JP4736750B2

JP4736750B2 - Massage machine

Info

Publication number: JP4736750B2
Application number: JP2005341208A
Authority: JP
Inventors: 孝欣谷澤; 聡梶山; 大輔塚田; 元治武藤; 毅夫飯島; 昌通宮口
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2005-11-25
Filing date: 2005-11-25
Publication date: 2011-07-27
Anticipated expiration: 2025-11-25
Also published as: JP2007143779A

Description

本発明は、リクライニング可能な背もたれ部にマッサージ機構を組み込んでいるマッサージ機に関するものである。 The present invention relates to a massage machine in which a massage mechanism is incorporated in a reclining backrest.

マッサージ機構を背もたれ部に内蔵して人体背面に対するマッサージを可能としているものでは、背もたれ部をリクライニング自在としているものが多く、リクライニング動作を電動で行えるようにしたものも多数提供されている。 Many of the massage mechanisms that can massage the back of the human body by incorporating a massage mechanism in the backrest part allow the backrest part to be freely reclined, and many have been provided that allow the reclining operation to be performed electrically.

また、背もたれ部の角度によってマッサージ機構における施療子への人体荷重が変わるために、マッサージ動作の開始初期に背もたれ部を自動で倒し、マッサージ動作が完了すれば背もたれ部が起きるようにしたものがあるほか、特許第２９２２５５４号公報（特許文献１）には背もたれ部のリクライニング角度によるマッサージ効果の変化も考慮して、マッサージを行っている時の背もたれ部のリクライニング角度をそのマッサージに適した角度に自動調節するものが示されている。 In addition, because the human body load on the treatment element in the massage mechanism changes depending on the angle of the backrest part, there is one that tilts the backrest automatically at the beginning of the massage operation, and the backrest part occurs when the massage operation is completed In addition, in Japanese Patent No. 2922554 (Patent Document 1), the reclining angle of the backrest portion during the massage is automatically adjusted to an angle suitable for the massage in consideration of the change in the massage effect due to the reclining angle of the backrest portion. What to adjust is shown.

しかし、これまでのマッサージ機におけるリクライニング角度変更は、マッサージ機構のマッサージ機能が人体に対して有効に働くようにするために行っていただけであり、マッサージ機構のマッサージ機能を補助して人体に対してより有効に働かせるものではなかった。
特許第２９２２５５４号公報 However, the reclining angle change in the conventional massage machine has only been performed so that the massage function of the massage mechanism works effectively on the human body, and the massage function of the massage mechanism is assisted to the human body. It was not something that worked more effectively.
Japanese Patent No. 2922554

本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、リクライニング動作がマッサージ機構のマッサージ機能を補助して人体に対してより有効に働かせることになるマッサージ機を提供することを課題とするものである。 The present invention was invented in view of the above-described conventional problems, and it is an object of the present invention to provide a massage machine in which the reclining operation assists the massage function of the massage mechanism and works more effectively on the human body. It is what.

上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、背もたれ部に配されて人体背面に対してマッサージ動作を加える施療子と、上記背もたれ部のリクライニング角度変更用の駆動手段と、施療子の動作制御及び背もたれ部のリクライニング角度変更動作制御を行う制御手段とを備えたマッサージ機であって、上記制御手段は予め定められたプログラムに基づき施療子の加減圧動作を制御するものであり、リクライニング角度変更動作を行う動作モードを上記プログラム中に備え、上記制御手段は、上記プログラムに基づいて、施療子のマッサージ動作における人体への加減圧動作と、角度変更用駆動手段による背もたれ部の角度変更動作とを同期させて行わせ、前記角度変更動作による施療子にかかる人体荷重の変化を前記加減圧動作による施療子のマッサージのための動きに重畳させるものであることに特徴を有している。加圧動作中あるいは減圧動作中に背もたれ部の角度を変更することで、背もたれ部の角度変更による施療子にかかる人体荷重の変化が施療子のマッサージのための動きに重畳されるようにしたものである。 In order to solve the above problems, a massage machine according to the present invention includes a treatment element that is arranged on a backrest part and applies a massage operation to the back of the human body, a drive means for changing the reclining angle of the backrest part, and a treatment element And a control unit for controlling the reclining angle of the backrest, and the control unit controls the pressure increasing / decreasing operation of the treatment element based on a predetermined program. An operation mode for performing an angle changing operation is provided in the program, and the control means is configured to increase or decrease the pressure on the human body during the massage operation of the treatment element and to change the angle of the backrest by the angle changing drive means based on the program. operation and to perform by synchronizing, the pressurization operation a change in the human body load on the treatment element according to the angle changing operation It is characterized in that the movement for the massage treatment element with those to be superimposed. By changing the angle of the backrest during pressurization or decompression, the change in the human body load applied to the treatment element due to the change of the angle of the backrest is superimposed on the movement for massage of the treatment element It is.

この時、リクライニング角度変更動作と同期させる施療子の動作が背もたれ部前面側への施療子の突出動作であるものや、リクライニング角度変更動作と同期させる施療子の動作が背もたれ部に沿った施療子の上下動であるものがもっとも効果的であるが、これらに限定されるものではない。 At this time, the operation of the treatment element synchronized with the reclining angle changing operation is the protrusion operation of the treatment element to the front side of the backrest part, or the treatment element synchronized with the reclining angle changing operation is the treatment element along the backrest part. It is most effective to move up and down, but is not limited thereto.

