JP4754598B2

JP4754598B2 - 作業機の油圧システム

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Publication number: JP4754598B2
Application number: JP2008074973A
Authority: JP
Inventors: 敬典三浦; 章平仲井; 義知藤本; 厚松本
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2008-03-24
Filing date: 2008-03-24
Publication date: 2011-08-24
Anticipated expiration: 2028-03-24
Also published as: JP2009228794A

Description

本発明は、バックホー等の作業機の油圧システムに関する。

従来より、油圧アクチュエータを作動させることでアームやブーム等のアタッチメントを作動させる作業機の油圧システムが開示されている（例えば、特許文献１）。
特許文献１の作業機の油圧システムでは、運転席に設けられた操作部材を操作すると、操作部材の操作量が制御部に入力され、当該制御部は、操作量に応じた電圧を比例電磁弁に出力して、当該比例電磁弁の電流を変化させることで比例電磁弁を作動させている。比例電磁弁の作動により制御弁のスプールにパイロット油を供給して当該スプールを動かして、制御弁を介してアクチュエータに所定の作動油を供給することで、アタッチメントは動作するようになっている。
特開２００７−９２２８５号公報

特許文献１の作業機の油圧システムにおいて、アクチュエータを作動させた際に、アクチュエータ（アタッチメント）が操作部材の操作に関係なく微動作してしまうという問題があった。
本発明は上記問題点に鑑み、油圧式の油圧アクチュエータ（アタッチメント）を快適に作動させることができる作業機の油圧システムを提供するようにしたものである。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、作業を行うための油圧アクチュエータと、パイロット圧に応じて前記油圧アクチュエータに作動油を供給する制御弁と、この制御弁のパイロット圧を制御する比例電磁弁と、この比例電磁弁の電流を制御する制御部とを備えた作業機の油圧システムにおいて、前記制御部は、電圧変調により生成されたパルス制御信号により前記比例電磁弁の電流を制御する電流制御手段を備え、前記電流制御手段は、前記パルス制御信号での周期及びデューティ比を一定にしてパルス制御信号の振幅を制御することで前記比例電磁弁での電流のディザ振幅を制御するように構成されている点にある。

発明者は、油圧アクチュエータが操作部材の操作に関係なく微動作してしまう原因について様々な観点から検証を行った。
油圧アクチュエータを作動させるために、比例電磁弁に電流を流すことになるが、当該比例電磁弁の電流にはディザ振幅（以降、電流ディザ振幅ということがある）が存在する。この電流ディザ振幅によってパイロット油のパイロット圧が変動（パイロット油の脈動）することとなり、このパイロット圧の変動により、制御弁から油圧アクチュエータに供給する作動油の流量変動や圧力変動が生じて作動油が脈動する。この作動油の脈動により油圧アクチュエータが操作部材の操作に関係なく微動作してしまうことになる。

そこで、発明者は、作動油の脈動の原因の１つである比例制御弁のパイロット油に着目し、比例電磁弁の電流ディザ振幅を可及的に抑制してパイロット油の脈動を抑えることによって、油圧アクチュエータの微動作をなくそうと試みた。
発明者は、さらに、比例電磁弁の電流ディザ振幅を可及的に抑制する方法について、様々な角度から検証を行った。
その結果、比例電磁弁に入力するパルス制御信号での周期及びデューティ比を一定にし、且つ、そのパルス制御信号の振幅を制御すれば、パルス制御信号での周波数やデューティ比の変更を行った場合に比べて、簡単でしかも油圧システムの全体の応答速度を低下させることなく、比例電磁弁の電流ディザ振幅を抑制できることを見出した。

前記電流制御手段は、パルス制御信号での電圧変動に関わらず電流のディザ振幅を一定にするように構成されていることが好ましい。
これによれば、例えば、油圧アクチュエータ（アタッチメント）の動作速度を速くするためにパルス制御信号での電圧を上昇させたり、アタッチメントの動作速度を遅くするためにパルス制御信号での電圧を下降させた場合であっても、電流ディザ振幅を抑制することができる。
前記電流制御手段は、前記パルス制御信号での低電位側の電位を上昇させることで当該パルス制御信号の振幅を小さくすることが好ましい。

