JP4723120B2 - Massage machine - Google Patents

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JP4723120B2
JP4723120B2 JP2001180612A JP2001180612A JP4723120B2 JP 4723120 B2 JP4723120 B2 JP 4723120B2 JP 2001180612 A JP2001180612 A JP 2001180612A JP 2001180612 A JP2001180612 A JP 2001180612A JP 4723120 B2 JP4723120 B2 JP 4723120B2
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章 安部田
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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、マッサージ機に関し、詳しくは、使用者の体形を検出してこれを表示可能としたマッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のマッサージ機として、特開平５−１６１６８２号公報に記載されたものがあった。
【０００３】
これは椅子式のマッサージ機であって、揉み玉に揉み動作させる主駆動源と、揉み玉を前後方向へ駆動させる前後用駆動源と、揉み玉を上下方向へ駆動させる上下用駆動源などの複数の駆動源を備えるとともに、各駆動源を独立して制御可能な制御回路を備え、さらに、前記揉み玉の背中への押圧力を検出する押圧力検出回路と、使用者の肩位置を検出する肩位置検出回路を備えている。
【０００４】
そして、かかる肩位置検出回路は、前記揉み玉を使用者の腰付近から上方向へ移動させる指令を前記制御回路に与えるとともに、前記押圧力検出回路の押圧力の検出信号の変移により肩位置を検出するようにしている。
【０００５】
すなわち、肩位置より上方では、揉み玉は身体に接触せず押圧力が発生しないので、押圧力を検出していけば肩位置を決定できるようにしたもので、かかる肩位置を自動的に検出することで、かかる肩位置を基準とすることができ、使用者の所望するマッサージ個所への揉み玉移動を円滑に行うことができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来のマッサージ機では、単に、揉み玉が身体に接触しない位置を肩位置とするので、検出された肩位置が正確なものとはならないことがあり、かかる肩位置を基準として揉み玉を他の部位へ移動させた場合、やはり所望する部位に揉み玉を正確に移動させることができないことがあった。
【０００７】
したがって、使用者の方で若干身体を椅子上で移動させる必要が生じるものであった。
【０００８】
また、単に肩位置のみを検出するだけなので、各部位における揉み玉の進出位置を正確に制御することができず、当然ながら各部位におけるマッサージの強弱は適切でない場合が多くなる。したがって、結局は使用者が好みに応じて別途マニュアル調整せざるを得ず、操作が煩わしいものとなっていた。
【０００９】
たとえば、腰から肩まで揉み玉を移動しながら、指圧、ローリング、叩き、揉みなどの複数のマッサージモードを適宜組合わせてマッサージする自動マッサージモードなどを設定しても、マッサージの強弱については、各部位ごとに使用者が強さを適宜マニュアル調整しなければならない。
【００１０】
そのため、使用者は椅子に身体を預けてゆったりとマッサージを楽しむことができず、頻繁に強弱調整を行うことになり、リラックスしてマッサージを楽しむといったことはできないものであった。
【００１１】
また、検出した肩位置などを表示する手段がないために、使用者はマッサージ機が認識した肩位置がどのような場所であるかは実際にマッサージを始めなければ分からなかった。
【００１２】
したがって、マッサージを開始した後に肩位置の調整を行うことが頻繁に発生し、使い勝手が悪いものとなっていた。
【００１３】
本発明は、上記課題を解決することのできるマッサージ機を提供することを目的としている。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
そこで、請求項１記載の本発明では、使用者が着座する座部と、この座部に連結した背もたれと、この背もたれに沿って昇降可能に配設されるとともに、揉み玉を駆動する揉み玉駆動ユニットを配設したマッサージユニットと、前記マッサージユニットを制御する制御ユニットと、前記揉み玉を身体に当接させることにより使用者の体形を検出する体形検出手段とを具備し、前記体形検出手段による体形検出動作でマッサージしながら検出された体形を基にして前記揉み玉の位置が制御されるマッサージ機であって、前記体形検出手段は、前記揉み玉駆動ユニットを使用者側へ進出させる体形検出ステップを、所定の単位移動量からなる上昇動作ごとに繰り返し行い、揉み玉が使用者の背中に当接した位置を座標化し、前記座標をトレースして体形ラインを検出するとともに、前記揉み玉が前記使用者の身体に押込まれている分に対応する補正値を、検出した体形ラインよりもマッサージユニット側となる外側に加えて補正し、体形ラインを認識することとした。
【００１５】
また、請求項２記載の本発明では、前記体形検出手段で検出された体形を表示する表示手段を備え、前記揉み玉が前記使用者の身体に押込まれている分に対応する補正値を、検出した体形ラインよりも外側に加えて補正し、補正した結果を前記表示手段に表示することとした。
【００１６】
また、請求項３記載の本発明では、前記座部に着座した使用者の体重を検出する体重検出センサを備え、前記体形検出手段は、前記体重検出センサで検出した前記使用者の体重に応じて、当該使用者の身体が前記マッサージユニット側にどれほど押しつけられているかを推定し、推定幅を、検出した前記体形ラインよりも外側に前記補正値として加えて補正することとした。
【００１７】
また、請求項４記載の本発明では、前記背もたれの傾斜角度を検出するリクライニング角度検出センサを備え、前記体形検出手段は、前記リクライニング角度検出センサで検出したリクライニング角度に応じて、前記使用者の身体が前記マッサージユニット側にどれほど押しつけられているかを推定し、推定幅を、検出した前記体形ラインよりも外側に前記補正値として加えて補正することとした。
【００１８】
また、請求項５記載の本発明では、前記座部に着座した使用者の体重を検出する体重検出センサと、前記背もたれの傾斜角度を検出するリクライニング角度検出センサとを備え、前記体形検出手段は、前記体重検出センサと前記リクライニング角度検出センサとにより、前記使用者の前記背もたれへ加わる荷重を算出し、算出結果により前記補正値を決定し、決定した補正値を検出した前記体形ラインよりも外側に加えて補正することとした。
【００１９】
【発明の実施の形態】
本実施形態に係るマッサージ機は、使用者が着座する座部と、この座部に連結した背もたれと、この背もたれに沿って昇降可能に配設されるとともに、揉み玉を駆動する揉み玉駆動ユニットを配設したマッサージユニットと、前記マッサージユニットを制御する制御ユニットと、前記揉み玉を身体に当接させることにより使用者の体形を体形検出手段とを具備し、前記体形検出手段による体形検出動作でマッサージしながら検出された体形を基にして前記揉み玉の位置が制御されるマッサージ機であって、前記体形検出手段は、前記揉み玉駆動ユニットを使用者側へ進出させる体形検出ステップを、所定の単位移動量からなる上昇動作ごとに繰り返し行い、揉み玉が使用者の背中に当接した位置を座標化し、前記座標をトレースして体形ラインを検出するとともに、前記揉み玉が前記使用者の身体に押込まれている分に対応する補正値を、検出した体形ラインよりもマッサージユニット側となる外側に加えて補正し、体形ラインを認識するものである。また、補正した結果を前記表示手段に表示することができるものである。
【００２０】
すなわち、使用者の体形を検出し、その体形に合わせてマッサージすることができるようにして、マッサージ個所やマッサージ強度を使用者に合った正確なものとして、より快適なマッサージを行えるようにしたものである。しかも、検出した体形を表示する表示手段を備えることで、使用者は検出された自分の体形を視認することができ、体形に合ったマッサージが行われることを実感しながらマッサージを受けることになるので心理的に安心感があり、マッサージ効果を高めることができる。また、自分の体形が表示されることで、従来のマッサージ機に比べて楽しくマッサージが行える。
【００２１】
表示手段としては、特に限定するものではないが、リモコンなどに液晶などの表示画面を設けたり、あるいは別途表示用ディスプレイなどをマッサージ機に付設してもよい。
【００２２】
また、マッサージ機としては、身体に揉み玉を当接させてマッサージ可能としたものとすることができる。
【００２３】
そして、体形検出手段としては、前記揉み玉と制御部とから構成することができ、同揉み玉を身体に当接させることにより発生する負荷を電気的に検知可能な制御ユニットで演算するようにすればよい。
【００２４】
また、体形検出を行う場合、マッサージ機に揉み玉を駆動する揉み玉駆動ユニットを設け、同揉み玉駆動ユニットを使用者側へ進出させる体形検出ステップを、所定の単位移動量からなる上昇動作ごとに繰り返し行い、揉み玉が使用者の背中に当接した位置を座標化するとともに、同座標をトレースして体形ラインを検出し、かつ検出した体形ラインを上記した表示手段に表示可能とするものである。
【００２５】
また、検出した上記体形ラインは、これを補正して認識するようにするとともに、補正結果を表示することができる。
【００２６】
すなわち、揉み玉駆動ユニットを所定の力で進出させて背中を押圧して揉み玉が背中に当接した位置を検出する場合、揉み玉は若干ながらも身体に押込まれた状態となるので、実際の体形ラインは、検出したラインよりも外側にあることが考えられ、その分だけ補正してより正確な体形ラインを検出するようにするもので、より適正なマッサージが可能となる。
【００２７】
さらに、補正方法として、例えば、使用者の体重に応じて補正することで正確な体形ラインを得ることができる。この場合、マッサージ機に体重検出手段を設けておき、検出した体重によって身体がマッサージユニット側にどれほど埋没しているかを推定して補正することができる。
【００２８】
かかる体重検出手段を設ける場合は、マッサージ機を座部本体と背もたれを備える椅子式に構成することが好ましい。
【００２９】
そして、揉み玉駆動ユニットを、前記背もたれに沿って昇降可能に配設するとともに、前記揉み玉駆動ユニットを、前記背もたれに対して前後方向へ進退可能とするものである。
【００３０】
このように、本実施形態では、検出した体形に合わせて適切な個所を適切な力でマッサージすることができ、しかも、検出した体形は表示できるので、使用者は自分の体形を確認しながら、楽しく、安心したリラックス状態でマッサージできることになり、マッサージ効果が増大する。
【００３１】
【実施例】
図１に本発明に係るマッサージ機の模式的説明図を、図２〜図７に本マッサージ機に設けたマッサージユニットを示す。
【００３２】
図１に示すように、本実施例に係るマッサージ機１は椅子式としており、図示しないエアセルを収納配設して尻部をエアマッサージ可能とした座部本体２と、同座部本体２にリクライニング自在に連結した背もたれ３とを備えている。図中、Ｍは使用者、1aは使用者Ｍの足を保持する足保持部、1bは肘掛であり、前記足保持部1a内には、これも図示しないがエアセルが収納配設されており、足をエアマッサージすることができる。また、Ｒは本マッサージ機１への電源投入から電源オフ、及びマッサージ機全体の動作を操作可能としたリモコンであり、後述するように、各種スイッチボタンS1・・・を配した操作部Ｓと、液晶画面からなる表示部Ａとを備え、かつ座部本体２の下部に配設した制御ユニット16とワイヤレス接続されている。19は肘掛1bの前側部に設けたリモコン収納部である。
【００３３】
背もたれ３内には、同背もたれ３に沿って昇降可能となるように、本マッサージ機１の主機能部であるマッサージユニット４を配設しており、同マッサージユニット４内に設けた揉み玉駆動ユニット９により、多彩なマッサージを行えるようにしている。
【００３４】
すなわち、揉み玉駆動ユニット９は、図１〜図７に示すように、左右一対の揉み玉5,6を前後方向に揺動させることによって叩き作動を行わせるための叩き機構７と、揉み玉5,6を偏心回動させることによって揉み作動を行わせるための揉み機構８とを具備しており、同揉み玉駆動ユニット９は、背もたれ３の表側（使用者と接する側）に向けて進退移動可能に構成されている。
【００３５】
なお、本実施例では、背もたれ３で使用者の身体を支持する、いわゆる椅子式のマッサージ機を例に採り説明しているが、これに限らず、ベッドで使用者の身体を支持する、いわゆるベッド式のマッサージ機でもよい。また、揉み玉駆動ユニット９は、背もたれ３の表側（使用者と接する側）に向けて進退移動可能に構成されている構成であれば、必ずしも叩き機構７と揉み機構８とを備えているものではなく、いずれか一方を備えているもの、或いは、単に揉み玉5,6を突出させた構造のものでもよい。また、エアマッサージ機能は省略しても構わない。
【００３６】
さらに、リモコンＲは、肘掛1bの上面部に着脱自在に取付ける構成とすることもできる。
【００３７】
以下に、本実施例に係るマッサージ機１の各部の構造、及びその動作について具体的に説明する。
【００３８】
［座部本体２及び背もたれ３］
図１に示すように、座部本体２は、着座部14の内部に使用者が着座していることを圧力によって検出するための着座検出手段を兼ねた体重検出センサ15を取付けており、同体重検出センサ15は前記制御ユニット16に接続されている。図中、17は座部本体２の下面部に設けた脚座であり、マッサージ機１全体を床面上で保持している。
【００３９】
同座部本体２には、図示しないリクライニング機構により背もたれ３をリクライニング自在に連結しており、同背もたれ３内部の背部側に、左右一対のラック10,11を背もたれ３に沿って取付けるとともに、同ラック10,11に沿わせて断面コ字状の左右一対のガイドレール12,13を取付けている。なお、前記リクライニング機構には、背もたれ３の傾斜角度を検出するリクライニング角度検出センサ18を設け、これも前記制御ユニット16に接続している。
【００４０】
［マッサージユニット４］
マッサージユニット４は、図１〜図７に示すように、略矩形箱型状のマッサージユニットケーシング22の右側下部にマッサージユニット４を昇降させるための昇降用駆動部としての昇降用モータ23を取付けるとともに、同昇降用モータ23の駆動軸24に駆動ギヤ25を取付け、同駆動ギヤ25に変速ギヤ26を噛合させ、さらに、同変速ギヤ26に駆動ウォーム27を連動連結している。
【００４１】
一方、マッサージユニットケーシング22の下部には、左右幅方向に伸延させた昇降軸28を回動自在に取付けており、同昇降軸28の右側外側面に形成したギヤ部と前記駆動ウォーム27とを噛合させるとともに、昇降軸28の左右端部をマッサージユニットケーシング22の外側方に突出させ、さらに、かかる突出させた左右端部にピニオンギヤ30,31を取付け、同ピニオンギヤ30,31を背もたれ３に取付けたラック10,11に噛合させている。昇降軸28には、昇降用モータ23によって昇降軸28が駆動（回動）された量（角度）を検出するための昇降用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91を配設している。図中、32はマッサージユニットケーシング22の右側下部に取付けた昇降用モータ23を収納したモータケーシングである。なお、昇降用モータ23及びロータリーエンコーダ91は、図９に示すように、背もたれ３の下部に配設した制御ユニット16に接続している。
【００４２】
また、マッサージユニット４は、マッサージユニットケーシング22の左右側上部に左右一対のガイド軸33,34を回動自在に取付け、各ガイド軸33,34の端部をマッサージユニットケーシング22の外側方に突出させ、かかる突出させたガイド軸33,34の端部にガイドローラー35,36をそれぞれ回動自在に取付けており、かかるガイドローラー35,36を背もたれ３に取付けた断面コ字状のガイドレール12,13の内部に滑動自在に挿入している。
【００４３】
かかるマッサージユニット４には、使用者Ｍの身体に、背もたれ３の表面部を介して当接してマッサージを行う揉み玉5,6を具備する揉み玉駆動ユニット９を前後方向に揺動可能に配設している。
【００４４】
すなわち、マッサージユニット４は、マッサージユニットケーシング22の下部に左右幅方向に向けて伸延させた状態で配設した昇降軸28の中央部に、揉み玉駆動ユニット９を構成する揉み玉駆動ユニットケーシング37を前後方向に向けて揺動自在に取付けており、前記昇降軸28を揺動支点として揉み玉駆動ユニット９が前後方向に向けて揺動できるようにしている。かかる前後方向への揺動により、揉み玉駆動ユニット９、ひいては揉み玉5,6が前後方向へ進退することになる。
【００４５】
かかる揉み玉駆動ユニット９を前後方向に揺動させて進退移動させるための進退移動機構は、マッサージユニットケーシング22の左側上部に揉み玉駆動ユニット９を進退移動させるための進退用駆動部としての進退用モータ38を取付け、同進退用モータ38の駆動軸39に駆動ギヤ40を取付け、同駆動ギヤ40に変速ギヤ41を噛合させるとともに、同変速ギヤ41に駆動ウォーム42を連動連結している。
【００４６】
また、マッサージユニットケーシング22の上部には、左右幅方向に向けて伸延させた進退軸43を回動自在に取付けており、同進退軸43の左側外側面に形成したギヤ部（図示省略）と前記駆動ウォーム42とを噛合させ、さらには、前記進退軸43の中途部に左右一対のピニオンギヤ44,45を取付ける一方、揉み玉駆動ユニットケーシング37の上部に、前記ピニオンギヤ44,45と対応する左右一対の円弧状のラック46,47を取付け、同ラック46,47に前記ピニオンギヤ44,45を噛合させている。進退軸43には、進退用モータ38によって進退軸43が駆動（回動）された量（角度）を検出するための進退用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ92を配設している。図中、48はマッサージユニットケーシング22の左側上部に取付けた進退用モータ38を収納するためのモータケーシング、49は進退軸43を回動自在に支持するための軸受である。なお、進退用モータ38及びロータリーエンコーダ92は、図９に示すように、制御ユニット16に接続している。
【００４７】
また、上記揉み玉駆動ユニット９は、図２〜図４に示すように、箱型状の揉み玉駆動ユニットケーシング37の上部に左右一対のラック支持片50,51を外側方へ向けて形成し、各ラック支持片50,51の端縁に円弧状のラック46,47をそれぞれ取付ける一方、揉み玉駆動ユニットケーシング37の前側下部に正面視略Ｕ字状の昇降軸支持片52を形成し、同昇降軸支持片52の左右側部に軸受53,54をそれぞれ取付け、さらに、同軸受53,54に昇降軸28を回動自在に挿通している。
【００４８】
さらに、揉み玉駆動ユニット９は、揉み玉駆動ユニットケーシング37の内部に配設した叩き機構７と揉み機構８とを備えている。
【００４９】
叩き機構７は、図２〜図５に示すように、揉み玉駆動ユニットケーシング37の左側下部に揉み玉駆動ユニット９に揉み玉5,6を叩き動作させるための叩き用駆動部としての叩き用モータ57を駆動軸58が上方に向けて突出した状態で取付け、同駆動軸58に叩き用駆動ウォーム59を連動連結する一方、揉み玉駆動ユニットケーシング37の上部に左右幅方向に向けて伸延させた叩き用回動軸60を回動自在に取付けている。
【００５０】
そして、同叩き用回動軸60の左側部に叩き用従動ウォームホイール61を固着し、同叩き用従動ウォームホイール61を前記叩き用駆動ウォーム59に噛合させるとともに、前記叩き用回動軸60の左右端部に叩き用偏心軸62,63を、同叩き用偏心軸62,63の軸線を叩き用回動軸60の軸線から上下にそれぞれ偏心させた状態で連設し、同叩き用偏心軸62,63に揉み玉機構64,65をそれぞれ連動連結した構成としている。叩き用回動軸60には、叩き用モータ57によって叩き用回動軸60が駆動（回動）された量（角度）を検出するための叩き用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ93を配設している。図中、66は叩き用モータ57の駆動軸58を回動自在に支持するための軸受である。なお、叩き用モータ57及びロータリーエンコーダ93は、図９に示すように、背もたれ３の下部に配設した制御ユニット16に接続している。