また、人体を拘束する拘束手段を備えるとともに、制御手段はこの拘束手段も同期させて作動させるものであってもよい。より多様なマッサージを得ることができる。 Moreover, while providing the restraint means which restrains a human body, a control means may operate | move this restraint means synchronizing. More diverse massages can be obtained.

更に左右の対で設けられているとともに、背もたれ部前面側への突出動作が左右個別で可能な施療子を備えたものであってもよい。より強いマッサージを得ることができる。 Furthermore, it may be provided with a treatment element that is provided as a pair on the left and right sides and that can be protruded to the front side of the backrest part separately on the left and right sides. You can get a stronger massage.

同期して行われる背もたれ部の角度変更動作範囲が可変であるものが、背もたれ部の角度変更による効果をより適切に得ることができる。 What can change the angle change operation | movement range of the backrest part performed synchronously can acquire the effect by the angle change of a backrest part more appropriately.

更に同期して行われる背もたれ部の角度変更動作範囲が漸次大となっていてもよい。 Further, the angle changing operation range of the backrest portion performed in synchronization may be gradually increased.

本発明は、加圧動作中あるいは減圧動作中に背もたれ部の角度を変更することで、背もたれ部の角度変更による施療子にかかる人体荷重の変化が施療子のマッサージのための動きに重畳されるようにしたものであり、このために背もたれ部の角度変更動作がマッサージ機構のマッサージ機能を補助して人体に対してより有効に働かせることになり、効果の高いマッサージを得ることができる。 In the present invention, by changing the angle of the backrest part during the pressurizing operation or the decompression operation, the change in the human body load applied to the treatment element due to the change of the angle of the backrest part is superimposed on the movement of the treatment element for massage. For this reason, the angle changing operation of the backrest part assists the massage function of the massage mechanism to work more effectively on the human body, and a highly effective massage can be obtained.

以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明すると、図３及び図４は本発明に係るマッサージ機を示しており、リクライニング自在な背もたれ部３１と座部３２と肘掛け部３４とを備える図示の椅子型マッサージ機は、座部３２の後端側において背もたれ部３１の下端部を回動自在に支持することで背もたれ部３１をリクライニング自在としているものであるとともに、座部３２と背もたれ部３１の下端との連結している伸縮アクチュエータ３９の伸縮動作によって背もたれ部３１はリクライニング動作を行う。なお、伸縮アクチュエータ３９には図８に示すように起倒用モータ３９０でロッド３９１を出し入れするタイプのものを用いるとともに、ロッド３９１に付設した検知用プレート３９２上の複数のスリットとフォトインタラプタとからロッド３９１の位置、つまりは背もたれ部の角度α１〜α５を検出する背もたれ部角度センサ３９３を備えたものを用いている。 Hereinafter, the present invention will be described based on an embodiment shown in the accompanying drawings. FIGS. 3 and 4 show a massage machine according to the present invention, and a reclining backrest portion 31, a seat portion 32, and an armrest portion 34. The chair-type massage machine shown in the figure includes a backrest portion 31 that can be reclined by pivotally supporting the lower end portion of the backrest portion 31 on the rear end side of the seat portion 32, and the seat portion 32 and the backrest. The backrest portion 31 performs a reclining operation by the expansion / contraction operation of the expansion / contraction actuator 39 connected to the lower end of the portion 31. Incidentally, with there use what type for loading and unloading the rod 391 causing倒用motor 390 as the expansion actuators 39 shown in FIG. 8, a plurality of slits and the photo-interrupter on the detection plate 392 which is attached to the rod 391 The position of the rod 391, that is, the one provided with the backrest angle sensor 393 for detecting the angles α1 to α5 of the backrest is used.

また図示例のマッサージ機においては、背もたれ部３１に沿って上下に自走するマッサージ機構３３が内部に配されている背もたれ部３１の上部前面の左右両側にはその膨張時に人体の肩部分を両側から拘束することになる背エアバッグ３７，３７が配設され、座部３２の左右両側にはその膨張時に人体の下半身を左右から圧迫して拘束することができる座エアバッグ３５が、座部３２の前端側上面には大腿部を下方から押圧することができる脚エアバッグ３８が配設されており、また上下に分割されている肘掛け部３４にはその膨張時に下側の肘掛け上に載せた人体の腕を上下から挟み込んで圧迫拘束することができる腕エアバッグ３６が配設されている。これらエアバッグ３５〜３８はエアポンプと複数の電磁弁とによってその膨張収縮が制御される。図中４０は該マッサージ機に対する操作を行うための操作部である。 In the illustrated example of the massage machine, a massage mechanism 33 that runs up and down along the backrest portion 31 is disposed inside. Back airbags 37, 37 to be restrained from each other are disposed, and seat airbags 35 that can restrain and restrain the lower body of the human body from the left and right when the seat 32 is inflated are disposed on the left and right sides of the seat 32. A leg airbag 38 that can press the thigh from below is disposed on the upper surface of the front end side of the front end 32, and the armrest 34 that is divided vertically is placed on the lower armrest when it is inflated. An arm airbag 36 that can hold and restrain the placed human arm from above and below is provided. Expansion and contraction of the airbags 35 to 38 are controlled by an air pump and a plurality of solenoid valves. In the figure, reference numeral 40 denotes an operation unit for operating the massage machine.