これによれば、比例電磁弁の動作速度を低下することなく、簡単に電流ディザ振幅を抑制することができる。
また、前記電流制御手段は、前記パルス制御信号での高電位側の電位を下降させることで当該パルス制御信号の振幅を小さくしてもよいし、前記パルス制御信号での低電位側の電位を上昇させると共に、高電位側の電位を下降させることで当該パルス制御信号の振幅を小さくしてもよい。前記油圧アクチュエータは、アームの先端側に別途設けられるＳＰ用のアクチュエータであることが好ましい。

本発明によれば、油圧システムの性能の応答速度を維持したまま、比例電磁弁の電流ディザ振幅を抑制することができ、油圧アクチュエータ（アタッチメント）を快適に作動させることができる。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図６は、バックホー等の作業機を示している。
図６に示すように、作業機（バックホー）１は、下部の走行装置２と、上部の旋回体３とから構成されている。
走行装置２は、ゴム製覆帯を有する左右一対の走行体４を備え、両走行体４を走行モータＭで駆動するようにしたクローラ式走行装置が採用されている。また、該走行装置２の前部にはドーザ５が設けられている。

旋回体３は、走行装置２上に旋回ベアリング１１を介して上下方向の旋回軸回りに左右旋回自在に支持された旋回台１２と、該旋回台１２の前部に備えられた作業装置１３（掘削装置）とを有している。旋回台１２上には、エンジン７，ラジエータ８，運転席９，燃料タンク，作動油タンク等が設けられている。また、旋回台１２上には運転席９を囲むキャビン１４が設けられ、前記エンジン７は左右方向右側に配置されて開閉ボンネット等で覆われている。
作業装置１３は、旋回台１２の前部に左右方向の中央部よりやや右寄りにオフセットして設けられた支持ブラケット１６に上下方向の軸心回りに左右揺動自在に支持されたスイングブラケット１７と、該スイングブラケット１７に基部側を左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて上下揺動自在に支持されたブーム１８と、該ブーム１８の先端側に左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて前後揺動自在に支持されたアーム１９と、該アーム１９の先端側にスクイ・ダンプ動作可能に設けられたバケット２０とを備えている。

スイングブラケット１７は、旋回台１２内に備えられたスイングシリンダの伸縮によって揺動され、ブーム１８は、該ブーム１８とスイングブラケット１７との間に介装されたブームシリンダ２２の伸縮によって揺動され、アーム１９は、該アーム１９とブーム１８との間に介装されたアームシリンダ２３の伸縮によって揺動され、バケット２０は、該バケット２０とアーム１９との間に介装されたバケットシリンダ２１の伸縮によってスクイ・ダンプ動作される。
アーム１９の先端部には、バケット２０の代わりにグラップル，サム，ブレーカ，ブラッシュカッタ，チルトバケット，ロータリーグラーブル等のＳＰ用アタッチメントが装着できるようになっている。

また、アーム１９の先端部には、ＳＰ用アタッチメントを作動させるためのＳＰ用アクチューエータに対し、作動油を供給する作動油供給部（図示省略）が設けられている。運転席９の近傍又はキャビン１４内には、ブームシリンダ２２、アームシリンダ２３、バケットシリンダ２１等のアクチュエータ及びＳＰ用アクチュエータの各種アクチューエータ（各種アタッチメント）を操作する操作部材２５が左右方向又は前後方向に揺動自在に支持されている。操作部材２５の操作量は、ポジションメータやセンサ等で検出されるようになっている。

図１〜図２は、各種アクチュエータを作動させる油圧システムを示している。
上述したように、作業機１は複数のアクチュエータを有するものとなっているが、説明の便宜上、油圧システムの説明においては、複数のアクチュエータをまとめたものを油圧アクチュエータＡとして説明する。
図１及び図２に示すように、油圧システム２６は、パイロット圧に応じて油圧アクチュエータＡに作動油を供給する制御弁２７と、この制御弁２７のパイロット圧を制御する一対の比例電磁弁２８，２８と、比例電磁弁２８，２８にパイロット油を供給する第１ポンプ２９と、制御弁２７に作動油を供給する第２ポンプ３０と、比例電磁弁２８,２８を制御する制御部（コントローラ）３１とを備えている。

