉み機構８は、図５〜図７及び図９に示したように、揉み玉駆動ユニットケーシング37の右側下部に、揉み玉駆動ユニット９に揉み玉５,６を揉み動作させるための揉み用駆動部としての揉み用モータ67を、その駆動軸68が上方へ向けて突出した状態で取付け、この駆動軸68に円筒状の揉み用駆動ウォーム69を外嵌する一方、叩き用回動軸60の右側部に揉み用従動ウォームホイール70を回動自在に遊嵌し、揉み用従動ウォームホイール70を前記揉み用駆動ウォーム69に噛合させると共に、揉み用従動ウォームホイール70に揉み用駆動プーリー71を連設し、さらには、揉み玉駆動ユニットケーシング37の下部に左右幅方向に向けて伸延させた揉み用回動軸72を回動自在に取付け、揉み用回動軸72の右側部に揉み用従動プーリー73を取付け、同揉み用従動プーリー73と前記揉み用駆動プーリー71との間に伝動ベルト74を懸架して構成してある。
【００７３】
さらに、前記揉み用回動軸72の左右端部には、揉み玉機構64,65をそれぞれ連動連結している。揉み用回動軸72には、揉み用モータ67によって揉み用回動軸72が駆動（回動）された量（角度）を検出するための昇降用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ94が配設してある。図中、75は揉み用モータ67の駆動軸68を回動自在に支持するための軸受である。なお、揉み用モータ67及びロータリーエンコーダ94は、図１２に示すように、背もたれ部104の下部に配設した制御ユニット16に接続している。
【００７４】
また、揉み玉機構64,65は、図５〜図９に示すように、揉み用回動軸72の左右端部に左右一対の揉み玉アーム支持体76,77を、この揉み玉アーム支持体76,77の上部が外側方に向いた状態で傾斜状に取付け、揉み玉アーム支持体76,77の後部に連動アーム78,79の先端部をそれぞれ連動連設し、連動アーム78,79の基端部を叩き用偏心軸62,63に取付け、さらには、揉み玉アーム支持体76,77の前側上部に揉み玉支持アーム80,81の基端部を取付け、揉み玉支持アーム80,81の先端部に揉み玉５,６を回動自在に取付けて構成してある。なお、連動アーム78,79の先端部と揉み玉アーム支持体76,77とは自由継手構造によって接続してある。
【００７５】
そして、進退用モータ38が駆動すると、駆動ギヤ40、変速ギヤ41、駆動ウォーム42を介して進退軸43が回動し、それに伴ってピニオンギヤ44,45が回動しながらラック46,47に沿って移動し、それにより揉み玉駆動ユニットケーシング37が昇降軸28を中心に前後方向へ向けて揺動し、揉み玉５,６が前後方向に進退移動する（図１０参照）。
【００７６】
本実施例では、図１１に示したように、揉み玉駆動ユニット９を進退させることによって、揉み玉５,６を背もたれ部104の内部に収納した収納位置（図１１において、揉み玉５,６の先端が符号L1で示す線上に位置する。）、極めて弱いマッサージを行うさすり位置（図１１において、揉み玉５,６の先端が符号L2で示す線上に位置する。）、弱いマッサージを行う弱位置（図１１において、揉み玉５,６の先端が符号L3で示す線上に位置する。）、中程度のマッサージを行う中位置（図１１において、揉み玉５,６の先端が符号L4で示す線上に位置する。）、強いマッサージを行う強位置（図１１において、揉み玉５,６の先端が符号L5で示す線上に位置する。）、極めて強いマッサージを行う深位置（図１１において、揉み玉５,６の先端が符号L6で示す線上に位置する。）の６段階に進退させることができるようにしてある。
【００７７】
本実施例に係るマッサージ機Ａはこのような構成となっており、駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91,92,93,94が検出した各軸28,43,60,72の駆動量（回動角度）に基づいて、後述する制御ユニット16が駆動部としての各モータ23,38,57,67を駆動制御することで以下のように動作する。
【００７８】
すなわち、昇降用モータ23が駆動すると、昇降軸28が回動し、それに伴ってピニオンギヤ30,31がラック10,11に沿って走行し、マッサージユニット４が背もたれ部104に沿って昇降移動する。この際、制御ユニット16は、昇降用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91から与えられる昇降軸28の回動角度に基づいて、マッサージユニット４の昇降量を検出している。この動作により、ローリングマッサージが可能となる。
【００７９】
また、進退用モータ38が駆動すると、駆動ギヤ40、駆動ウォーム42、進退軸43を介してピニオンギヤ44,45が回動し、それに伴って揉み玉駆動ユニットケーシング37に取付けたラック46,47が移動して、揉み玉駆動ユニットケーシング37が前後方向に進退移動し、揉み玉５,６が前後方向に進退移動する（図１１参照）。この際、制御ユニット16は、進退用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ92から与えられる進退軸43の回動角度に基づいて、揉み玉駆動ユニット９（揉み玉５,６）の進退量を検出している。この動作により、指圧マッサージが可能となる。
【００８０】
また、叩き用駆動部としての叩き用モータ57が駆動すると、叩き用駆動ウォーム59と叩き用従動ウォームホイール61を介して叩き用回動軸60が回動し、それに伴って叩き用偏心軸62,63が交互に上下に回動し、それにより、連動アーム78,79がクランクとして機能して揉み玉アーム支持体76,77が前後に揺動し、揉み玉５,６が交互に前後方向に揺動して叩き作動を行う。この際、制御ユニット16は、叩き用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ93から与えられる叩き用回動軸60の回動角度に基づいて、揉み玉５,６の揺動量を検出している。この動作により叩きマッサージが可能となる。
【００８１】
また、揉み用駆動部としての揉み用モータ67が駆動すると、揉み用駆動ウォーム69、揉み用従動ウォームホイール70、揉み用駆動プーリー71、伝動ベルト74、揉み用従動プーリー73を介して揉み用回動軸72が回動し、それに伴って揉み玉アーム支持体76,77が回動し、揉み玉５,６が前後方向に偏心回動して揉み作動を行う。この際、制御ユニット16は、揉み用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ94から与えられる揉み用回動軸72の回動角度に基づいて、揉み玉５,６の偏心回動量を検出している。この動作により、揉みマッサージが可能となる。
【００８２】
また、本実施例に係るマッサージ機Ａは、脚載部角度検出センサ111が検出した脚載部106の揺動角度、及びリクライニング角度検出センサ114が検出した背もたれ部104の揺動角度（リクライニング角度）に基づいて、後述する制御ユニット16が駆動部としての各モータ110,113を駆動制御することで以下のように動作する。
【００８３】
すなわち、脚載部駆動用モータ110が駆動すると、脚載部用アクチュエータ109が進退動作し、脚載部106が枢支連結部材105の枢軸回りに揺動する。この際、制御ユニット16は、脚載部角度検出センサ111から与えられる脚載部106の揺動角度に基づいて、脚載部106の昇降量を検出している。この動作により、ストレッチマッサージが可能となる。
【００８４】
また、リクライニング用モータ113が駆動すると、背もたれ部用アクチュエータ112が進退動作し、背もたれ部104が枢軸103回りに揺動（リクライニング）する。この際、制御ユニット16は、リクライニング角度検出センサ114から与えられる背もたれ部104の揺動角度（リクライニング角度）に基づいて、背もたれ部104の昇降量を検出している。この動作により、ストレッチマッサージが可能となる。
【００８５】
図１２は、本発明に係るマッサージ機Ａの駆動制御系を示すブロック図である。制御ユニット16には、前述した如く、昇降用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91から昇降軸28の回動角度が、進退用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ92から進退軸43の回動角度が、叩き用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ93から叩き用回動軸60の回動角度が、揉み用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ94から揉み用回動軸72の回動角度がそれぞれ与えられるようになっており、制御ユニット16は、与えられた各回動角度に基づいて、昇降用駆動部たる昇降用モータ23、進退用駆動部たる進退用モータ38、叩き用駆動部たる叩き用モータ57、及び揉み用駆動部たる揉み用モータ67の回転駆動を制御して、機械的マッサージを実施させる。
【００８６】
また、制御ユニット16には、前述した如く、脚載部角度検出センサ111から脚載部106の揺動角度が、リクライニング角度検出センサ114から背もたれ部104の揺動角度（リクライニング角度）がそれぞれ与えられるようになっており、制御ユニット16は、与えられた角度に基づいて、脚載部駆動用モータ110、及びリクライニング用モータ113の回転駆動を制御して、機械的マッサージを実施させる。
【００８７】
また、制御ユニット16は、図４に示したエアポンプ118のオン・オフ動作を制御すると共に、各エアバッグa1,a2,…（図４参照）に対して給排気を行うための電磁弁B1〜B14の開閉動作を制御するようになっており、所要のエアバッグa1,a2,…を膨張・収縮させてエアマッサージを実施させる。
【００８８】
一方、制御ユニット16には、マッサージ選択機能を備えるリモートコントローラ等の操作部17から、選択された種類のマッサージ実行指令が与えられるようになっている。この操作部17にあっては、機械的マッサージ及びエアマッサージを各別に実施させるマッサージ以外に、機械的マッサージとエアマッサージとの複合マッサージも選択し得るようになっており、制御ユニット16は操作部17から、マッサージを実施する指令が与えられた場合、与えられた指令に基づいて、前記各モータ23,38,57,67,110,113の回転駆動動作、及び各電磁弁B1〜B14の開閉動作を制御して、次のようにマッサージを実施する。
【００８９】
図１３及び図１４は、本発明に係るマッサージ機Ａによるマッサージ手順を示すフローチャートである。制御ユニット16は、操作部17からマッサージの実施指令が与えられたと判断するまで待機し（ステップＳ１）、その実施指令が与えられたと判断した場合、次のようにして使用者Ｍの体形検出を行う（ステップＳ２）。
【００９０】
図１５は、体形検出の手順を示す説明図である。なお、図１５にあっては、理解を容易にするためにマッサージユニット４は省略し、揉み玉５,６のみを表示してある。また、本実施例では、体形検出手段として、マッサージ中における負荷電流を検出する負荷電流検出手段と、揉み玉５,６の上下位置座標を検出する座標検出手段と、この座標検出手段からのデータを記憶する記憶手段とを備える構成としている。
【００９１】
図１５に示すように、制御ユニット16は、昇降用モータ23を駆動してマッサージユニット４を使用者Ｍの腰位置である最下端位置に降下させる（f1）と共に、進退用モータ38が駆動して揉み玉駆動ユニット９を最後方位置（f2）に後退させる。
【００９２】
そして、その位置で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前方に向けて（被施療部である使用者Ｍの背中部に向けて）徐々に移動し(f3)、制御ユニット16によって進退用モータ38に所定の負荷（例えば負荷電流）が印加されていることを上記負荷電流検出手段により検出すると、進退用モータ38を停止してその位置を制御ユニット16に内蔵した記憶手段によって記憶し(具体的には、進退用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ92の検出出力を、制御ユニット16を介して座標検出手段により座標換算して記憶手段により記憶している。)、その後、進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を最後方位置まで後方に向けて移動する（f4）。これら(f3)及び(f4)の動作を１単位の体形検出ステップとする。なお、進退用モータ38が停止した位置の記憶は、揉み玉駆動ユニット９を最後方位置から停止位置まで移動させる際に進退用モータ38が作動した時間を揉み玉駆動ユニット９の進出動作量として記憶するようにしてもよい。
【００９３】
次いで、昇降用モータ23を駆動して、昇降用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91の検出に基づいて所定距離だけマッサージユニット４を上昇させ（f5）、上述同様に、その位置で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前方に向けて徐々に移動する（f6）。なお、昇降移動距離の制御は、昇降用モータ23を所定時間（例えば１秒間）駆動するようにした制御方式でもよい。
【００９４】
これらの動作を使用者Ｍの肩位置まで繰り返し行う（f7）ことによって、使用者Ｍの肩部の高さや幅、背中部の形状等といった使用者Ｍの体形を検出する。なお、検出終了後は、マッサージユニット４は初期状態（図１５におけるf2位置）に復帰する。
【００９５】
このようにして体形検出が終了すると、制御ユニット16は、与えられたマッサージの実施指令が、機械的マッサージとエアマッサージとの複合マッサージの実施指令であるか否かを判断し（ステップＳ３）、当該実施指令でない場合は、他のマッサージ実施指令であるので、検出した体形に基づいて各モータ23,38,57,67,110,113の回転駆動動作を制御し、又は各電磁弁B1〜B14の開閉動作を制御して、対応するマッサージを実行する（ステップＳ４）。
【００９６】
一方、ステップＳ３で複合マッサージ実行指令であると判断した場合、制御ユニット16は、ステップＳ５へ移って、マッサージユニット４による機械的マッサージと腕載部117に配設したエアバッグa5（腕部用エアバッグa5）との複合マッサージを実行する指令であるか否かを判断し、当該指令である場合、かかる複合マッサージを次のように実行する。
【００９７】
図１６は、マッサージユニット４による機械的マッサージと腕載部117に配設したエアバッグa5（腕部用エアバッグa5）との複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。制御ユニット16は、前述した如く検出した使用者Ｍの体形に基づいて、初期状態の基準位置にあるマッサージユニット４を、使用者Ｍの背中部に対向する位置まで移動させると共に（ステップＳ３１）、腕載部117に配設したエアバッグa5,a5への給気を開始させ、給気開始から所定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ３２，Ｓ３３）。制御ユニット16は、給気開始から所定時間経過するまで給気を実行させた後、給気停止して両エアバッグa5,a5を膨張状態に維持させる（ステップＳ３４）。これによって、使用者Ｍの両腕部が所定状態に保持されると共に、これを通じて使用者Ｍの背中部も所定状態に保持される。
【００９８】
制御ユニット16は、揉み玉駆動ユニット９を適宜位置まで前進させ（ステップＳ３５）、揉み玉駆動ユニット９をして揉み玉５,６による機械的マッサージを終了タイミングまで実行させる（ステップＳ３６，Ｓ３７）。これによって、使用者Ｍに対して、背中部を所定状態に保持した状態で背中部に適宜のマッサージを施すことができ、高いマッサージ効果を与えることができる。
【００９９】
制御ユニット16は、ステップＳ３７で、終了タイミングであると判断すると、揉み玉駆動ユニット９を後退させると共に、腕載部117のエアバッグa5,a5から排気させた（ステップＳ３８，Ｓ３９）後、マッサージユニット４を初期の基準位置まで移動させる（ステップＳ４０）。
【０１００】
一方、制御ユニット16は、ステップＳ５で、マッサージユニット４による機械的マッサージと腕載部117に配設したエアバッグa5との複合マッサージを実行する指令でないと判断した場合、マッサージユニット４による機械的マッサージと背もたれ部104及び腕載部117に配設したエアバッグa5,a6,a7（腕部用エアバッグa5及び背中部用エアバッグa6及び腰部用エアバッグa7）によるエアマッサージとの複合マッサージ実行指令であるか否かを判断し（ステップＳ７）、そうであると判断した場合、かかる複合マッサージを次のような手順で実行する。
【０１０１】
図１７〜図１９は、マッサージユニット４による機械的マッサージと背もたれ部104及び腕載部117に配設したエアバッグa5,a6,a7（腕部用エアバッグa5及び背中部用エアバッグa6及び腰部用エアバッグa7）によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。制御ユニット16は、マッサージユニット４を使用者Ｍの背中部に対向する高さ位置まで移動させると共に（ステップＳ６１）、腕載部117に配設したエアバッグa5,a5への給気を開始させ、給気開始から所定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ６２，Ｓ６３）。制御ユニット16は、給気開始から所定時間経過するまで給気を実行させた後、給気停止して両エアバッグa5,a5を膨張状態に維持させる（ステップＳ６４）。これによって、使用者Ｍの両腕部が所定状態に保持されると共に、これを通じて使用者Ｍの背中部も所定状態に保持される。
【０１０２】
制御ユニット16は、揉み玉駆動ユニット９を適宜位置まで前進させ（ステップＳ６５）、揉み玉駆動ユニット９をして揉み玉５,６による叩き及び／又は揉み等の機械的マッサージを実行させる（ステップＳ６６）。なお、この揉み玉駆動ユニット９による機械的マッサージは、予め定めた動作を実行するようにしてあるが、操作部17を介して使用者Ｍが指定・変更可能にすることもできる。
【０１０３】
制御ユニット16は、揉み玉駆動ユニット９による所定の機械的マッサージを終了させるタイミングであるか否かを判断し（ステップＳ６７）、そのタイミングであると判断するまでステップＳ６６及びステップＳ６７の動作を繰り返し、終了のタイミングであると判断した場合、揉み玉駆動ユニット９を元の位置まで後退させた（ステップＳ６８）後、繰り返し背中部用エアバッグa6,a6を膨張・収縮させるエアマッサージを開始する（ステップＳ６９）。
【０１０４】
制御ユニット16は、エアマッサージを終了させるタイミングであるか否かを判断し（ステップＳ７０）、そのタイミングであると判断するまでステップＳ６９及びステップＳ７０の動作を繰り返し、終了のタイミングであると判断した場合、背中部用エアバッグa6,a6を全て排気させて（ステップＳ７１）、エアマッサージを終了する。制御ユニット16は、上述した機械的マッサージ及びエアマッサージを所定回数実行したか否かを判断し（ステップＳ７２）、そうであると判断するまで、ステップＳ６５〜ステップＳ７２までの動作を繰り返すことによって、背中部に交互複合マッサージを施す。
【０１０５】
これによって、使用者Ｍの背中部を所定状態に保持することができると共に、その所定状態に保持された背中部に適宜のマッサージを施すことができ、使用者Ｍに対して高いマッサージ効果を与えることができる。特に、使用者Ｍの背中部に対して、機械的マッサージによる相対的に強いマッサージと、エアマッサージによる相対的にソフトなマッサージとを交互に施すことができ、背筋等に過大な負荷をかけることなく十分に背中部をマッサージすることができる。また、相対的に狭い領域を強くマッサージする動作と、相対的に広い面状領域をソフトにマッサージする動作とを繰り返すため、使用者Ｍに対するリラックス効果が高い。これによって、筋肉の緊張がより緩和され、使用者Ｍに対するマッサージ効果も向上する。
【０１０６】
このようにして背中部への交互複合マッサージが終了すると、制御ユニット16は、マッサージユニット４を腰部に対向する高さ位置まで移動させた（ステップＳ７３）後、揉み玉駆動ユニット９を適宜位置まで前進させ（ステップＳ７４）、揉み玉駆動ユニット９をして揉み玉５,６による叩き及び／又は揉み等の機械的マッサージを実行させる（ステップＳ７５）。そして、制御ユニット16は、揉み玉駆動ユニット９による所定の機械的マッサージを終了させるタイミングであるか否かを判断し（ステップＳ７６）、そのタイミングであると判断するまでステップＳ７５及びステップＳ７６の動作を繰り返し、終了のタイミングであると判断した場合、揉み玉駆動ユニット９を元の位置まで後退させる（ステップＳ７７）。