上記マッサージ機構３３としては人体の背面に接触させた施療子を動かすことでマッサージを行うものであればどのようなタイプのものであってもよいが、一例を図５〜図７に示す。フレームを構成する幅方向両端の側板１１，１１の間には、上下駆動軸１２と強弱駆動軸（図示せず）が架設されるとともに、可動ユニット１４が配設されている。図中５は施療子下方カバーである。 The massage mechanism 33 may be of any type as long as it massages by moving a treatment element brought into contact with the back of the human body, but examples are shown in FIGS. A vertical drive shaft 12 and a strong and weak drive shaft (not shown) are installed between the side plates 11 and 11 at both ends in the width direction constituting the frame, and a movable unit 14 is disposed. In the figure, reference numeral 5 denotes a treatment element lower cover.

上記の上下駆動軸１２は、一方の側板１１に固定された上下駆動用モータ１５にて回転駆動されるもので、その両端にはころ１６とピニオン１７が夫々取り付けられている。ころ１６は背もたれ部３１内に配設されたレールを転動し、ピニオン１７は上記レールに付設されているラックと噛合することから、上下駆動用モータ１５の駆動によってマッサージ機構は背もたれ部３１内においてレールに沿って上下に自走する。また、強弱駆動軸は他方の側板１１に固定された強弱用モータにて回転駆動されるもので、可動ユニット１４を回転させるためのギアが取り付けられている。 The vertical drive shaft 12 is rotationally driven by a vertical drive motor 15 fixed to one side plate 11, and rollers 16 and pinions 17 are attached to both ends thereof. Since the roller 16 rolls on a rail disposed in the backrest portion 31 and the pinion 17 meshes with a rack attached to the rail, the massage mechanism is moved into the backrest portion 31 by driving the vertical drive motor 15. At the top and bottom along the rail. The strength drive shaft is rotationally driven by a strength motor fixed to the other side plate 11, and a gear for rotating the movable unit 14 is attached.

可動ユニット１４は図５に示すように左右一対のギアプレート１９，１９間に幅駆動軸２０や２本のスライドガイド軸２１，２１を架設し、左右一対の施療子ユニット７（図５及び図６では一方の施療子ユニット７のみを示している）を取り付けたもので、両ギアプレート１９，１９に対して軸回りの回転が自在となっている幅駆動軸２０の両端が、上記マッサージ機構の一対の側板１１，１１で回転自在に支持されることで、側板１１，１１間に配設されている。そして、上記ギアプレート１９の外周面の歯部１９ａが前記強弱駆動軸のギアに噛合しており、強弱駆動軸が回転する時、可動ユニット１４は幅駆動軸２０の軸回りに回転し、施療子ユニット７に設けた施療子２ｂ，２ａの背もたれ部３１前面側への突出量を変化させる。なお、上記幅駆動軸２０は一方の側板１１に固定された幅駆動用モータにて回転駆動される。 As shown in FIG. 5, the movable unit 14 has a width drive shaft 20 and two slide guide shafts 21 and 21 installed between a pair of left and right gear plates 19 and 19, and a pair of left and right treatment element units 7 (FIGS. 5 and 5). 6 shows only one treatment element unit 7), and both ends of the width drive shaft 20, which can rotate around the shaft with respect to both gear plates 19, 19, are connected to the massage mechanism. It is arrange | positioned between the side plates 11 and 11 by being rotatably supported by a pair of side plates 11 and 11. The teeth 19a on the outer peripheral surface of the gear plate 19 are meshed with the gear of the strong and weak drive shaft, and when the strong and weak drive shaft rotates, the movable unit 14 rotates around the axis of the width drive shaft 20 and treatment is performed. The amount of protrusion of the treatment elements 2b, 2a provided in the child unit 7 to the front side of the backrest 31 is changed. The width driving shaft 20 is rotationally driven by a width driving motor fixed to one side plate 11.

施療子ユニット７は図７に示すように、施療子支持部材としてのアームペースプレート２２、先端部に施療子２ｂを取り付けた上アーム４ｂ、先端に施療子２ａを取り付けた下アーム４ａ等からなるもので、上アーム４ｂ及び下アーム４ａの基端部を支軸２３によって回転自在に支持している上記アームベースプレート２２は、上記幅駆動軸２０のねじ部に螺合する送りナット２４と、上記スライドガイド軸２１，２１にスライド自在に嵌合するスライダー２５，２５とを備えて、幅駆動軸２０の回転によって幅駆動軸２０及びスライドガイド軸２１の軸方向位置を変化させるものであり、また、幅駆動軸２０に形成されたねじ部は、一対の施療子ユニット７，７の送りナット２４，２４が噛合する左右のうちの一方が逆ねじで形成されていることから、左右一対の施療子ユニット７，７における各アームベースプレート２２は幅駆動軸２０の回転によって互いに接近したり離れたりする。 As shown in FIG. 7, the treatment element unit 7 includes an arm pace plate 22 as a treatment element support member, an upper arm 4b having the treatment element 2b attached to the tip, a lower arm 4a having the treatment element 2a attached to the tip, and the like. The arm base plate 22 that rotatably supports the base end portions of the upper arm 4b and the lower arm 4a by a support shaft 23 includes a feed nut 24 that is screwed into a threaded portion of the width drive shaft 20, and The sliders 25 and 25 are slidably fitted to the slide guide shafts 21 and 21, and the axial positions of the width drive shaft 20 and the slide guide shaft 21 are changed by the rotation of the width drive shaft 20. The threaded portion formed on the width drive shaft 20 has one of the left and right sides where the feed nuts 24 and 24 of the pair of treatment element units 7 and 7 mesh with each other as a reverse screw. It from each arm base plate 22 in the left-right pair of treatment elements units 7,7 and away from approaching each other by the rotation of the width drive shaft 20.