制御部３１には、操作部材２５の操作量（例えば、操作角度θ）に対応した電圧等の操作信号Ｓ１が入力され、この操作信号Ｓ１に基づいて求められた制御信号Ｓ２が比例電磁弁２８，２８に入力されるものとなっている。
一方の比例電磁弁２８Ｌは、１つの制御弁２７に対してそのスプールの一方に所定のパイロット圧のパイロット油を供給し、他方の比例電磁弁２８Ｒは、制御弁２７のスプールの他方に所定のパイロット圧のパイロット油を供給するものとなっている。
詳しくは、操作部材２５を中立位置より左側に揺動させると、制御部３１は操作部材２５の操作量に応じた電圧（制御信号Ｓ２）を左側用の比例電磁弁２８Ｌのソレノイド３２Ｌに出力し、ソレノイド３２Ｌの電流を制御するものとなっている。ソレノイド３２Ｌの電流に応じてブランジャが移動し、制御弁２７へ供給されるパイロット油のパイロット圧が変化する。

一方で、操作部材２５を中立位置側より右側に揺動させると、制御部３１は操作部材２５の操作量に応じた電圧（制御信号Ｓ２）を右側用の比例電磁弁２８Ｒのソレノイド３２Ｒに出力し、ソレノイド３２Ｒの電流を制御するものとなっている。ソレノイド３２Ｒの電流に応じてブランジャが移動し、制御弁２７へ供給されるパイロット油のパイロット圧が変化する。
このように、操作部材２５の操作量に応じて比例電磁弁２８Ｌ，２８Ｒを操作することで、制御弁２７のスプールに対して２方向からパイロット油を供給し、２方向に油圧アクチュエータＡが動作してアタッチメントが作動するものとなっている。

制御部３１は、各比例電磁弁２８，２８の電流を制御する電流制御手段３３を備えている。この電流制御手段３３は、操作部材２５の操作量に応じた電圧を比例電磁弁２８に入力することによって比例電磁弁２８の電流を制御するもので、例えば、操作部材２５の操作量が徐々に大きくなるにしたがって比例電磁弁２８の電流が徐々に大きくなるように制御信号Ｓ２の出力波形を調整し、操作部材２５の操作量が徐々に小さくなるにしたがって比例電磁弁２８の電流が徐々に小さくなるように制御信号Ｓ２の出力波形を調整する。
次に、制御部（電流制御手段）による比例電磁弁の電流の制御について、図３を用いて説明する。

図３（ａ）〜図３（ｂ）は、電流制御手段３３から比例電磁弁２８に出力した制御信号Ｓ２（基本制御信号）の出力電圧の波形を示したものである。図３（ｃ）は、比例電磁弁２８の電流の変化を示したもので、同図の実線は、電流制御手段３３によって電流ディザ振幅ＩＡを抑制した場合の比例電磁弁２８の電流波形を示し、同図の破線は、電流ディザ振幅ＩＡを抑制しなかった場合の比例電磁弁２８の電流波形を示している。図３（ｄ）は、従来のように、電流ディザ振幅ＩＡを抑制しなかった場合での比例電磁弁２８への出力電圧である。なお、図３（ａ）〜図３（ｄ）を用いて電流ディザ振幅ＩＡを抑制する説明においては、説明の便宜上、操作部材２５の操作量は一定とする。

図３（ａ）に示すように、電流制御手段３３から比例電磁弁２８に出力する制御信号Ｓ２の波形は、電圧変調により生成されたものであって、一定区間内での周波数やデューティー比によって、図３（ｂ）に示すように、見かけ上、周期Ｔ（周波数）が一定のパルスであるパルス制御信号Ｓ３の高電位側を形成するための高電位形成区間Ｋ１と、パルス制御信号Ｓ３の低電位側を形成する低電位形成区間Ｋ２とを備えたものである。
詳しくは、電流制御手段３３は、高電位形成区間Ｋ１における信号の周波数やデューティー比をＰＷＭ制御によって変化させることによって、図３（ｂ）のパルス制御信号Ｓ３における所望の電圧Ｖ１Ｈを発生させ、低電位形成区間Ｋ２における信号の周波数やデューティー比をＰＷＭ制御によって変化させることで、パルス制御信号Ｓ３における所望の電圧Ｖ１Ｌを発生させるものとなっている。