【０１０７】
次に、制御ユニット16は、腰部用エアバッグa7,a7を膨張・収縮させるエアマッサージを開始した（ステップＳ７８）後、当該エアマッサージを終了させるタイミングであるか否かを判断し（ステップＳ７９）、そのタイミングであると判断するまでステップＳ７８及びステップＳ７９の動作を繰り返す。そして、制御ユニット16は、終了のタイミングであると判断した場合、腰部用エアバッグa7,a7を全て排気させて（ステップＳ８０）、エアマッサージを終了する。制御ユニット16は、上述した機械的マッサージ及びエアマッサージを所定回数実行したか否かを判断し（ステップＳ８１）、そうであると判断するまで、ステップＳ７４〜ステップＳ８１までの動作を繰り返すことによって、腰部に交互複合マッサージを施す。これによって、使用者Ｍに対して、背中部を所定状態に保持した状態で腰部に適宜のマッサージを施すことができ、前記ステップＳ６１〜ステップＳ７２の処理を行ったときと同様、高いマッサージ効果を使用者Ｍの腰部に対して奏することができる。
【０１０８】
次に、制御ユニット16は、マッサージユニット４を背中部に対向する高さ位置まで移動させた（ステップＳ８２）後、揉み玉駆動ユニット９を適宜位置まで前進させ（ステップＳ８３）、揉み玉駆動ユニット９をして揉み玉５,６による叩き及び／又は揉み等の機械的マッサージを実行させると共に、これと並行して、腰部用エアバッグa7,a7を繰り返し膨張・収縮させるエアマッサージを実行させる（ステップＳ８４，Ｓ８５）。
【０１０９】
これによって、背中部を所定状態に保持した状態で、使用者Ｍの背中部に対して相対的に強い機械的マッサージを施すと共に、使用者Ｍの腰部に相対的にソフトな面状のエアマッサージを施すことができる。従って、使用者Ｍの背中部及び腰部という広い範囲を同時的にマッサージすることができ、マッサージ効果が高い。また、使用者Ｍに対して、使用者Ｍの異なる部分に、異なる体感のマッサージを同時的に与えることができ、これによってもマッサージ効果が向上する。
【０１１０】
制御ユニット16は、このような機械的マッサージ及びエアマッサージの同時的複合マッサージを終了するタイミングであるか否かを判断し（ステップＳ８６）、そのタイミングであると判断するまでステップＳ８４〜ステップＳ８６までの動作を繰り返し、終了タイミングであると判断した場合、揉み玉駆動ユニット９を元の位置まで後退させると共に、腰部用エアバッグa7,a7を排気させる（ステップＳ８７，Ｓ８８）。
【０１１１】
次に、制御ユニット16は、マッサージユニット４を腰部に対向する高さ位置まで移動させた（ステップＳ８９）後、揉み玉駆動ユニット９を適宜位置まで前進させ（ステップＳ９０）、揉み玉駆動ユニット９をして揉み玉５,６による叩き及び／又は揉み等の機械的マッサージを実行させると共に、これと並行して、背中部用エアバッグa6,a6を繰り返し膨張・収縮させるエアマッサージを実行させる（ステップＳ９１，Ｓ９２）。これによって、使用者Ｍに対して、背中部を所定状態に保持した状態で背中部及び腰部に適宜のマッサージを施すことができ、前記ステップＳ８２〜ステップＳ８６の処理を行ったときと同様、使用者Ｍに対して高いマッサージ効果を与えることができる。
【０１１２】
制御ユニット16は、かかる同時的複合マッサージを終了するタイミングであるか否かを判断し（ステップＳ９３）、そのタイミングであると判断するまでステップＳ９１〜ステップＳ９３までの動作を繰り返し、終了タイミングであると判断した場合、揉み玉駆動ユニット９を元の位置まで後退させると共に、背中部用エアバッグa6,a6及び腕載部117に配設したエアバッグa5,a5を排気させる（ステップＳ９４，Ｓ９５）。
【０１１３】
そして、制御ユニット16は、マッサージユニット４を初期の基準位置へ戻して（ステップＳ９６）、マッサージユニット４による機械的マッサージと背もたれ部104及び腕載部117に配設したエアバッグa5,a6,a7によるエアマッサージとの複合マッサージを終了する。なお、このような各複合マッサージを実施する順番は、前述した順番に限られず、適宜の順番で実施することができる。また、前述した４種類の複合マッサージを全て実施する必要はなく、適宜に選択して実施することもできる。
【０１１４】
一方、制御ユニット16は、ステップＳ７で、マッサージユニット４による機械的マッサージと背もたれ部104及び腕載部117に配設したエアバッグa5,a6,a7によるエアマッサージとの複合マッサージでないと判断した場合、マッサージユニット４による機械的マッサージと脚載部106に配設したエアバッグa1,a2（脚上部用エアバッグa1及び脚下部用エアバッグa2）との複合マッサージを実行する指令であるか否かを判断し（ステップＳ９）、当該指令である場合、かかる複合マッサージを次のように実行する。
【０１１５】
図２０は、マッサージユニット４による機械的マッサージと脚載部106に配設したエアバッグa1,a2（脚上部用エアバッグa1及び脚下部用エアバッグa2）との複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。制御ユニット16は、マッサージユニット４を使用者Ｍの腰部に対向する位置まで移動させると共に（ステップＳ１０１）、脚載部106に配設した少なくとも上下一方のエアバッグa1,a1、a2,a2への給気を開始させ、給気開始から所定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ１０２，Ｓ１０３）。制御ユニット16は、給気開始から所定時間経過するまで給気を実行させた後、給気停止してエアバッグa1,a1、a2,a2を膨張状態に維持させる（ステップＳ１０４）。これによって、使用者Ｍの両脚が所定状態に保持されると共に、使用者Ｍの腰部も所定状態に保持される。
【０１１６】
次に、制御ユニット16は、揉み玉駆動ユニット９を適宜位置まで前進させ（ステップＳ１０５）、揉み玉駆動ユニット９をして揉み玉５,６による機械的マッサージを終了タイミングまで実行させる（ステップＳ１０６，Ｓ１０７）。これによって、使用者Ｍに対して、腰部を所定状態に保持した状態で腰部に適宜のマッサージを施すことができ、高いマッサージ効果を与えることができる。
【０１１７】
制御ユニット16は、ステップＳ１０７で、終了タイミングであると判断すると、揉み玉駆動ユニット９を後退させると共に、脚載部106のエアバッグa1,a1、a2,a2から排気させた（ステップＳ１０８，Ｓ１０９）後、マッサージユニット４を初期の基準位置まで移動させる（ステップＳ１１０）。
【０１１８】
一方、制御ユニット16は、ステップＳ９で、マッサージユニット４による機械的マッサージと脚載部106に配設したエアバッグa1,a2との複合マッサージを実行する指令でないと判断した場合、マッサージユニット４による機械的マッサージと腕載部117及び脚載部106に配設したエアバッグa1,a2,a5（脚上部用エアバッグa1及び脚下部用エアバッグa2及び腕部用エアバッグa5）との複合マッサージを実行する指令であるか否かを判断し（ステップＳ１１）、当該指令である場合、かかる複合マッサージを次のように実行する。
【０１１９】
図２１は、マッサージユニット４による機械的マッサージと腕載部117及び脚載部106に配設したエアバッグa1,a2,a5（脚上部用エアバッグa1及び脚下部用エアバッグa2及び腕部用エアバッグa5）との複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。制御ユニット16は、マッサージユニット４を使用者Ｍの背中部に対向する位置まで移動させると共に（ステップＳ１１１）、腕載部117に配設したエアバッグa5,a5及び脚載部106に配設したエアバッグa1,a1、a2,a2への給気を開始させ、給気開始から所定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ１１２，Ｓ１１３）。制御ユニット16は、給気開始から所定時間経過するまで給気を実行させた後、給気停止して両エアバッグa5,a5を膨張状態に維持させる（ステップＳ１１４）。これによって、使用者Ｍの両腕部及び両脚部が所定状態に保持されると共に、これを通じて使用者Ｍの背中部も所定状態に保持される。特に、使用者Ｍの四肢がマッサージ機Ａに対して所定状態に保持されるので、マッサージ機Ａに対する使用者Ｍの身体位置を確実に保持することができると共に、マッサージ機Ａと使用者Ｍとの密着度を高めることができる。
【０１２０】
制御ユニット16は、揉み玉駆動ユニット９を適宜位置まで前進させ（ステップＳ１１５）、揉み玉駆動ユニット９をして揉み玉５,６による機械的マッサージを終了タイミングまで実行させる（ステップＳ１１６，Ｓ１１７）。これによって、使用者Ｍに対して、背中部を所定状態に保持した状態で背中部に適宜のマッサージを施すことができ、高いマッサージ効果を与えることができる。特に、使用者Ｍの四肢をマッサージ機Ａに保持した状態でマッサージを実行するので、前述した如くマッサージ機Ａに対する使用者Ｍの身体位置を確実に保持することができると共に、マッサージ機Ａと使用者Ｍとの密着度を高めることができ、適所に効果的なマッサージを施すことができる。
【０１２１】
制御ユニット16は、ステップＳ１１７で、終了タイミングであると判断すると、揉み玉駆動ユニット９を後退させると共に、腕載部117のエアバッグa5,a5及び脚載部106のエアバッグa1,a1、a2,a2から排気させた（ステップＳ１１８，Ｓ１１９）後、マッサージユニット４を初期の基準位置まで移動させる（ステップＳ１２０）。
【０１２２】
一方、制御ユニット16は、ステップＳ１１で、マッサージユニット４による機械的マッサージと腕載部117及び脚載部106に配設したエアバッグa1,a2,a5との複合マッサージを実行する指令でないと判断した場合、マッサージユニット４による機械的マッサージと座部101に配設したエアバッグa3（臀部用エアバッグa3）によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する指令であるか否かを判断し（ステップＳ１３）、そうであると判断した場合、かかる複合マッサージを次のような手順で実行する。
【０１２３】
図２２〜図２４は、マッサージユニット４による機械的マッサージと座部101に配設したエアバッグa3（臀部用エアバッグa3）によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。制御ユニット16は、前述した如く検出した使用者Ｍの体形に基づいて、初期状態の基準位置にあるマッサージユニット４を、使用者Ｍの臀部を含む背中下方部に対向する高さ位置まで移動させた（ステップＳ１３１）後、揉み玉駆動ユニット９を適宜位置まで前進させ（ステップＳ１３２）、揉み玉駆動ユニット９をして揉み玉５,６による叩き及び／又は揉み等の機械的マッサージを実行させる（ステップＳ１３３）。なお、この揉み玉駆動ユニット９による機械的マッサージは、予め定めた動作を実行するようにしてあるが、操作部17を介して使用者Ｍが指定・変更可能にすることもできる。
【０１２４】
制御ユニット16は、揉み玉駆動ユニット９による所定の機械的マッサージを終了させるタイミングであるか否かを判断し（ステップＳ１３４）、そのタイミングであると判断するまでステップＳ１３３及びステップＳ１３４の動作を繰り返し、終了のタイミングであると判断した場合、揉み玉駆動ユニット９を元の位置まで後退させた（ステップＳ１３５）後、繰り返し臀部用エアバッグa3を膨張・収縮させるエアマッサージを開始する（ステップＳ１３６）。
【０１２５】
制御ユニット16は、エアマッサージを終了させるタイミングであるか否かを判断し（ステップＳ１３７）、そのタイミングであると判断するまでステップＳ１３６及びステップＳ１３７の動作を繰り返し、終了のタイミングであると判断した場合、臀部用エアバッグa3を全て排気させて（ステップＳ１３８）、エアマッサージを終了する。制御ユニット16は、上述した機械的マッサージ及びエアマッサージを所定回数実行したか否かを判断し（ステップＳ１３９）、そうであると判断するまで、ステップＳ１３２〜ステップＳ１３９までの動作を繰り返すことによって、臀部に交互複合マッサージを施す。
【０１２６】
これによって、使用者Ｍの臀部に対して、機械的マッサージによる相対的に強いマッサージと、エアマッサージによる相対的にソフトなマッサージとを交互に施すことができ、臀部を十分にマッサージすることができる。また、臀部の相対的に狭い領域を後方から強くマッサージする動作と、臀部の相対的に広い面状領域を下方からソフトにマッサージする動作とを繰り返すため、使用者Ｍに対するリラックス効果が高い。これによって、筋肉の緊張がより緩和され、使用者Ｍに対するマッサージ効果も向上する。
【０１２７】
このようにして背中部への交互複合マッサージが終了すると、制御ユニット16は、臀部用エアバッグa3への給気を開始させ、給気開始から所定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ１４０，Ｓ１４１）。制御ユニット16は、給気開始から所定時間経過するまで給気を実行させた後、給気停止して臀部用エアバッグa3を膨張状態に維持させる（ステップＳ１４２）。これによって、使用者Ｍの臀部が少し高い位置に維持される。
【０１２８】
次に、制御ユニット16は、揉み玉駆動ユニット９を適宜位置まで前進させ（ステップＳ１４３）、揉み玉駆動ユニット９をして揉み玉５,６による揉み上げ等の機械的マッサージを終了タイミングまで実行させる（ステップＳ１４４，Ｓ１４５）。これによって、使用者Ｍの臀部を持ち上げた状態で同臀部に対して揉み玉５,６による機械的マッサージを施すことができ、臀部の下部側にも機械的マッサージを施すことができる。従って、使用者Ｍに対して、所謂ヒップアップ効果を与えることができる。
【０１２９】
制御ユニット16は、ステップＳ１４５で、終了タイミングであると判断すると、揉み玉駆動ユニット９を後退させると共に、臀部用エアバッグa3から排気させた（ステップＳ１４６，Ｓ１４７）後、マッサージユニット４を初期の基準位置まで移動させる（ステップＳ１４８）。
【０１３０】
次に、制御ユニット16は、マッサージユニット４を使用者Ｍの肩部及び頸部を含む背中上方部に対向する位置まで移動させると共に（ステップＳ１４９）、揉み玉駆動ユニット９を適宜位置まで前進させ（ステップＳ１５０）、揉み玉駆動ユニット９をして揉み玉５,６による機械的マッサージを終了タイミングまで実行させる（ステップＳ１５１，Ｓ１５２）。
【０１３１】
しかも、制御ユニット16は、上記揉み玉５,６による機械的マッサージを実行させている間、臀部用エアバッグa3への給気と排気を繰り返して（ステップＳ１５３，Ｓ１５４）、臀部用エアバッグa3を繰り返し膨張・収縮させるようにしている。これによって、使用者Ｍの肩部や頸部の位置を上下に変位させながら揉み玉５,６による機械的マッサージを行うことができ、揉み玉５,６が肩部に位置しているときには使用者Ｍの肩部に対して、また、揉み玉５,６が頸部に位置しているときには使用者Ｍの頸部に対して、所謂指圧と同様のマッサージを行うことができる。従って、使用者Ｍに対して、高いマッサージ効果を与えることができる。
【０１３２】
制御ユニット16は、ステップＳ１５２で、終了タイミングであると判断すると、揉み玉駆動ユニット９を後退させた（ステップＳ１５５）後、マッサージユニット４を初期の基準位置まで移動させる（ステップＳ１５６）。
【０１３３】
一方、制御ユニット16は、ステップＳ１３で、マッサージユニット４による機械的マッサージと座部101に配設したエアバッグa3によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する指令でないと判断した場合、背もたれ部104のリクライニングによる機械的マッサージ（ストレッチ）と脚載部106に配設したエアバッグa1,a2（脚上部用エアバッグa1及び脚下部用エアバッグa2）によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する指令であるか否かを判断し（ステップＳ１５）、当該指令である場合、かかる複合マッサージを次のように実行する。
【０１３４】
図２５は、背もたれ部104のリクライニングによる機械的マッサージと脚載部106に配設したエアバッグa1,a2（脚上部用エアバッグa1及び脚下部用エアバッグa2）によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。制御ユニット16は、脚載部106に配設した少なくとも上下一方対のエアバッグa1,a1、a2,a2への給気を開始させ、給気開始から所定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ１６１，Ｓ１６２）。制御ユニット16は、給気開始から所定時間経過するまで給気を実行させた後、給気停止して各エアバッグa1,a1、a2,a2を膨張状態に維持させる（ステップＳ１６３）。従って、使用者Ｍの両脚はエアバッグa1,a1、a2,a2によって挟持される。
【０１３５】
制御ユニット16は、リクライニング角度検出センサ114から与えられるリクライニング角度情報に基づいて、リクライニング用モータ113を作動させて背もたれ部104を所定角度までリクライニングさせる（ステップＳ１６４）。このように、使用者Ｍの両脚をエアバッグa1,a1、a2,a2で挟持した状態で、背もたれ部104をリクライニングさせることによって、使用者Ｍの背・腰部・脚に対して高いストレッチ効果を与えることができる。また、これと並行して、エアバッグa1,a1、a2,a2の挟持によって、使用者Ｍの両脚に対してエアマッサージ効果を与えることができる。
【０１３６】
制御ユニット16は、背もたれ部104をリクライニングさせてから所定時間経過したと判断する（ステップＳ１６５）まで当該状態を維持した後、背もたれ部104を初期角度へ復帰させると共に、脚載部106の全てのエアバッグa1,a1、a2,a2から排気させる（ステップＳ１６６，Ｓ１６７）。制御ユニット16は、前述した如き脚を挟持した状態で背もたれ部104をリクライニングさせる操作を所定回数実行したか否かを判断し（ステップＳ１６８）、所定回数実行したと判断するまでステップＳ１６１〜ステップＳ１６８までの動作を繰り返す。
【０１３７】
一方、制御ユニット16は、ステップＳ１５で、背もたれ部104のリクライニングによる機械的マッサージと脚載部106に配設したエアバッグa1,a2によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する指令でないと判断した場合、背もたれ部104のリクライニングによる機械的マッサージ（ストレッチ）と腕載部117に配設したエアバッグa5（腕部用エアバッグa5）によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する指令であるか否かを判断し（ステップＳ１７）、当該指令である場合、かかる複合マッサージを次のように実行する。
【０１３８】
図２６は、背もたれ部104のリクライニングによる機械的マッサージと腕載部117に配設したエアバッグa5（腕部用エアバッグa5）によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。制御ユニット16は、腕載部117に配設したエアバッグa5,a5への給気を開始させ、給気開始から所定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ１８１，Ｓ１８２）。制御ユニット16は、給気開始から所定時間経過するまで給気を実行させた後、給気停止して両エアバッグa5,a5を膨張状態に維持させる（ステップＳ１８３）。従って、使用者Ｍの両腕部はエアバッグa5,a5によって各別に挟持される。
【０１３９】
制御ユニット16は、リクライニング角度検出センサ114から与えられるリクライニング角度情報に基づいて、リクライニング用モータ113を作動させて背もたれ部104を所定角度までリクライニングさせる（ステップＳ１８４）。このように、使用者Ｍの両腕部をエアバッグa5,a5で挟持した状態で、背もたれ部104をリクライニングさせることによって、使用者Ｍの腕部に対して高いストレッチ効果（伸ばし効果）を与えることができる。また、これと並行して、エアバッグa5,a5の挟持によって使用者Ｍの両腕部に対してエアマッサージ効果を与えることができる。
【０１４０】