【００５１】
一方、揉み機構８は、図２〜図６に示すように、揉み玉駆動ユニットケーシング37の右側下部に揉み玉駆動ユニット９に揉み玉5,6を揉み動作させるための揉み用駆動部としての揉み用モータ67を駆動軸68が上方に向けて突出した状態で取付け、同駆動軸68に揉み用駆動ウォーム69を連動連結する一方、叩き用回動軸60の右側部に揉み用従動ウォームホイール70を回動自在に遊嵌し、同揉み用従動ウォームホイール70を前記揉み用駆動ウォーム69に噛合させるとともに、揉み用従動ウォームホイール70に揉み用駆動プーリー71を連設し、さらには、揉み玉駆動ユニットケーシング37の下部に左右幅方向に向けて伸延させた揉み用回動軸72を回動自在に取付け、同揉み用回動軸72の右側部に揉み用従動プーリー73を取付け、同揉み用従動プーリー73と前記揉み用駆動プーリー71との間に伝動ベルト74を懸架して構成している。さらに、前記揉み用回動軸72の左右端部には、揉み玉機構64,65をそれぞれ連動連結している。揉み用回動軸72には、揉み用モータ67によって揉み用回動軸72が駆動（回動）された量（角度）を検出するための昇降用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ94を配設している。図中、75は揉み用モータ67の駆動軸68を回動自在に支持するための軸受である。なお、揉み用モータ67及びロータリーエンコーダ94は、図９に示すように、背もたれ３の下部に配設した制御ユニット16に接続している。
【００５２】
また、揉み玉機構64,65は、図２〜図６に示すように、揉み用回動軸72の左右端部に左右一対の揉み玉アーム支持体76,77を同揉み玉アーム支持体76,77の上部が外側方に向いた状態で傾斜状に取付け、同揉み玉アーム支持体76,77の後部に連動アーム78,79の先端部をそれぞれ連動連設し、同連動アーム78,79の基端部を叩き用偏心軸62,63に取付け、さらには、揉み玉アーム支持体76,77の前側上部に揉み玉支持アーム80,81の基端部を取付け、同揉み玉支持アーム80,81の先端部に揉み玉5,6を回動自在に取付けている。図中、84,85は揉み用回動軸72の左右端部に揉み玉アーム支持体76,77を傾斜状態で回動自在に取付けるための接続具である。なお、連動アーム78,79の先端部と揉み玉アーム支持体76,77とは自由継手構造によって接続している。
【００５３】
そして、本実施例では、リモコンＲを用いて制御ユニット16を介して進退用モータ38を駆動すると、駆動ギヤ40、変速ギヤ41、駆動ウォーム42を介して進退軸43が回動し、それに伴ってピニオンギヤ44,45が回動しながらラック46,47に沿って移動し、それにより揉み玉駆動ユニットケーシング37が昇降軸28を中心に前後方向に向けて揺動し、揉み玉5,6が前後方向に進退移動するようにしている（図７参照）。
【００５４】
本実施例では、図８に示すように、揉み玉駆動ユニット９を進退させることによって、揉み玉5,6を背もたれ３の内部に収納した収納位置（図８において、揉み玉5,6の先端が符号L1で示す線上に位置する。）、極めて弱いマッサージを行うさすり位置（図８において、揉み玉5,6の先端が符号L2で示す線上に位置する。）、弱いマッサージを行う弱位置（図８において、揉み玉5,6の先端が符号L3で示す線上に位置する。）、中程度のマッサージを行う中位置（図８において、揉み玉5,6の先端が符号L4で示す線上に位置する。）、強いマッサージを行う強位置（図８において、揉み玉5,6の先端が符号L5で示す線上に位置する。）、極めて強いマッサージを行う深位置（図８において、揉み玉5,6の先端が符号L6で示す線上に位置する。）の６段階に進退させることができるようにしている。
【００５５】
本実施例に係るマッサージ機１は、上述してきたような構成となっており、リモコンＲに設けた操作部Ｓの操作により、制御ユニット16によって駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91,92,93,94で各軸28,43,60,72の駆動量（回動角度）を検出しながら駆動部としての各モータ23,38,57,67を駆動させることで以下のように動作する。
【００５６】
すなわち、制御ユニット16によって昇降用駆動部としての昇降用モータ23を駆動すると、昇降軸28が回動し、それに伴ってピニオンギヤ30,31がラック10,11に沿って走行し、マッサージユニット４が背もたれ３に沿って昇降移動する。その際に、制御ユニット16は、昇降用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91で昇降軸28の回動角度を検出して、マッサージユニット４の昇降量を検出している。この動作により、ローリングマッサージが可能となる。
【００５７】
また、制御ユニット16によって進退用駆動部としての進退用モータ38を駆動すると、駆動ギヤ40、駆動ウォーム42、進退軸43を介してピニオンギヤ44,45が回動し、それに伴って揉み玉駆動ユニットケーシング37に取付けたラック46,47が移動して、揉み玉駆動ユニットケーシング37が前後方向に進退移動し、揉み玉5,6が前後方向に進退移動する（図６参照）。その際に、制御ユニット16は、進退用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ92で進退軸43の回動角度を検出して、揉み玉駆動ユニット９（揉み玉5,6）の進退量を検出している。この動作により、指圧マッサージが可能となる。
【００５８】
また、制御ユニット16によって叩き用駆動部としての叩き用モータ57を駆動すると、叩き用駆動ウォーム59と叩き用従動ウォームホイール61を介して叩き用回動軸60が回動し、それに伴って叩き用偏心軸62,63が交互に上下に回動し、それにより、連動アーム78,79がクランクとして機能して揉み玉アーム支持体76,77が前後に揺動し、揉み玉5,6が交互に前後方向に揺動して叩き作動を行う。その際に、制御ユニット16は、叩き用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ93で叩き用回動軸60の回動角度を検出して、揉み玉5,6の揺動量を検出している。この動作により叩きマッサージが可能となる。
【００５９】
また、制御ユニット16によって揉み用駆動部としての揉み用モータ67を駆動すると、揉み用駆動ウォーム69、揉み用従動ウォームホイール70、揉み用駆動プーリー71、伝動ベルト74、揉み用従動プーリー73を介して揉み用回動軸72が回動し、それに伴って揉み玉アーム支持体76,77が回動し、揉み玉5,6が前後方向に偏心回動して揉み作動を行う。その際に、制御ユニット16は、揉み用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ94で揉み用回動軸72の回動角度を検出して、揉み玉5,6の偏心回動量を検出している。この動作により、揉みマッサージが可能となる。
【００６０】
そして、本マッサージ機１は、制御ユニット16によって駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91,92,93,94で各軸28,43,60,72の駆動量（回動角度）を検出しながら駆動部としての各モータ23,38,57,67を駆動することによって、揉み玉5,6の位置をきめ細かく制御できるようにしており、上記の基本となる各作動を組み合わせることによって、使用者の体の肩、背中、腰等を、後に詳述するような多彩なモードでマッサージすることができる。
【００６１】
ここで、本マッサージ機１を実際に使用する場合に沿って、図１０〜図１２を参照しながら体形検出動作について説明する。なお、図１０〜図１２において、理解を容易にするためにマッサージユニット４は省略し、揉み玉5,6のみを表示している。
【００６２】
［体形検出とマッサージ］
ここでは、本マッサージ機１に予めプログラミングされている自動マッサージコースを選択した場合について説明する。なお、本実施例では、自動マッサージコースは、以下の５コースに分かれており、これらの中から任意に選択できるようにしている。
【００６３】
「全身コース」 上半身、下半身ともに満遍なくマッサージを行うコースで、下半身は、前述の足保持部1aと着座部14においてエアマッサージが行われる。
【００６４】
「肩・首コース」 主に、首、肩付近を重点的にマッサージするコースであリ、腰部付近も含むが、下半身は含まれない。
【００６５】
「腰コース」 主に腰部、下半身（下肢）を重点的にマッサージするコースである。
【００６６】
「背筋伸ばしコース」 主に背筋伸ばし動作を主体にマッサージするコースであり、下半身マッサージも含まれる。
【００６７】
「指圧コース」 主に指圧動作を主体にマッサージするコースであり、下半身は含まれない。
【００６８】
上記マッサージ機１において、特徴となるのは、使用者Ｍの体形を検出する体形検出手段と、検出した体形を表示する表示手段とを具備する構成としたことにある。
【００６９】
本実施例では、前記体形検出手段による体形検出行程を、自動マッサージコースの開始時を避けた時間帯に設定している。
【００７０】
すなわち、本実施例では、自動マッサージコースボタンS2〜S6のいずれかから好みのコースを選択すると、「慣らしマッサージとしてのフェードインマッサージ」→「体形検出」→「複数の各種マッサージモード」→「クーリングダウン用のマッサージとしてのフェードアウトマッサージ」の順序で自動的にマッサージが行われる。
【００７１】
なお、前記「複数の各種マッサージモード」とは、例えば、腰位置の揉みを３０秒、肩位置の指圧を３０秒などの各マッサージモードとそれに要する時間とが、予め適宜組み合わされた状態でプログラムされているものである。
【００７２】
例えば自動マッサージコースのうち、「肩コース」を選択すると、先ずフェードインマッサージが行われる。
【００７３】
すなわち、初期状態の上部収納位置にあったマッサージユニット４が腰位置に向かって下降する際に、少なくとも肩位置までに降りてきた後には、揉み玉5,6が前述した「さすり位置」にセットされ、背中全体をさするようなローリングマッサージが行われて腰位置で停止する。このさすりローリングマッサージが慣らしマッサージであるフェードインマッサージとなる。
【００７４】
次いで、後に詳述するところの本発明の要旨となる体形検出が行われるが、ここまでの動作は、揉み玉5,6の座標位置で各動作ステップが切換えられる。
【００７５】
体形検出が終わると、各種マッサージとして、肩位置叩きマッサージ、肩位置揉みマッサージ、肩位置指圧マッサージ・・と、予めプログラムされたモードによるマッサージが行われる。この際に実行される各マッサージは、体形検出前は標準的な体形データを基に位置決定がなされるが、体形検出後は検出された体形データを基にして各マッサージの揉み玉位置が制御される。かかるマッサージモードでは、揉み玉5,6の座標位置ではなく、時間によって各動作ステップの切換えがなされる。
【００７６】
そして最後にフェードアウトマッサージが行われるが、このときマッサージユニット４は腰位置から上方に向けて上昇移動し、フェードインマッサージ同様にさすりローリングによるマッサージが行われ、マッサージユニット４は初期位置である上部収納位置に収納される。なお、このフェードアウトマッサージにおいては、揉み玉5,6の座標位置により各動作ステップは切換えられている。
【００７７】
このようにして、使用者Ｍが選択した「肩コース」が全て終了する。
【００７８】
なお、上記したフェードインマッサージ、フェードアウトマッサージでは、マッサージユニット４はワンウェイの動きであったが、これに限らず、往復動作したり複数回往復動作するなど適宜設定可能である。また、フェードイン・フェードアウトマッサージの形態としては、ローリングマッサージのみならず、例えば揉みマッサージや指圧マッサージを組合わせたりしてもよい。
【００７９】
ところで、本実施例に係るマッサージ機１は、非健康的な過度のマッサージを行えないように、一使用者Ｍが全体で連続３０分以上は使用できないように制御されている。
【００８０】
したがって、例えば上記した「肩コース」を含む自動マッサージコースが１５分で設定している場合、他のマッサージモードを数分混ぜて、自動マッサージコースを２セット以上行おうとすると、このままでは、全体で３０分を超えるためにコースの途中で終了してしまうおそれがある。
【００８１】
そこで、本実施例では、マッサージ機１に時間調整機能を設け、上記したように本来３０分を超えるような組合わせの場合、コース中のモードをスキップしたり（間引き運転）、各モードのマッサージ時間をそれぞれ短縮したり（モード短縮）、各動作ステップを圧縮して動作させるなどして、自動マッサージコースを複数組合わせても３０分以内で違和感なくコースマッサージが終了できるようにしている。
【００８２】
これは、各コース中のマッサージモード、あるいは単独のマッサージモードの各動作ステップを、前述したように時間により管理して切換えていることから可能となっている。
【００８３】
以下、使用者Ｍが自動マッサージコースを選択した場合について、より詳細に説明する。
【００８４】
使用者が着座部14に着座してリモコンＲ（図１４参照）の電源スイッチS1をＯＮすると、着座検出手段を兼ねた体重検出センサ15が使用者Ｍの着座を検出し、それにより、マッサージユニット４の初期設定を行う。すなわち、昇降用モータ23が駆動してマッサージユニット４を使用者Ｍの腰位置である最下端位置に降下させる（f1）とともに、進退用モータ38が駆動して揉み玉駆動ユニット９を最後方位置（f2）に後退させ、さらに、叩き用モータ57と揉み用モータ67とを駆動して揉み玉5,6を中立位置に移動させる。このとき、各モータ38,57,67は進退用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ92により制御される。
【００８５】
次に、制御ユニット16は、進退用モータ38を駆動して、図８において、揉み玉5,6の先端が符号L2で示す線上に位置するように、揉み玉駆動ユニット９をわずかに（例えば10mm程度）進出させるとともに、昇降用モータ23を駆動して上方へローリングマッサージさせながら移動させる。
【００８６】
前述したように、揉み玉駆動ユニット９の上記した進出位置を、ここでは「さすり位置」と呼び、使用者Ｍの背中をあたかもさするようなソフトタッチでのマッサージを行えるようにして、後に開始される本格マッサージに備える慣らしマッサージとしてのフェードインマッサージとしている。
【００８７】
なお、このフェードインマッサージでは、全身をさすりローリングにより行うようにしているが、前述したように、例えば揉みマッサージや指圧マッサージを組合わせたりしてもよい。
【００８８】
また、「フェードアウトマッサージ」については、フェードインマッサージと同様に、揉み玉5,6と被施療部との当接力が最も弱い「さすり位置」でのマッサージを行うとともに、次いで、この「さすり位置」よりも当接力の強い位置で、弱〜中程度のマッサージを行うようにしている。
【００８９】
前記フェードインマッサージが終わると、本発明の要旨となる使用者Ｍの体形検出行程が開始される。
【００９０】
すなわち、使用者Ｍの肩の高さ、すなわち肩位置や幅、背中（背骨）の形状等といった使用者Ｍの体形を検出するもので、かかる体形検出行程として、本実施例では、被施療部となる背中に対して当接作用を与える動作を含むようにしている。
【００９１】
さらに、本実施例では、体形検出手段として、マッサージ中における負荷電流を検出する負荷電流検出手段と、揉み玉の上下位置座標を検出する座標検出手段と、同座標検出手段からのデータを記憶する記憶手段とを備える構成としている。
【００９２】
すなわち、図１１に示すように、制御ユニット16は、昇降用モータ23を駆動してマッサージユニット４を使用者Ｍの腰位置である最下端位置に降下させる（f1）とともに、進退用モータ38が駆動して揉み玉駆動ユニット９を最後方位置（f2）に後退させる。
【００９３】
そして、その位置で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前方に向けて（被施療部である使用者の背中に向けて）徐々に移動し(f3)、制御ユニット16によって進退用モータ38に所定の負荷（例えば負荷電流）が印加されていることを上記負荷電流検出手段により検出すると、進退用モータ38を停止してその位置を制御ユニット16に内蔵した記憶手段によって記憶し(具体的には、進退用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ92の検出出力を、制御ユニット16を介して座標検出手段により座標換算して記憶手段により記憶している。)、その後、進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を最後方位置まで後方に向けて移動する（f4）。これら(f3)及び(f4)の動作を１単位の体形検出ステップとする。なお、進退用モータ38が停止した位置の記憶は、揉み玉駆動ユニット９を最後方位置から停止位置まで移動させる際に進退用モータ38が作動した時間を揉み玉駆動ユニット９の進出動作量として記憶するようにしてもよい。
【００９４】
次いで、昇降用モータ23を駆動して、昇降用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91の検出に基づいて所定距離だけマッサージユニット４を上昇させ（f5）、上述同様に、その位置で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前方に向けて徐々に移動する（f6）。なお、昇降移動距離の制御は、昇降用モータ23を所定時間（例えば１秒間）駆動するようにした制御方式でもよい。
【００９５】
これらの動作を使用者の肩位置まで繰り返し行う（f7）ことによって、使用者Ｍの肩の高さや幅、背中の形状等といった使用者の体形を検出する。なお、検出終了後は、マッサージユニット４は初期状態（図１１におけるf2位置）に復帰する。
【００９６】
そして、体形検出行程終了後は、選択された自動マッサージコース内容にしたがって、速やかに次のステップ、すなわちプログラムされた各種マッサージモードへ移行する。この際に実行される各マッサージは体形検出前は標準的な体形データを基に位置決定がなされるが、体形検出後は検出された体形データを基にして各マッサージの揉み玉位置が制御される。
【００９７】
上述の体形検出はこのように、上記したように揉み玉駆動ユニット９（揉み玉5,6）を使用者Ｍ側へ進出させる動作を体形検出ステップとして、かかるステップを、所定の単位移動量からなる上昇動作ごとに繰り返し行い、制御ユニット16に内蔵した演算手段において、揉み玉5,6が使用者Ｍの背中に当接した位置を座標化し、同座標をトレースして体形ラインを検出するようにしている（図１４参照）。
【００９８】
しかも、本実施例では、検出した体形ラインを補正して認識するとともに、表示可能としている。
【００９９】
すなわち、揉み玉5,6を、進退用モータ38の回転による所定の力で進出させて使用者Ｍの背中を押圧し、揉み玉5,6が背中に当接した位置においては、揉み玉5,6は若干ながらも身体に押込まれた状態となっている。
【０１００】
すなわち、実際の体形ラインは、検出したラインよりも外側にあることになり、その分だけ補正することによって、より正確な体形ラインを検出し、この検出結果に応じたマッサージを行う際に、過度に強いマッサージとならないようにしている。
【０１０１】
本実施例における補正方法は、使用者Ｍの体重や体形検出時のリクライニング角度に応じて補正するようにしている。
【０１０２】
すなわち、体形検出の方法が当接時の負荷電流を利用している関係上、体重の大小や背もたれへの依存度により検出精度に誤差が生じるため、前述した体重検出センサ15により検出した体重値や上述の負荷電流の増加度合いによって、身体がマッサージユニット４側にどれほど押し付けられているかを推定し、推定幅Ｄだけを検出ラインよりも外側に加えて補正するものである（図１４参照）。特に、本実施例では、リクライニング角度検出センサ18を備えていることから、両センサ15,18により、使用者Ｍの背もたれ３へ加わる荷重を算出することができ、その算出結果により補正値を決定することができるので正確な体形ラインを得ることができる。
【０１０３】