図３（ｂ）に示すように、制御信号Ｓ２の波形を全体的に見ると、高電位形成区間Ｋ１と低電位形成区間Ｋ２とを一定の間隔で繰り返すものとなっており、見かけ上、周期Ｔ（周波数）が一定のパルスであるパルス制御信号Ｓ３となる。（説明の便宜上、見かけ上の制御信号をパルス制御信号Ｓ３とする）。
よって、比例電磁弁２８の電流は、電圧変調により生成されたパルス制御信号Ｓ３によって制御される。
図３（ｃ）に示すように、比例電磁弁２８の電流は、パルス制御信号Ｓ３に応じて電流値が変化する、即ち、ディザ振幅（電流ディザ振幅ＩＡ）が存在するものとなっている。電流制御手段３３の制御により電流ディザ振幅ＩＡは可及的に抑制したものとされている。

ここで、電流ディザ振幅ＩＡを可及的に抑制することを考えると、比例電磁弁２８に出力するパルス制御信号Ｓ３の周期Ｔを小さくしてパルス制御信号Ｓ３の周波数を上げたり、デューティ比（τ ／Ｔ）を変更する方法もあるが、本発明の電流制御手段３３は、パルス制御信号Ｓ３での周期Ｔ及びデューティ比（τ ／Ｔ）を一定にして、パルス制御信号Ｓ３の振幅ＶＡを変更することによって、電流ディザ振幅ＩＡを抑制している。即ち、電流制御手段３３は、パルス制御信号Ｓ３の周期Ｔは変えず、且つ、パルス制御信号Ｓ３のデューティ比を変えずに、パルス制御信号Ｓ３の電圧振幅ＶＡのみを小さくすることによって電流ディザ振幅ＩＡを抑制している。

図３（ｂ）及び図３（ｄ）に示すように、操作部材２５の操作量に対応してパルス制御信号Ｓ３の高電位側の電圧をＶ１Ｈする場合、従来の技術では、図３（ｄ）に示すように、低電位は零に固定して当該パルス制御信号Ｓ３の電圧振幅は、Ｖ１Ｈ＝ＶＡとていたが、本発明の電流制御手段３３では、同じ電圧Ｖ１Ｈを印可する場合であってもその電圧振幅は小さくなるように制御している（Ｖ１Ｈ≠ＶＡ）。
具体的には、電流制御手段３３は、比例電磁弁２８に出力する電圧が同じ（操作部材２５の操作量が同じ、制御量が同じ）とすると、パルス制御信号Ｓ３における高電位はそのままで、低電位の電位を上昇させることで、パルス制御信号Ｓ３の電圧振幅ＶＡを小さくしている。例えば、電流制御手段３３は、高電位形成区間Ｋ１における高電位側の電圧を一定にし、低電位形成区間Ｋ２においてその区間内における周期やデューティ比を大きくして、高電位形成区間Ｋ１での時間（ＰＷＭ制御における高電位の開始から高電位終了までの時間）及び低電位形成区間Ｋ２での時間は変更せずに一定とすることで、電流ディザ振幅ＩＡを小さくする。なお、電流制御手段３３は、パルス制御信号Ｓ３での高電位側の電位を下降させることで、パルス制御信号Ｓ３の振幅を小さくしてもよいし、上述した方法を組み合わせて、電流制御手段３３は、パルス制御信号Ｓ３での低電位側の電位を上昇させると共に、高電位側の電位を下降させることで、パルス制御信号Ｓ３の振幅を小さくしてもよい。

図４（ａ）は、操作量を変化させた際の電流制御手段３３から比例電磁弁２８に出力する基本制御信号Ｓ２の波形を示したもので、図４（ｂ）は、操作量を変化させた際の電流制御手段３３から比例電磁弁２８に出力するパルス制御信号Ｓ３の波形を示したものである。図４（ｃ）は、電流制御手段３３で制御した際の比例電磁弁２８の電流の変化を示したものである。図４（ａ）〜図４（ｃ）の説明では、説明の便宜上、操作量を増加したり減少させる前の信号（同図左側）の信号を基準に説明する。
図４（ａ）の増加期間Ｔ１に示すように、操作部材２５の操作量を増加させると、制御部３１から比例電磁弁２８に出力する基本制御信号Ｓ２において、高電位形成区間Ｋ１における信号のデューティ比等が操作量に応じて大きくなる。電流制御手段３３は、操作量に応じて増加期間Ｔ１における高電位形成区間Ｋ１での信号のデューティ比等が大きくなっても、低電位形成区間Ｋ２の信号の調整によって、図４（ｂ）に示すように、増加期間Ｔ１に対応するパルス制御信号Ｓ３の電圧振幅ＶＡが、増加区間Ｔ１前の振幅と同じ（一定）となるようにしている。