制御ユニット16は、背もたれ部104をリクライニングさせてから所定時間経過したと判断する（ステップＳ１８５）まで当該状態を維持した後、背もたれ部104を初期角度へ復帰させると共に、両エアバッグa5,a5から排気させる（ステップＳ１８６，Ｓ１８７）。制御ユニット16は、前述した如き腕部を挟持した状態で背もたれ部104をリクライニングさせる操作を所定回数実行したか否かを判断し（ステップＳ１８８）、所定回数実行したと判断するまでステップＳ１８１〜ステップＳ１８８までの動作を繰り返す。
【０１４１】
一方、制御ユニット16は、ステップＳ１７で、背もたれ部104のリクライニングによる機械的マッサージと腕載部117に配設したエアバッグa5によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する指令でないと判断した場合、背もたれ部104のリクライニングによる機械的マッサージと背もたれ部104に配設した腰部用エアバッグa7によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する指令であるか否かを判断し（ステップＳ１９）、当該指令である場合、かかる複合マッサージを次のように実行する。
【０１４２】
図２７は、背もたれ部104のリクライニングによる機械的マッサージと背もたれ部104に配設した腰部用エアバッグa7によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。制御ユニット16は、背もたれ部104に配設した腰部用エアバッグa7,a7への給気を開始させ、給気開始から所定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ２０１，Ｓ２０２）。制御ユニット16は、給気開始から所定時間経過するまで給気を実行させた後、給気停止して両腰部用エアバッグa7,a7を膨張状態に維持させる（ステップＳ２０３）。
【０１４３】
制御ユニット16は、リクライニング角度検出センサ114から与えられるリクライニング角度情報に基づいて、リクライニング用モータ113を作動させて背もたれ部104を所定角度までリクライニングさせる（ステップＳ２０４）。このように、使用者Ｍの腰部を両腰部用エアバッグa7,a7で押した状態で、背もたれ部104をリクライニングさせることによって、使用者Ｍに対して腰部を支点した高いストレッチ効果を与えることができる。また、これと並行して、両腰部用エアバッグa7,a7の挟持によって使用者Ｍの腰部に対してエアマッサージ効果を与えることができる。
【０１４４】
制御ユニット16は、背もたれ部104をリクライニングさせてから所定時間経過したと判断する（ステップＳ２０５）まで当該状態を維持した後、背もたれ部104を初期角度へ復帰させると共に、両腰部用エアバッグa7,a7から排気させる（ステップＳ２０６，Ｓ２０７）。制御ユニット16は、前述した如き腰部を挟持すると共に押した状態で背もたれ部104をリクライニングさせる操作を所定回数実行したか否かを判断し（ステップＳ２０８）、所定回数実行したと判断するまでステップＳ２０１〜ステップＳ２０８までの動作を繰り返す。
【０１４５】
なお、本実施例では、背もたれ部104をリクライニングさせている間、腰部用エアバッグa7,a7は膨張状態に維持されているが、本発明はこれに限らず、背もたれ部104をリクライニングさせている間、腰部用エアバッグa7,a7が膨張・収縮を繰り返すようにしてもよい。
【０１４６】
一方、制御ユニット16は、ステップＳ１９で、背もたれ部104のリクライニングによる機械的マッサージと背もたれ部104に配設した腰部用エアバッグa7によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する指令でないと判断した場合、背もたれ部104のリクライニングによる機械的マッサージと座部101に配設した臀部用エアバッグa3によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する指令であるか否かを判断し（ステップＳ２１）、当該指令である場合、かかる複合マッサージを次のように実行する。
【０１４７】
図２８は、背もたれ部104のリクライニングによる機械的マッサージと座部101に配設した臀部用エアバッグa3によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。制御ユニット16は、座部101に配設した臀部用エアバッグa3への給気を開始させ、給気開始から所定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ２２１，Ｓ２２２）。制御ユニット16は、給気開始から所定時間経過するまで給気を実行させた後、給気停止して臀部用エアバッグa3を膨張状態に維持させる（ステップＳ２２３）。
【０１４８】
制御ユニット16は、リクライニング角度検出センサ114から与えられるリクライニング角度情報に基づいて、リクライニング用モータ113を作動させて背もたれ部104を所定角度までリクライニングさせる（ステップＳ２２４）。このように、使用者Ｍの臀部を臀部用エアバッグa3で押した状態で、背もたれ部104をリクライニングさせることによって、使用者Ｍに対して、腰部を支点とするストレッチとは異なる、臀部を支点した高いストレッチ効果を与えることができる。また、これと並行して、臀部用エアバッグa3によって使用者Ｍの臀部に対してエアマッサージ効果を与えることができる。
【０１４９】
制御ユニット16は、背もたれ部104をリクライニングさせてから所定時間経過したと判断する（ステップＳ２２５）まで当該状態を維持した後、背もたれ部104を初期角度へ復帰させると共に、両腰部用エアバッグa7,a7から排気させる（ステップＳ２２６，Ｓ２２７）。制御ユニット16は、前述した如き臀部を押した状態で背もたれ部104をリクライニングさせる操作を所定回数実行したか否かを判断し（ステップＳ２２８）、所定回数実行したと判断するまでステップＳ２２１〜ステップＳ２２８までの動作を繰り返す。
【０１５０】
なお、本実施例では、背もたれ部104をリクライニングさせている間、臀部用エアバッグa3は膨張状態に維持されているが、本発明はこれに限らず、背もたれ部104をリクライニングさせている間、臀部用エアバッグa3が膨張・収縮を繰り返すようにしてもよい。
【０１５１】
一方、制御ユニット16は、ステップＳ２１で、背もたれ部104のリクライニングによる機械的マッサージと座部101に配設した臀部用エアバッグa3によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する指令でないと判断した場合、脚載部106の揺動による機械的マッサージと座部101に配設した腿部用エアバッグa4によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する指令であるか否かを判断し（ステップＳ２３）、当該指令である場合、かかる複合マッサージを次のように実行する。
【０１５２】
図２９は、脚載部106の揺動による機械的マッサージと座部101に配設した腿部用エアバッグa4によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。制御ユニット16は、脚載部106に配設した上下少なくとも一方対のエアバッグa1,a1、a2,a2への給気を開始させ、給気開始から所定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ２４１，Ｓ２４２）。制御ユニット16は、給気開始から所定時間経過するまで給気を実行させた後、給気停止して各エアバッグa1,a1、a2,a2を膨張状態に維持させる（ステップＳ２４３）。
【０１５３】
制御ユニット16は、脚載部角度検出センサ111から与えられる角度情報に基づいて、脚載部駆動用モータ110を作動させて基準の下位位置にある脚載部106を所定角度まで上昇揺動させる（ステップＳ２４４）。そして、制御ユニット16は、座部101に配設した腿部用エアバッグa4に給気してそれを膨張すると共に、脚載部駆動用モータ110を作動させて脚載部106を基準位置まで降下揺動させた後、脚載部106のエアバッグa1,a1、a2,a2及び腿部用エアバッグa4から排気させる（ステップＳ２４５，Ｓ２４６，Ｓ２４７）。このように、使用者Ｍの両脚を各エアバッグa1,a1、a2,a2で挟持した状態で、脚載部106を上昇・降下揺動させることによって、使用者Ｍの脚に対して高いストレッチ効果を与えることができる。また、これと並行して、各エアバッグa1,a1、a2,a2によって使用者Ｍの両脚に対して、また、腿部用エアバッグa4によって使用者Ｍの腿部に対してそれぞれエアマッサージ効果を与えることができる。更に、脚載部106の降下揺動中、腿部用エアバッグa4が膨張させてあるため、使用者Ｍの臀部が座部101の所要位置からずれることが防止され、脚載部106の上昇・降下揺動によるストレッチ効果の低下を回避することができる。
【０１５４】
そして、制御ユニット16は、前述した如き複合マッサージを所定回数実行したか否かを判断し（ステップＳ２４８）、所定回数実行したと判断するまでステップＳ２４１〜ステップＳ２４８までの動作を繰り返す。
【０１５５】
一方、制御ユニット16は、ステップＳ２５で、脚載部106の揺動による機械的マッサージと座部101に配設した腿部用エアバッグa4によるエアマッサージとの複合マッサージを実行する指令でないと判断した場合、他の複合マッサージ実施指令であるので、検出した体形に基づいて前記各モータ23,38,57,67,110,113の回転駆動動作を制御し、又は各電磁弁B1〜B14の開閉動作を制御して、対応する複合マッサージを実行する（ステップＳ２５）。
【０１５６】
【発明の効果】
本発明は、以上に説明したような形態で実施され、以下の効果を奏する。
（１）請求項１記載の本発明では、椅子型マッサージ機本体の背もたれ部に設けたエアバッグの膨張により腰部を挟持すると共に押した状態で押圧しながら、背もたれ部のリクライニングによる身体の伸び運動を伴う機械的マッサージを行うようにしたので、使用者に対して腰部を支点した高いストレッチ効果を与えることができるとともに、使用者の腰部に対してエアマッサージ効果も与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るマッサージ機の一実施例を示す斜視図である。
【図２】同側面視による説明図である。
【図３】脚載部の昇降動作を示す説明図である。
【図４】給排気部の構成を示すブロック図である。
【図５】マッサージユニットの斜視による説明図である。
【図６】同正面視による説明図である。
【図７】同平面視による説明図である。
【図８】叩き機構を示す側面視による説明図である。
【図９】揉み機構を示す側面視による説明図である。
【図１０】揉み玉駆動ユニットの進退移動を示す説明図である。
【図１１】揉み玉の進退位置を示す説明図である。
【図１２】マッサージ機の駆動制御系を示すブロック図である。
【図１３】マッサージ機によるマッサージ手順を示すフローチャートである。
【図１４】マッサージ機によるマッサージ手順を示すフローチャートである。
【図１５】体形検出の手順を示す説明図である。
【図１６】マッサージユニットによる機械的マッサージと腕載部に配設したエアバックとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。
【図１７】マッサージユニットによる機械的マッサージと背もたれ部に配設したエアバックによるエアマッサージとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。
【図１８】マッサージユニットによる機械的マッサージと背もたれ部に配設したエアバックによるエアマッサージとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。
【図１９】マッサージユニットによる機械的マッサージと背もたれ部に配設したエアバックによるエアマッサージとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。
【図２０】マッサージユニットによる機械的マッサージと脚載部に配設したエアバックとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。
【図２１】マッサージユニットによる機械的マッサージと腕載部及び脚載部に配設したエアバックとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。
【図２２】マッサージユニットによる機械的マッサージと座部に配設したエアバックによるエアマッサージとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。
【図２３】マッサージユニットによる機械的マッサージと座部に配設したエアバックによるエアマッサージとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。
【図２４】マッサージユニットによる機械的マッサージと座部に配設したエアバックによるエアマッサージとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。
【図２５】背もたれ部のリクライニングによる機械的マッサージと脚載部に配設したエアバッグによるエアマッサージとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。
【図２６】背もたれ部のリクライニングによる機械的マッサージと腕載部に配設したエアバッグによるエアマッサージとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。
【図２７】背もたれ部のリクライニングによる機械的マッサージと背もたれ部に配設した腰部用エアバッグによるエアマッサージとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。
【図２８】背もたれ部のリクライニングによる機械的マッサージと座部に配設した臀部用エアバッグによるエアマッサージとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。
【図２９】脚載部の揺動による機械的マッサージと座部に配設した腿部用エアバッグによるエアマッサージとの複合マッサージを実行する手順を示すフローチャートである。
【図３０】従来のマッサージ機を示す斜視図である。
【符号の説明】
Ａ マッサージ機
a1 脚上部用エアバッグ
a2 脚下部用エアバッグ
a3 臀部用エアバッグ
a4 腿部用エアバッグ
a5 腕部用エアバッグ
a6 背中部用エアバッグ
a7 腰部用エアバッグ
５,６ 揉み玉
100 マッサージ機本体
101 座部
104 背もたれ部
106 脚載部
117 腕載部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a massage machine including a mechanical massage part by a treatment element and an air massage part by inflation and shrinkage of an airbag.
[0002]
[Prior art]
FIG. 30 is a perspective view showing a massage machine disclosed in Patent Document 1 described later, in which 200 is a chair-type massage machine body. On the seat 201 of the massage machine body 200, a laterally long buttocks airbag r1 and a thigh airbag r2 having substantially the same length as the width of the seat 201 are arranged in the depth direction of the seat 201. The air bag r1 is supplied and exhausted and expanded and contracted to inflate and contract the user's buttocks, and the thigh airbag r2 is supplied and exhausted and expanded and contracted. As a result, the user's thigh is subjected to air massage.
[0003]
Two semi-cylindrical leg supports 202, 202 are provided at the front end of the seat portion 201, and a leg rest portion 203 having a frame shape with an upper side when viewed from the front is obliquely downward from the front end of the seat portion 201. A pair of leg airbags r3, r3, r3, r3 are attached to both inner side surfaces of the leg supports 202, 202, respectively. The leg airbags r3, r3, r3, r3 are supplied and exhausted and inflated and contracted to air massage the calf portion of the user.
[0004]
On the other hand, in the center of the backrest portion 204 of the massage machine body 200, a belt-like opening is provided in the longitudinal direction of the backrest portion 204, and rollers 205 and 205 as treatment elements are incorporated in the backrest portion 204 in the opening. The supporting member is supported so as to advance and retreat in the opening while moving up and down. Then, the rollers 205 and 205 are moved up and down by the support member and moved back and forth to rub the back of the user, thereby mechanically massaging the back of the user.
[0005]
On both sides of the opening of the backrest 204, there are back airbags r4, r4 for air massaging the user's back and lumbar airbags r5, r5 for air massaging the user's waist. A pair of shoulder airbags r6 and r6 for air massaging the shoulders of the user are spaced apart in the width direction of the backrest 204 slightly above the opening of the backrest 204. Installed.
[0006]
In such a massage machine, leg airbags r3, r3, r3, r3, thigh airbag r2, hip airbag r1, back airbag r4, r4, waist airbag r5, The whole body is subjected to air massage by repeatedly inflating and deflating r5 and the shoulder airbags r6 and r6. On the other hand, apart from the air massage, the rollers 205 and 205 are moved up and down by the support member and moved back and forth to rub the user's back, thereby mechanically massaging the user's back. At this time, by slightly inflating each of the airbags r1, r2,..., The contact force of the rollers 205, 205 to the user can be weakened.