また、リクライニングして、好みの姿勢でマッサージする場合、リクライニング時に揉み玉5,6への荷重が変化しても、リクライニングの角度を常時監視するようにすれば、その荷重の変化に対応した適正な進出量を随時補正することも可能である。
【０１０４】
なお、他の補正方法として、例えば、体形検出ステップにより検出した体形ラインに所定量の偏差（推定幅Ｄ）を加えるという簡易的は補正も可能である。すなわち、実験的に得られた標準的な偏差を加えるのである。
【０１０５】
このように、マッサージを行う前に、使用者Ｍの体形ラインを得ることで、様々なマッサージを、使用者Ｍに最適な強度、位置において実現することが可能となる。
【０１０６】
なお、検出した体形ラインは制御ユニット16内で記憶するようにして、同一の使用者が続けてマッサージ機１を使用する場合には、時間短縮のために、体形検出を行うか否かを選択できるようにすることが好ましい。かかる選択操作は、リモコンＲに選択するか否かを表示してスイッチ操作で行うようにすればよい。
【０１０７】
また、本実施例では、上述した体形ラインの検出処理を、リモコンＲに設けた表示部Ａにおいて表示するようにしている。
【０１０８】
すなわち、図１２にリモコンＲを示しており、上部側に液晶画面からなる表示部Ａを表示手段として設けるとともに、その下方部分に操作部Ｓを設けている。
【０１０９】
マッサージ機１の電源投入時には、図示するように、表示部Ａには体形ラインの検出動作を表示するための基本図が表示されている。Ｂは使用者Ｍを表す人体表示中に太線で表示される体形ライン、Ｌは揉み玉5,6の位置を表す図柄に対応して点灯表示するようにした矩形ランプである。
【０１１０】
体形ラインの検出処理が始まると、図１３に示すように、体形ライン検出処理の状態表示が行われる。
【０１１１】
すなわち、図１３(ａ)では検出スタートを示し、最下部の矩形ランプＬが点灯している。そして、図１３(ｂ)に示すように、揉み玉5,6の上昇にともない、揉み玉5,6の位置を示す矩形ランプＬが順次点灯していく。
【０１１２】
そして、検出を終了すると、図１３(ｃ)に示すように、体形ラインＢが表示される。また、同時に、表示部Ａの余白部分において、これから始まる自動マッサージコースの概要などを表示するようにしている。なお、体形ラインＢの表示は、このように太破線で示すほか、椎骨をデフォルメ表示してもよい。あるいは、人体を三次元的に表示することもできる。この場合は、体形検出手段として幅方向についても検出可能な手段（本実施例では揉み用回動軸回転位置検出手段から揉み玉の幅方向の位置が検出可能なので揉み玉の幅を変えて進退移動させれば良い）を設けておき、幅方向と上下方向とからのデータにより三次元的な人体表示を行うものである。なお、三次元表示としては図１６に示すようなワイヤフレームによる表示としてもよい。
【０１１３】
なお、本実施例では、体形ラインＢの検出結果が異常であれば、図１３(ｄ)に示すように、何らかの異常メッセージを表示して、再度の検出処理を行うことを使用者Ｍに促すようにしている。
【０１１４】
なお、図１３(ｃ)で示した体形ラインＢは、比較的に標準的な体形ラインの場合であるが、例えば、背の低い人や子供の場合の体形や腰の曲がりなどが大きかったり、かなりの猫背の体形であっても、図１３(ｅ)、図１３(ｆ)に示すように、基本図の外に検出結果が体形ラインＢとして表示される。
【０１１５】
なお、図１２中、S1は電源スイッチを兼ねたスタートスイッチ、S2〜S6は前述の各自動マッサージコースボタンである。また、S7はやさしさボタンであり、同ボタンS7を操作することで、自動マッサージを行っている際に揉み動作を部分的に弱くすることができる。S8は一次停止ボタン、S9〜S12はエアマッサージ用やヒータ機能用などを含むその他の機能スイッチ、S13は後述する肩位置の微調整ボタンである。
【０１１６】
以上説明してきたように、自動マッサージコースを選択した際に、マッサージしながら使用者の体形を検出して記憶し、その記憶された体形データに合わせて各モータが駆動制御されマッサージすることができるので、マッサージ個所やマッサージ強度が使用者に応じた正確なものとなり、快適なマッサージが行える。
【０１１７】
しかも、マッサージ行程中に使用者の体形を検出し記憶するので、わざわざ体形検出用の行程が不要で使用者に煩雑感を与えることがない。
【０１１８】
また、マッサージ開始時を避けた時間帯で体形検出を行うことで、煩雑感がないばかりでなく、本マッサージ機１においては、使用者は自分の体形が検出されていることを意識することなく、最初から最後までリラックスした状態で心地よくマッサージすることができ、疲労を回復して心身ともにリフレッシュすることができるとともに、ある程度のマッサージが行われて使用者のマッサージを受ける姿勢が安定した状態となってから体形検出が行われることになるので、安定的に正確な体形検出が可能となる。
【０１１９】
さらに、体形検出動作そのものもマッサージ作用を有するので、自動マッサージコース全体のマッサージ効果が向上するとともに、使用者にマッサージ作用のない期間に対するイライラ感を与えることがない。
【０１２０】
また、本マッサージ機１は、かかる体形検出時に、使用者Ｍの肩位置を判別するようにしている。
【０１２１】
すなわち、図１１及び図１４に示すように、マッサージユニット４（揉み玉5,6を含む揉み玉駆動ユニット９）が使用者Ｍの腰位置にある初期状態から最上位置まで上昇移動する間を体形検出行程とした場合、同体形検出行程中の各体形検出ステップにおいて、揉み玉駆動ユニット９の進出量が最大となるステップを肩位置検出ステップSt1（図１１におけるf7）とし、同肩位置検出ステップSt1の前後で、単位移動量(昇降用モータ23を所定時間駆動したときの移動量)よりも小さな昇降量でマッサージユニット４を昇降させて新たな体形検出ステップSt2,St3を実行し、同ステップSt2,St3により検出した揉み玉駆動ユニット９の進出量と、前記肩位置検出ステップSt1における揉み玉駆動ユニット９の進出量とを制御ユニット16にて比較し、進出量の大きい方のステップにより得られた座標を使用者Ｍの肩位置と判断するようにしている。
【０１２２】
図１４においては、肩位置検出ステップSt1よりも新たな体形検出ステップSt3のときが揉み玉駆動ユニット９の進出量が大なので、この新たな体形検出ステップSt3時における揉み玉5,6の座標（高さ及び進出位置）が肩位置と判断されることになる。ここで、肩位置については、前述したように使用者ＭがリモコンＲを操作することで微調整することが可能である。
【０１２３】
このように、体形ライン及び肩位置の検出が終了すると、選択されたコースに基づいてマッサージが行われる。
【０１２４】
なお、体形検出ステップにおける揉み玉5,6の後退退動作及び上昇動作については、図１４の破線Ｇで示すように、進出位置から後退位置における上昇位置までを斜め上方に向けて略直線的に移動させ、全体的に鋸歯状に移動させるようにしてもよい。この様にすると体形検出ステップの時間を短縮出来る効果がある。
【０１２５】
また、肩位置を検出するに際し、他の実施例として、図１５に示す行程で行うこともできる。
【０１２６】
すなわち、ここでは、図１４で示したように新たな体形検出ステップSt2,St3を肩位置検出ステップSt1の前後で行うのではなく、図１５に示すように、体形検出行程における最終の肩位置検出ステップSt1'を終了した後、単位移動量(昇降用モータ23を所定時間駆動したときの移動量)よりも小さな移動量で、適当回数漸次マッサージユニット４を降下させて新たな体形検出ステップSt2',St3'を実行し、これらの新たな体形検出ステップSt2,St3により検出した揉み玉駆動ユニット９の進出量と、前記肩位置検出ステップSt1における揉み玉駆動ユニット９の進出量とを制御ユニット16にて比較し、進出量の大きい方のステップにより得られた座標を使用者Ｍの肩位置と判断するのである。
【０１２７】
かかる方式によっても、使用者Ｍの肩位置を精度よく判別することが可能となる。
【０１２８】
また、本マッサージ機１では、マッサージ時の状態についても前記リモコンＲの表示部Ａに表示するようにしている。
【０１２９】
例えば、指圧マッサージを行っている場合、図１６に示すように、マッサージ部位を示す矩形ランプＬを複数に区画して、区画ごとに点滅表示を前後に移動させることで、揉み玉5,6が前後に移動する指圧マッサージをイメージ表示させたり、図１７に示すように、揉み玉5,6を表す図柄を前後に移動する様子をアニメ表示して指圧マッサージを表現するなどの方法が採られる。
【０１３０】
あるいは、図１８に示すように、人体を示すワイヤフレームＷと揉み玉5,6を立体表示する図柄とで、マッサージ個所やマッサージの種類を三次元的に表示することもできる。
【０１３１】
いずれにしても、マッサージ状態をアクション表示可能とすることで、使用者Ｍは、現在行われているマッサージがどのような状態のものであるかを視覚的に認識することができる。
【０１３２】
ところで、本実施例では、表示部ＡをリモコンＲに設けたものとして説明したが、例えば図１９に示すように、背もたれ３の上部にフード式表示部Ｃを上下開閉自在に取付けるとともに、同フード式表示部Ｃの内側前面に大型スクリーンC1を設け、使用者ＭがリモコンＲを手にすることなく、ゆったりと座しながら動画表示を見るようにすることもできる。
【０１３３】
この場合、マッサージ状態や前述した体形検出処理状態を動画表示するばかりでなく、画面を切り替えることで、例えば大自然の様子などの、リラックスできるような動画像や、あるいはＴＶチューナ、ビデオ装置などを内蔵しておき、好みの動画を見ることができるようにすることもできる。さらに、フード式表示部Ｃ内にスピーカCL,CRを取付けて、精神的にリラックスできる音楽や音波などを出力できるようにしておくこともできる。
【０１３４】
かかるフード式表示部Ｃを備えたものとすれば、よりリラックスした状態でマッサージが行え、マッサージ効果も増大する。なお、図中、C2は枢支部である。
【０１３５】
次に、本実施例に係るマッサージ機１が有する多種多様なマッサージパターンについて詳述する。
【０１３６】
マッサージ機１は、昇降可能なマッサージユニット４に揉み玉駆動ユニット９を進退移動可能に配設しており、マッサージ動作中に揉み玉駆動ユニット９を進退移動させることで、従来とは異なったマッサージ動作を行わせることができ、マッサージの種類を増加させることができて、マッサージ効果を向上させている。
【０１３７】
特に、本マッサージ機１は、制御ユニット16によって駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91,92,93,94で各軸28,43,60,72の駆動量（回動角度）を検出しながら駆動部としての各モータ23,38,57,67を駆動することによって、揉み玉5,6の位置をきめ細かく制御することができ、各モータ23,38,57,67の駆動を適宜組み合わせることによって、使用者の体の肩、背中、腰等を多彩なモードでマッサージすることができる。
【０１３８】
しかも、揉み玉駆動ユニット９を揉み玉5,6が身体支持部（背もたれ３）の表面よりも後方に位置するまで後退させることによって、マッサージ動作中に揉み玉5,6が使用者の身体に接触しない動作が含まれ、マッサージの強弱にメリハリを付けることができ、これによってもマッサージ効果を向上させることができる。
【０１３９】
すなわち、図２０に示すように、背もたれ３の最下端部で揉み玉駆動ユニット９を前進させ、その後、使用者Ｍの体形に沿って揉み玉駆動ユニット９を上昇させ、使用者Ｍの肩位置において揉み玉駆動ユニット９を後退させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を下降させることによって、一方向のみのマッサージ動作を行わせることができる。
【０１４０】
かかるマッサージ方法におけるマッサージ機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、まず、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆動ユニット９を後退させた状態で背もたれ３の最下端部に移動させ、次に、進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前進させ、その後、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動することによって揉み玉駆動ユニット９を予め計測しておいた使用者Ｍの体形に沿って肩位置まで上昇させ、その後、使用者Ｍの肩位置において進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を最後部まで後退させ、さらに、昇降用モータ23を駆動することによって揉み玉駆動ユニット９を背もたれ３の最下端部まで下降させている。かかる揉み玉駆動ユニット９の動作を繰り返し行うようにしている。
【０１４１】
ここで、揉み玉駆動ユニット９を上昇させる際に、制御ユニット16が叩き用モータ57や揉み用モータ67を駆動させない場合には、一方向のみのローリング動作を行わせることになり、また、制御ユニット16によって叩き用モータ57や揉み用モータ67を駆動すると、一方向のみの叩き動作や揉み動作を行わせることになる。
【０１４２】
なお、図２０に示した実施例では、揉み玉駆動ユニット９を前進させた状態で揉み玉駆動ユニット９を上昇させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を後退させた状態で揉み玉駆動ユニット９を下降させているが、逆に、揉み玉駆動ユニット９を前進させた状態で揉み玉駆動ユニット９を下降させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を後退させた状態で揉み玉駆動ユニット９を上昇させてもよい。
【０１４３】
このように、揉み玉駆動ユニット９を進出させた状態で、揉み玉駆動ユニット９を上方向又は下方向に移動させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を揉み玉5,6が背もたれ３の表面よりも後方まで後退させた状態で、揉み玉駆動ユニット９を逆方向に移動させることによって、一方向（上向き又は下向き）のみのローリングや叩きや揉みといったマッサージ動作を行わせることができる。また、揉み玉駆動ユニット９を進出させた状態で、揉み玉駆動ユニット９を上方向又は下方向に移動させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を揉み玉5,6が使用者Ｍの背中に軽く接触する位置まで後退させた状態で、揉み玉駆動ユニット９を逆方向に移動させることによって、揉み玉駆動ユニット９の進行方向毎にマッサージ動作に強弱をつけることができ、変化に富んだマッサージ動作を行わせることができる。
【０１４４】
このように、揉み玉駆動ユニット９を進出させた状態で、揉み玉駆動ユニット９を上下方向に移動させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を退去させた状態で、揉み玉駆動ユニット９を逆方向に移動させることによって、一方向（上向き又は下向き）のみのローリングや叩きや揉みといったマッサージ動作を行わせることができる。
【０１４５】
また、図２１〜図２３に示すように、背もたれ３の最下端部で揉み玉駆動ユニット９を前進させ、その後、使用者Ｍの体形に沿って揉み玉駆動ユニット９を上昇させながら揉み玉駆動ユニット９を前後に進退移動させ、使用者Ｍの肩位置において揉み玉駆動ユニット９を後退させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を下降させることによって、一方向に向けて繰り返し行うマッサージ動作を行わせることができる。
【０１４６】
かかるマッサージ方法におけるマッサージ機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、まず、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆動ユニット９を後退させた状態で背もたれ３の最下端部に移動させ、次に、進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前進させ、その後、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動することによって揉み玉駆動ユニット９を使用者Ｍの体形に沿って肩位置まで上昇させ、その際に、進退用モータ38を駆動して使用者Ｍの体形よりも後方まで揉み玉駆動ユニット９を後退させた後に再び使用者Ｍの体形まで揉み玉駆動ユニット９を前進させる動作を繰り返し行い、その後、使用者Ｍの肩位置において進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を最後部まで後退させ、さらに、昇降用モータ23を駆動することによって揉み玉駆動ユニット９を背もたれ３の最下端部まで下降させている。かかる揉み玉駆動ユニット９の動作を繰り返し行うようにしている。
【０１４７】
ここで、揉み玉駆動ユニット９を上昇させる際に、図２１に示すように、制御ユニット16が叩き用モータ57や揉み用モータ67を駆動させずに昇降用モータ23を駆動して揉み玉駆動ユニット９を上昇させた後に下降させた場合には、繰り返して指圧を行うマッサージ方法となり、制御ユニット16が叩き用モータ57や揉み用モータ67を駆動させると、繰り返し強弱のある叩きや揉みを行うマッサージ方法となる。
【０１４８】
また、図２２に示すように、制御ユニット16が叩き用モータ57や揉み用モータ67を駆動させずに昇降用モータ23を駆動して揉み玉駆動ユニット９を上昇させ続けた場合には、繰り返してローリングを行うウェーブローリングを行うマッサージ方法となる。
【０１４９】
また、図２３に示すように、制御ユニット16が叩き用モータ57や揉み用モータ67を駆動させずに昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆動ユニット９を上昇させながら前進させた場合には、突き上げ指圧を行うマッサージ方法となり、制御ユニット16が叩き用モータ57や揉み用モータ67を駆動させると、突き上げながら叩きや揉みを行うマッサージ方法となる。
【０１５０】
なお、揉み玉駆動ユニット９を前進させた状態で揉み玉駆動ユニット９を上昇させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を後退させた状態で揉み玉駆動ユニット９を下降させているが、逆に、揉み玉駆動ユニット９を前進させた状態で揉み玉駆動ユニット９を下降させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を後退させた状態で揉み玉駆動ユニット９を上昇させてもよい。
【０１５１】
このように、揉み玉駆動ユニット９の昇降中に揉み玉駆動ユニット９を繰り返し進退移動させているため、ウェーブローリングや返し指圧や突き上げ揉みや突き上げ指圧等のマッサージ動作を行わせることができる。
【０１５２】
また、図２４及び図２５に示すように、揉み玉駆動ユニットに叩き作動又は揉み作動させながら揉み玉駆動ユニットを進退移動させることによって、強弱の変化に富んだマッサージ動作を行わせることができる。
【０１５３】
かかるマッサージ方法におけるマッサージ機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆動ユニット９を使用者Ｍの背中の特定の部位に揉み玉5,6が当接するように揉み玉駆動ユニット９を進退・昇降移動させるとともに、叩き用モータ57又は揉み用モータ67を駆動して揉み玉駆動ユニット９に叩き動作又は揉み動作を行わせている。かかる揉み玉駆動ユニット９の動作を繰り返し行うようにしている。
【０１５４】
ここで、図２４に示すように、制御ユニット16によって揉み玉5,6が使用者Ｍの背中の特定部位に後方から略水平に当接するように揉み玉駆動ユニット９を移動させた場合には、特定部位を繰り返し強弱を付けながら叩いたり又は揉んだりするマッサージ方法となる。
【０１５５】
また、図２５に示すように、制御ユニット16によって揉み玉5,6が使用者Ｍの背中の特定部位に下方から上方に向けて突き上げるように当接するように揉み玉駆動ユニット９を移動させた場合には、特定部位を繰り返し強弱をもって突き上げながら叩いたり又は揉んだりするマッサージ方法となる。
【０１５６】
このように、揉み玉駆動ユニット９に叩き作動又は揉み作動させながら揉み玉駆動ユニット９を進退移動させることによって、叩きや揉みの強弱を大幅に変化させたメリハリのあるマッサージ動作を行わせることができる。