上下駆動用モータ１５で上下駆動軸１２を駆動する時、マッサージ機構３３は前述のように背もたれ部３１内を上下に自走して施療子２ｂ，２ａの位置を上下に変更する。また強弱駆動用モータで強弱駆動軸を駆動すれば、前述のように可動ユニット１４が幅駆動軸２０の軸回りに回転するために、幅駆動軸２０から見た施療子２ｂの背もたれ部３１前方への突出量、つまりは施療子２ｂが人体を押圧する強さが変化する。また、幅駆動用モータで幅駆動軸２０を駆動することで、左右一対の施療子ユニット７，７は幅駆動軸２０の軸方向である左右方向において接近離反して、左右の施療子２ｂ，２ａの間隔を変更する。 When the vertical drive motor 12 is driven by the vertical drive motor 15, the massage mechanism 33 moves up and down in the backrest 31 as described above and changes the positions of the treatment elements 2b and 2a up and down. Further, when the strong and weak driving shaft is driven by the strong and weak driving motor, the movable unit 14 rotates around the axis of the width driving shaft 20 as described above, so that the front of the backrest 31 of the treatment element 2b viewed from the width driving shaft 20 is obtained. The amount of protrusion, that is, the strength with which the treatment element 2b presses the human body changes. Further, by driving the width drive shaft 20 with the width drive motor, the pair of left and right treatment element units 7 and 7 approach and separate in the left and right direction, which is the axial direction of the width drive shaft 20, and the left and right treatment elements 2b, Change the interval 2a.

このマッサージ機では、上記３つのモータによる上記各動作を組み合わせることで、施療子２ｂ，２ａに三次元的な複合動作を行わせて、いわゆる揉みマッサージを実現しているものであり、このような駆動制御を可能とするために、上下位置や突出量（強弱）や幅位置等を検出するセンサを設けてフィードバック制御を行っている。 In this massage machine, by combining the above-described operations by the three motors, the treatment elements 2b and 2a are allowed to perform a three-dimensional compound operation to realize a so-called massage massage. In order to enable drive control, feedback control is performed by providing sensors that detect the vertical position, protrusion amount (strength), width position, and the like.

また、上アーム４ｂ及び下アーム４ａの間にエアバッグ２６，２７が設けられている。エアバッグ２６はエアの供給で膨張する時、両アーム４ｂ，４ａ先端の施療子２ｂ，２ａを互いに接近させる方向にアーム４ａ，４ｂを支軸２３を中心に回転させ、エアバッグ２７はその膨張時に逆に施療子２ｂ，２ａが遠ざかる方向にアーム４ａ，４ｂを回転させる。上下方向に間隔をおいて配置されている対の施療子２ｂ，２ａのエアバッグ２６，２７による接近離反動作により、施療子２ｂ，２ａで人体に対して掴みマッサージを行うことができるものである。 Air bags 26 and 27 are provided between the upper arm 4b and the lower arm 4a. When the airbag 26 is inflated by the supply of air, the arms 4a and 4b are rotated around the support shaft 23 in the direction in which the treatment elements 2b and 2a at the tips of the arms 4b and 4a are brought close to each other, and the airbag 27 is inflated. On the contrary, the arms 4a and 4b are rotated in the direction in which the treatment elements 2b and 2a move away. By the approaching / separating operation of the pair of treatment elements 2b and 2a arranged at intervals in the vertical direction by the airbags 26 and 27, the treatment elements 2b and 2a can grasp and massage the human body. .

更に、上下で対になっている施療子２ｂ，２ａが左右一対設けられているとともに、施療子２ｂ，２ａは上アーム４ｂ及び下アーム４ａがアームベースプレート２２に対して可動範囲が制限された状態で回動自在に枢支されているために、上記可動範囲内において回動することで上下の施療子２ｂ，２ａが共に人体背面に接触する状態を保つようになっているわけであるが、上アーム４ｂとアームベースプレート２２間に設けたフロートロック用エアバッグ２８を膨張させた時には、上アーム４ｂ（と下アーム４ａ）はアームベースプレート２２に対して支軸２３を中心に回動して施療子２ｂを背もたれ部３１の前面側に押し出すために、上方側の施療子２ｂのみが人体に接触する状態を得ることができるものであり、また空気ばねとして機能することになるエアバッグ２８の膨張による上アーム４ｂの付勢力の増大により、アームベースプレート２２に対する上アーム４ｂ及び下アーム４ａの回動自在な領域が狭められることになるとともに、エアバッグ２８を最大限に膨張させた時には上記回動範囲が実質的にゼロとなる。ただし、大きな荷重が施療子２ｂにかかった時にはエアバッグ２８が縮むことで、人体に対する負荷が過大になり過ぎることはない。 Furthermore, a pair of left and right treatment elements 2b, 2a are provided, and the treatment elements 2b, 2a are in a state where the movable range of the upper arm 4b and the lower arm 4a is limited with respect to the arm base plate 22. Since the upper and lower treatment elements 2b and 2a are both in contact with the back of the human body by rotating within the movable range, When the float lock airbag 28 provided between the upper arm 4b and the arm base plate 22 is inflated, the upper arm 4b (and the lower arm 4a) rotate around the support shaft 23 with respect to the arm base plate 22 for treatment. Since the child 2b is pushed out to the front side of the backrest 31, only the upper treatment element 2b can be brought into contact with the human body, and it can function as an air spring. By increasing the urging force of the upper arm 4b due to the inflation of the airbag 28 to be performed, the rotatable area of the upper arm 4b and the lower arm 4a with respect to the arm base plate 22 is narrowed, and the airbag 28 is maximized. When inflated to the limit, the rotation range is substantially zero. However, when a large load is applied to the treatment element 2b, the airbag 28 contracts, so that the load on the human body does not become excessive.