[0007]
[Patent Document 1]
JP-A-9-122193 (FIG. 1)
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional massage machine, although it is possible to carry out by combining both mechanical massage and air massage, it cannot be said that the function is fully utilized.
[0009]
That is, in the above massage machine, although it is possible to carry out a combined massage combining mechanical massage and air massage, there is a specific proposal for automatic control to perform a more effective combined massage. It wasn't done.
[0010]
This invention is made | formed in view of such a situation, The place made into the objective is to provide the massage machine which can show | play a high massage effect with a mechanical massage part and an air massage part. is there.
[0011]
[Means for Solving the Problems]
In the massage machine according to claim 1, the lower back is formed by the inflation of the airbag provided on the backrest of the chair type massage machine body. While holding and pressing While pressing, backrest of Reclining by A mechanical massage with body stretching was performed.
[0021]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The massage machine according to the present invention is provided with a massaging ball for performing mechanical massage and an airbag for performing air massage on a massage machine body formed in a chair shape, and combining the operation of the massaging ball and the operation of the airbag. This makes it possible to carry out effective massage.
[0022]
The kneading balls are provided on the back portion of the massage machine main body so as to be movable up and down, and can be massaged while wrinkling or striking the user's buttocks, waist, back, shoulder, neck and the like.
[0023]
Further, the airbag is appropriately provided on the back, seat, leg rest, arm rest, etc. of the massage machine body, and depending on the location where the airbag is provided, the leg, thigh, It is possible to massage by pressing the buttocks, waist, back, shoulder, neck, arm and the like.
[0024]
As massage performed by combining the kneading balls and the airbag, for example, the following seven types of patterns can be considered.
[0025]
The first is a pattern in which the back part is mechanically massaged with a kneading ball while the arm part is held by inflation of an airbag provided on the arm rest part.
[0026]
When performing the massage, the user pays attention to the position of the arm portion with respect to the armrest portion so that the arm portion is correctly sandwiched by the airbag, so that the arm portion is correctly placed with respect to the armrest portion. Accordingly, the user's body is firmly attached to the massage machine.
[0027]
And since the user's body is restricted from moving forward after the arms are actually pinched by the airbag, pressure from the kneading balls is applied to the user's back during massage. However, it is difficult for the user's body to move forward.
[0028]
Therefore, when the massage is performed, the user's back can be held in a predetermined state, and an appropriate massage can be applied to the back held in the predetermined state. High massage effect.
[0029]
Second, while holding the arm part by the expansion of the air bag provided on the armrest part, mechanical massage of the back part by the kneading balls and air massage of the back part by the air bag provided on the backrest part, It is a pattern performed alternately or simultaneously.
[0030]
When performing the massage, as in the case of the first massage, the arm is held by the airbag provided on the arm rest, so that the user's body is firmly attached to the massage machine and the user's body Movement of the body in the forward direction is restricted.
[0031]
Therefore, if the said massage is performed, while being able to hold | maintain a user's back part in a predetermined state, an appropriate massage can be given to the back part hold | maintained in the predetermined state, and it is high with respect to a user A massage effect can be given.
[0032]
In particular, when the kneading balls and the airbag are actuated alternately, massages with different strengths, massage areas and bodily sensations can be applied alternately, and the massage effect for the user can be improved. On the other hand, when the kneading balls and the airbag are operated at the same time, massages with different strengths, massage areas, and bodily sensations can be applied at the same time, thereby improving the massage effect for the user.
[0033]
The third pattern is a pattern in which the lower back is mechanically massaged with the kneading balls while the legs are held by the expansion of the airbag provided on the leg rest.
[0034]
When performing the massage, the legs are held by the airbag provided on the leg rest, so that the user's body is firmly attached to the massage machine as in the case of the first and second massages. The forward movement of the user's body is restricted.
[0035]
Therefore, if the said massage is performed, while a user's waist | hip | lumbar part can be hold | maintained to a predetermined state, an appropriate massage can be given with respect to the waist | hip | lumbar part hold | maintained in the predetermined state, it is high with respect to a user. A massage effect can be given.
[0036]
The fourth is a pattern in which the back part is mechanically massaged with a kneading ball while holding the arm part and the leg part by the expansion of the airbag provided on the arm rest part and the airbag provided on the leg rest part. is there.
[0037]
When performing the massage, since the arms and legs are held by the airbags provided on the armrest and the legrest, the user's body is massaged as in the first to third massages. While firmly attached to the machine, the forward movement of the user's body is restricted.
[0038]
Therefore, if the said massage is performed, while being able to hold | maintain a user's back part in a predetermined state, an appropriate massage can be given to the back part hold | maintained in the predetermined state, and it is high with respect to a user A massage effect can be given.
[0039]
In particular, since the user's limbs are held by the airbag, the user's body position with respect to the massage machine can be reliably held, and the degree of adhesion between the massage machine and the user can be further increased, and in place. A massage can be performed and the massage can be made more effective.
[0040]
The fifth pattern is a pattern in which mechanical massage of the lower back portion by the kneading balls and air massage of the buttocks accompanied by the vertical movement of the buttocks by the airbag provided on the seat portion are alternately or simultaneously performed. By performing such massage, when the kneading balls and the airbag are actuated alternately, massages with different strengths, massage areas and bodily sensations can be applied alternately, and the massage effect for the user can be improved. On the other hand, when the kneading balls and the airbag are operated at the same time, a mechanical massage with the kneading balls can be performed on the buttocks raised by the airbag, giving a so-called hip-up effect to the user. it can.
[0041]
Sixth, when the kneading balls are located in the upper part of the back including the shoulder and neck, massage of the buttocks accompanied by the vertical movement of the body due to the expansion and contraction of the airbag provided on the seat is performed. It is a pattern. By performing such a massage, a massage similar to so-called acupressure can be performed on the upper back portion of the user, and a high massage effect can be given to the user.
[0042]
Seventh, while holding the legs by the expansion of the air bag provided on the leg rest, mechanical massage of the waist by the kneading balls and the air of the hips accompanied by the vertical movement of the hip by the air bag provided on the seat It is a pattern in which massage is performed alternately or simultaneously. By performing such massage, when the massaging balls and seat airbags are actuated alternately, massages with different strengths, massage areas and bodily sensations can be applied alternately, improving the massage effect for the user Can do. On the other hand, when the kneading balls and the seat airbag are actuated at the same time, a massage similar to so-called acupressure can be performed on the user's waist, and a high massage effect can be given to the user. .
[0043]
In particular, when the seventh massage is performed, the legs are held by the airbag provided on the leg rest, so that the user's body is attached to the massage machine as in the first to fourth massages. In addition to tight contact, movement of the user's body in the forward direction is restricted.