【０１５７】
また、図２６に示すように、揉み玉駆動ユニット９に叩き作動又は揉み作動させながら揉み玉駆動ユニット９を進退移動させた後、叩き作動又は揉み作動を停止した状態で揉み玉駆動ユニット９を進退移動させることによって、指圧を伴ったマッサージ動作を行わせることができる。
【０１５８】
かかるマッサージ方法におけるマッサージ機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆動ユニット９を使用者Ｍの背中の特定の部位に揉み玉5,6が当接するように揉み玉駆動ユニット９を進退・昇降移動させるとともに、叩き用モータ57又は揉み用モータ67を駆動して揉み玉駆動ユニット９に叩き動作又は揉み動作を行わせ、その後、叩き用モータ57や揉み用モータ67を停止させるとともに進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前進させるようにしている。かかる揉み玉駆動ユニット９の動作を繰り返し行うようにしている。
【０１５９】
このように、揉み玉駆動ユニット９に叩き作動又は揉み作動させながら揉み玉駆動ユニット９を進退移動させた後、叩き作動又は揉み作動を停止した状態で揉み玉駆動ユニット９を進退移動させているため、指圧を伴った叩きや揉みを行うマッサージ動作を行わせることができる。
【０１６０】
また、図２７に示すように、揉み玉5,6を左右に開いた状態のまま揉み玉駆動ユニット９を前進させ、揉み玉5,6が使用者Ｍの背中に当接した後に、揉み玉5,6を閉じ、その後、揉み玉駆動ユニット９を後退させ、再び揉み玉5,6を左右に開いた状態とした場合には、使用者Ｍの背中を絞り出すようなマッサージ動作を行わせることができる。
【０１６１】
かかるマッサージ方法におけるマッサージ機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆動ユニット９を使用者Ｍの背中の特定の部位の後方に移動させた後、揉み用モータ67を駆動して揉み玉5,6を左右に開き、そのままの状態で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前進させて揉み玉5,6を使用者Ｍの背中に当接させ、その後、揉み用モータ67を駆動して揉み玉5,6を内側方（中央）に向けて移動させることによって揉み玉5,6を閉じ、再び進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を後退させた後に、揉み用モータ67を駆動して揉み玉5,6を左右に開くようにしている。かかる揉み玉駆動ユニット９の動作を繰り返し行うようにしている。
【０１６２】
このように、揉み玉駆動ユニット９を進出させた状態で、揉み玉駆動ユニット９に左右の揉み玉5,6の間隔を狭める方向に向けて揉み作動をさせているため、絞り出しを行うマッサージ動作を行わせることができる。
【０１６３】
また、図２８に示すように、揉み玉5,6を閉じた状態のまま揉み玉駆動ユニット９を前進させ、揉み玉5,6が使用者Ｍの背中に当接した後に、揉み玉5,6を左右に開き、その後、揉み玉駆動ユニット９を後退させ、再び揉み玉5,6を閉じた状態とした場合には、使用者Ｍの背中を引き伸ばすようなマッサージ動作を行わせることができる。
【０１６４】
かかるマッサージ方法におけるマッサージ機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆動ユニット９を使用者Ｍの背中の特定の部位の後方に移動させた後、揉み用モータ67を駆動して揉み玉5,6を内側方（中央）に向けて移動させることによって揉み玉5,6を閉じ、そのままの状態で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前進させて揉み玉5,6を使用者Ｍの背中に当接させ、その後、揉み用モータ67を駆動して揉み玉5,6を左右に向けて移動させることによって揉み玉5,6を開き、再び進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を後退させた後に、揉み用モータ67を駆動して揉み玉5,6を閉じるようにしている。かかる揉み玉駆動ユニット９の動作を繰り返し行うようにしている。
【０１６５】
このように、揉み玉駆動ユニット９を進出させた状態で、揉み玉駆動ユニット９に左右の揉み玉5,6の間隔を広める方向に向けて揉み作動をさせているため、引き伸ばしを行うマッサージ動作を行わせることができる。
【０１６６】
また、図２８に示すように、一方の揉み玉５のみを前進させた状態で揉み玉駆動ユニット９を前進させて使用者Ｍの背中の片側（左側）のみを指圧し、その後、一方の揉み玉５を後退させるとともに他方の揉み玉６を前進させ、その状態で再び揉み玉駆動ユニット９を前進させて使用者Ｍの背中の片側（右側）のみを指圧することによって、使用者Ｍの背中を交互に指圧してゆくマッサージ動作を行わせることができる。
【０１６７】
かかるマッサージ方法におけるマッサージ機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆動ユニット９を使用者Ｍの背中の特定の部位の後方に移動させた後、叩き用モータ57を駆動して左側の揉み玉５を前進させ（これに伴って、右側の揉み玉６は後退する。）、そのままの状態で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前進させて揉み玉５を使用者Ｍの背中に押し付け、その後、進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を後退させるとともに叩き用モータ57を駆動して右側の揉み玉６を前進させ（これに伴って、左側の揉み玉５は後退する。）、そのままの状態で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前進させて揉み玉６を使用者Ｍの背中に押し付けるようにしている。かかる揉み玉駆動ユニット９の動作を図２９に示すように揉み玉駆動ユニット９を使用者Ｍの体形に沿って上昇させながら繰り返し行うようにしている。
【０１６８】
このように、左右いずれかの揉み玉5,6のみを突出させた状態で揉み玉駆動ユニット９を進退移動させることによって、使用者Ｍの背中を左右交互に指圧するマッサージ動作を行うことができる。
【０１６９】
上記した各マッサージパターンを含め、使用者Ｍは自動コースを選択することなく、リモコンＲの操作により各種のマッサージパターンを個別に選択して動作させることができる。
【０１７０】
このとき、揉み玉5,6と被施療部との当接力を電流負荷で揉み玉5,6の位置、すなわち座標を決定することができるので、前述した自動マッサージコースで行った体形検出を、各種マッサージを行っている最中に平行して実行することもできる。
【０１７１】
したがって、自動マッサージコースを選択していない場合、各種マッサージと平行して体形検出を行って、その後の使用者Ｍに合わせた最適なマッサージが可能となる。
【０１７２】
他方、自動マッサージコースを選択した場合で、慣らしマッサージの後に体形検出を行った後でも、各種マッサージがなされる度に体形検出することにより、先に得た体形ラインの更新を行うことが可能となる。
【０１７３】
特に、指圧マッサージにおいては、揉み玉5,6の動作が体形検出行程と略同一なので、体形のデータを得やすいメリットがある。
【０１７４】
例えば、マッサージ部位として、首、肩、背中、腰、或いは全体等を選択するとともに、叩き、揉み等の各種マッサージパターンの中から任意に選択し、さらに、マッサージの度合い、例えば、速さ、強さ、幅等を選択する。
【０１７５】
マッサージ機１は、使用者Ｍが選択した内容に基いてマッサージを行うことになるが、ここでも、本マッサージに入る前に、前述した慣らしマッサージを行うようにして、しかも、この慣らしマッサージの間に、体形ライン及び肩位置の検出を行うことができる。
【０１７６】
例えば、肩位置での叩きマッサージを行う場合には、前述したように（図１１及び図１４参照）、制御ユニット16からの指令によって、体形ライン及び肩位置の検出を先ず行うのである。
【０１７７】
そして、その後に、制御ユニット16によって昇降用モータ23及び進退用モータ38を駆動し、マッサージユニット４と揉み玉駆動ユニット９とを使用者Ｍの体形ライン検出時に検出した使用者Ｍの肩位置まで昇降させ、その後、叩き用モータ57を駆動して揉み玉5,6を交互にに前後方向に揺動させる。
【０１７８】
その際に、進退用モータ38を駆動して使用者Ｍの肩位置よりも後方に揉み玉駆動ユニット９を移動させて、揉み玉5,6を使用者Ｍの肩位置よりも後方に位置させると、使用者Ｍの肩を弱くたたくこととなり、逆に、進退用モータ38を駆動して使用者Ｍの肩位置よりも前方に揉み玉駆動ユニット９を移動させ、揉み玉5,6を使用者Ｍの肩位置よりも前方に位置させると、使用者Ｍの肩を強くたたくこととなる。
【０１７９】
したがって、進退用モータ38によリ揉み玉駆動ユニット９を前後方向に進退移動させることで、マッサージ作動に強弱をつけることができ、これにより、マッサージにメリハリがつくとともに、マッサージを行う部位の状態に応じた適切なマッサージを行うことができるので、マッサージ効果を著しく向上させることができる。
【０１８０】
しかも、予め肩位置を正確に検出していることから、使用者Ｍの所望する肩の叩きマッサージを効果的に行える。
【０１８１】
また、例えば背中全体の指圧マッサージを行う場合には、このときも同様に先ず肩位置と体形ラインの検出を行うのである。なお、先のマッサージと連続して行う場合は、このときも、肩位置と体形ラインの検出を行うか否かを使用者Ｍが選択できるようにするとよい。
【０１８２】
指圧マッサージに移行すると、制御ユニット16によって昇降用モータ23及び進退用モータ38を駆動するとともに、マッサージユニット４と揉み玉駆動ユニット９とを体形ライン検出で検出した使用者Ｍの腰位置まで移動させ、その後、その位置で進退用モータ38のみを駆動して揉み玉駆動ユニット９を前進させ、揉み玉5,6を使用者Ｍの背中に押し付けた後、揉み玉駆動ユニット９を後退させるとともに、昇降用モータ23及び進退用モータ38を駆動して、マッサージユニット４と揉み玉駆動ユニット９とを僅かに上昇させるといった動作を、使用者Ｍの肩位置まで繰り返し行う。
【０１８３】
このように、マッサージユニット４の停止位置で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９のみを前進させることにより、使用者Ｍの背中を指圧することができる。
【０１８４】
また、かかる指圧マッサージを行う場合は、前述したように同時に体形ライン検出を効果的に行えるので、常に体形ライン及び肩位置を自動更新することができる。
【０１８５】
以上説明してきたように、本実施例に係るマッサージ機１では、マッサージの種類を増加させることができて多彩なマッサージを行え、しかも、使用者Ｍの体形に合わせた適切なマッサージが行えるので、マッサージ効果を大きく向上させることができる。
【０１８６】
ところで、上述したようにマッサージを行っている際に、本実施例では、着座センサを兼ねた体重検出センサ15によって使用者Ｍが連続して着座している時間を制御ユニット16で検出し、所定時間（例えば、7分）以上連続してマッサージが行われている場合には、使用者Ｍに対して警告を発するようにしている。警告を報知する手段としては、リモコンＲの表示部Ａに表示するとともに、アラームや音声などを発するようにしておく。
【０１８７】
これにより、マッサージのし過ぎによる体調不良の発生を未然に防止することができる。
【０１８８】
ところで、上述してきた本実施例に係るマッサージ機１により実行できる各種のマッサージは、使用者Ｍの身体のこり具合に応じて強弱や回数や時間等を異ならせることで、より一層マッサージ効果を向上させることができる。
【０１８９】
そのため、図３０及び図３１に示すマッサージ機100では、揉み玉駆動ユニット９に接触センサ101を進退自在に配設し、かかる接触センサ101を用いて使用者Ｍの身体のこり具合を検出するようにしている。
【０１９０】
接触センサ101は、マッサージユニットケーシング22の内側上部にブラケット102の上端を取付け、同ブラケット102の下部に移動用モータ103を取付けるとともに、同移動用モータ103の駆動軸104に駆動ギヤ105を取付け、一方、ブラケット102の上部に前後方向に伸延させてロッド106を進退自在に取付けるとともに、同ロッド106の後部に雄ネジ107を刻設し、同雄ネジ107に従動ギヤ108を螺着し、これら駆動ギヤ105と従動ギヤ108とを伝動ベルト109で連動連結し、さらには、ロッド106の先端部に圧電セラミック素子を用いた振動素子と検出素子とで構成されるセンサ本体110を取付け、同センサ本体110の先端部に接触子111としての硬質ナイロン球を取付けている。図中、112はキー溝、113は廻り止め、114はセンサ本体110と制御ユニット16とを接続するケーブルである。
【０１９１】
そして、接触センサ101は、移動用モータ103を駆動することによって、ロッド106を進出させ、センサ本体110を一定の周波数及び振幅で振動させた状態で接触子111を使用者Ｍの身体に接触させ、センサ本体110で共振周波数及び共振時の振幅を計測することによって、使用者Ｍの身体のこり具合を検出するようにしている。
【０１９２】
なお、身体のこり具合を接触センサ101を用いて測定する手法としては、こっている部位（図３１中、符号115で示す。）とこっていない部位（図３１中、符号116で示す。）とでは、共振周波数及び共振時の振幅が異なり、かかる変化が血液中の乳酸量と対応することから（1997年体力医学会にて公表）、接触センサ101を身体に接触させた状態で共振周波数及び共振時の振幅を測定することで身体のこり具合が測定できることがわかっている。
【０１９３】
また、上述した各種のマッサージは、使用者Ｍの体形を３次元的に計測し、かかる３次元的な体形に基づいて揉み玉5,6を移動させるとで、より一層マッサージ効果を向上させることができる。
【０１９４】
そのため、図３２に示すマッサージ機117では、使用者Ｍの体形を３次元的に計測する体形検出手段118を設けている。
【０１９５】
かかる体形検出手段118は、背もたれ３の内部に左右巾方向に向けて伸延させた複数の光ファイバー119を上下に間隔を開けて取付けており、各光ファイバー119は、中途部後側に複数の開口部120（亀裂）を左右幅方向に間隔を開けて形成し、左側端部に発光素子121としてのＬＥＤを接続するとともに、右側端部に受光素子122としてのフォトトランジスタを接続し、これら発光素子121と受光素子122とを制御ユニット16に接続し、制御ユニット16によって各光ファイバー119の発光素子121を発光させるとともに、受光素子122で受光量を検出するようにしており、かかる受光量から各光ファイバー119の曲率を算出することによって、使用者Ｍの身体の各高さでの曲率を求め、その曲率から使用者Ｍの身体の体形を３次元的に計測するようにしている。
【０１９６】
すなわち、図３３及び図３４に模式的に示したように、使用者Ｍの身体が比較的平らな場合には、光ファイバー119の曲率は大きく（図３３中の▲１▼の状態）、そのため、発光素子121が発した光が開口部120からほとんど漏れることなく受光素子122に到達し、受光素子122での受光量が大きく、一方、使用者Ｍの身体が丸味を帯びるに従って光ファイバー119の曲率が小さくなり（図３３中の▲２▼や▲３▼の状態）、それに伴って発光素子121が発した光が開口部120から漏れ出し、受光素子122での受光量が小さくなる。
【０１９７】
使用者Ｍの体形を３次元的に計測する手段としては、図３５に示すマッサージ機123のように、背もたれ３に体形検出手段124としてのシート状の圧力センサを設けたものでもよい。
【０１９８】
このように、使用者Ｍの体形を３次元的に計測した場合には、図３６に示すように、使用者Ｍの３次元的な体形に基づいて揉み玉5,6を前後左右に昇降させることで、使用者Ｍの体形に沿った３次元的な蛇行ローリングによるマッサージ動作を行わせることができる。
【０１９９】
また、体形検出手段124としてシート状の圧力センサを用いた場合には、圧力センサの各検出エリアでの圧力値から揉み玉5,6の位置、すなわち施療位置を検出することもできる。
【０２００】
【発明の効果】
本発明は、以上に説明したような形態で実施され、以下に記載されるような効果を奏する。
【０２０１】
本発明では、使用者の体形を検出する体形検出手段と、検出した体形を表示する表示手段とを具備することとしたので、体形に合わせてマッサージすることができ、マッサージ個所やマッサージ強度を使用者に合った正確なものとなってより快適なマッサージを行うことができる。しかも、検出した体形を表示する表示手段を備えることで、使用者は検出された自分の体形を視認することができ、体形に合ったマッサージが行われることを実感しながらマッサージを受けることになり、心理的に安心感があり、マッサージ効果を高めることができる。さらに、自分の体形が表示されることで、従来のマッサージ機に比べて楽しくマッサージが行える。しかも、検出した体形ラインを、使用者の体重や背もたれのリクライニング角度に応じて補正することにより、より正確な体形ラインを検出することができ、より適正なマッサージが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るマッサージ機の側面図である。
【図２】マッサージユニットの全体説明図である。
【図３】同正面視による説明図である。
【図４】同平面視による説明図である。
【図５】叩き機構を示す側面視による説明図である。
【図６】揉み機構を示す側面視による説明図である。
【図７】揉み玉駆動ユニットの進退移動を示す説明図である。
【図８】揉み玉の進退位置を示す説明図である。
【図９】制御ユニットを示すブロック図である。
【図１０】慣らしマッサージの説明図である。
【図１１】体形ライン検出処理の説明図である。
【図１２】リモコンの正面図である。
【図１３】リモコンの表示部における表示形態を示す説明図である。
【図１４】肩位置検出処理の表示形態を示す説明図である。
【図１５】肩位置検出処理の表示形態の変容例を示す説明図である。
【図１６】マッサージ状態の表示形態を示す説明図である。
【図１７】マッサージ状態の表示形態を示す説明図である。
【図１８】マッサージ状態の表示形態を示す説明図である。
【図１９】表示部の他の実施例を示す説明図である。
【図２０】マッサージ方法（一方向のみのマッサージ）を示す模式図である。
【図２１】マッサージ方法（かえしを伴うマッサージ）を示す模式図である。
【図２２】マッサージ方法（ウェーブローリングによるマッサージ）を示す模式図である。
【図２３】マッサージ方法（突き上げを伴うマッサージ）を示す模式図である。
【図２４】マッサージ方法（強弱を付けたマッサージ）を示す模式図である。
【図２５】マッサージ方法（突き上げを伴うマッサージ）を示す模式図である。
【図２６】マッサージ方法（指圧を伴うマッサージ）を示す模式図である。
【図２７】マッサージ方法（絞り出しによるマッサージ）を示す模式図である。
【図２８】マッサージ方法（引き伸ばしによるマッサージ）を示す模式図である。
【図２９】マッサージ方法（交互に行う指圧）を示す模式図である。
【図３０】接触センサを具備するマッサージ機を示す側面説明図である。
【図３１】接触センサを示す側面説明図である。
【図３２】３次元的に体形を検出する体形検出手段を具備するマッサージ機を示す斜視説明図である。
【図３３】３次元的に体形を検出する方法を模式的に示した説明図である。
【図３４】曲率と受光量との関係を示す説明図である。
【図３５】３次元的に体形を検出する体形検出手段を具備するマッサージ機を示す斜視説明図である。
【図３６】３次元的に検出した体形に基づく揉み玉の動きを示す説明図である。
【符号の説明】
１ マッサージ機
２ 座部本体
３ 背もたれ
４ マッサージユニット
5,6 揉み玉
９ 揉み玉駆動ユニット[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a massage machine, and more particularly to a massage machine that can detect a user's body shape and display it.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as this type of massage machine, there has been one described in JP-A-5-161682.