そして、このマッサージ機では、上記のマッサージ機構３３の各動作と背もたれ部３１のリクライニング動作とを図９に示す制御回路Ｃが制御するものであり、前記操作部４０から与えられた指示に基づいた動作、例えば前述の揉み動作、強弱駆動軸のみを駆動することによる指圧動作、上下駆動軸のみを駆動することによるさすり動作、リクライニング角度の変更動作、強弱駆動軸による強弱調整動作等を行う。また、操作部４０からコースマッサージが指示された時には、予め定められたプログラムに基づき、揉みや指圧、さすりといった各動作を所定の位置で行う。 And in this massage machine, the control circuit C shown in FIG. 9 controls each operation | movement of said massage mechanism 33 and the reclining operation | movement of the backrest part 31, Based on the instruction | indication given from the said operation part 40 For example, the above-described stagnation operation, acupressure operation by driving only the strong and weak driving shaft, a rubbing operation by driving only the upper and lower driving shaft, a reclining angle changing operation, and an intensity adjusting operation by the dynamic driving shaft are performed. Further, when a course massage is instructed from the operation unit 40, each operation such as itching, acupressure, and rubbing is performed at a predetermined position based on a predetermined program.

ここにおいて、このマッサージ機では施療子２ｂ，２ａを動かすことによるマッサージ動作（つまりは人体に対する加圧動作や減圧動作）の最中に背もたれ部３１のリクライニング角度の変更動作を行う動作モードを上記プログラム中に備えている。シーケンシャル動作させる上記動作（手技）のいくつかの例を説明すると、図１は背もたれ部３１を所定の角度にセットする動作を予備動作として行った後、施療子２ｂを背もたれ部３１の前面側に突出させる動作（これは強弱駆動軸による駆動でもエアバッグ２８による駆動でも両者を組み合わせたものでもよい）に背もたれ部３１を倒す動作を組み合わせたものを示している。背もたれ部３１を倒す時、背もたれ部３１側にかかる人体荷重が大きくなるとともに、施療子２ｂに押される被施療者の背中は背もたれ部３１を倒す前よりも伸張することになるために、リクライニング角度を一定にしたままで施療子２ｂを突出させる場合よりも、被施療者はより強いマッサージを受けることができる。図２はこの動作のフローチャートを示しており、このフローチャート中の「モミ機」はここでのマッサージ機構３３を意味している。 Here, in this massage machine, the operation mode for changing the reclining angle of the backrest 31 during the massage operation (that is, the pressurizing operation or the depressurizing operation on the human body) by moving the treatment elements 2b and 2a is described above. Prepared inside. Explaining some examples of the above-described operation (procedure) for sequential operation, FIG. 1 shows that the operation of setting the backrest portion 31 at a predetermined angle is performed as a preliminary operation, and then the treatment element 2b is placed on the front side of the backrest portion 31. This shows a combination of a projecting operation (this may be a driving by a strong or weak driving shaft, a driving by an airbag 28, or a combination of both) and an operation of tilting the backrest 31. When the backrest 31 is tilted, the human body load applied to the backrest 31 is increased, and the back of the user pushed by the treatment element 2b extends more than before the backrest 31 is tilted. The user can receive a stronger massage than the case where the treatment element 2b is protruded while keeping the constant. FIG. 2 shows a flowchart of this operation, and “fir machine” in this flowchart means the massage mechanism 33 here.

なお、施療子２ｂの突出動作と背もたれ部３１を倒す動作とは、図示例では同時に開始し、背もたれ部３１の倒れ動作が停止した後に施療子２ｂの突出量が最大となるようにしているが、図２３に示すように、どちらかを遅らせて開始してもよいし、突出動作を倒れ動作の停止と同時に停止させたり、倒れ動作よりも先に停止するようにしてもよい。 In addition, although the protrusion operation | movement of the treatment element 2b and the operation | movement which tilts the backrest part 31 are started simultaneously in the example of illustration, after the fall operation | movement of the backrest part 31 stops, the protrusion amount of the treatment element 2b becomes the maximum. As shown in FIG. 23, either may be started with a delay, or the protruding operation may be stopped simultaneously with the stop of the falling operation, or may be stopped before the falling operation.

施療子２ｂの突出量の増大動作と背もたれ部３１を倒す動作との組み合わせに、更に他の動作を組み合わせてもよいのはもちろんである。たとえば図１０に示すように、座エアバッグ３５を膨張させることによる被施療者の下半身の拘束を組み合わせれば、被施療者の下半身が施療子２ｂで押されてずれることを防止できるために、更に確実に強いマッサージを被施療者に与えることができる。図１１はこの動作のフローチャートである。座エアバッグ３５に代えて、背エアバッグ３７を膨張させて被施療者の肩部を拘束しても、強いマッサージを得ることができ、座エアバッグ３５と背エアバッグ３７の両方を施療子２ｂの突出量の増大動作と背もたれ部３１を倒す動作に組み合わせてもよい。また、図１２〜図１５に示すように、腕エアバッグ３６による腕の拘束を組み合わせてもよい。背もたれ３１を倒すことで上半身が後方に倒れる時、腕が拘束されているために肩から腕に至る部分が伸張させられることになる。なお、座エアバッグ３５や背エアバッグ３７や腕エアバッグ３６を膨張させるタイミングは、図示例に限定されるものではなく、時間的に前後にずらして行ってもよい。 Of course, other operations may be combined with the combination of the operation of increasing the protruding amount of the treatment element 2b and the operation of tilting the backrest 31. For example, as shown in FIG. 10, if the restraint of the lower body of the user by combining the seat airbag 35 is combined, the lower body of the user can be prevented from being pushed and displaced by the treatment element 2b. Furthermore, a strong massage can be surely given to the user. FIG. 11 is a flowchart of this operation. Even if the back airbag 37 is inflated instead of the seat airbag 35 and the shoulder portion of the user is restrained, a strong massage can be obtained, and both the seat airbag 35 and the back airbag 37 can be treated. You may combine with the operation | movement which increases the protrusion amount of 2b, and the operation | movement which tilts the backrest part 31. FIG. Moreover, as shown in FIGS. 12-15, you may combine the restraint of the arm by the arm airbag 36. FIG. When the upper body falls backward by tilting the backrest 31, the arm is restrained, so that the part from the shoulder to the arm is stretched. Note that the timing of inflating the seat airbag 35, the back airbag 37, and the arm airbag 36 is not limited to the illustrated example, and may be shifted forward and backward in time.