[0044]
Therefore, if the massage is performed, the user's lower back can be held in a predetermined state, and an appropriate massage can be applied to the lower back held in the predetermined state. Can be given.
[0045]
In this massage machine, in addition to the massage that combines the action of the kneading balls and the action of the airbag, the backrest part of the massage machine body can be reclined, and the reclining of the backrest part and the action of the airbag are combined. Effective massage can be performed.
[0046]
As the massage performed by combining the reclining of the backrest and the airbag, for example, the following four types of patterns can be considered.
[0047]
The first is a pattern in which a mechanical massage with body stretching movement is performed by reclining the backrest part while holding the leg part by inflation of an airbag provided on the legrest part. By performing such massage, a high stretch effect can be given to the user's back, waist and legs.
[0048]
The second is a pattern in which a mechanical massage with body stretching movement is performed by reclining the backrest part while holding the arm part by the expansion of the airbag provided on the armrest part. By performing such massage, a high stretch effect can be given to the user's arm.
[0049]
The third is It is a feature of this embodiment, It is a pattern in which a mechanical massage with body stretching movement is performed by reclining the backrest part while pressing the waist part by inflation of an airbag provided in the backrest part. By performing such a massage, a high stretch effect with the waist supported as a fulcrum can be given to the user.
[0050]
4th ,seat This is a pattern in which a mechanical massage accompanied by body stretching movement is performed by reclining the backrest part while pressing the buttocks by inflation of an airbag provided in the part. By performing such massage, it is possible to give the user a high stretch effect with the buttocks as a fulcrum.
[0051]
【Example】
Hereinafter, the contents of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[0052]
FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of a massage machine according to the present invention, in which 100 is a chair type massage machine body. Moreover, FIG. 2 is explanatory drawing by the side view of the massage machine A shown in FIG. The massage machine main body 100 includes a seat part 101 worn by the user M, a base part 102 that supports the seat part 101, a backrest part 104 connected to the rear side of the seat part 101 via a pivot 103 so as to be reclining, and A leg rest 106 connected to the front side of the seat 101 via a substantially L-shaped pivot connecting member 105 so as to be swingable in the vertical direction is provided, and armrests 107 and 107 stand on both sides of the seat 101. It is set up.
[0053]
A support arm 108 is disposed in the base unit 102 described above, and a leg mounting actuator 109 that linearly operates is installed between the support arm 108 and the back surface of the leg mounting unit 106. As shown in FIG. 3, the leg resting portion 106 can be swung around the pivotal axis of the pivotal support connecting member 105 and moved up and down by the forward / backward movement of the leg resting portion actuator 109. A driving force is applied to the leg resting actuator 109 from a leg rest driving motor 110, which will be described later, and the leg resting actuator 109 advances and retreats by the applied driving force. Further, a leg rest angle detection sensor 111 for detecting the swing angle of the leg rest 106 is disposed in the vicinity of the pivot connection member 105.
[0054]
On the other hand, an actuator 112 for the backrest that linearly operates is also installed between the support arm 108 and a portion near the lower end of the backrest 104, and the backrest 104 is moved by the back-and-forth movement of the backrest actuator 112. By swinging around the pivot 103, it can be reclined to an appropriate angle. A driving force is applied to the backrest portion actuator 112 from a reclining motor 113, which will be described later, and the backrest portion actuator 112 moves forward and backward by the applied driving force. In addition, a reclining angle detection sensor 114 that detects a swing angle (reclining angle) of the backrest 104 is provided in the vicinity of the pivot 103.
[0055]
The leg rest 106 is provided with two semi-cylindrical leg supports 115 and 115 in parallel to each other, and has a frame shape that is substantially cut off when viewed from the front. The pair of upper leg airbags a1, a1, a1, a1 and lower leg airbags a2, a2, a2, a2 are arranged at a distance from each other in the axial direction of the central axis of the leg supports 115, 115, respectively. is there. Further, the seat portion 101 has a laterally long heel airbag a3 and a thigh airbag a4 each having a length slightly shorter than the width of the seat 101, in this order from the back side of the seat 101. It is buried at a distance.
[0056]
On the other hand, on the armrests 107 and 107, arm mounting portions 117 and 117 each provided with a semi-cylindrical arm support 116 and 116 having an opening on the upper side are respectively attached. , a5 are arranged following the arm supports 116, 116. Further, on the front side of the backrest 104, in the vicinity of both side edges, there are back airbags a6, a6 and lumbar airbags a7, a7 that are paired on the left and right, respectively. It is buried at a position according to the position. These air bags a1, a2,... Are supplied and exhausted according to their arrangement positions by the air supply and exhaust parts stored in the base part 102.
[0057]
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of an air supply / exhaust section provided in the massage machine A shown in FIG. 1, in which 118 is an air pump for supplying air to the airbags a1, a2,. The air pump 118 is temporarily connected to the air flow press-fitted from the air pump 118, and is connected to a flow divider 119 for diverting the air to the airbags a1, a2,. The shunt 119 is provided with a plurality of air outlets corresponding to the airbags a1, a2,..., And each air outlet is provided with an electromagnetic valve B1, B2,. It is. Each of the air outlets of the flow divider 119 and the corresponding airbags a1, a2,... Are connected by pressure hoses. Then, as will be described later, by controlling the opening and closing operation of the electromagnetic valves B1, B2,..., The air bags a1, a2,. Thereby, an air massage is given to the user M.
[0058]
The airbags a1, a2,... Can be inflated and deflated by the opening / closing operation of the electromagnetic valves B1, B2,..., While the airbags a1, a2,. It has become.
[0059]
On the other hand, on the vertical axis passing through the center of the backrest 104, there is embedded a massage unit 4 for performing mechanical massage by the built-in hitting mechanism 7 and the kneading mechanism 8, and the massage unit 4 is placed on both sides of the backrest 104. It is guided by guide rails 12 and 13 vertically arranged in parallel with each other at a distance from the edge so as to move up and down.
[0060]
5-7 is explanatory drawing by the perspective view of the massage unit 4 shown in FIG.1 and FIG.2, front view, and planar view, Moreover, FIG. 8 shows the hitting mechanism 7 incorporated in the massage unit 4. FIG. FIG. 9 is a side view illustrating the kneading mechanism 8 built in the massage unit 4.
[0061]
As shown in FIGS. 5 to 7, the massage unit 4 has a lifting motor 23 as a lifting drive unit for lifting and lowering the massage unit 4 attached to the lower right side of a substantially rectangular box-shaped massage unit casing 22. At the same time, a drive gear 25 is attached to the drive shaft 24 of the elevating motor 23, a transmission gear 26 is engaged with the drive gear 25, and a drive worm 27 is fixed to the drive shaft of the transmission gear 26. .
[0062]
On the other hand, an elevating shaft 28 extending in the left-right width direction is rotatably attached to a lower portion in the massage unit casing 22, and a gear portion formed on the right outer surface of the elevating shaft 28 and the drive worm 27 are connected to each other. At the same time, the left and right ends of the elevating shaft 28 are protruded outward from the massage unit casing 22, and the pinion gears 30 and 31 are attached to the protruding left and right ends, and both the pinion gears 30 and 31 are mounted on the backrest 104. The racks 10 and 11 are attached to the rack. The lift shaft 28 is provided with a rotary encoder 91 as a lift drive amount detecting means for detecting the amount (angle) by which the lift shaft 28 is driven (rotated) by the lift motor 23. In the figure, reference numeral 32 denotes a motor casing that houses a lifting motor 23 attached to the lower right side of the massage unit casing 22. The lifting motor 23 and the rotary encoder 91 are connected to a control unit 16 disposed below the backrest 104 as shown in FIG.
[0063]
The massage unit 4 also has a pair of left and right guide shafts 33 and 34 rotatably attached to the upper left and right sides of the massage unit casing 22, and the ends of the guide shafts 33 and 34 protrude outward from the massage unit casing 22. The guide rollers 35 and 36 are rotatably attached to the end portions of the projected guide shafts 33 and 34, respectively, and the guide rollers 35 and 36 are attached to the backrest 104 with a U-shaped cross section. 12 and 13 are slidably fitted inside.
[0064]
In this massage unit 4, a massaging ball drive unit 9 including massaging balls 5, 6 that abuts on the body of the user M via the surface portion of the backrest 104 and massages can be swung back and forth. It is arranged.
[0065]
That is, the massage unit 4 has a kneading ball drive unit casing 37 constituting the kneading ball drive unit 9 at the center of the elevating shaft 28 disposed in a state of being extended in the left-right width direction at the lower part of the massage unit casing 22. However, it is attached so as to be swingable in the front-rear direction. By such swinging in the front-rear direction, the kneading ball drive unit 9 and eventually the kneading balls 5, 6 are moved forward and backward.
[0066]
The advancing / retreating mechanism for swinging the kneading ball drive unit 9 back and forth and moving it back and forth is used for advancing / retreating as a driving unit for advancing / retreating to move the kneading ball drive unit 9 forward / backward on the upper left side of the massage unit casing 22. A motor 38 is attached, a drive gear 40 is attached to a drive shaft 39 of the forward / backward motor 38, a transmission gear 41 is engaged with the drive gear 40, and a drive worm 42 is fixed to the drive shaft of the transmission gear 41. It is.
[0067]
Further, an advance / retreat shaft 43 extended in the left-right width direction is rotatably attached to the upper portion of the massage unit casing 22, and a gear portion (not shown) formed on the left outer surface of the advance / retreat shaft 43 and the above-mentioned A pair of left and right pinion gears 44 and 45 are engaged with the drive worm 42, and a pair of left and right pinion gears 44 and 45 are attached to the middle part of the advancing and retreating shaft 43. Arc-shaped racks 46 and 47 are attached, and the racks 46 and 47 are engaged with the pinion gears 44 and 45, respectively. The advance / retreat shaft 43 is provided with a rotary encoder 92 as an advance / retreat drive amount detection means for detecting the amount (angle) by which the advance / retreat shaft 43 is driven (rotated) by the advance / retreat motor 38. In the figure, 48 is a motor casing for housing the forward / backward motor 38 attached to the upper left part of the massage unit casing 22, and 49 is a bearing for rotatably supporting the forward / backward shaft 43. The advance / retreat motor 38 and the rotary encoder 92 are connected to the control unit 16 as shown in FIG.
[0068]
Further, the kneading ball drive unit 9 described above has a pair of left and right rack support pieces 50, 51 formed on the upper part of the box-shaped kneading ball drive unit casing 37 so as to face outward. Arc-shaped racks 46 and 47 are attached to the end edges, respectively, and a substantially U-shaped lifting shaft support piece 52 is formed in the front lower portion of the kneading ball drive unit casing 37, and left and right sides of the lifting shaft support piece 52 Bearings 53 and 54 are attached to the respective parts, and the elevating shaft 28 is rotatably inserted into the bearings 53 and 54.
[0069]
Further, the kneading ball drive unit 9 includes a hitting mechanism 7 and a kneading mechanism 8 arranged inside the kneading ball driving unit casing 37.
[0070]
As shown in FIGS. 5 to 8, the hitting mechanism 7 is a hitting drive unit for hitting the kneading balls 5 and 6 to the kneading ball drive unit 9 at the lower left portion of the kneading ball drive unit casing 37. The motor 57 is mounted with its drive shaft 58 projecting upward, and the drive worm 59 for tapping is linked to the drive shaft 58, while being connected to the upper part of the kneading ball drive unit casing 37 in the left-right width direction. An extended tapping rotary shaft 60 is rotatably attached.
[0071]
Then, a tapping driven worm wheel 61 is fixed to the left side portion of the tapping rotation shaft 60, the tapping driven worm wheel 61 is engaged with the tapping drive worm 59, and the tapping rotation shaft 60 The tapping eccentric shafts 62 and 63 are connected to the ends, and the tapping eccentric shafts 62 and 63 are connected in an up-and-down direction with respect to the tapping eccentric shaft 62 and 63, respectively. The kneading ball mechanisms 64 and 65 are linked to each other. Further, the rotary shaft for hitting 60 is a rotary encoder 93 as a drive amount detecting means for hitting for detecting the amount (angle) by which the hitting rotary shaft 60 is driven (rotated) by the hitting motor 57. Is arranged. In the figure, reference numeral 66 denotes a bearing for rotatably supporting the drive shaft 58 of the tapping motor 57. The tapping motor 57 and the rotary encoder 93 are connected to the control unit 16 disposed below the backrest 104 as shown in FIG.
[0072]
On the other hand, as shown in FIG. 5 to FIG. 7 and FIG. A squeezing motor 67 is mounted as a driving unit for the squeeze, with the drive shaft 68 protruding upward, and a cylindrical squeezing drive worm 69 is fitted on the drive shaft 68, while a tapping rotary shaft A stagnation driven worm wheel 70 is freely fitted on the right side of the slewing 60 so that the stagnation driven worm wheel 70 meshes with the stagnation driving worm wheel 69 and the stagnation driven worm wheel 70 is squeezed with a driving pulley 71 for stagnation. In addition, a swivel rotation shaft 72 extending in the left-right width direction is rotatably attached to the lower part of the grind ball drive unit casing 37 and is swung on the right side of the grind rotation shaft 72. Install the driven pulley 73 for the same A transmission belt 74 is suspended between the dynamic pulley 73 and the stagnation drive pulley 71.
[0073]
Further, the kneading ball mechanisms 64 and 65 are linked to the left and right ends of the kneading rotation shaft 72, respectively. The stagnation rotation shaft 72 is provided with a rotary encoder 94 as a drive amount detection means for raising and lowering for detecting the amount (angle) by which the stagnation rotation shaft 72 is driven (rotated) by the stagnation motor 67. It is set up. In the figure, reference numeral 75 denotes a bearing for rotatably supporting the drive shaft 68 of the kneading motor 67. Note that the kneading motor 67 and the rotary encoder 94 are connected to the control unit 16 disposed below the backrest 104, as shown in FIG.
[0074]
Further, as shown in FIGS. 5 to 9, the kneading ball mechanisms 64 and 65 include a pair of left and right kneading ball arm supports 76 and 77 at the left and right ends of the kneading rotation shaft 72, and the kneading ball arm supports. The top of 76,77 is attached in an inclined state with the outer side facing outward, and the tip of interlocking arm 78, 79 is connected to the rear part of kneading ball arm support 76, 77, respectively. The base end is attached to the tapping eccentric shaft 62, 63, and further, the base end of the kneading ball support arm 80, 81 is attached to the front upper part of the kneading ball arm support 76, 77, and the kneading ball support arm 80, 81 The kneading balls 5 and 6 are rotatably attached to the front end portion of the lens. The distal ends of the interlocking arms 78 and 79 and the kneading ball arm supports 76 and 77 are connected by a free joint structure.