[0003]
This is a chair-type massage machine, such as a main drive source that squeezes the kneading balls, a front-rear drive source that drives the kneading balls in the front-rear direction, and a vertical drive source that drives the kneading balls up and down. Provided with a plurality of drive sources, a control circuit that can control each drive source independently, a pressing force detection circuit for detecting the pressing force on the back of the kneading balls, and detecting the shoulder position of the user A shoulder position detection circuit is provided.
[0004]
The shoulder position detection circuit gives a command to move the kneading balls upward from the vicinity of the user's waist to the control circuit, and changes the shoulder position by changing the detection signal of the pressing force of the pressing force detection circuit. I try to detect it.
[0005]
In other words, above the shoulder position, the kneading balls do not touch the body and no pressing force is generated. Therefore, if the pressing force is detected, the shoulder position can be determined, and the shoulder position is automatically detected. By doing so, such a shoulder position can be used as a reference, and the kneading balls can be smoothly moved to the massage location desired by the user.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional massage machine described above, the position where the kneading balls do not contact the body is set as the shoulder position, so the detected shoulder position may not be accurate. In other cases, the kneading balls may not be accurately moved to the desired part.
[0007]
Therefore, it is necessary for the user to slightly move his / her body on the chair.
[0008]
Further, since only the shoulder position is detected, the advancement position of the kneading balls in each part cannot be accurately controlled, and naturally the strength of massage in each part is often not appropriate. Therefore, eventually, the user is forced to manually adjust according to his / her preference, and the operation is troublesome.
[0009]
For example, even if you set the automatic massage mode to move the massage ball from the waist to the shoulder and combine multiple massage modes such as acupressure, rolling, hitting, and massaging as appropriate, The user must manually adjust the strength appropriately for each part.
[0010]
Therefore, the user cannot leave the body in the chair and enjoy a relaxing massage, frequently adjust the strength, and cannot relax and enjoy the massage.
[0011]
Further, since there is no means for displaying the detected shoulder position or the like, the user has to know the position of the shoulder position recognized by the massage machine without actually starting massage.
[0012]
Therefore, the shoulder position is frequently adjusted after the massage is started, which is inconvenient.
[0013]
The object of the present invention is to provide a massage machine that can solve the above-mentioned problems.
[0014]
[Means for Solving the Problems]
Accordingly, in the present invention described in claim 1, a seat portion on which a user is seated, a backrest connected to the seat portion, and a kneading ball which is disposed so as to be movable up and down along the backrest and which drives the kneading balls. A massage unit having a drive unit; a control unit for controlling the massage unit; and a body shape detection means for detecting a body shape of a user by bringing the kneading balls into contact with the body, the body shape detection means body shape detection operation with a massage while the detected body shape position of based on the rubbing roller to by is a massage machine which is controlled, the body shape detection means, is advanced the massaging balls drive unit to the user side The body shape detection step is repeated for each ascending motion consisting of a predetermined unit movement amount, and the position where the kneading ball contacts the user's back is coordinated, and the coordinates are traced. Detects the body shape line, a correction value corresponding to the amount the massaging balls are pushed to the user's body, and the correction in addition to the outside as a massage unit side from the detected body shape line, the body shape line I decided to recognize it.
[0015]
Further, in the present invention according to claim 2, comprising a display means for displaying the body shape detected by the body shape detection means, a correction value corresponding to the amount of the kneading balls being pushed into the body of the user, Correction was made in addition to the outside of the detected body shape line, and the corrected result was displayed on the display means .
[0016]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a weight detection sensor for detecting a weight of a user seated on the seat portion, and the body shape detecting means corresponds to the weight of the user detected by the weight detection sensor. Thus, how much the user's body is pressed against the massage unit side is estimated, and the estimated width is corrected by adding it as the correction value outside the detected body shape line .
[0017]
Further, in the present invention according to claim 4, a reclining angle detection sensor for detecting an inclination angle of the backrest is provided, and the body shape detecting means is adapted to detect the reclining angle detected by the reclining angle detection sensor. It was estimated how much the body was pressed against the massage unit side, and the estimated width was corrected by adding it as the correction value outside the detected body shape line .
[0018]
Further, in the present invention according to claim 5 , the body shape detecting means includes a weight detection sensor for detecting the weight of the user seated on the seat portion, and a reclining angle detection sensor for detecting the inclination angle of the backrest, The load applied to the backrest of the user is calculated by the weight detection sensor and the reclining angle detection sensor, the correction value is determined based on the calculation result, and the determined correction value is detected outside the body shape line. In addition to the above, correction was made .
[0019]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The massage machine according to the present embodiment includes a seat portion on which a user sits, a backrest coupled to the seat portion, and a kneading ball drive unit that is disposed so as to be movable up and down along the backrest and drives the kneading balls. a massage unit which is disposed and a control unit for controlling the massage unit, said massaging balls were and a body shape detecting unit body shape of the user by contacting the body, body shape detection by the body shape detecting means A massage machine in which the position of the kneading balls is controlled based on a body shape detected while massaging by operation , wherein the body shape detecting means includes a body shape detecting step for advancing the kneading ball drive unit to the user side. This is repeated for each ascending motion consisting of a predetermined unit movement amount, and the position where the kneading ball contacts the user's back is coordinated, and the coordinates are traced to form the body shape. And it detects a correction value corresponding to the amount the massaging balls are pushed to the user's body, and the correction in addition to the outside as a massage unit side from the detected body shape line, recognizes the form line Is. Further, the corrected result can be displayed on the display means.
[0020]
In other words, the user's body shape can be detected and massaged according to the body shape, and the massage location and massage strength can be accurately matched to the user so that more comfortable massage can be performed. It is. Moreover, by providing the display means for displaying the detected body shape, the user can visually recognize his / her detected body shape and receive a massage while realizing that a massage suitable for the body shape is performed. Therefore, there is a psychological sense of security and the massage effect can be enhanced. In addition, by displaying your body shape, you can enjoy a more enjoyable massage than conventional massage machines.
[0021]
The display means is not particularly limited, but a remote controller or the like may be provided with a display screen such as a liquid crystal, or a separate display for display may be attached to the massage machine.
[0022]
Moreover, as a massage machine, it can be set as the thing which can massage by making an agitation ball contact | abut to a body.
[0023]
The body shape detecting means can be constituted by the kneading balls and the control unit, and the load generated by bringing the kneading balls into contact with the body is calculated by a control unit that can be electrically detected. do it.
[0024]
In addition, when performing body shape detection, a massaging ball drive unit that drives the kneading balls is provided in the massage machine, and the body shape detection step of moving the kneading ball driving unit to the user side is performed for each ascending motion consisting of a predetermined unit movement amount. The position where the kneading ball contacts the user's back is coordinated, the body line is detected by tracing the coordinate, and the detected body line can be displayed on the display means described above. It is.
[0025]
The detected body shape line can be corrected and recognized, and the correction result can be displayed.
[0026]
That is, when the kneading ball drive unit is advanced with a predetermined force and the back is pressed to detect the position where the kneading ball is in contact with the back, the kneading ball is slightly pushed into the body. The body shape line is considered to be outside the detected line, and is corrected by that amount so as to detect a more accurate body shape line, so that more appropriate massage can be performed.
[0027]
Furthermore, as a correction method, for example, an accurate body shape line can be obtained by correcting according to the weight of the user. In this case, it is possible to estimate and correct how much the body is buried on the massage unit side based on the detected body weight by providing weight detecting means in the massage machine.
[0028]
When providing such weight detection means, it is preferable to configure the massage machine in a chair type having a seat body and a backrest.
[0029]
The kneading ball drive unit is disposed so as to be able to move up and down along the backrest, and the kneading ball drive unit can be moved back and forth with respect to the backrest.
[0030]
Thus, in this embodiment, it is possible to massage an appropriate part with an appropriate force according to the detected body shape, and furthermore, the detected body shape can be displayed, so that the user can confirm his body shape, It will be possible to massage in a relaxed state with fun and peace of mind, increasing the massage effect.
[0031]
【Example】
FIG. 1 is a schematic explanatory view of a massage machine according to the present invention, and FIGS. 2 to 7 show a massage unit provided in the massage machine.
[0032]
As shown in FIG. 1, the massage machine 1 according to the present embodiment is of a chair type. It has a backrest 3 that is reclinably connected. In the figure, M is a user, 1a is a foot holding portion for holding the user's M foot, 1b is an armrest, and an air cell is accommodated in the foot holding portion 1a although not shown. Can air massage the legs. In addition, R is a remote control that can operate the massage machine 1 from power-on to power-off and the entire massage machine operation. And a display unit A composed of a liquid crystal screen, and wirelessly connected to a control unit 16 disposed at the lower part of the seat body 2. Reference numeral 19 denotes a remote control storage provided on the front side of the armrest 1b.
[0033]
In the backrest 3, a massage unit 4, which is the main functional part of the massage machine 1, is arranged so that it can be moved up and down along the backrest 3. The unit 9 enables various massages.
[0034]
That is, as shown in FIGS. 1 to 7, the kneading ball drive unit 9 includes a hitting mechanism 7 for performing a hitting operation by swinging a pair of left and right kneading balls 5 and 6 in the front-rear direction, and a kneading ball. And a kneading mechanism 8 for performing a kneading operation by rotating 5 and 6 eccentrically, and the kneading ball drive unit 9 advances and retreats toward the front side of the backrest 3 (the side in contact with the user). It is configured to be movable.
[0035]
In the present embodiment, a so-called chair-type massage machine that supports the user's body with the backrest 3 is described as an example. However, the present invention is not limited thereto, and the user's body is supported by the bed. A bed-type massage machine may be used. In addition, the kneading ball drive unit 9 includes the hitting mechanism 7 and the kneading mechanism 8 as long as the kneading ball driving unit 9 is configured to be able to move forward and backward toward the front side of the backrest 3 (the side in contact with the user). Instead, it may be provided with either one or a structure in which the kneading balls 5 and 6 are simply projected. The air massage function may be omitted.
[0036]
Furthermore, the remote controller R can be configured to be detachably attached to the upper surface of the armrest 1b.
[0037]
Below, the structure of each part of the massage machine 1 which concerns on a present Example, and its operation | movement are demonstrated concretely.
[0038]
[Seat body 2 and back 3]
As shown in FIG. 1, the seat body 2 is provided with a weight detection sensor 15 that also serves as a seating detection means for detecting that a user is seated inside the seating portion 14 by pressure. The weight detection sensor 15 is connected to the control unit 16. In the figure, 17 is a leg seat provided on the lower surface of the seat body 2 and holds the entire massage machine 1 on the floor.
[0039]
A backrest 3 is connected to the seat body 2 by a reclining mechanism (not shown) so that the reclining mechanism can be reclined. A pair of left and right racks 10 and 11 are attached to the backside of the backrest 3 along the backrest 3. A pair of left and right guide rails 12 and 13 having a U-shaped cross section are attached along the racks 10 and 11. The reclining mechanism is provided with a reclining angle detection sensor 18 for detecting the inclination angle of the backrest 3, which is also connected to the control unit 16.
[0040]
[Massage unit 4]
As shown in FIGS. 1 to 7, the massage unit 4 is provided with an elevating motor 23 as an elevating drive unit for elevating and lowering the massage unit 4 at the lower right side of a substantially rectangular box-shaped massage unit casing 22. The drive gear 25 is attached to the drive shaft 24 of the lift motor 23, the transmission gear 26 is engaged with the drive gear 25, and the drive worm 27 is linked to the transmission gear 26.
[0041]
On the other hand, an elevating shaft 28 extending in the left-right width direction is rotatably attached to the lower portion of the massage unit casing 22, and a gear portion formed on the right outer surface of the elevating shaft 28 and the drive worm 27 are provided. At the same time, the left and right ends of the lifting shaft 28 protrude outward from the massage unit casing 22, and the pinion gears 30 and 31 are attached to the protruding left and right ends, and the pinion gears 30 and 31 are attached to the backrest 3. The racks 10 and 11 are engaged with each other. The lift shaft 28 is provided with a rotary encoder 91 as a lift drive amount detecting means for detecting the amount (angle) by which the lift shaft 28 is driven (rotated) by the lift motor 23. In the figure, reference numeral 32 denotes a motor casing that houses a lifting motor 23 attached to the lower right side of the massage unit casing 22. Note that the lifting motor 23 and the rotary encoder 91 are connected to a control unit 16 disposed under the backrest 3 as shown in FIG.
[0042]
The massage unit 4 has a pair of left and right guide shafts 33, 34 rotatably attached to the left and right upper portions of the massage unit casing 22, and ends of the guide shafts 33, 34 project outward from the massage unit casing 22. The guide rollers 35 and 36 are rotatably attached to the end portions of the projected guide shafts 33 and 34, respectively, and the guide rollers 12 are mounted on the backrest 3 with a U-shaped cross section. , 13 is slidably inserted into the interior.
[0043]
The massage unit 4 is provided with a kneading ball drive unit 9 having kneading balls 5 and 6 that are brought into contact with the body of the user M through the surface portion of the backrest 3 to perform massage, and can swing in the front-rear direction. Has been established.
[0044]
That is, the massage unit 4 has a kneading ball drive unit casing 37 constituting the kneading ball drive unit 9 at the center of the elevating shaft 28 disposed in a state of being extended in the left-right width direction at the lower part of the massage unit casing 22. Is mounted so as to be swingable in the front-rear direction, and the kneading ball drive unit 9 can be swung in the front-rear direction with the lifting shaft 28 as a swing fulcrum. By such swinging in the front-rear direction, the kneading ball drive unit 9 and, consequently, the kneading balls 5, 6 advance and retreat in the front-rear direction.
[0045]
The advancing / retracting mechanism for moving the kneading ball drive unit 9 forward and backward by swinging in the front-rear direction is advancing / retreating as a driving unit for advancing / retreating to move the kneading ball driving unit 9 forward / backward on the upper left side of the massage unit casing 22 The motor 38 is attached, the drive gear 40 is attached to the drive shaft 39 of the reciprocating motor 38, the transmission gear 41 is engaged with the drive gear 40, and the drive worm 42 is linked to the transmission gear 41.
[0046]
Further, on the upper part of the massage unit casing 22, an advancing / retracting shaft 43 extended in the left-right width direction is rotatably attached, and a gear portion (not shown) formed on the left outer surface of the advancing / retracting shaft 43, The drive worm 42 is engaged with each other, and a pair of left and right pinion gears 44 and 45 are attached to the middle part of the advance / retreat shaft 43, while a left and right corresponding to the pinion gears 44 and 45 are provided on the upper portion of the kneading ball drive unit casing 37. A pair of arc-shaped racks 46 and 47 are attached, and the racks 46 and 47 are engaged with the pinion gears 44 and 45. The advance / retreat shaft 43 is provided with a rotary encoder 92 as an advance / retreat drive amount detection means for detecting the amount (angle) by which the advance / retreat shaft 43 is driven (rotated) by the advance / retreat motor 38. In the figure, reference numeral 48 denotes a motor casing for housing the forward / backward motor 38 attached to the upper left part of the massage unit casing 22, and 49 denotes a bearing for rotatably supporting the forward / backward shaft 43. The advance / retreat motor 38 and the rotary encoder 92 are connected to the control unit 16 as shown in FIG.
[0047]
In addition, the kneading ball drive unit 9 is formed with a pair of left and right rack support pieces 50 and 51 on the upper part of a box-shaped kneading ball drive unit casing 37 as shown in FIGS. In addition, arc-shaped racks 46 and 47 are attached to the end edges of the rack support pieces 50 and 51, respectively, while an elevating shaft support piece 52 that is substantially U-shaped in front view is formed at the front lower portion of the kneading ball drive unit casing 37. Bearings 53 and 54 are attached to the left and right sides of the lifting shaft support piece 52, respectively, and the lifting shaft 28 is rotatably inserted into the bearings 53 and 54.
[0048]
Further, the kneading ball drive unit 9 includes a hitting mechanism 7 and a kneading mechanism 8 arranged inside the kneading ball driving unit casing 37.
[0049]
As shown in FIGS. 2 to 5, the hitting mechanism 7 is used for hitting as a driving unit for hitting the kneading balls 5 and 6 to the kneading ball driving unit 9 at the lower left portion of the kneading ball driving unit casing 37. The motor 57 is mounted with the drive shaft 58 projecting upward, and the drive worm 59 for tapping is interlocked with the drive shaft 58 while being extended in the left-right width direction at the top of the kneading ball drive unit casing 37. A tapping rotary shaft 60 is rotatably attached.
[0050]
Then, the tapping driven worm wheel 61 is fixed to the left side of the tapping rotary shaft 60, the tapping driven worm wheel 61 is engaged with the tapping drive worm 59, and the tapping rotary shaft 60 The tapping eccentric shafts 62 and 63 are connected to the left and right ends, and the tapping eccentric shafts 62 and 63 are connected in an up and down direction with respect to the tapping rotary shaft 60 in the vertical direction. 62 and 63 are connected to the kneading ball mechanism 64 and 65, respectively. A rotary encoder 93 serving as a tapping drive amount detecting means for detecting the amount (angle) of the tapping rotation shaft 60 driven (rotated) by the tapping motor 57 is disposed on the tapping rotation shaft 60. Has been established. In the figure, reference numeral 66 denotes a bearing for rotatably supporting the drive shaft 58 of the tapping motor 57. The tapping motor 57 and the rotary encoder 93 are connected to the control unit 16 disposed below the backrest 3 as shown in FIG.
[0051]
On the other hand, as shown in FIGS. 2 to 6, the kneading mechanism 8 serves as a kneading drive unit for causing the kneading ball drive unit 9 to knead the kneading balls 5 and 6 at the lower right side of the kneading ball drive unit casing 37. The stagnation motor 67 is mounted with the drive shaft 68 protruding upward, and the stagnation drive worm 69 is linked to the drive shaft 68, while the stagnation driven worm wheel on the right side of the tapping rotation shaft 60. 70 is rotatably fitted, and the squeezing driven worm wheel 70 is engaged with the stagnation drive worm 69, and the stagnation driven worm wheel 70 is connected to the stagnation drive pulley 71. A swivel rotation shaft 72 extending in the left-right width direction is rotatably attached to the lower portion of the ball drive unit casing 37, and a grapple driven pulley 73 is attached to the right side of the same rotation shaft 72. Swivel driven pulley 73 and said heel It is constructed by suspending the transmission belt 74 between the use driving pulley 71. Further, the kneading ball mechanisms 64 and 65 are linked to the left and right ends of the kneading rotation shaft 72, respectively. The stagnation rotation shaft 72 is provided with a rotary encoder 94 as an elevating drive amount detecting means for detecting the amount (angle) by which the stagnation rotation shaft 72 is driven (rotated) by the stagnation motor 67. Has been established. In the figure, reference numeral 75 denotes a bearing for rotatably supporting the drive shaft 68 of the kneading motor 67. The kneading motor 67 and the rotary encoder 94 are connected to a control unit 16 disposed under the backrest 3 as shown in FIG.