背もたれ部３１の角度変化に組み合わせる施療子２ｂの動作は、突出量変化ではなく上下位置変化であってもよい。図１６及び図１７はこの場合の一例を示しており、背もたれ部３１の所定角度へのセット及び施療子２ｂの下方向移動の予備動作の後、施療子２ｂを突出させ、次いで背もたれ部３１を倒しつつ、施療子２ｂを上方に移動させている。背もたれ部３１のリクライニング動作の回転中心と、人体の上半身の回転中心との位置との差（図２０参照）から、背もたれ部３１が倒れる時、人体は背もたれ部３１に対して下方側にずれ動くことになるが、施療子２ｂの上方への動きはこれに逆らうことになるために、突出した状態にある施療子２ｂの人体に対する当たりが強くなり、特に腰に対して効果的なマッサージを得ることができる。なお、この動作は背もたれ部３１を起こしつつ施療子２ｂを下方に移動させる動作を時系列的に組み合わせて、倒しつつ上昇させることと起こしつつ下降させることを交互に行うのが好ましい。 The operation of the treatment element 2b combined with a change in the angle of the backrest 31 may be a vertical position change instead of a protrusion amount change. 16 and 17 show an example of this case. After setting the backrest 31 to a predetermined angle and the preliminary movement of the downward movement of the treatment element 2b, the treatment element 2b is projected, and then the backrest part 31 is moved. The therapeutic element 2b is moved upward while being tilted. Due to the difference between the rotation center of the reclining operation of the backrest 31 and the rotation center of the upper body of the human body (see FIG. 20), when the backrest 31 falls down, the human body moves downward relative to the backrest 31. However, since the upward movement of the treatment element 2b is opposed to this, the treatment element 2b in a protruding state is strongly hit against the human body, and an effective massage is obtained particularly on the waist. be able to. This operation combines the operation of moving the massaging head 2b downward while causing a backrest 31 in time series, conducted alternately be lowered while raised and raising with defeated are preferred.

背もたれ部３１の角度変化と施療子２ｂの上下位置動作に他の動作、たとえば図１８及び図１９に示すように座エアバッグ３５の動作を組み合わせてもよいのはもちろんであり、組み合わせる他の動作に関して制限を与えるものではない。 Other operations, for example, the operation of the seat airbag 35 as shown in FIGS. 18 and 19, may be combined with the change in the angle of the backrest 31 and the vertical position operation of the treatment element 2b. It does not give any restrictions on.

上記の各例では、背もたれ部３１を倒す動作を施療子２ｂ（，２ａ）の動きに組み合わせたが、背もたれ部３１を起こす動作を施療子２ｂ（，２ａ）の動きに組み合わせることも有効である。図２０及び図２１はこの場合の一例を示しており、上述のように回転中心の位置が異なることに起因して背もたれ部３１の角度によって人体の上半身がずれることを利用し、肩に対するマッサージを与える時に背もたれ部３１を起こしている。背もたれ部３１を起こすと人体上半身は背もたれ部３１に対して上方にずれるために、肩に対する施療子２ｂ（２ａ）の当たりが強くなって、より効果的なマッサージを行うことができるものとなる。この場合においても、図２１に示すように座エアバッグ３５による下半身の拘束動作を組み合わせたり、背エアバッグ３７による肩拘束動作を組み合わせてもよい。 In each of the above examples, the action of tilting the backrest part 31 is combined with the movement of the treatment element 2b (, 2a), but it is also effective to combine the movement of raising the backrest part 31 with the movement of the treatment element 2b (, 2a). . FIG. 20 and FIG. 21 show an example of this case, and using the fact that the upper body of the human body is displaced depending on the angle of the backrest 31 due to the difference in the position of the rotation center as described above, massage on the shoulder is performed. The backrest 31 is raised when giving. When the backrest portion 31 is raised, the upper body of the human body is displaced upward with respect to the backrest portion 31, so that the treatment element 2b (2a) hits the shoulder, and more effective massage can be performed. Also in this case, as shown in FIG. 21, the lower body restraining operation by the seat airbag 35 may be combined, or the shoulder restraining operation by the back airbag 37 may be combined.