[0075]
When the advance / retreat motor 38 is driven, the advance / retreat shaft 43 rotates through the drive gear 40, the transmission gear 41, and the drive worm 42, and the pinion gears 44, 45 rotate along with the racks 46, 47. As a result, the kneading ball drive unit casing 37 swings in the front-rear direction about the elevating shaft 28, and the kneading balls 5, 6 move back and forth in the front-rear direction (see FIG. 10).
[0076]
In this embodiment, as shown in FIG. 11, the kneading balls drive unit 9 is moved forward and backward to store the kneading balls 5, 6 inside the backrest 104 (in FIG. 11, the kneading balls 5, 6 Is located on the line indicated by the symbol L1.), A rubbing position for performing an extremely weak massage (in FIG. 11, the tips of the kneading balls 5 and 6 are located on the line indicated by the symbol L2), and a weak performing a weak massage. The position (the tip of the kneading balls 5, 6 is located on the line indicated by the symbol L3 in FIG. 11), and the middle position where the intermediate massage is performed (in FIG. 11, the tip of the kneading balls 5, 6 is indicated by the symbol L4) Located on the line.), A strong position for performing a strong massage (in FIG. 11, the tip of the kneading balls 5, 6 is located on the line indicated by the symbol L5), a deep position for performing an extremely strong massage (in FIG. 11, itching) The tip of balls 5 and 6 is indicated by L6 It can be moved forward and backward in 6 stages.
[0077]
The massage machine A according to the present embodiment has such a configuration, and the driving amount (rotations) of the shafts 28, 43, 60, 72 detected by the rotary encoders 91, 92, 93, 94 as the driving amount detecting means. The control unit 16, which will be described later, controls the motors 23, 38, 57, and 67 as drive units based on the movement angle), and operates as follows.
[0078]
That is, when the elevating motor 23 is driven, the elevating shaft 28 rotates, and accordingly, the pinion gears 30 and 31 run along the racks 10 and 11, and the massage unit 4 moves up and down along the backrest 104. At this time, the control unit 16 detects the lift amount of the massage unit 4 based on the rotation angle of the lift shaft 28 given from the rotary encoder 91 as the lift drive amount detecting means. This operation enables a rolling massage.
[0079]
Further, when the advance / retreat motor 38 is driven, the pinion gears 44, 45 are rotated via the drive gear 40, the drive worm 42, and the advance / retreat shaft 43, and accordingly, the racks 46, 47 attached to the kneading ball drive unit casing 37 are provided. By moving, the kneading ball drive unit casing 37 moves back and forth in the front-rear direction, and the kneading balls 5 and 6 move back and forth in the front-rear direction (see FIG. 11). At this time, the control unit 16 detects the advance / retreat amount of the kneading ball drive unit 9 (the kneading balls 5, 6) based on the rotation angle of the advance / retreat shaft 43 provided from the rotary encoder 92 as the advance / retreat drive amount detecting means. is doing. This operation enables acupressure massage.
[0080]
Further, when the tapping motor 57 as the tapping drive unit is driven, the tapping rotation shaft 60 is rotated via the tapping drive worm 59 and the tapping driven worm wheel 61, and accordingly, the tapping eccentric shaft 62 is rotated. , 63 are alternately rotated up and down, whereby the interlocking arms 78, 79 function as a crank and the kneading ball arm support bodies 76, 77 swing back and forth, and the kneading balls 5, 6 alternately turn back and forth. Oscillate and strike. At this time, the control unit 16 detects the swing amount of the kneading balls 5 and 6 based on the rotation angle of the rotation shaft 60 for hitting given from the rotary encoder 93 as the drive amount detecting means for hitting. This operation enables tapping massage.
[0081]
Further, when the stagnation motor 67 as the stagnation drive unit is driven, the stagnation drive worm 69, the stagnation driven worm wheel 70, the stagnation drive pulley 71, the transmission belt 74, and the stagnation driven pulley 73 are used for the stagnation rotation. The moving shaft 72 rotates, and accordingly, the kneading ball arm supports 76 and 77 rotate, and the kneading balls 5 and 6 eccentrically rotate in the front-rear direction to perform the kneading operation. At this time, the control unit 16 detects the eccentric rotation amount of the kneading balls 5 and 6 based on the rotation angle of the kneading rotation shaft 72 given from the rotary encoder 94 as the kneading drive amount detection means. . This operation enables massaging massage.
[0082]
Further, the massage machine A according to the present embodiment is configured such that the swing angle of the leg rest portion 106 detected by the leg rest portion angle detection sensor 111 and the swing angle of the backrest portion 104 detected by the reclining angle detection sensor 114 (reclining angle). ), The control unit 16, which will be described later, drives and controls the motors 110 and 113 as drive units, and operates as follows.
[0083]
That is, when the leg resting portion driving motor 110 is driven, the leg resting portion actuator 109 moves forward and backward, and the leg resting portion 106 swings around the pivotal axis of the pivot connecting member 105. At this time, the control unit 16 detects the amount of elevation of the leg rest 106 based on the swing angle of the leg rest 106 provided from the leg rest angle detection sensor 111. This operation enables stretch massage.
[0084]
Further, when the reclining motor 113 is driven, the backrest portion actuator 112 moves back and forth, and the backrest portion 104 swings (reclines) around the pivot 103. At this time, the control unit 16 detects the amount of elevation of the backrest 104 based on the swing angle (reclining angle) of the backrest 104 provided from the reclining angle detection sensor 114. This operation enables stretch massage.
[0085]
FIG. 12 is a block diagram showing a drive control system of the massage machine A according to the present invention. In the control unit 16, as described above, the rotation angle of the lift shaft 28 from the rotary encoder 91 as the drive amount detecting means for raising and lowering is the rotation angle of the rotary shaft 92 from the rotary encoder 92 as the drive amount detecting means for advance and retreat. However, the rotation angle of the rotary shaft 60 for hitting from the rotary encoder 93 as the drive amount detecting means for hitting is the rotation angle of the rotary shaft 94 from the rotary encoder 94 as the drive amount detecting means for the hitting, respectively. Based on each given rotation angle, the control unit 16 is provided with an elevating motor 23 as an elevating drive unit, an advancing / retreating motor 38 as an advancing / retreating drive unit, and a tapping drive unit as a tapping drive unit The mechanical massage is performed by controlling the rotational drive of the motor 57 and the motor 67 for massaging which is a massaging drive unit.
[0086]
As described above, the control unit 16 is given the swing angle of the leg rest portion 106 from the leg rest portion angle detection sensor 111 and the swing angle (reclining angle) of the backrest portion 104 from the reclining angle detection sensor 114, respectively. The control unit 16 controls the rotational driving of the legrest driving motor 110 and the reclining motor 113 based on the given angle to perform mechanical massage.
[0087]
Further, the control unit 16 controls the on / off operation of the air pump 118 shown in FIG. 4 and also supplies electromagnetic valves B1 to B1 for supplying and exhausting air to the airbags a1, a2,... (See FIG. 4). The opening / closing operation of B14 is controlled, and necessary air bags a1, a2,... Are inflated and contracted to perform air massage.
[0088]
On the other hand, the selected type of massage execution command is given to the control unit 16 from an operation unit 17 such as a remote controller having a massage selection function. In the operation unit 17, in addition to the massage for performing the mechanical massage and the air massage separately, a combined massage of the mechanical massage and the air massage can be selected. When a command to perform massage is given from 17, the rotational drive operation of each motor 23, 38, 57, 67, 110, 113 and the opening / closing operation of each solenoid valve B1 to B14 are controlled based on the given command. Then, massage as follows.
[0089]
FIG.13 and FIG.14 is a flowchart which shows the massage procedure by the massage machine A which concerns on this invention. The control unit 16 waits until it is determined that a massage execution command is given from the operation unit 17 (step S1). When it is determined that the execution command is given, the body M of the user M is detected as follows. Perform (step S2).
[0090]
FIG. 15 is an explanatory diagram showing a procedure for body shape detection. In FIG. 15, the massage unit 4 is omitted for easy understanding, and only the kneading balls 5 and 6 are displayed. In this embodiment, the body shape detecting means includes a load current detecting means for detecting a load current during massage, a coordinate detecting means for detecting the vertical position coordinates of the kneading balls 5 and 6, and data from the coordinate detecting means. And a storage means for storing.
[0091]
As shown in FIG. 15, the control unit 16 drives the elevating motor 23 to lower the massage unit 4 to the lowermost position which is the waist position of the user M (f1), and the advance / retreat motor 38 is driven. The kneading ball drive unit 9 is moved backward to the rearmost position (f2).
[0092]
Then, the advancing / retreating motor 38 is driven at that position, and the kneading ball driving unit 9 is gradually moved forward (toward the back of the user M, which is a treatment portion) (f3), and the control unit 16 When the load current detecting means detects that a predetermined load (for example, load current) is applied to the advance / retreat motor 38, the advance / retreat motor 38 is stopped and its position is stored by the storage means built in the control unit 16. (Specifically, the detection output of the rotary encoder 92 as the advance / retreat driving amount detection means is converted into coordinates by the coordinate detection means via the control unit 16 and stored in the storage means.) The advance / retreat motor 38 is driven to move the kneading ball drive unit 9 backward to the rearmost position (f4). These operations (f3) and (f4) are defined as one unit body shape detection step. The position where the advance / retreat motor 38 is stopped is stored as the amount of advance operation of the kneading ball drive unit 9 when the advance / retreat motor 38 is operated when the kneading ball drive unit 9 is moved from the rearmost position to the stop position. You may make it memorize | store.
[0093]
Next, the elevating motor 23 is driven, and the massage unit 4 is raised by a predetermined distance based on the detection of the rotary encoder 91 as the elevating drive amount detecting means (f5). 38 is driven to gradually move the kneading ball drive unit 9 forward (f6). The up / down movement distance may be controlled by a control system in which the up / down motor 23 is driven for a predetermined time (for example, 1 second).
[0094]
By repeating these operations up to the shoulder position of the user M (f7), the body shape of the user M such as the height and width of the shoulder of the user M, the shape of the back, and the like are detected. In addition, after completion | finish of a detection, the massage unit 4 returns to an initial state (f2 position in FIG. 15).
[0095]
When the body shape detection is thus completed, the control unit 16 determines whether or not the given massage execution command is a composite massage execution command of mechanical massage and air massage (step S3). If it is not the execution command, it is another massage execution command, so the rotational drive operation of each motor 23, 38, 57, 67, 110, 113 is controlled based on the detected body shape, or the open / close operation of each solenoid valve B1 to B14 is controlled. Control and execute a corresponding massage (step S4).
[0096]
On the other hand, if it is determined in step S3 that the command is a combined massage execution command, the control unit 16 moves to step S5, and performs mechanical massage by the massage unit 4 and an airbag a5 (for the arm portion) disposed on the arm rest portion 117. It is determined whether or not the command is for executing a combined massage with the airbag a5). If the command is the command, the combined massage is executed as follows.
[0097]
FIG. 16 is a flowchart showing a procedure for performing a combined massage of the mechanical massage by the massage unit 4 and the airbag a5 (arm airbag a5) disposed on the arm rest portion 117. Based on the body shape of the user M detected as described above, the control unit 16 moves the massage unit 4 at the reference position in the initial state to a position facing the back of the user M (step S31). Air supply to the airbags a5 and a5 disposed on the arm rest portion 117 is started, and it is determined whether or not a predetermined time has elapsed since the start of air supply (steps S32 and S33). The control unit 16 performs air supply until a predetermined time has elapsed from the start of air supply, and then stops air supply and maintains the airbags a5 and a5 in an inflated state (step S34). Accordingly, both arms of the user M are held in a predetermined state, and the back of the user M is also held in a predetermined state through this.
[0098]
The control unit 16 advances the kneading ball driving unit 9 to an appropriate position (step S35), and causes the kneading ball driving unit 9 to perform mechanical massage by the kneading balls 5, 6 until the end timing (steps S36, S37). . Thereby, an appropriate massage can be applied to the user M with the back held in a predetermined state, and a high massage effect can be provided.
[0099]
When the control unit 16 determines in step S37 that it is the end timing, the kneading ball drive unit 9 is retracted and exhausted from the airbags a5 and a5 of the armrest portion 117 (steps S38 and S39), and then massaged. The unit 4 is moved to the initial reference position (step S40).
[0100]
On the other hand, if the control unit 16 determines in step S5 that it is not an instruction to execute a combined massage with the mechanical massage by the massage unit 4 and the airbag a5 disposed on the arm rest portion 117, the control unit 16 performs the mechanical Combined massage and air massage with airbags a5, a6, and a7 (arm airbag a5, back airbag a6, and lumbar airbag a7) disposed on backrest 104 and armrest 117 It is determined whether or not it is a command (step S7), and when it is determined that this is the case, the combined massage is executed in the following procedure.
[0101]
17 to 19 show mechanical massage by the massage unit 4 and the airbags a5, a6, a7 (arm airbag a5, back airbag a6, and lumbar region disposed on the backrest 104 and the armrest 117. It is a flowchart which shows the procedure which performs the combined massage with the air massage by the air bag a7). The control unit 16 moves the massage unit 4 to a height position facing the back of the user M (step S61), and starts supplying air to the airbags a5 and a5 disposed on the armrest portion 117. Then, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed from the start of air supply (steps S62 and S63). The control unit 16 performs air supply until a predetermined time has elapsed from the start of air supply, then stops air supply and maintains both airbags a5 and a5 in an inflated state (step S64). Accordingly, both arms of the user M are held in a predetermined state, and the back of the user M is also held in a predetermined state through this.
[0102]
The control unit 16 advances the kneading ball drive unit 9 to an appropriate position (step S65), and causes the kneading ball driving unit 9 to perform mechanical massage such as hitting and / or kneading with the kneading balls 5 and 6 (step S65). S66). The mechanical massage by the kneading ball drive unit 9 is performed in a predetermined manner, but can be designated / changed by the user M via the operation unit 17.
[0103]
The control unit 16 determines whether or not it is time to end the predetermined mechanical massage by the kneading ball drive unit 9 (step S67), and repeats the operations of step S66 and step S67 until it is determined that it is the time. If it is determined that it is the end timing, after the kneading ball drive unit 9 is retracted to the original position (step S68), air massage for repeatedly inflating and contracting the back airbags a6, a6 is started ( Step S69).
[0104]
The control unit 16 determines whether it is time to end the air massage (step S70), and repeats the operations of step S69 and step S70 until it is determined that it is the timing, and determines that it is the end timing. In this case, the back airbags a6 and a6 are all exhausted (step S71), and the air massage is terminated. The control unit 16 determines whether or not the mechanical massage and the air massage described above have been performed a predetermined number of times (step S72), and by repeating the operations from step S65 to step S72 until it is determined to be so, Apply alternate composite massage on the back.