[0052]
2 to 6, the kneading ball mechanisms 64 and 65 are provided with a pair of left and right kneading ball arm supports 76 and 77 at the left and right ends of the kneading rotation shaft 72, respectively. , 77 is attached in an inclined state with the upper part facing outward, and the tip of the interlocking arm 78, 79 is connected to the rear part of the same kneading ball arm support 76, 77, and the interlocking arm 78, 79 The base end portion of the kneading ball support arms 80, 81 is attached to the front upper part of the kneading ball arm support bodies 76, 77, and the base end portion of the kneading ball support arm 80 is attached. , 81 are attached to the front end of 81, so as to be rotatable. In the figure, 84 and 85 are connecting tools for attaching the kneading ball arm supports 76 and 77 to the left and right ends of the kneading rotation shaft 72 so as to be rotatable in an inclined state. The distal ends of the interlocking arms 78 and 79 and the kneading ball arm supports 76 and 77 are connected by a free joint structure.
[0053]
In this embodiment, when the advancing / retreating motor 38 is driven via the control unit 16 using the remote controller R, the advancing / retreating shaft 43 rotates via the drive gear 40, the transmission gear 41, and the drive worm 42, and accordingly As the pinion gears 44 and 45 rotate, the pinion gears 44 and 45 move along the racks 46 and 47, so that the kneading ball drive unit casing 37 swings around the lifting shaft 28 in the front-rear direction, and the kneading balls 5 and 6 It moves forward and backward in the front-rear direction (see FIG. 7).
[0054]
In the present embodiment, as shown in FIG. 8, the kneading ball drive unit 9 is advanced and retracted to store the kneading balls 5, 6 inside the backrest 3 (in FIG. 8, the tip of the kneading balls 5, 6). Is located on the line indicated by the symbol L1.), A rubbing position where extremely weak massage is performed (in FIG. 8, the tips of the kneading balls 5 and 6 are positioned on the line indicated by symbol L2), and a weak position where the weak massage is performed ( In FIG. 8, the tip of the kneading balls 5, 6 is located on the line indicated by the symbol L3.) The middle position for performing moderate massage (in FIG. 8, the tip of the kneading balls 5, 6 is on the line indicated by the symbol L4. ), A strong position for performing a strong massage (in FIG. 8, the tip of the kneading balls 5 and 6 are positioned on the line indicated by the symbol L5), a deep position for performing a very strong massage (in FIG. 8, the kneading balls 5 , 6 is positioned on the line indicated by the symbol L6.) So that it is Rukoto.
[0055]
The massage machine 1 according to the present embodiment has the configuration as described above, and the rotary encoders 91, 92, 93 as drive amount detection means by the control unit 16 by the operation of the operation unit S provided on the remote controller R. , 94 is used to drive the motors 23, 38, 57, 67 as drive units while detecting the drive amounts (rotation angles) of the shafts 28, 43, 60, 72.
[0056]
That is, when the control unit 16 drives the lifting motor 23 as the lifting drive unit, the lifting shaft 28 rotates, and the pinion gears 30 and 31 travel along the racks 10 and 11 along with the lifting and lowering shafts 28 and 11. It moves up and down along the backrest 3. At this time, the control unit 16 detects the amount of elevation of the massage unit 4 by detecting the rotation angle of the elevation shaft 28 with the rotary encoder 91 as the elevation drive amount detection means. This operation enables a rolling massage.
[0057]
Further, when the control unit 16 drives the advance / retreat motor 38 as the advance / retreat drive unit, the pinion gears 44, 45 rotate via the drive gear 40, the drive worm 42, and the advance / retreat shaft 43, and accordingly, the kneading ball drive unit. The racks 46 and 47 attached to the casing 37 move, the kneading ball drive unit casing 37 advances and retreats in the front-rear direction, and the kneading balls 5 and 6 move back and forth in the front-rear direction (see FIG. 6). At that time, the control unit 16 detects the rotation angle of the advance / retreat shaft 43 by the rotary encoder 92 as the advance / retreat drive amount detection means, and detects the advance / retreat amount of the kneading ball drive unit 9 (smudge balls 5, 6). is doing. This operation enables acupressure massage.
[0058]
Further, when the hitting motor 57 as the hitting drive unit is driven by the control unit 16, the hitting rotary shaft 60 is rotated via the hitting drive worm 59 and the hitting driven worm wheel 61, and the hitting is performed accordingly. The eccentric shafts 62 and 63 alternately rotate up and down, whereby the interlocking arms 78 and 79 function as a crank, and the kneading ball arm supports 76 and 77 swing back and forth so that the kneading balls 5 and 6 Alternately swing back and forth to strike. At that time, the control unit 16 detects the swing angle of the kneading balls 5 and 6 by detecting the rotation angle of the hitting rotation shaft 60 with the rotary encoder 93 as the hitting drive amount detecting means. This operation enables tapping massage.
[0059]
When the stagnation motor 67 as a stagnation drive unit is driven by the control unit 16, the stagnation drive worm 69, the stagnation driven worm wheel 70, the stagnation drive pulley 71, the transmission belt 74, and the stagnation driven pulley 73 are passed through. As a result, the kneading rotation shaft 72 rotates, and accordingly, the kneading ball arm supports 76 and 77 rotate, and the kneading balls 5 and 6 rotate eccentrically in the front-rear direction to perform the kneading operation. At that time, the control unit 16 detects the rotation angle of the kneading rotation shaft 72 by the rotary encoder 94 as the kneading drive amount detection means, and detects the eccentric rotation amount of the kneading balls 5 and 6. . This operation enables massaging massage.
[0060]
The massage machine 1 is driven while the control unit 16 detects the drive amount (rotation angle) of each of the axes 28, 43, 60, 72 by the rotary encoders 91, 92, 93, 94 as drive amount detection means. By driving each motor 23, 38, 57, 67 as a part, the position of the kneading balls 5, 6 can be finely controlled, and by combining the above basic operations, the user's body You can massage your shoulders, back, waist, etc. in a variety of modes as detailed below.
[0061]
Here, along with the case where this massage machine 1 is actually used, a body shape detection operation | movement is demonstrated, referring FIGS. 10-12. 10 to 12, the massage unit 4 is omitted for easy understanding, and only the kneading balls 5 and 6 are displayed.
[0062]
[Body shape detection and massage]
Here, a case where an automatic massage course programmed in advance in the massage machine 1 is selected will be described. In this embodiment, the automatic massage course is divided into the following five courses, which can be arbitrarily selected from these.
[0063]
“Whole Body Course” This is a course in which the upper body and the lower body are massaged evenly, and the lower body is subjected to air massage in the above-described foot holding portion 1a and seating portion 14.
[0064]
“Shoulder / neck course” This course mainly focuses on the neck and shoulders, including the waist and the lower body.
[0065]
"Waist course" This is a course that mainly massages the lower back and lower body (lower limbs).
[0066]
“Back-stretching course” This course mainly focuses on back-stretching movements, and includes lower-body massage.
[0067]
“Shiatsu Course” This is a course that mainly massages Shiatsu and does not include the lower body.
[0068]
The massage machine 1 is characterized in that it includes a body shape detecting means for detecting the body shape of the user M and a display means for displaying the detected body shape.
[0069]
In this embodiment, the body shape detection process by the body shape detecting means is set to a time zone that avoids the start of the automatic massage course.
[0070]
That is, in this embodiment, when a favorite course is selected from any of the automatic massage course buttons S2 to S6, “Fade-in massage as a habituation massage” → “Body shape detection” → “Multiple massage modes” → “Cooling” The massage is automatically performed in the order of “fade-out massage as a massage for down”.
[0071]
Note that the “plurality of various massage modes” refers to a program in which massage modes such as itchiness at the waist position and finger pressure at the shoulder position are 30 seconds and the time required for the massage are appropriately combined in advance. It is what has been.
[0072]
For example, when “shoulder course” is selected from among automatic massage courses, fade-in massage is performed first.
[0073]
That is, when the massage unit 4 that was in the upper storage position in the initial state descends toward the waist position, the massaging balls 5 and 6 are set at the “sanding position” described above after at least reaching the shoulder position. Then, a rolling massage is performed that touches the entire back and stops at the waist. This rolling rolling massage becomes a fade-in massage that is a break-in massage.
[0074]
Next, body shape detection, which is the gist of the present invention, which will be described in detail later, is performed.
[0075]
When the body shape detection is completed, various massages such as shoulder position hitting massage, shoulder position massage, shoulder position shiatsu massage, etc. are performed in a pre-programmed mode. Each massage performed at this time is determined based on the standard body shape data before detecting the body shape, but after the body shape detection, the massage ball position of each massage is controlled based on the detected body shape data. Is done. In such a massage mode, each operation step is switched not by the coordinate position of the kneading balls 5 and 6 but by time.
[0076]
Finally, a fade-out massage is performed. At this time, the massage unit 4 moves upward from the waist position, and a massage by rolling is performed in the same manner as the fade-in massage. Stored in position. In this fade-out massage, each operation step is switched depending on the coordinate position of the kneading balls 5 and 6.
[0077]
In this way, all the “shoulder courses” selected by the user M are completed.
[0078]
In the above-described fade-in massage and fade-out massage, the massage unit 4 is a one-way movement. However, the massage unit 4 is not limited to this, and can be appropriately set such as a reciprocating operation or a reciprocating operation a plurality of times. Further, as a form of the fade-in / fade-out massage, not only the rolling massage but also, for example, a massage massage or an acupressure massage may be combined.
[0079]
By the way, the massage machine 1 which concerns on a present Example is controlled so that the one user M cannot use 30 minutes or more on the whole so that unhealthy excessive massage cannot be performed.
[0080]
Therefore, for example, when an automatic massage course including the above-mentioned “shoulder course” is set in 15 minutes, if you mix other massage modes for several minutes and try to perform two or more sets of automatic massage courses, There is a risk that it will end in the middle of the course because it exceeds 30 minutes.
[0081]
Therefore, in this embodiment, the massage machine 1 is provided with a time adjustment function, and as described above, in the case of a combination that originally exceeds 30 minutes, the mode in the course is skipped (decimation operation), or the massage of each mode Each time is shortened (mode shortening), and each operation step is compressed and operated, so that even if a plurality of automatic massage courses are combined, the course massage can be finished within 30 minutes without a sense of incongruity.
[0082]
This is possible because each operation step of the massage mode in each course or the single massage mode is managed and switched according to time as described above.
[0083]
Hereinafter, the case where the user M selects the automatic massage course will be described in more detail.
[0084]
When the user sits on the seating section 14 and turns on the power switch S1 of the remote control R (see FIG. 14), the weight detection sensor 15 that also serves as the seating detection means detects the seating of the user M, thereby the massage unit. 4 is initialized. That is, the elevating motor 23 is driven to lower the massage unit 4 to the lowermost position that is the waist position of the user M (f1), and the advancing / retreating motor 38 is driven to move the kneading ball drive unit 9 to the rearmost position. Then, the hammering motor 57 and the kneading motor 67 are driven to move the kneading balls 5 and 6 to the neutral position. At this time, the motors 38, 57, and 67 are controlled by a rotary encoder 92 as an advance / retreat drive amount detection means.
[0085]
Next, the control unit 16 drives the advancing / retreating motor 38 to slightly move the kneading ball drive unit 9 (for example, so that the front ends of the kneading balls 5 and 6 are located on the line indicated by L2 in FIG. (10mm) Advance and move the elevating motor 23 while rolling it upward.
[0086]
As described above, the advancing position of the kneading ball drive unit 9 is referred to as a “sanding position” here, and the massage can be started with a soft touch that makes the user M's back look like, and starts later. It is a fade-in massage as a break-in massage to prepare for an authentic massage.
[0087]
In this fade-in massage, the whole body is carried out by rolling, but as described above, for example, itching massage or acupressure massage may be combined.
[0088]
As for the “Fade Out Massage”, as in the Fade In Massage, the massage is performed at the “Surface Position” where the contact force between the massaging balls 5 and 6 and the treated portion is the weakest, and then this “Surface Position” A weak to moderate massage is performed at a position with a stronger contact force.
[0089]
When the fade-in massage ends, the body shape detection process of the user M, which is the gist of the present invention, is started.
[0090]
That is, it detects the body shape of the user M such as the height of the shoulder of the user M, that is, the shoulder position and width, the shape of the back (spine), etc. In this embodiment, as the body shape detection process, It includes an operation that gives a contact action to the back.
[0091]
Further, in the present embodiment, as the body shape detecting means, load current detecting means for detecting the load current during massage, coordinate detecting means for detecting the vertical position coordinates of the kneading balls, and data from the coordinate detecting means are stored. And a storage means.
[0092]
That is, as shown in FIG. 11, the control unit 16 drives the elevating motor 23 to lower the massage unit 4 to the lowermost position which is the waist position of the user M (f1), and the advance / retreat motor 38 is Drive the kneading ball drive unit 9 back to the rearmost position (f2).
[0093]
Then, the advancing / retreating motor 38 is driven at that position, and the kneading ball drive unit 9 is gradually moved forward (toward the back of the user as the treatment portion) (f3), and is advanced / retreated by the control unit 16 When the load current detecting means detects that a predetermined load (for example, load current) is applied to the motor 38, the advancing / retreating motor 38 is stopped and its position is stored by the storage means built in the control unit 16. (Specifically, the detection output of the rotary encoder 92 as the advance / retreat driving amount detection means is converted into coordinates by the coordinate detection means via the control unit 16 and stored in the storage means). The motor 38 is driven to move the kneading ball drive unit 9 backward to the rearmost position (f4). These operations (f3) and (f4) are defined as one unit body shape detection step. The position where the advance / retreat motor 38 is stopped is stored as the amount of advance operation of the kneading ball drive unit 9 when the advance / retreat motor 38 is operated when the kneading ball drive unit 9 is moved from the rearmost position to the stop position. You may make it memorize | store.
[0094]
Next, the elevating motor 23 is driven, and the massage unit 4 is raised by a predetermined distance based on the detection of the rotary encoder 91 as the elevating drive amount detecting means (f5). 38 is driven to gradually move the kneading ball drive unit 9 forward (f6). The up / down movement distance may be controlled by a control system in which the up / down motor 23 is driven for a predetermined time (for example, 1 second).
[0095]
By repeating these operations up to the user's shoulder position (f7), the user's body shape such as the height and width of the user's shoulder, the shape of the back, etc. is detected. In addition, after completion | finish of a detection, the massage unit 4 returns to an initial state (f2 position in FIG. 11).
[0096]
Then, after completion of the body shape detection process, the process immediately proceeds to the next step, that is, various programmed massage modes according to the selected automatic massage course content. Each massage performed at this time is determined based on the standard body shape data before the body shape detection, but after the body shape detection, the massage ball position of each massage is controlled based on the detected body shape data. The
[0097]
As described above, the above-described body shape detection is based on the movement of moving the kneading ball drive unit 9 (the kneading balls 5, 6) toward the user M as described above, and this step is determined from a predetermined unit movement amount. This is repeated for each ascending motion, and the calculation means built in the control unit 16 coordinates the position where the kneading balls 5, 6 are in contact with the back of the user M, and traces the coordinates to detect the body line. (See FIG. 14).
[0098]
In addition, in the present embodiment, the detected body line is corrected and recognized, and can be displayed.
[0099]
That is, the kneading balls 5 and 6 are advanced with a predetermined force by the rotation of the advancing / retreating motor 38 to press the back of the user M, and at the position where the kneading balls 5 and 6 are in contact with the back, the kneading balls 5 and 6 , 6 is slightly pushed into the body.
[0100]
In other words, the actual body shape line is outside the detected line, and by correcting for that, a more accurate body shape line is detected, and when performing massage according to this detection result, I try not to have a strong massage.
[0101]
The correction method in the present embodiment corrects according to the weight of the user M and the reclining angle when detecting the body shape.
[0102]
That is, because the body shape detection method uses the load current at the time of contact, since the detection accuracy has an error due to the dependence on the size of the body weight and the backrest, the weight value detected by the weight detection sensor 15 described above. Further, how much the body is pressed against the massage unit 4 side is estimated based on the degree of increase in the load current described above, and only the estimated width D is added outside the detection line to be corrected (see FIG. 14). In particular, in this embodiment, since the reclining angle detection sensor 18 is provided, the load applied to the backrest 3 of the user M can be calculated by both the sensors 15 and 18, and the correction value is determined by the calculation result. This makes it possible to obtain an accurate body shape line.
[0103]
Also, if you recline and massage in your preferred posture, even if the load on the massaging balls 5 and 6 changes during reclining, if you monitor the reclining angle at all times, it is appropriate for the change in the load. It is also possible to correct the amount of advancement at any time.
[0104]
As another correction method, for example, a simple correction of adding a predetermined amount of deviation (estimated width D) to the body shape line detected by the body shape detection step can be performed. In other words, a standard deviation obtained experimentally is added.
[0105]
As described above, by obtaining the body shape line of the user M before performing the massage, it becomes possible to realize various massages at the optimal strength and position for the user M.
[0106]
The detected body shape line is stored in the control unit 16, and when the same user continues to use the massage machine 1, it is selected whether or not to perform body shape detection in order to shorten the time. It is preferable to be able to do this. Such a selection operation may be performed by a switch operation by displaying on the remote controller R whether or not to select.
[0107]
In the present embodiment, the above-described body line detection process is displayed on the display unit A provided on the remote controller R.
[0108]
That is, the remote controller R is shown in FIG. 12, and a display unit A composed of a liquid crystal screen is provided on the upper side as a display means, and an operation unit S is provided in a lower part thereof.
[0109]
When the massage machine 1 is turned on, as shown in the figure, the display unit A displays a basic diagram for displaying the body line detection operation. B is a body line that is displayed with a thick line during the human body display representing the user M, and L is a rectangular lamp that is lit and displayed corresponding to the symbol representing the position of the kneading balls 5 and 6.
[0110]
When the body line detection process is started, the state display of the body line detection process is performed as shown in FIG.
[0111]
That is, FIG. 13A shows the detection start, and the lowermost rectangular lamp L is lit. Then, as shown in FIG. 13B, as the massaging balls 5 and 6 rise, the rectangular lamps L indicating the positions of the massaging balls 5 and 6 are sequentially turned on.
[0112]
When the detection is completed, a body line B is displayed as shown in FIG. At the same time, the outline of the automatic massage course starting from now is displayed in the blank portion of the display section A. The body line B may be displayed by a bold broken line as described above, or the vertebrae may be deformed. Alternatively, the human body can be displayed three-dimensionally. In this case, as the body shape detecting means, means capable of detecting also in the width direction (in this embodiment, the position in the width direction of the kneading balls can be detected from the rotation axis rotation position detecting means for kneading, so the advancing and retreating is performed by changing the width of the kneading balls 3D human body display is performed using data from the width direction and the vertical direction. The three-dimensional display may be a wire frame display as shown in FIG.
[0113]
In this embodiment, if the detection result of the body line B is abnormal, as shown in FIG. 13D, some abnormal message is displayed and the user M is prompted to perform the detection process again. Like that.