なお、マッサージ機としては、図２２に示すように、施療子２ｂ，２ａに突出させた状態を保ったまま背もたれ部３１を倒す動作や、背もたれ部３１を所定角度まで倒した後に施療子２ｂ，２ａを突出させる動作、図２４及び図２５に示すように座エアバッグ３５と背エアバッグ３７とで被施療者の下半身と肩とを拘束しつつ背もたれ部３１を倒す動作なども被施療者の上半身のストレッチに有効である。 In addition, as a massage machine, as shown in FIG. 22, the operation | movement which tilts the backrest part 31, maintaining the state protruded to the treatment element 2b, 2a, or the treatment element 2b, after tilting the backrest part 31 to a predetermined angle, 24a and 25b, the seat airbag 35 and the back airbag 37, as shown in FIGS. 24 and 25, restrain the lower body and shoulders of the user and tilt the backrest 31. Effective for stretching the upper body.

ところで、前述のマッサージ機構３３においては、強弱駆動軸による可動ユニット１４を回転させる時、左右の施療子ユニット７，７が同時に回転するために左右の施療子は同じ突出量となるが、フロートロック用のエアバッグ２８は各施療子ユニット７毎に設けていることから、一方の施療子ユニット７のエアバッグ２８と、他方の施療子ユニット７のエアバッグ２８との膨張収縮を個別に制御することができるように電磁弁を構成しておけば、図２６に示すように片側の施療子２ｂの突出量を他方の施療子２ｂの突出量よりも大きくしておくことができる。このために、このエアバッグ２８による片側の施療子２ｂの突出量の増大動作（減少動作）と背もたれ部３１の角度変更動作とを組み合わせることもでき、この時には人体荷重が左右の施療子２ｂ，２ｂのうちの一方により大きくかかることから、更に強いマッサージを得ることができる。 By the way, in the above-described massage mechanism 33, when the movable unit 14 is rotated by the strong and weak drive shaft, the left and right treatment elements 7 and 7 are rotated at the same time. Since the air bag 28 is provided for each treatment element unit 7, the expansion and contraction of the airbag 28 of one treatment element unit 7 and the airbag 28 of the other treatment element unit 7 are individually controlled. If the solenoid valve is configured so as to be able to do so, the protruding amount of the treatment element 2b on one side can be made larger than the protruding amount of the other treatment element 2b as shown in FIG. For this reason, the operation of increasing the amount of protrusion of the treatment element 2b on one side (decrease operation) by the airbag 28 and the angle changing operation of the backrest 31 can be combined. At this time, the human body load is applied to the treatment elements 2b, Since it takes more for one of 2b, a stronger massage can be obtained.

また、エアバッグ２６を収縮（エアバッグ２７を膨張）させた状態では上下の施療子２ｂ，２ａの間隔が広くなり、エアバッグ２６を膨張（エアバッグ２７を収縮）させた状態では上下の施療子２ｂ，２ａの間隔が狭くなるために、２つの状態では人体に対する施療子２ｂ，２ａの当接感が異なる上に、エアバッグ２８の動作で上下に並ぶ施療子２ｂ，２ａのうちの施療子２ｂのみが人体に当たる状態も得られることから、強弱駆動軸による施療子２ｂ，２ａの突出量変化動作や上下用駆動軸による上下動動作に背もたれ部３１の角度変更動作を組み合わせた動作を、施療子２ｂ，２ａの人体への当たりを上記の３つの状態で夫々得られるようにしておくことで、更に多様なマッサージ感を得ることができる。 Further, when the airbag 26 is deflated (the airbag 27 is inflated), the distance between the upper and lower treatment elements 2b, 2a is widened, and when the airbag 26 is inflated (the airbag 27 is deflated), the upper and lower treatments are performed. Since the distance between the children 2b and 2a is narrowed, the feeling of contact of the treatment elements 2b and 2a with the human body is different in the two states, and the treatment of the treatment elements 2b and 2a lined up and down by the operation of the airbag 28 Since it is possible to obtain a state in which only the child 2b hits the human body, an operation in which the angle changing operation of the backrest 31 is combined with the protrusion amount changing operation of the treatment elements 2b and 2a by the strength driving shaft and the vertical movement operation by the vertical driving shaft, By allowing the treatment elements 2b and 2a to hit the human body in the above three states, it is possible to obtain more various massage feelings.

次に背もたれ部３１の角度変更動作であるが、図２７に示すように、背もたれ部３１を角度α１−α２の範囲で倒す時と、角度α１−α３の範囲で倒す時と、角度α１−α４の範囲で倒す時とでは、後者ほどマッサージ感が強くなることから、上記組み合わせで背もたれ部３１の角度変更動作を行う時、操作部４０から与えられた強弱指示に合わせて、角度変更範囲を変えるようにしておくとよい。 Next, the angle changing operation of the backrest 31 will be described. As shown in FIG. 27, when the backrest 31 is tilted within the range of the angle α1-α2, when tilted within the range of the angle α1-α3, and when the angle α1-α4 is reached. Since the massage feeling becomes stronger as the latter in the case of tilting within the range, when performing the angle changing operation of the backrest portion 31 with the above combination, the angle changing range is changed according to the strength instruction given from the operation unit 40 It is good to do so.

コースマッサージに組み入れる場合も、弱いマッサージから徐々に強いマッサージとなり、最終的には弱いマッサージとなるようにしておくことが好ましいことから、この点を考慮して背もたれ部３１の角度変更動作をセットしておくことが望ましい。つまり、図２８に示すように、角度α１−α２の範囲で倒す動作の次に、角度α１−α３の範囲で倒す動作を行い、次いで角度α１−α４の範囲で倒す動作を行うというようにセットするのである。操作部４０から与えられた指示が強であっても、いきなり角度α１−α４の範囲で倒す動作を行うのではなく、上記の順で倒す範囲を大きくしていくとよい。 Even when incorporating into a course massage, it is preferable to gradually change from a weak massage to a strong massage, and finally to a weak massage. Therefore, in consideration of this point, the angle changing operation of the backrest 31 is set. It is desirable to keep it. That is, as shown in FIG. 28, after the operation of tilting in the range of angle α1-α2, the operation of tilting in the range of angle α1-α3 is performed, and then the operation of tilting in the range of angle α1-α4 is performed. To do. Even if the instruction given from the operation unit 40 is strong, it is preferable to increase the range of tilting in the above order, instead of suddenly tilting in the range of the angles α1 to α4.