[0105]
Thereby, while being able to hold | maintain the back part of the user M in a predetermined state, an appropriate massage can be given to the back part hold | maintained in the predetermined state, and the high massage effect is given with respect to the user M be able to. In particular, a relatively strong massage by a mechanical massage and a relatively soft massage by an air massage can be alternately applied to the back of the user M, and an excessive load is applied to the back muscles and the like. The back can be massaged fully. Moreover, since the operation | movement which massages a relatively narrow area | region strongly and the operation | movement which massages a relatively wide planar area | region softly are repeated, the relaxation effect with respect to the user M is high. Thereby, the tension of the muscle is further relaxed, and the massage effect for the user M is also improved.
[0106]
When the alternate combined massage on the back portion is completed in this way, the control unit 16 moves the massage unit 4 to a height position facing the waist (step S73), and then moves the massaging ball drive unit 9 to an appropriate position. The kneading balls drive unit 9 is moved forward (step S74), and mechanical massage such as hitting and / or kneading with the kneading balls 5 and 6 is executed (step S75). Then, the control unit 16 determines whether or not it is time to end the predetermined mechanical massage by the kneading ball drive unit 9 (step S76), and the operation of step S75 and step S76 until it is determined that it is the time. If it is determined that it is the end timing, the kneading ball drive unit 9 is moved back to the original position (step S77).
[0107]
Next, the control unit 16 determines whether it is time to end the air massage after starting the air massage for inflating and deflating the lumbar airbags a7, a7 (step S78). The operations in steps S78 and S79 are repeated until it is determined that the timing is reached. When the control unit 16 determines that it is the end timing, the control unit 16 exhausts all the waist airbags a7 and a7 (step S80), and ends the air massage. The control unit 16 determines whether or not the above-described mechanical massage and air massage have been executed a predetermined number of times (step S81), and by repeating the operations from step S74 to step S81 until it is determined to be so, Alternate compound massage is applied to the lower back. Thereby, it is possible to give an appropriate massage to the waist while keeping the back in a predetermined state for the user M, and the high massage effect is obtained as in the case of performing the processing of Step S61 to Step S72. It can play against the waist of the user M.
[0108]
Next, the control unit 16 moves the massage unit 4 to a height position facing the back (step S82), and then advances the kneading ball drive unit 9 to an appropriate position (step S83). 9 is performed to perform mechanical massage such as hitting and / or rubbing with the kneading balls 5 and 6, and in parallel with this, air massage for repeatedly inflating and contracting the lumbar airbags a7 and a7 is performed ( Steps S84 and S85).
[0109]
As a result, a relatively strong mechanical massage is applied to the back of the user M with the back held in a predetermined state, and a relatively soft planar air massage is applied to the waist of the user M. Can be applied. Accordingly, a wide range of the back and waist of the user M can be massaged simultaneously, and the massage effect is high. Further, different massages can be simultaneously given to the user M in different parts of the user M, which also improves the massage effect.
[0110]
The control unit 16 determines whether or not it is time to end the simultaneous combined massage of mechanical massage and air massage (step S86), and from step S84 to step S86 until it is determined that it is the timing. When it is determined that the end timing is reached, the kneading ball drive unit 9 is retracted to the original position and the lumbar airbags a7 and a7 are exhausted (steps S87 and S88).
[0111]
Next, the control unit 16 moves the massage unit 4 to a height position facing the waist (step S89), and then advances the kneading ball drive unit 9 to an appropriate position (step S90). Then, mechanical massage such as hitting and / or rubbing with the kneading balls 5 and 6 is executed, and in parallel with this, air massage for repeatedly inflating and contracting the back airbags a6 and a6 is executed ( Steps S91 and S92). As a result, the user M can be appropriately massaged on the back and waist while the back is held in a predetermined state, and is used in the same manner as when the processes of steps S82 to S86 are performed. A high massage effect can be given to the person M.
[0112]
The control unit 16 determines whether or not it is time to end such simultaneous complex massage (step S93), and repeats the operations from step S91 to step S93 until it is determined that it is time, and is the end timing. If it is determined, the kneading ball drive unit 9 is retracted to the original position, and the airbags a6, a6 for the back and the airbags a5, a5 disposed on the arm rest 117 are exhausted (steps S94, S95). .
[0113]
Then, the control unit 16 returns the massage unit 4 to the initial reference position (step S96), and mechanical massage by the massage unit 4 and the airbags a5, a6, a7 disposed on the backrest portion 104 and the armrest portion 117 are performed. Finish the combined massage with air massage. In addition, the order which implements each such composite massage is not restricted to the order mentioned above, It can implement in an appropriate order. In addition, it is not necessary to perform all of the four types of composite massage described above, and it is possible to select and implement appropriately.
[0114]
On the other hand, if the control unit 16 determines in step S7 that the massage is not a combination of the mechanical massage by the massage unit 4 and the air massage by the airbags a5, a6, and a7 disposed on the backrest 104 and the armrest portion 117. Whether the command is to execute a combined massage with the mechanical massage by the massage unit 4 and the airbags a1 and a2 (the upper leg airbag a1 and the lower leg airbag a2) disposed on the leg rest 106. (Step S9), and if it is the command, the combined massage is executed as follows.
[0115]
FIG. 20 shows a procedure for performing a combined massage with the mechanical massage by the massage unit 4 and the airbags a1 and a2 (the upper leg airbag a1 and the lower leg airbag a2) disposed on the leg rest 106. It is a flowchart. The control unit 16 moves the massage unit 4 to a position facing the waist of the user M (step S101) and applies to at least one of the upper and lower airbags a1, a1, a2, a2 arranged on the leg resting portion 106. Air supply is started, and it is determined whether or not a predetermined time has elapsed from the start of air supply (steps S102 and S103). The control unit 16 performs air supply until a predetermined time has elapsed from the start of air supply, and then stops air supply and maintains the airbags a1, a1, a2, and a2 in an inflated state (step S104). Accordingly, both legs of the user M are held in a predetermined state, and the waist of the user M is also held in a predetermined state.
[0116]
Next, the control unit 16 advances the kneading ball driving unit 9 to an appropriate position (step S105), and causes the kneading ball driving unit 9 to execute mechanical massage by the kneading balls 5, 6 until the end timing (step S106). , S107). Thereby, an appropriate massage can be performed on the waist while the waist is held in a predetermined state, and a high massage effect can be given to the user M.
[0117]
If the control unit 16 determines that it is the end timing in step S107, the control unit 16 retracts the kneading ball drive unit 9 and exhausts it from the airbags a1, a1, a2, a2 of the legrest 106 (steps S108, S109). Thereafter, the massage unit 4 is moved to the initial reference position (step S110).
[0118]
On the other hand, if the control unit 16 determines in step S9 that the command is not a command for performing a combined massage between the mechanical massage by the massage unit 4 and the airbags a1 and a2 disposed on the leg rest portion 106, the control unit 16 Combined massage with mechanical massage and airbags a1, a2, a5 (upper leg airbag a1, lower leg airbag a2, and arm airbag a5) arranged on armrest 117 and legrest 106 It is judged whether it is a command to execute (step S11), and if it is the command, the combined massage is executed as follows.
[0119]
FIG. 21 shows mechanical massage by the massage unit 4 and airbags a1, a2 and a5 (an upper leg airbag a1 and a lower leg airbag a2 and an arm part) provided on the armrest 117 and the legrest 106. It is a flowchart which shows the procedure which performs the composite massage with the airbag a5). The control unit 16 moves the massage unit 4 to a position facing the back of the user M (step S111), and is disposed on the airbags a5 and a5 and the legrest 106 that are disposed on the arm rest 117. Air supply to the airbags a1, a1, a2, and a2 is started, and it is determined whether or not a predetermined time has elapsed since the start of air supply (steps S112 and S113). The control unit 16 performs air supply until a predetermined time has elapsed from the start of air supply, then stops air supply and maintains both airbags a5 and a5 in an inflated state (step S114). Accordingly, both the arms and both legs of the user M are held in a predetermined state, and the back of the user M is also held in a predetermined state through this. In particular, since the limbs of the user M are held in a predetermined state with respect to the massage machine A, the body position of the user M with respect to the massage machine A can be reliably held, and the massage machine A and the user M The degree of adhesion can be increased.
[0120]
The control unit 16 advances the kneading ball driving unit 9 to an appropriate position (step S115), and causes the kneading ball driving unit 9 to perform mechanical massage by the kneading balls 5, 6 until the end timing (steps S116, S117). . Thereby, an appropriate massage can be applied to the user M with the back held in a predetermined state, and a high massage effect can be provided. In particular, since the massage is performed with the limbs of the user M held by the massage machine A, the body position of the user M with respect to the massage machine A can be reliably held as described above, and the massage machine A can be used. The degree of close contact with the person M can be increased, and an effective massage can be performed in place.
[0121]
When the control unit 16 determines in step S117 that it is the end timing, the control unit 16 moves the kneading ball drive unit 9 backward, and the airbags a5, a5 of the armrest portion 117 and the airbags a1, a1, a2 of the legrest portion 106. , a2 (steps S118 and S119), the massage unit 4 is moved to the initial reference position (step S120).
[0122]
On the other hand, the control unit 16 determines in step S11 that the command is not a command for executing a combined massage with the mechanical massage by the massage unit 4 and the airbags a1, a2, and a5 disposed on the armrest portion 117 and the legrest portion 106. In this case, it is determined whether or not it is an instruction to execute a combined massage with a mechanical massage by the massage unit 4 and an air massage by the airbag a3 (an airbag for the buttocks a3) disposed on the seat 101 (step S13). ) If it is determined to be so, the combined massage is executed in the following procedure.
[0123]
22-24 is a flowchart which shows the procedure which performs the composite massage of the mechanical massage by the massage unit 4, and the air massage by the airbag a3 (airbag a3 for buttocks) arrange | positioned in the seat part 101. FIG. Based on the body shape of the user M detected as described above, the control unit 16 moves the massage unit 4 at the reference position in the initial state to a height position facing the lower back portion including the user's M buttocks. After (step S131), the kneading ball drive unit 9 is advanced to an appropriate position (step S132), and the kneading ball driving unit 9 is made to perform mechanical massage such as hitting and / or kneading with the kneading balls 5 and 6. (Step S133). The mechanical massage by the kneading ball drive unit 9 is performed in a predetermined manner, but can be designated / changed by the user M via the operation unit 17.
[0124]
The control unit 16 determines whether or not it is time to end the predetermined mechanical massage by the kneading ball drive unit 9 (step S134), and repeats the operations of step S133 and step S134 until it is determined that it is the time. If it is determined that it is the end timing, after the kneading ball drive unit 9 is retracted to the original position (step S135), air massage for repeatedly inflating and deflating the buttocks airbag a3 is started (step S136). .
[0125]
The control unit 16 determines whether or not it is time to end the air massage (step S137), and repeats the operations of step S136 and step S137 until it is determined that it is the timing, and determines that it is the end timing. In this case, all the buttocks airbag a3 is exhausted (step S138), and the air massage is terminated. The control unit 16 determines whether or not the above-described mechanical massage and air massage have been performed a predetermined number of times (step S139), and by repeating the operations from step S132 to step S139 until it is determined to be so, Give alternate massage to the buttocks.
[0126]
Thereby, relatively strong massage by mechanical massage and relatively soft massage by air massage can be alternately applied to the buttocks of the user M, and the buttocks can be massaged sufficiently. . Moreover, since the operation | movement which massages the comparatively narrow area | region of a buttocks strongly from back and the operation | movement which softly massages the comparatively wide planar area | region of a buttocks from the downward direction are repeated, the relaxation effect with respect to the user M is high. Thereby, the tension of the muscle is further relaxed, and the massage effect for the user M is also improved.
[0127]
When the alternate combined massage on the back portion is completed in this way, the control unit 16 starts supplying air to the buttocks airbag a3 and determines whether or not a predetermined time has elapsed since the start of supplying air (step S140). , S141). The control unit 16 performs air supply until a predetermined time has elapsed from the start of air supply, then stops air supply and maintains the heel airbag a3 in an inflated state (step S142). Thereby, the buttocks of the user M are maintained at a slightly higher position.
[0128]
Next, the control unit 16 advances the kneading ball driving unit 9 to an appropriate position (step S143), and causes the kneading ball driving unit 9 to execute mechanical massage such as kneading up by the kneading balls 5, 6 until the end timing. (Steps S144 and S145). Thereby, the mechanical massage by the kneading balls 5 and 6 can be applied to the same collar while the user's M's collar is lifted, and the mechanical massage can also be performed on the lower side of the collar. Therefore, a so-called hip-up effect can be given to the user M.
[0129]
When the control unit 16 determines that it is the end timing in step S145, the massaging ball drive unit 9 is retracted and exhausted from the buttocks airbag a3 (steps S146 and S147), and then the massage unit 4 is returned to the initial state. Move to the reference position (step S148).
[0130]
Next, the control unit 16 moves the massage unit 4 to a position facing the upper back portion including the shoulder and neck of the user M (step S149) and advances the kneading ball drive unit 9 to an appropriate position. (Step S150), the massaging ball drive unit 9 is used to perform mechanical massage with the massaging balls 5 and 6 until the end timing (Steps S151 and S152).
[0131]
Moreover, the control unit 16 repeats the supply and exhaust of air to the buttocks airbag a3 (steps S153 and S154) while performing the mechanical massage with the kneading balls 5 and 6 (steps S153 and S154), and the buttocks airbag a3 Is repeatedly expanded and contracted. As a result, it is possible to perform mechanical massage with the kneading balls 5 and 6 while displacing the position of the shoulder and neck of the user M up and down, and use when the kneading balls 5 and 6 are located on the shoulder. A massage similar to so-called acupressure can be performed on the shoulder of the person M and on the neck of the user M when the kneading balls 5 and 6 are located on the neck. Therefore, a high massage effect can be given to the user M.
[0132]
If the control unit 16 determines in step S152 that it is the end timing, the control unit 16 moves the massaging ball drive unit 9 backward (step S155), and then moves the massage unit 4 to the initial reference position (step S156).
[0133]
On the other hand, if the control unit 16 determines in step S13 that it is not a command to execute a combined massage of the mechanical massage by the massage unit 4 and the air massage by the airbag a3 disposed on the seat 101, the control unit 16 It is a command to execute a combined massage with mechanical massage (stretching) by reclining and air massage by airbags a1 and a2 (upper leg airbag a1 and lower leg airbag a2) arranged on the legrest 106. (Step S15), and if it is the command, the combined massage is executed as follows.
[0134]
FIG. 25 shows a combined massage of mechanical massage by reclining of the backrest 104 and air massage by the airbags a1 and a2 (the upper leg airbag a1 and the lower leg airbag a2) disposed on the legrest 106. It is a flowchart which shows the procedure to perform. The control unit 16 starts supplying air to at least one pair of the upper and lower airbags a1, a1, a2, a2 arranged on the legrest unit 106, and determines whether or not a predetermined time has elapsed from the start of supplying air ( Steps S161 and S162). The control unit 16 performs air supply until a predetermined time has elapsed from the start of air supply, then stops air supply and maintains the airbags a1, a1, a2, a2 in an inflated state (step S163). Accordingly, both legs of the user M are sandwiched between the airbags a1, a1, a2, a2.