即ち、電流制御手段３３は、操作部材２５の操作量が増加した際、増加期間Ｔ１において、その高電位形成区間Ｋ１の信号のデューティ比等を大きくする一方で、低電位形成区間Ｋ２の信号のデューティ比や周期を調整することによって、パルス制御信号Ｓ３の電圧振幅ＶＡの電圧振幅の割合（高電位と低電位との差）が一定になるようにしている。
また、図４（ｂ）の減少期間Ｔ２に示すように、操作部材２５の操作量を減少させると、制御部３１から比例電磁弁２８に出力する基本制御信号Ｓ２において、高電位形成区間Ｋ１でのデューティ比等が操作量に応じて小さくなる。電流制御手段３３は、操作量に応じて減少期間Ｔ２における高電位形成区間Ｋ１での信号のデューティ比等が小さくなっても、低電位形成区間Ｋ２の信号の調整によって、図４（ｂ）に示すように、減少期間Ｔ２に対応するパルス制御信号Ｓ３の電圧振幅ＶＡが、減少区間Ｔ２前の振幅と同じとなるようにしている。

即ち、電流制御手段３３は、操作部材２５の操作量が減少した際、減少期間Ｔ２において、その高電位形成区間Ｋ１の信号のデューティ比等を小さくする一方で、低電位形成区間Ｋ２の信号のデューティ比や周期を調整することによって、パルス制御信号Ｓ３の電圧振幅ＶＡの電圧振幅の割合（高電位と低電位との差）が一定になるようにしている。
なお、増加期間Ｔ１や減少期間Ｔ２のぞれぞれにおいて、操作量に応じてデューティ比等が増減するものの、同じ区間内でのＰＷＭ制御による信号のデューティ比は、それぞれ一定となっている。

このように、電流制御手段３３は、操作量が変化することによってパルス制御信号Ｓ３の電圧変動しても当該パルス制御信号Ｓ３の電圧振幅ＶＡは一定なるようにしており、図４（ｃ）に示すように、電圧変動に関わらず電流ディザ振幅ＩＡは一定になるようにしている。これによって、操作部材２５の操作によって比例電磁弁２８に対する制御部３１の制御量の変更があっても、比例電磁弁２８の電流ディザ振幅ＩＡは略一定に保たれるようになる。
制御部３１（電流制御手段３３）においては、比例電磁弁２８に電圧を供給することで比例電磁弁２８の電流を制御するが、電圧と電流との変換は式（１）〜式（２）を用いて行われる。なお、式（１）〜式（２）は、電圧と電流との変換の関係を数式として示したもので、本発明は、これに限定されない。

式（１）及び式（２）のパルス制御信号Ｓ３の変数は、図５に示すもので、Ｉ₁は操作部材２５の操作に対応した比例電磁弁２８の電流値（制御部３１からの指示電流）であり、Ｉ₂は比例電磁弁２８の電流ディザ振幅ＩＡの目標値である。また、ｐ₁及びｐ₂は電流を電圧に変換するための変換係数であって、過去の実績から電流と電圧とを測定してデータ化しておき、変換の際はそのデータ化した値を用いる。
式（１）及び式（２）のα₁は、比例電磁弁２８の電流の実績値と比例電磁弁２８の電流の目標値Ｉ₂との偏差によって比例電磁弁２８に入力する電流（電圧）を補正するもので、α₂は、電流ディザ振幅ＩＡの実績値と電流ディザ振幅ＩＡの目標値との偏差によって比例電磁弁２８の電流ディザ振幅ＩＡ（振幅電圧）を補正する。このような補正は、一般的な、ＰＩＤ制御によって行い、当然の如く、比例電磁弁２８の電流の実績値は、制御部３１にフィードバックされる。

比例電磁弁２８を制御するにあたって、電圧及び電流の変換は制御部３１（電流制御手段３３）によって、次のように行われる。
操作部材２５の操作量と電流値との変換式又は変換データ等を用いて、操作量に応じて比例電磁弁２８の電流値、即ち、指示電流値Ｉ₁を電流制御手段３３により決定する。そして、指示電流値Ｉ₁及び電圧-電流変換係数ｐ₁と、補正係数α₁とを用いて電流を電圧に変換する式（１）の右辺の値を電流制御手段３３により求める。
また、予め設定された電流ディザ振幅ＩＡの目標値Ｉ₂及び電圧-電流変換係数ｐ₂と、補正係数α₂とを用いて電流を電圧に変換する式（２）の右辺の値を電流制御手段３３により求める。なお、電流ディザ振幅ＩＡの目標値Ｉ₂は、制御部３１に予め設定された値又は外部から制御部３１へ入力された値を用いる。