[0114]
The body shape line B shown in FIG. 13 (c) is a relatively standard body shape line. For example, the body shape of a short person or a child or the bending of the waist is large. Even if the body shape is quite large, the detection result is displayed as a body shape line B outside the basic diagram as shown in FIGS. 13 (e) and 13 (f).
[0115]
In FIG. 12, S1 is a start switch that also serves as a power switch, and S2 to S6 are the aforementioned automatic massage course buttons. Further, S7 is a gentleness button, and by operating the button S7, it is possible to partially weaken the stagnation operation during automatic massage. S8 is a primary stop button, S9 to S12 are other function switches including an air massager and a heater function, and S13 is a shoulder position fine adjustment button described later.
[0116]
As described above, when an automatic massage course is selected, the body shape of the user can be detected and stored while massaging, and each motor can be driven and massaged according to the stored body shape data. Therefore, the massage location and massage strength are accurate according to the user, and a comfortable massage can be performed.
[0117]
In addition, since the user's body shape is detected and stored during the massage process, the body shape detection process is not required and the user is not bothered.
[0118]
In addition, the body shape detection is performed in a time zone avoiding the start of the massage, so that there is no complicated feeling, and in the massage machine 1, the user is not aware that his body shape is detected. , You can massage comfortably in a relaxed state from the beginning to the end, recover from fatigue and refresh both mind and body, and a certain amount of massage is performed, and the posture to receive the massage of the user becomes stable Since body shape detection is performed after that, stable and accurate body shape detection is possible.
[0119]
Furthermore, since the body shape detection operation itself also has a massage action, the massage effect of the entire automatic massage course is improved, and the user is not frustrated with respect to a period without the massage action.
[0120]
Moreover, this massage machine 1 discriminate | determines the user's M shoulder position at the time of this body shape detection.
[0121]
That is, as shown in FIGS. 11 and 14, the body shape is shown while the massage unit 4 (the kneading ball drive unit 9 including the kneading balls 5 and 6) moves up from the initial position of the user M to the uppermost position. In the case of the detection process, in each body shape detection step during the body shape detection process, the step where the advancement amount of the kneading ball drive unit 9 is the maximum is the shoulder position detection step St1 (f7 in FIG. 11), and the shoulder position detection step. Before and after St1, the massage unit 4 is moved up and down by a lower and lower movement amount than the unit movement amount (movement amount when the elevating motor 23 is driven for a predetermined time), and new body shape detection steps St2 and St3 are executed. The advance amount of the kneading ball drive unit 9 detected by St2 and St3 and the advance amount of the kneading ball drive unit 9 in the shoulder position detection step St1 are compared by the control unit 16, and the advance amount is large. The coordinates obtained by this step are determined as the shoulder position of the user M.
[0122]
In FIG. 14, since the amount of advancement of the massaging ball drive unit 9 is larger at the body shape detection step St3 than at the shoulder position detection step St1, the coordinates of the massaging balls 5, 6 at the time of this new body shape detection step St3 ( Height and advance position) are determined as shoulder positions. Here, the shoulder position can be finely adjusted by the user M operating the remote controller R as described above.
[0123]
As described above, when the detection of the body shape line and the shoulder position is completed, massage is performed based on the selected course.
[0124]
In addition, as shown by the broken line G in FIG. 14, the backward and backward movement and the upward movement of the kneading balls 5 and 6 in the body shape detection step are substantially linearly directed obliquely upward from the advanced position to the upward position at the backward position. You may make it move, and it may be made to move in a sawtooth shape entirely. This has the effect of shortening the time of the body shape detection step.
[0125]
Moreover, when detecting a shoulder position, it can also carry out in the process shown in FIG. 15 as another Example.
[0126]
That is, here, the new body shape detection steps St2 and St3 are not performed before and after the shoulder position detection step St1 as shown in FIG. 14, but the final shoulder position detection in the body shape detection process as shown in FIG. After step St1 'is completed, a new body shape detection step St2' is performed by gradually lowering the massage unit 4 an appropriate number of times with a movement amount smaller than the unit movement amount (movement amount when the elevating motor 23 is driven for a predetermined time). , St3 ′, and the amount of advancement of the kneading ball drive unit 9 detected in these new body shape detection steps St2 and St3 and the amount of advancement of the kneading ball drive unit 9 in the shoulder position detection step St1 are controlled unit 16. The coordinates obtained by the step with the larger advance amount are determined as the shoulder position of the user M.
[0127]
This method also makes it possible to accurately determine the shoulder position of the user M.
[0128]
Moreover, in this massage machine 1, the state at the time of massage is also displayed on the display part A of the remote controller R.
[0129]
For example, when acupressure massage is performed, as shown in FIG. 16, by dividing the rectangular lamp L indicating the massage site into a plurality of parts and moving the blinking display back and forth for each section, For example, a shiatsu massage that moves back and forth is displayed as an image, or a shiatsu massage is expressed by displaying the animation of moving the symbols representing the massaging balls 5 and 6 back and forth as shown in FIG.
[0130]
Or as shown in FIG. 18, the massage location and the kind of massage can also be displayed three-dimensionally by the wire frame W which shows a human body, and the design which displays the kneading balls 5 and 6 in three dimensions.
[0131]
In any case, by enabling the action display of the massage state, the user M can visually recognize the state of the currently performed massage.
[0132]
In the present embodiment, the display unit A is described as being provided on the remote control R. For example, as shown in FIG. 19, a hood-type display unit C is attached to the upper part of the backrest 3 so as to be freely opened and closed. It is also possible to provide a large screen C1 on the inner front surface of the expression display section C so that the user M can watch a moving image while sitting comfortably without holding the remote control R.
[0133]
In this case, not only the massage state and the body shape detection processing state described above are displayed as a moving image, but also by switching the screen, for example, a moving image that can be relaxed, such as a natural state, a TV tuner, a video device, etc. It can also be built in so that you can watch your favorite videos. Furthermore, speakers CL and CR can be mounted in the hood display C so that mentally relaxing music or sound waves can be output.
[0134]
If the hood-type display unit C is provided, massage can be performed in a more relaxed state, and the massage effect is also increased. In the figure, C2 is a pivot.
[0135]
Next, the various massage patterns which the massage machine 1 which concerns on a present Example has are explained in full detail.
[0136]
The massage machine 1 has a massage unit 4 that can be moved up and down to a massage unit 4 that can be moved up and down. The massage machine 1 can be moved forward and backward during a massage operation. The operation can be performed, the types of massage can be increased, and the massage effect is improved.
[0137]
In particular, the massage machine 1 is driven while the control unit 16 detects the drive amount (rotation angle) of each of the axes 28, 43, 60, 72 with the rotary encoders 91, 92, 93, 94 as drive amount detection means. By driving each motor 23, 38, 57, 67 as a part, the position of the kneading balls 5, 6 can be finely controlled, and by appropriately combining the driving of each motor 23, 38, 57, 67, The user's body shoulder, back, waist, etc. can be massaged in various modes.
[0138]
In addition, the massaging balls drive unit 9 is retracted until the massaging balls 5 and 6 are positioned behind the surface of the body support portion (backrest 3), so that the massaging balls 5 and 6 are placed on the user's body during the massage operation. The action which does not contact is included, and the strength of the massage can be sharpened, and this can also improve the massage effect.
[0139]
That is, as shown in FIG. 20, the kneading ball drive unit 9 is advanced at the lowermost end portion of the backrest 3, and then the kneading ball driving unit 9 is raised along the body shape of the user M, so that the shoulder position of the user M When the kneading ball drive unit 9 is moved backward and then the kneading ball driving unit 9 is lowered, the massage operation in only one direction can be performed.
[0140]
The operation of the massage machine 1 in such a massage method will be described in detail. First, the control unit 16 drives the lifting motor 23 and the advancing / retreating motor 38 to retract the kneading ball driving unit 9 in the backrest 3. Next, the advancing / retreating motor 38 is driven to advance the kneading ball driving unit 9, and then the elevating motor 23 and the advancing / retreating motor 38 are driven to drive the kneading ball driving unit 9. Is raised to the shoulder position along the body shape of the user M that has been measured in advance, and then the advancing / retracting motor 38 is driven at the shoulder position of the user M to retract the kneading ball drive unit 9 to the last part, Further, the kneading ball drive unit 9 is lowered to the lowermost end portion of the backrest 3 by driving the elevating motor 23. The operation of the kneading ball drive unit 9 is repeated.
[0141]
Here, when the kneading ball drive unit 9 is raised, if the control unit 16 does not drive the tapping motor 57 or the kneading motor 67, the rolling operation is performed only in one direction. When the tapping motor 57 and the kneading motor 67 are driven by the unit 16, a tapping operation and a kneading operation in only one direction are performed.
[0142]
In the embodiment shown in FIG. 20, the kneading ball drive unit 9 is lifted while the kneading ball driving unit 9 is moved forward, and then the kneading ball driving unit 9 is moved back with the kneading ball driving unit 9 moved backward. On the contrary, the kneading ball drive unit 9 is lowered while the kneading ball driving unit 9 is moved forward, and then the kneading ball driving unit 9 is moved up while the kneading ball driving unit 9 is moved backward. May be.
[0143]
In this way, with the kneading ball driving unit 9 advanced, the kneading ball driving unit 9 is moved upward or downward, and then the kneading ball driving unit 9 is moved from the surface of the backrest 3 with the kneading balls 5 and 6. In addition, by moving the kneading ball drive unit 9 in the reverse direction in the state of being retracted to the rear, it is possible to perform a massage operation such as rolling, hitting or itching only in one direction (upward or downward). Further, with the kneading ball driving unit 9 advanced, the kneading ball driving unit 9 is moved upward or downward, and then the kneading ball driving unit 9 is lightly applied to the back of the user M by the kneading balls 5 and 6. By moving the kneading ball drive unit 9 in the reverse direction while retracted to the contact position, the massaging operation can be increased or decreased for each direction of movement of the kneading ball drive unit 9, and a variety of massage operations Can be performed.
[0144]
In this way, the kneading ball drive unit 9 is moved up and down while the kneading ball driving unit 9 is advanced, and then the kneading ball driving unit 9 is moved in the reverse direction. It is possible to perform a massage operation such as rolling, hitting or itching only in one direction (upward or downward).
[0145]
Further, as shown in FIGS. 21 to 23, the kneading ball drive unit 9 is advanced at the lowermost end portion of the backrest 3, and then the kneading ball driving unit 9 is driven along the body shape of the user M while driving the kneading ball driving unit 9. The unit 9 is moved forward and backward, the massaging ball drive unit 9 is retracted at the shoulder position of the user M, and then the massaging ball drive unit 9 is lowered to perform a massage operation that is repeatedly performed in one direction. be able to.
[0146]
The operation of the massage machine 1 in such a massage method will be described in detail. First, the control unit 16 drives the lifting motor 23 and the advancing / retreating motor 38 to retract the kneading ball driving unit 9 in the backrest 3. Next, the advancing / retreating motor 38 is driven to advance the kneading ball driving unit 9, and then the elevating motor 23 and the advancing / retreating motor 38 are driven to drive the kneading ball driving unit 9. Is raised to the shoulder position along the body shape of the user M, and at that time, the advancing / retreating motor 38 is driven to move the kneading ball drive unit 9 backward from the body shape of the user M, and then the user M again. The kneading ball drive unit 9 is repeatedly moved forward to the body shape, and then the advancing / retreating motor 38 is driven at the shoulder position of the user M to move the kneading ball driving unit 9 back to the last part. The kneading ball drive unit 9 is lowered to the lowermost end portion of the backrest 3 by driving the elevating motor 23. The operation of the kneading ball drive unit 9 is repeated.
[0147]
Here, when the kneading ball drive unit 9 is raised, the control unit 16 drives the elevating motor 23 without driving the tapping motor 57 and the kneading motor 67 as shown in FIG. When the unit 9 is raised and then lowered, it becomes a massage method that repeatedly performs acupressure, and when the control unit 16 drives the tapping motor 57 and the kneading motor 67, repeated tapping and kneading with strength is repeated. It becomes a massage method.
[0148]
Further, as shown in FIG. 22, when the control unit 16 continues to raise the kneading ball drive unit 9 by driving the elevating motor 23 without driving the tapping motor 57 and the kneading motor 67, the operation is repeated. This is a massage method that performs wave rolling.
[0149]
Further, as shown in FIG. 23, the control unit 16 drives the elevating motor 23 and the advancing / retreating motor 38 without driving the tapping motor 57 and the kneading motor 67, while raising the kneading ball driving unit 9. When the control unit 16 is moved forward, the massage method performs thrusting finger pressure. When the control unit 16 drives the tapping motor 57 and the kneading motor 67, the massage method performs tapping and kneading while pushing up.
[0150]
In addition, the kneading ball driving unit 9 is moved up while the kneading ball driving unit 9 is moved up, and then the kneading ball driving unit 9 is moved down while the kneading ball driving unit 9 is moved back. The kneading ball driving unit 9 may be moved downward while the kneading ball driving unit 9 is lowered, and then the kneading ball driving unit 9 may be raised while the kneading ball driving unit 9 is moved backward.
[0151]
As described above, since the kneading ball drive unit 9 is repeatedly moved forward and backward while the kneading ball driving unit 9 is moved up and down, massage operations such as wave rolling, return finger pressure, push-up kneading, and push-up finger pressure can be performed.
[0152]
Further, as shown in FIGS. 24 and 25, a massaging operation rich in changes in strength can be performed by moving the kneading ball drive unit forward and backward while hitting or rubbing the kneading ball drive unit.
[0153]
The operation of the massage machine 1 in this massage method will be described in detail. The control unit 16 drives the elevating motor 23 and the advancing / retreating motor 38 so that the kneading ball drive unit 9 is a specific part on the back of the user M. The kneading ball drive unit 9 is moved back and forth and moved up and down so that the kneading balls 5 and 6 are in contact with each other, and the tapping motor 57 or the kneading motor 67 is driven to perform the tapping operation or the kneading operation on the kneading ball driving unit 9. I let you. The operation of the kneading ball drive unit 9 is repeated.
[0154]
Here, as shown in FIG. 24, when the massaging ball drive unit 9 is moved by the control unit 16 so that the massaging balls 5 and 6 come into contact with a specific part of the back of the user M substantially horizontally from behind. This is a massage method in which a specific part is repeatedly struck or rubbed with strength.
[0155]
Further, as shown in FIG. 25, the massaging ball drive unit 9 is moved by the control unit 16 so that the massaging balls 5 and 6 come into contact with a specific portion of the back of the user M so as to push upward from below. In some cases, this is a massage method in which a specific part is repeatedly struck up or down while being hit or squeezed.
[0156]
In this way, by moving the kneading ball drive unit 9 forward and backward while the kneading ball driving unit 9 is struck or squeezed, it is possible to perform a sharp massage operation that greatly changes the strength of tapping and kneading. it can.
[0157]
In addition, as shown in FIG. 26, after the kneading ball drive unit 9 is moved forward and backward while the kneading ball driving unit 9 is struck or squeezed, the kneading ball driving unit 9 is stopped in a state where the tapping operation or the stagnation operation is stopped. By moving forward and backward, a massage operation accompanied by acupressure can be performed.
[0158]
The operation of the massage machine 1 in this massage method will be described in detail. The control unit 16 drives the elevating motor 23 and the advancing / retreating motor 38 so that the kneading ball drive unit 9 is a specific part on the back of the user M. The kneading ball drive unit 9 is moved back and forth and moved up and down so that the kneading balls 5 and 6 are in contact with each other, and the tapping motor 57 or the kneading motor 67 is driven to perform the tapping operation or the kneading operation on the kneading ball driving unit 9. Thereafter, the hitting motor 57 and the kneading motor 67 are stopped and the advancing / retreating motor 38 is driven to advance the kneading ball drive unit 9. The operation of the kneading ball drive unit 9 is repeated.
[0159]
As described above, after the kneading ball drive unit 9 is moved forward and backward while the kneading ball drive unit 9 is struck or squeezed, the kneading ball drive unit 9 is moved back and forth in a state where the smashing operation or the stagnation operation is stopped. Therefore, it is possible to perform a massaging operation that strikes or itches with acupressure.
[0160]
Further, as shown in FIG. 27, the kneading balls drive unit 9 is advanced with the kneading balls 5 and 6 left and right open, and after the kneading balls 5 and 6 come into contact with the back of the user M, the kneading balls 5 When 5 and 6 are closed and then the kneading ball drive unit 9 is retracted and the kneading balls 5 and 6 are opened to the left and right again, a massage operation that squeezes the back of the user M is performed. Can do.
[0161]
The operation of the massage machine 1 in this massage method will be described in detail. The control unit 16 drives the elevating motor 23 and the advancing / retreating motor 38 so that the kneading ball drive unit 9 is a specific part on the back of the user M. After that, the kneading motor 67 is driven to open the kneading balls 5 and 6 left and right, and the advancing / retreating motor 38 is driven as it is to move the kneading ball drive unit 9 forward so that the kneading balls 5 are moved forward. , 6 is brought into contact with the back of the user M, and then the kneading balls 5, 6 are closed by driving the kneading motor 67 and moving the kneading balls 5, 6 inward (center). After the advancing / retreating motor 38 is driven and the kneading ball drive unit 9 is moved backward, the kneading motor 67 is driven to open the kneading balls 5, 6 to the left and right. The operation of the kneading ball drive unit 9 is repeated.
[0162]
In this way, with the kneading ball drive unit 9 advanced, the kneading ball driving unit 9 is kneaded in the direction of narrowing the distance between the left and right kneading balls 5, 6, so that the massage operation for squeezing out Can be performed.
[0163]
As shown in FIG. 28, the kneading balls 5 and 6 are closed, the kneading balls drive unit 9 is advanced, and after the kneading balls 5 and 6 come into contact with the back of the user M, the kneading balls 5, 6 When 6 is opened left and right, and then the kneading ball drive unit 9 is retracted and the kneading balls 5 and 6 are closed again, a massage operation that stretches the back of the user M can be performed. .
[0164]
The operation of the massage machine 1 in this massage method will be described in detail. The control unit 16 drives the elevating motor 23 and the advancing / retreating motor 38 so that the kneading ball drive unit 9 is a specific part on the back of the user M. , And then the kneading balls 5, 6 are closed by moving the kneading balls 5, 6 toward the inner side (center), and the advancing / retreating motor 38 is moved as it is. To drive the kneading ball drive unit 9 forward so that the kneading balls 5, 6 are brought into contact with the back of the user M, and then the kneading motor 67 is driven to move the kneading balls 5, 6 toward the left and right. Thus, the kneading balls 5 and 6 are opened, the advancing / retreating motor 38 is driven again to retract the kneading ball driving unit 9, and then the kneading motor 67 is driven to close the kneading balls 5 and 6. . The operation of the kneading ball drive unit 9 is repeated.