[0135]
Based on the reclining angle information given from the reclining angle detection sensor 114, the control unit 16 operates the reclining motor 113 to recline the backrest 104 to a predetermined angle (step S164). In this way, by reclining the backrest 104 while holding both legs of the user M between the airbags a1, a1, a2, and a2, a high stretch effect on the back, waist, and legs of the user M is achieved. Can be given. In parallel with this, an air massage effect can be given to both legs of the user M by sandwiching the airbags a1, a1, a2, a2.
[0136]
The control unit 16 maintains the state until the predetermined time has elapsed since the reclining portion 104 is reclined (step S165), and then returns the backrest portion 104 to the initial angle and The air bags a1, a1, a2, a2 are exhausted (steps S166, S167). The control unit 16 determines whether or not the operation for reclining the backrest 104 has been performed a predetermined number of times with the legs sandwiched as described above (step S168), and steps S161 to S168 are performed until it is determined that the operation has been performed a predetermined number of times. Repeat the above operations.
[0137]
On the other hand, when the control unit 16 determines in step S15 that the command is not a command for executing a combined massage of the mechanical massage by the reclining of the backrest 104 and the air massage by the airbags a1 and a2 disposed on the legrest 106. Whether or not it is a command to execute a combined massage of mechanical massage (stretching) by reclining of the backrest part 104 and air massage by the airbag a5 (arm airbag a5) disposed on the armrest part 117 It judges (step S17), and when it is the said instruction | command, this composite massage is performed as follows.
[0138]
FIG. 26 is a flowchart showing a procedure for executing a combined massage of a mechanical massage by reclining of the backrest 104 and an air massage by the airbag a5 (arm airbag a5) disposed on the armrest portion 117. The control unit 16 starts supplying air to the airbags a5 and a5 disposed on the armrest portion 117, and determines whether or not a predetermined time has elapsed from the start of supplying air (steps S181 and S182). The control unit 16 performs air supply until a predetermined time has elapsed from the start of air supply, then stops air supply and maintains both airbags a5 and a5 in an inflated state (step S183). Accordingly, both arms of the user M are held by the airbags a5 and a5.
[0139]
Based on the reclining angle information given from the reclining angle detection sensor 114, the control unit 16 operates the reclining motor 113 to recline the backrest 104 to a predetermined angle (step S184). As described above, by reclining the backrest 104 in a state where both arms of the user M are sandwiched between the airbags a5 and a5, a high stretch effect (stretching effect) is given to the arm of the user M. be able to. In parallel with this, an air massage effect can be given to both arms of the user M by sandwiching the airbags a5 and a5.
[0140]
The control unit 16 maintains the state until a predetermined time has elapsed since the reclining portion 104 is reclined (step S185), and then returns the backrest portion 104 to the initial angle, and from both airbags a5 and a5. Exhaust is performed (steps S186 and S187). The control unit 16 determines whether or not the operation of reclining the backrest portion 104 is performed a predetermined number of times while holding the arm portion as described above (step S188), and step S181 to step until it is determined that the operation has been performed a predetermined number of times. The operation up to S188 is repeated.
[0141]
On the other hand, when the control unit 16 determines in step S17 that the command is not a command to perform a combined massage of mechanical massage by reclining the backrest portion 104 and air massage by the airbag a5 provided on the armrest portion 117, the backrest. It is determined whether or not it is a command to execute a combined massage with a mechanical massage by reclining of the portion 104 and an air massage with a lumbar airbag a7 disposed on the backrest portion 104 (step S19). The composite massage is performed as follows.
[0142]
FIG. 27 is a flowchart showing a procedure for executing a combined massage of a mechanical massage by reclining of the backrest 104 and an air massage by the lumbar airbag a7 disposed on the backrest 104. The control unit 16 starts supplying air to the waist airbags a7 and a7 disposed on the backrest 104, and determines whether or not a predetermined time has elapsed since the start of supplying air (steps S201 and S202). The control unit 16 performs air supply until a predetermined time has elapsed from the start of air supply, and then stops air supply and maintains both the waist airbags a7 and a7 in an inflated state (step S203).
[0143]
Based on the reclining angle information given from the reclining angle detection sensor 114, the control unit 16 operates the reclining motor 113 to recline the backrest 104 to a predetermined angle (step S204). In this way, by reclining the backrest 104 while pressing the user M's waist with both waist airbags a7 and a7, the user M can be given a high stretch effect with the waist supported as a fulcrum. it can. In parallel with this, an air massage effect can be given to the waist of the user M by sandwiching both the waist airbags a7, a7.
[0144]
The control unit 16 maintains the state until a predetermined time has elapsed since the reclining portion 104 is reclined (step S205), and then returns the backrest portion 104 to the initial angle, as well as the airbags a7, Exhaust from a7 (steps S206, S207). The control unit 16 determines whether or not the operation of reclining the backrest 104 while holding and pressing the waist as described above has been performed a predetermined number of times (step S208), and step S201 until it is determined that the predetermined number of times has been performed. The operation up to step S208 is repeated.
[0145]
In this embodiment, while the backrest portion 104 is being reclined, the lumbar airbags a7 and a7 are maintained in an inflated state, but the present invention is not limited to this, and the backrest portion 104 is reclined. Meanwhile, the lumbar airbags a7 and a7 may be repeatedly expanded and contracted.
[0146]
On the other hand, if the control unit 16 determines in step S19 that it is not a command to execute a combined massage of mechanical massage by reclining the backrest 104 and air massage by the lumbar airbag a7 disposed on the backrest 104, It is determined whether or not it is a command to execute a combined massage of a mechanical massage by reclining of the backrest 104 and an air massage by the buttocks airbag a3 disposed on the seat 101 (step S21). If so, perform such a combined massage as follows.
[0147]
FIG. 28 is a flowchart showing a procedure for executing a combined massage of a mechanical massage by reclining the backrest 104 and an air massage by the buttocks airbag a3 disposed on the seat 101. FIG. The control unit 16 starts supplying air to the buttocks airbag a3 disposed on the seat 101, and determines whether or not a predetermined time has elapsed since the start of supplying air (steps S221 and S222). The control unit 16 performs air supply until a predetermined time has elapsed from the start of air supply, then stops air supply and maintains the heel airbag a3 in an inflated state (step S223).
[0148]
Based on the reclining angle information given from the reclining angle detection sensor 114, the control unit 16 operates the reclining motor 113 to recline the backrest 104 to a predetermined angle (step S224). Thus, by reclining the backrest 104 while the user's M's buttocks are pushed with the buttocks' airbag a3, the user's M is different from the stretch with the waist as a fulcrum. High stretch effect can be given. In parallel with this, an air massage effect can be given to the buttocks of the user M by the buttocks airbag a3.
[0149]
The control unit 16 maintains the state until a predetermined time has elapsed since the reclining portion 104 is reclined (step S225), and then returns the backrest portion 104 to the initial angle, and both the waist airbags a7, Exhaust is performed from a7 (steps S226 and S227). The control unit 16 determines whether or not the operation of reclining the backrest 104 is performed a predetermined number of times while pushing the buttocks as described above (step S228), and steps S221 to S228 are performed until it is determined that the operation has been performed a predetermined number of times. Repeat the above operations.
[0150]
In the present embodiment, while the backrest portion 104 is being reclined, the buttocks airbag a3 is maintained in an inflated state, but the present invention is not limited thereto, and while the backrest portion 104 is being reclined, The buttocks airbag a3 may be repeatedly expanded and contracted.
[0151]
On the other hand, if the control unit 16 determines in step S21 that the command is not a command to perform a combined massage of a mechanical massage by reclining the backrest 104 and an air massage by the buttocks airbag a3 disposed on the seat 101, It is determined whether or not it is a command to execute a combined massage of a mechanical massage by swinging of the leg rest portion 106 and an air massage by the thigh airbag a4 disposed on the seat portion 101 (step S23). If it is a command, the combined massage is executed as follows.
[0152]
FIG. 29 is a flowchart showing a procedure for executing a combined massage of a mechanical massage by swinging the leg rest portion 106 and an air massage by the thigh airbag a4 disposed on the seat portion 101. The control unit 16 starts supplying air to at least one pair of the upper and lower airbags a1, a1, a2, a2 disposed on the leg rest portion 106, and determines whether or not a predetermined time has elapsed from the start of supplying air ( Steps S241 and S242). The control unit 16 performs air supply until a predetermined time has elapsed from the start of air supply, then stops air supply and maintains the airbags a1, a1, a2, a2 in an inflated state (step S243).
[0153]
Based on the angle information provided from the leg rest angle detection sensor 111, the control unit 16 operates the leg rest driving motor 110 to swing the leg rest 106 at the reference lower position up to a predetermined angle. (Step S244). The control unit 16 supplies air to the thigh airbag a4 disposed in the seat 101 and inflates it, and operates the legrest driving motor 110 to bring the legrest 106 to the reference position. After descending and swinging, the air is exhausted from the airbags a1, a1, a2, a2 and the thigh airbag a4 of the legrest 106 (steps S245, S246, S247). In this way, the legs M are lifted and lowered while the legs of the user M are sandwiched between the airbags a1, a1, a2, a2, so that the legs of the user M are stretched high. Can give an effect. In parallel with this, the air massage effect is applied to both legs of the user M by the airbags a1, a1, a2, a2, and to the thigh of the user M by the airbag t4. Can be given. Further, since the thigh airbag a4 is inflated while the leg rest 106 is swinging downward, the heel of the user M is prevented from being displaced from the required position of the seat 101, and the leg rest 106 is lifted.・ It is possible to avoid a decrease in stretch effect due to swinging down.
[0154]
Then, the control unit 16 determines whether or not the composite massage as described above has been executed a predetermined number of times (step S248), and repeats the operations from step S241 to step S248 until it is determined that the predetermined number of times has been executed.
[0155]
On the other hand, the control unit 16 determines in step S25 that the command is not a command for executing a combined massage of mechanical massage by swinging the leg rest portion 106 and air massage by the thigh airbag a4 disposed on the seat portion 101. In this case, since it is another combined massage execution command, the rotational drive operation of each of the motors 23, 38, 57, 67, 110, 113 is controlled based on the detected body shape, or the open / close operation of each of the electromagnetic valves B1 to B14 is controlled. Then, the corresponding composite massage is executed (step S25).
[0156]
【The invention's effect】
The present invention is implemented in the form as described above, and is described below. of There is an effect.
(1) In the present invention as set forth in claim 1, the waist is formed by the inflation of the airbag provided on the backrest of the chair type massage machine body. While holding and pressing While pressing, backrest of Reclining by Since mechanical massage with body stretching movement is performed, it is possible to give the user a high stretch effect with the waist supported. Air massage effect can also be given to the user's waist .
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of a massage machine according to the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram viewed from the same side.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing an elevating operation of a leg rest.
FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of an air supply / exhaust unit.
FIG. 5 is a perspective view of the massage unit.
FIG. 6 is an explanatory diagram viewed from the front.
FIG. 7 is an explanatory diagram in plan view.
FIG. 8 is a side view showing a hitting mechanism.
FIG. 9 is an explanatory diagram showing a kneading mechanism as viewed from the side.
FIG. 10 is an explanatory view showing advance / retreat movement of the kneading ball drive unit.
FIG. 11 is an explanatory view showing the advancing / retreating position of the kneading balls.
FIG. 12 is a block diagram showing a drive control system of the massage machine.
FIG. 13 is a flowchart showing a massage procedure by the massage machine.
FIG. 14 is a flowchart showing a massage procedure by a massage machine.
FIG. 15 is an explanatory diagram showing a procedure of body shape detection.
FIG. 16 is a flowchart showing a procedure for executing a combined massage of a mechanical massage by a massage unit and an airbag disposed on an armrest portion.
FIG. 17 is a flowchart showing a procedure for executing a combined massage of a mechanical massage by a massage unit and an air massage by an airbag disposed on a backrest portion.
FIG. 18 is a flowchart showing a procedure for executing a combined massage of a mechanical massage by a massage unit and an air massage by an airbag disposed on a backrest portion.
FIG. 19 is a flowchart showing a procedure for executing a combined massage of a mechanical massage by a massage unit and an air massage by an airbag disposed on a backrest portion.
FIG. 20 is a flowchart showing a procedure for executing a combined massage of a mechanical massage by a massage unit and an airbag disposed on a leg rest portion.
FIG. 21 is a flowchart showing a procedure for executing a combined massage of a mechanical massage by a massage unit and an airbag disposed on the armrest portion and the legrest portion.
FIG. 22 is a flowchart showing a procedure for executing a combined massage of a mechanical massage by a massage unit and an air massage by an airbag disposed on a seat portion.
FIG. 23 is a flowchart showing a procedure for executing a combined massage of a mechanical massage by a massage unit and an air massage by an airbag disposed on a seat.
FIG. 24 is a flowchart showing a procedure for executing a combined massage of a mechanical massage by a massage unit and an air massage by an airbag disposed on a seat portion.
FIG. 25 is a flowchart showing a procedure for executing a combined massage of a mechanical massage by reclining the backrest portion and an air massage by an airbag disposed on the leg rest portion.
FIG. 26 is a flowchart showing a procedure for executing a combined massage of a mechanical massage by reclining the backrest portion and an air massage by an airbag disposed on the armrest portion.
FIG. 27 is a flowchart showing a procedure for executing a combined massage of a mechanical massage by reclining the backrest and an air massage by a lumbar airbag disposed on the backrest.
FIG. 28 is a flowchart showing a procedure for executing a combined massage of a mechanical massage by reclining the backrest portion and an air massage by a buttocks airbag disposed on the seat portion.
FIG. 29 is a flowchart showing a procedure for executing a combined massage of a mechanical massage by swinging a leg rest and an air massage by a thigh airbag disposed on a seat.
FIG. 30 is a perspective view showing a conventional massage machine.
[Explanation of symbols]
A massage machine
a1 Leg upper airbag
a2 Lower leg airbag
a3 airbag for buttocks
a4 Thigh airbag
a5 Airbag for arms
a6 Back airbag
a7 Lumbar airbag
5,6 Saddle balls
100 massage machine
101 seat
104 Backrest
106 Leg rest
117 Arm rest

Claims (1)

椅子型マッサージ機本体の背もたれ部に設けたエアバッグの膨張により腰部を挟持すると共に押した状態で押圧しながら、背もたれ部のリクライニングによる身体の伸び運動を伴う機械的マッサージを行うようにしたマッサージ機。While the waist by inflation of the air bag provided in the backrest portion of the chair-type massage machine main body is pressed while holding down while gripping massage machine to perform the mechanical massage involving stretching movement of the body due to reclining backrest .
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