電流ディザ振幅ＩＡの目標値Ｉ₂は、パイロット油のパイロット圧が変動を極力抑えられる値に設定されている。例えば、電流ディザ振幅ＩＡによって、パイロット圧が変動しても作動油の圧力や流量が殆ど変動しなかったり、パイロット圧の変動により作動油の圧力や流量が変動しても、その作動油の圧力や流量の変動が非常に小さく、油圧アクチュエータＡを大きく作動させるものではない程度に、前記電流ディザ振幅ＩＡの目標値は定められている。この実施形態では、電流ディザ振幅ＩＡの目標値は８００ｍＡ±２００ｍＡ（６００ｍＡ〜１０００ｍＡ）に設定されるもので、電流ディザ振幅ＩＡを制御する際は、目標値の範囲内から１の値（例えば、８００ｍＡ）を選択して、比例電磁弁２８の電流ディザ振幅ＩＡを常に一定にする。

式（１）の右辺の値と式（２）の右辺の値とから、パルス制御信号Ｓ３の高電位及び低電位を求める。なお、制御部３１において、出力するパルス制御信号Ｓ３のデューティー比は予め一定に設定することが好ましい。
本発明の油圧システム２６によれば、操作部材２５を操作すると、その操作量が制御部３１に入力され、制御部３１（電流制御手段３３）で操作量に基づいて比例電磁弁２８の電流が決定され、この電流を流すべく求められたパルス制御信号Ｓ３によって比例電磁弁２８が制御されることになる。このとき、比例電磁弁２８の電流ディザ振幅ＩＡは、電流ディザ振幅ＩＡの目標値によって定められているので、操作部材２５の操作量によってパルス制御信号Ｓ３の電圧が変化しても、電流ディザ振幅ＩＡが変化されることなく一定に保たれるものとなっている。

油圧システムの制御部の構成を示した図である。油圧システムの油圧経路の構成を示した図である。制御信号の出力電圧と比例電磁弁の電流との関係を示した図である。制御信号の出力電圧を変化させた際の出力電圧と比例電磁弁の電流との関係を示した図である。パルス制御信号の説明図である。作業機の全体側面図である。

符号の説明

１作業機
２５操作部材
２６油圧システム
２７制御弁
２８比例電磁弁
３１制御部
３３電流制御手段
３５高電位形成区間
３６低電位形成区間
ＩＡ電流ディザ振幅
Ｓ１操作信号
Ｓ２制御信号
Ｓ３パルス制御信号
Ｔ周期
ＶＡ電圧振幅

Claims

作業を行うための油圧アクチュエータと、パイロット圧に応じて前記油圧アクチュエータに作動油を供給する制御弁と、この制御弁のパイロット圧を制御する比例電磁弁と、この比例電磁弁の電流を制御する制御部とを備えた作業機の油圧システムにおいて、
前記制御部は、電圧変調により生成されたパルス制御信号により前記比例電磁弁の電流を制御する電流制御手段を備え、前記電流制御手段は、前記パルス制御信号での周期及びデューティ比を一定にしてパルス制御信号の振幅を制御することで前記比例電磁弁での電流のディザ振幅を制御するように構成されていることを特徴とする作業機の油圧システム。
前記電流制御手段は、パルス制御信号での電圧変動に関わらず電流のディザ振幅を一定にするように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の作業機の油圧システム。
前記電流制御手段は、前記パルス制御信号での低電位側の電位を上昇させることで当該パルス制御信号の振幅を小さくすることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機の油圧システム。
前記電流制御手段は、前記パルス制御信号での高電位側の電位を下降させることで当該パルス制御信号の振幅を小さくすることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機の油圧システム。
前記電流制御手段は、前記パルス制御信号での低電位側の電位を上昇させると共に、高電位側の電位を下降させることで当該パルス制御信号の振幅を小さくすることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機の油圧システム。
前記油圧アクチュエータは、アームの先端側に別途設けられるＳＰ用のアクチュエータであることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の作業機の油圧システム。