また、強弱は背もたれ部３１を起倒させる回数で決定するようにしてもよい。 The strength may be determined by the number of times the backrest 31 is raised and lowered.

(a)は本発明の実施の形態の一例の動作説明図、(b)はタイムチャートである。(a) is an operation explanatory diagram of an example of an embodiment of the present invention, and (b) is a time chart. 同上のフローチャートである。It is a flowchart same as the above. 同上の全体構成を示す側面図である。It is a side view which shows the whole structure same as the above. 同上の全体構成を示す正面図である。It is a front view which shows the whole structure same as the above. 同上のマッサージ機構の斜視図である。It is a perspective view of a massage mechanism same as the above. 同上の可動ユニットの斜視図である。It is a perspective view of a movable unit same as the above. 同上の施療子ユニットの分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of a treatment element unit same as the above. 同上のリクライニング用伸縮アクチュエータの概略図である。It is the schematic of the expansion-contraction actuator for reclining same as the above. 同上のブロック回路図である。It is a block circuit diagram same as the above. (a)は他の動作の一例の動作説明図、(b)はタイムチャートである。(a) is an operation explanatory diagram of an example of another operation, and (b) is a time chart. 同上のフローチャートである。It is a flowchart same as the above. (a)は更に他の動作の一例の動作説明図、(b)はタイムチャートである。(a) is an operation explanatory diagram of another example of the operation, and (b) is a time chart. 同上のフローチャートである。It is a flowchart same as the above. (a)は別の動作の一例の動作説明図、(b)はタイムチャートである。(a) is an operation explanatory diagram of an example of another operation, and (b) is a time chart. 同上のフローチャートである。It is a flowchart same as the above. (a)は他の実施の形態の一例の動作説明図、(b)はタイムチャートである。(a) is an operation explanatory diagram of an example of another embodiment, and (b) is a time chart. 同上のフローチャートである。It is a flowchart same as the above. (a)は他の動作の一例の動作説明図、(b)はタイムチャートである。(a) is an operation explanatory diagram of an example of another operation, and (b) is a time chart. 同上のフローチャートである。It is a flowchart same as the above. (a)は別の実施の形態の一例の動作説明図、(b)はタイムチャートである。(a) is an operation explanatory diagram of an example of another embodiment, and (b) is a time chart. (a)は他の動作の一例の動作説明図、(b)はタイムチャートである。(a) is an operation explanatory diagram of an example of another operation, and (b) is a time chart. (a)は更に他の動作の一例の動作説明図、(b)(c)はタイムチャートである。(a) is an operation explanatory diagram of another example of the operation, and (b) and (c) are time charts. (a)〜(d)は夫々別の動作例におけるタイムチャートである。(a) to (d) are time charts in different operation examples. (a)は他の動作の一例の動作説明図、(b)はタイムチャートである。(a) is an operation explanatory diagram of an example of another operation, and (b) is a time chart. 同上のフローチャートである。It is a flowchart same as the above. 他の動作を示す概略断面図である。It is a schematic sectional drawing which shows another operation | movement. (a)(b)(c)は背もたれの角度変更についての動作説明図である。(a) (b) (c) is operation | movement explanatory drawing about the angle change of a backrest. は背もたれの角度変更動作の他例の動作説明図である。FIG. 10 is an operation explanatory view of another example of the backrest angle changing operation.

Explanation of symbols

２ｂ，２ａ施療子
３１背もたれ部 2b, 2a Treatment element 31 Backrest

Claims

A treatment element arranged on the backrest part to apply a massage operation to the back of the human body, a drive means for changing the reclining angle of the backrest part, and a control means for controlling the operation of the treatment element and the reclining angle change operation control of the backrest part The control means controls the pressurizing / depressurizing operation of the treatment element based on a predetermined program, and includes an operation mode for performing a reclining angle changing operation in the program. Based on the program, the control means synchronizes the pressure increasing / decreasing action to the human body in the massage operation of the treatment element and the angle changing operation of the backrest by the angle changing drive means, and the treatment by the angle changing action is performed. which is superposed the variation of the human body load applied to the child motion for massage treatment element by the pressure adjustment operation Massage machine wherein there.

2. The massage machine according to claim 1, wherein the operation of the treatment element synchronized with the reclining angle changing operation is a protrusion operation of the treatment element toward the front side of the backrest portion.

3. The massage machine according to claim 1, wherein the operation of the treatment element synchronized with the reclining angle changing operation is a vertical movement of the treatment element along the backrest portion.

The massage machine according to any one of claims 1 to 3, further comprising a restraining unit that restrains the human body, and the control unit operates the restraining unit in synchronization.

The massage machine according to any one of claims 1 to 4, further comprising a treatment element that is provided in a pair of left and right and that can project to the front side of the backrest part separately on the left and right. .

The massage machine according to any one of claims 1 to 5, wherein an angle change operation range of the backrest portion that is performed synchronously is variable.

The massage machine according to claim 6, wherein an angle change operation range of the backrest portion performed in synchronization is gradually increased.