[0165]
In this way, with the kneading ball drive unit 9 in the advanced state, the kneading ball driving unit 9 is massaged in the direction of widening the gap between the left and right kneading balls 5 and 6, so that the massage operation for stretching is performed. Can be performed.
[0166]
As shown in FIG. 28, the kneading ball drive unit 9 is advanced in a state where only one kneading ball 5 is advanced, and only one side (left side) of the back of the user M is acupressure, and then one kneading is performed. The ball 5 is moved back and the other kneading ball 6 is moved forward, and the kneading ball drive unit 9 is moved forward again in this state, so that only one side (right side) of the back of the user M is acupressured. It is possible to perform a massage operation that alternately acupressures.
[0167]
The operation of the massage machine 1 in this massage method will be described in detail. The control unit 16 drives the elevating motor 23 and the advancing / retreating motor 38 so that the kneading ball drive unit 9 is a specific part on the back of the user M. Then, the hitting motor 57 is driven to advance the left kneading ball 5 (according to this, the right kneading ball 6 moves backward), and the advancing / retreating motor 38 is moved as it is. The kneading ball driving unit 9 is driven forward to press the kneading ball 5 against the back of the user M, and then the advancing / retreating motor 38 is driven to move the kneading ball driving unit 9 backward and the tapping motor 57 is driven. Then, the right kneading ball 6 is moved forward (with this, the left kneading ball 5 moves backward), and the kneading ball driving unit 9 is driven forward by driving the advancing / retreating motor 38 in the state as it is. Is pressed against the back of user M I try to keep The operation of the kneading ball driving unit 9 is repeatedly performed while raising the kneading ball driving unit 9 along the body shape of the user M as shown in FIG.
[0168]
In this way, by moving the kneading ball drive unit 9 in a state where only the kneading balls 5 and 6 on either the left and right sides are protruded, a massage operation for alternately pressing the back of the user M left and right can be performed. .
[0169]
Including each massage pattern described above, the user M can select and operate various massage patterns individually by operating the remote controller R without selecting an automatic course.
[0170]
At this time, it is possible to determine the position of the massaging balls 5, 6 with the current load, that is, the coordinates of the contact force between the massaging balls 5, 6 and the treated portion, so the body shape detection performed in the automatic massage course described above, It can also be performed in parallel during various massages.
[0171]
Therefore, when the automatic massage course is not selected, body shape detection is performed in parallel with various massages, and the optimal massage according to the user M thereafter can be performed.
[0172]
On the other hand, when the automatic massage course is selected, it is possible to update the body line obtained earlier by detecting the body shape each time various massages are performed, even after performing body shape detection after a break-in massage. Become.
[0173]
In particular, in the shiatsu massage, the motion of the massaging balls 5 and 6 is substantially the same as the body shape detection process, so that there is an advantage that it is easy to obtain body shape data.
[0174]
For example, the neck, shoulder, back, waist, or the whole is selected as the massage site, and is arbitrarily selected from various massage patterns such as hitting and itching, and the degree of massage, for example, speed, strength, etc. Select the width, width, etc.
[0175]
The massage machine 1 performs the massage based on the content selected by the user M, but here again, before entering the main massage, the above-mentioned break-in massage is performed, and during this break-in massage, In addition, the body shape line and the shoulder position can be detected.
[0176]
For example, when performing a hitting massage at the shoulder position, as described above (see FIGS. 11 and 14), the body shape line and the shoulder position are first detected by a command from the control unit 16.
[0177]
After that, the control unit 16 drives the elevating motor 23 and the advancing / retreating motor 38 to reach the shoulder position of the user M detected when the body unit line of the user M is detected by the massage unit 4 and the massaging ball driving unit 9. Then, the hammering motor 57 is driven to alternately swing the kneading balls 5 and 6 in the front-rear direction.
[0178]
At that time, the advancing / retreating motor 38 is driven to move the kneading ball drive unit 9 behind the shoulder position of the user M, so that the kneading balls 5, 6 are located behind the shoulder position of the user M. The user's shoulder of the user M will be struck weakly. On the contrary, the advancing / retreating motor 38 is driven to move the kneading ball drive unit 9 forward from the shoulder position of the user M, and the kneading balls 5, 6 are used. If it is located ahead of the shoulder position of the user M, the shoulder of the user M will be strongly struck.
[0179]
Therefore, by moving the kneading ball drive unit 9 forward and backward by the advance / retreat motor 38, the massage operation can be made stronger and weaker. Therefore, the massage effect can be remarkably improved.
[0180]
Moreover, since the shoulder position is accurately detected in advance, the shoulder massage desired by the user M can be effectively performed.
[0181]
For example, when acupressure massage is performed on the entire back, the shoulder position and body shape line are first detected in this case as well. In addition, when performing continuously with the previous massage, it is preferable that the user M can select whether or not to detect the shoulder position and the body shape line.
[0182]
When shifting to shiatsu massage, the control unit 16 drives the elevating motor 23 and the advancing / retreating motor 38, and moves the massage unit 4 and the massaging ball drive unit 9 to the waist position of the user M detected by the body line detection. Thereafter, only the advancing / retreating motor 38 is driven at that position to advance the kneading ball driving unit 9 and the kneading balls 5 and 6 are pressed against the back of the user M, and then the kneading ball driving unit 9 is moved backward. The operation of driving the elevating motor 23 and the advancing / retreating motor 38 to slightly raise the massage unit 4 and the kneading ball driving unit 9 is repeated until the shoulder position of the user M.
[0183]
Thus, by driving the advance / retreat motor 38 at the stop position of the massage unit 4 and moving only the kneading ball drive unit 9 forward, the back of the user M can be acupressured.
[0184]
Further, when such acupressure massage is performed, body line detection can be effectively performed simultaneously as described above, so that the body line and the shoulder position can always be automatically updated.
[0185]
As described above, in the massage machine 1 according to the present embodiment, the types of massage can be increased and various massages can be performed, and furthermore, appropriate massages according to the body shape of the user M can be performed. The massage effect can be greatly improved.
[0186]
By the way, when massage is performed as described above, in this embodiment, the control unit 16 detects the time during which the user M is continuously seated by the weight detection sensor 15 that also serves as the seating sensor, When the massage is performed continuously for a time (for example, 7 minutes) or more, a warning is issued to the user M. As means for notifying the warning, the alarm is displayed on the display unit A of the remote controller R, and an alarm or a sound is emitted.
[0187]
Thereby, it is possible to prevent the occurrence of poor physical condition due to excessive massage.
[0188]
By the way, the various massages that can be performed by the massage machine 1 according to the present embodiment described above further improve the massage effect by varying the strength, number of times, time, etc. according to the stiffness of the user M's body. be able to.
[0189]
Therefore, in the massage machine 100 shown in FIGS. 30 and 31, the contact sensor 101 is disposed in the massaging ball drive unit 9 so as to be able to advance and retreat, and the body sensor's body stiffness is detected using the contact sensor 101. ing.
[0190]
The contact sensor 101 has an upper end of the bracket 102 attached to the inner upper part of the massage unit casing 22, a movement motor 103 attached to the lower part of the bracket 102, and a drive gear 105 attached to the drive shaft 104 of the movement motor 103. On the other hand, the rod 106 is attached to the upper part of the bracket 102 so as to be able to move forward and backward, and a male screw 107 is engraved on the rear part of the rod 106, and a driven gear 108 is screwed to the male screw 107. The drive gear 105 and the driven gear 108 are interlocked and connected by a transmission belt 109, and further, a sensor main body 110 including a vibration element using a piezoelectric ceramic element and a detection element is attached to the tip of the rod 106, and the sensor A hard nylon sphere as a contact 111 is attached to the tip of the main body 110. In the figure, 112 is a key groove, 113 is a rotation stop, and 114 is a cable connecting the sensor body 110 and the control unit 16.
[0191]
Then, the contact sensor 101 drives the movement motor 103 to advance the rod 106 and bring the contact 111 into contact with the body of the user M in a state where the sensor body 110 is vibrated at a constant frequency and amplitude. The body of the user M is detected by measuring the resonance frequency and the amplitude at the time of resonance with the sensor body 110.
[0192]
In addition, as a method of measuring the stiffness of the body using the contact sensor 101, there are a part that is stiff (indicated by reference numeral 115 in FIG. 31) and a part that is not stiff (indicated by reference numeral 116 in FIG. 31). Then, since the resonance frequency and the amplitude at the time of resonance are different, and this change corresponds to the amount of lactic acid in the blood (published at the 1997 Physical Fitness Society), the resonance frequency and the contact sensor 101 are in contact with the body. It is known that body stiffness can be measured by measuring the amplitude at resonance.
[0193]
The various massages described above can further improve the massage effect by measuring the body shape of the user M three-dimensionally and moving the kneading balls 5 and 6 based on the three-dimensional body shape. Can do.
[0194]
Therefore, the massage machine 117 shown in FIG. 32 is provided with body shape detection means 118 that three-dimensionally measures the body shape of the user M.
[0195]
The body shape detecting means 118 has a plurality of optical fibers 119 extended in the left-right width direction inside the backrest 3 with a space in the vertical direction, and each optical fiber 119 has a plurality of openings on the rear side of the middle part. 120 (cracks) are formed at intervals in the left-right width direction, and an LED as the light emitting element 121 is connected to the left end portion, and a phototransistor as the light receiving element 122 is connected to the right end portion. And the light receiving element 122 are connected to the control unit 16, the light emitting element 121 of each optical fiber 119 is caused to emit light by the control unit 16, and the amount of received light is detected by the light receiving element 122. The curvature at each height of the body of the user M is obtained by calculating the curvature of the user M, and the body shape of the body of the user M is measured three-dimensionally from the curvature.
[0196]
That is, as schematically shown in FIG. 33 and FIG. 34, when the body of the user M is relatively flat, the curvature of the optical fiber 119 is large (state (1) in FIG. 33). The light emitted from the light emitting element 121 reaches the light receiving element 122 with almost no leakage from the opening 120, and the amount of light received by the light receiving element 122 is large. On the other hand, the curvature of the optical fiber 119 increases as the body of the user M becomes rounded. Accordingly, the light emitted from the light emitting element 121 leaks from the opening 120 and the amount of light received by the light receiving element 122 decreases.
[0197]
As a means for measuring the body shape of the user M three-dimensionally, a sheet-like pressure sensor as the body shape detecting means 124 may be provided on the backrest 3 as in a massage machine 123 shown in FIG.
[0198]
Thus, when the body shape of the user M is measured three-dimensionally, as shown in FIG. 36, the massaging balls 5 and 6 are moved up and down and left and right based on the three-dimensional body shape of the user M. Thereby, the massage operation | movement by the three-dimensional meandering rolling along the user's M body shape can be performed.
[0199]
Further, when a sheet-like pressure sensor is used as the body shape detecting means 124, the position of the kneading balls 5, 6 can be detected from the pressure value in each detection area of the pressure sensor, that is, the treatment position.
[0200]
【The invention's effect】
The present invention is implemented in the form described above, and has the following effects.
[0201]
In the present invention, since the body shape detecting means for detecting the user's body shape and the display means for displaying the detected body shape are provided, massage according to the body shape can be performed, and the massage location and massage strength are used. A more comfortable massage can be performed that is accurate for the person. Moreover, by providing a display means for displaying the detected body shape, the user can visually recognize his / her detected body shape and receive a massage while realizing that a massage suitable for the body shape is performed. Psychologically, there is a sense of security and can enhance the massage effect. In addition, by displaying your body shape, you can enjoy a more enjoyable massage than conventional massage machines. Moreover, by correcting the detected body shape line according to the weight of the user and the reclining angle of the backrest, a more accurate body shape line can be detected, and more appropriate massage can be performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a massage machine according to the present invention.
FIG. 2 is an overall explanatory view of a massage unit.
FIG. 3 is an explanatory diagram viewed from the front.
FIG. 4 is an explanatory diagram in plan view.
FIG. 5 is an explanatory diagram showing a hitting mechanism in a side view.
FIG. 6 is an explanatory view showing a kneading mechanism as viewed from the side.
FIG. 7 is an explanatory view showing advance / retreat movement of the kneading ball drive unit.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing advancing / retreating positions of kneading balls.
FIG. 9 is a block diagram showing a control unit.
FIG. 10 is an explanatory diagram of a break-in massage.
FIG. 11 is an explanatory diagram of a body shape line detection process.
FIG. 12 is a front view of the remote controller.
FIG. 13 is an explanatory diagram showing a display form on the display unit of the remote controller.
FIG. 14 is an explanatory diagram showing a display form of shoulder position detection processing;
FIG. 15 is an explanatory diagram illustrating an example of a change in the display form of shoulder position detection processing;
FIG. 16 is an explanatory view showing a display state of a massage state.
FIG. 17 is an explanatory view showing a display state of a massage state.
FIG. 18 is an explanatory view showing a display state of a massage state.
FIG. 19 is an explanatory diagram showing another embodiment of the display unit.
FIG. 20 is a schematic diagram showing a massage method (massage in only one direction).
FIG. 21 is a schematic diagram showing a massage method (massage with a bale).
FIG. 22 is a schematic diagram showing a massage method (massage by wave rolling).
FIG. 23 is a schematic diagram showing a massage method (massage with push-up).
FIG. 24 is a schematic diagram showing a massage method (massage with strength).
FIG. 25 is a schematic diagram showing a massage method (massage with push-up).
FIG. 26 is a schematic diagram showing a massage method (massage with acupressure).
FIG. 27 is a schematic diagram showing a massage method (massage by squeezing).
FIG. 28 is a schematic diagram showing a massage method (massage by stretching).
FIG. 29 is a schematic diagram showing a massage method (alternating acupressure performed alternately).
FIG. 30 is an explanatory side view showing a massage machine including a contact sensor.
FIG. 31 is an explanatory side view showing a contact sensor.
FIG. 32 is a perspective explanatory view showing a massage machine including body shape detection means for detecting a body shape three-dimensionally.
FIG. 33 is an explanatory view schematically showing a method for detecting a body shape three-dimensionally.
FIG. 34 is an explanatory diagram showing the relationship between the curvature and the amount of received light.
FIG. 35 is a perspective explanatory view showing a massage machine including body shape detecting means for detecting a body shape three-dimensionally.
FIG. 36 is an explanatory diagram showing the movement of the kneading balls based on the three-dimensionally detected body shape.
[Explanation of symbols]
1 Massage machine 2 Seat body 3 Backrest 4 Massage unit
5,6 Grudge ball 9 Grudge ball drive unit

Claims (5)

使用者が着座する座部と、この座部に連結した背もたれと、この背もたれに沿って昇降可能に配設されるとともに、揉み玉を駆動する揉み玉駆動ユニットを配設したマッサージユニットと、前記マッサージユニットを制御する制御ユニットと、前記揉み玉を身体に当接させることにより使用者の体形を検出する体形検出手段とを具備し、
前記体形検出手段による体形検出動作でマッサージしながら検出された体形を基にして前記揉み玉の位置が制御されるマッサージ機であって、
前記体形検出手段は、
前記揉み玉駆動ユニットを使用者側へ進出させる体形検出ステップを、所定の単位移動量からなる上昇動作ごとに繰り返し行い、揉み玉が使用者の背中に当接した位置を座標化し、前記座標をトレースして体形ラインを検出するとともに、前記揉み玉が前記使用者の身体に押込まれている分に対応する補正値を、検出した体形ラインよりもマッサージユニット側となる外側に加えて補正し、体形ラインを認識することを特徴とするマッサージ機。A seat unit on which a user is seated, a backrest connected to the seat portion, a massage unit provided with a kneading ball drive unit that drives the kneading balls, and is disposed so as to be movable up and down along the backrest; A control unit for controlling the massage unit; and body shape detecting means for detecting the body shape of the user by bringing the kneading balls into contact with the body,
A massage machine the position of the massaging balls based on the detected body shape while massaging in body shape detection operation by the body shape detecting means is controlled,
The body shape detecting means is
The body shape detecting step for advancing the kneading ball drive unit to the user side is repeated for each ascending operation consisting of a predetermined unit movement amount, and the position where the kneading ball is in contact with the user's back is coordinated, and the coordinates are While detecting the body shape line by tracing, the correction value corresponding to the amount of the kneading balls being pushed into the user's body is added to the outside that is closer to the massage unit than the detected body shape line, and is corrected, A massage machine characterized by recognizing body lines. 前記体形検出手段で検出された体形を表示する表示手段を備え、前記揉み玉が前記使用者の身体に押込まれている分に対応する補正値を、検出した体形ラインよりも外側に加えて補正し、補正した結果を前記表示手段に表示することを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。  Display means for displaying the body shape detected by the body shape detecting means, and correcting the correction value corresponding to the amount by which the kneading balls are pushed into the user's body outside the detected body shape line The massage machine according to claim 1, wherein the corrected result is displayed on the display means. 前記座部に着座した使用者の体重を検出する体重検出センサを備え、
前記体形検出手段は、
前記体重検出センサで検出した前記使用者の体重に応じて、当該使用者の身体が前記マッサージユニット側にどれほど押しつけられているかを推定し、推定幅を、検出した前記体形ラインよりも外側に前記補正値として加えて補正することを特徴とする請求項１〜２記載のマッサージ機。A weight detection sensor for detecting the weight of the user seated on the seat;
The body shape detecting means is
According to the weight of the user detected by the weight detection sensor, it is estimated how much the body of the user is pressed against the massage unit side, and the estimated width is outside the detected body shape line. The massage machine according to claim 1, wherein correction is performed by adding as a correction value. 前記背もたれの傾斜角度を検出するリクライニング角度検出センサを備え、
前記体形検出手段は、
前記リクライニング角度検出センサで検出したリクライニング角度に応じて、前記使用者の身体が前記マッサージユニット側にどれほど押しつけられているかを推定し、推定幅を、検出した前記体形ラインよりも外側に前記補正値として加えて補正することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のマッサージ機。A reclining angle detection sensor for detecting an inclination angle of the backrest;
The body shape detecting means is
According to the reclining angle detected by the reclining angle detection sensor, it is estimated how much the user's body is pressed against the massage unit side, and the estimated width is outside the detected body shape line, the correction value. The massage machine according to any one of claims 1 to 3, wherein correction is performed in addition. 前記座部に着座した使用者の体重を検出する体重検出センサと、前記背もたれの傾斜角度を検出するリクライニング角度検出センサとを備え、
前記体形検出手段は、
前記体重検出センサと前記リクライニング角度検出センサとにより、前記使用者の前記背もたれへ加わる荷重を算出し、算出結果により前記補正値を決定し、決定した補正値を検出した前記体形ラインよりも外側に加えて補正することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のマッサージ機。A weight detection sensor for detecting the weight of a user seated on the seat, and a reclining angle detection sensor for detecting an inclination angle of the backrest,
The body shape detecting means is
The weight detection sensor and the reclining angle detection sensor calculate a load applied to the backrest of the user, determine the correction value based on the calculation result, and outside the body shape line where the determined correction value is detected. In addition, it correct | amends, The massage machine of any one of Claims 1-4 characterized by the above-mentioned.
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