JP4716041B2 - デジタル制御装置およびこれを用いる制御用pid定数算出方法 - Google Patents
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Description
入力するほど、基準のPID定数による応答より遅い応答が実現できるように関連づけられた設定値である。
f1=Kp0×(a×Tc+1) 式1
f2=Ti0×(b×Tc+1) 式2
f3=Td0×(c×Tc+1) 式3
f1=a×Tc2+b×Tc+Kp0 式4
f2=c×Tc2+d×Tc+Ti0 式5
f3=e×Tc2+f×Tc+Td0 式6
4.7=1×a×(―1)+1
a=−3.7
と求まる。またTc=1のときの係数Kpcは0.5であるから、係数aは
0.5=1×a×1+1
a=−0.5
と求まる。従ってパラメータ変換関数f1は、次式となる。
f1=Kp0×((−3.7)×Tc+1) −1≦Tc<0
f1=Kp0×((−0.5)×Tc+1) 0≦Tc≦1
f2=Ti0 −1≦Tc<0
f2=Ti0×(8.0×Tc+1) 0≦Tc≦1
f3=Td0 −1≦Tc<0
f3=Td0×(0.89×Tc+1) 0≦Tc≦1
(6)同様に、(4)求めた各制御対象についてのP項に係る係数どうしを平均し、基準制御より遅い制御応答を実現する制御用PID定数のP項を求める係数として求め、同様にI項およびD項についての平均係数も求める。
(7)、さらに(5)で求めたPID各項に係る平均係数を調節強度の最大減少値に対応する制御用PID定数(基準制御より速い制御応答を実現する制御用PID定数)への変換係数とする。
出されたその制御用PID定数に基づいて制御値をその制御対象3側に出力する制御演算部1とを具備している。
Dに対する修正係数として表現し、広範囲の制御対象に対応するパラメータ変換関数を求めるために各制御対象での修正係数を平均化し、等間隔に設定した調節強度「Tc」に応じたPID定数を算出するための係数Kpc、Tic、Tdcを求める手法も可能である。
3 制御対象
5 減算部
7 演算部
9 パラメータ変換関数部
9a、9b、9c 定数関数部
11 入力部
Claims (3)
- 制御対象の応答特性を調整するための調節強度を入力する入力部と、
基礎となるPID定数および前記入力部からの前記調節強度とを入力値として、前記調節強度に応じた制御用PID定数を計算するパラメータ変換関数を有するパラメータ変換関数部と、
このパラメータ変換関数部で算出された前記制御用PID定数に基づいて制御値を前記制御対象側に出力する制御演算部と、
を具備し、
前記パラメータ変換関数部は、前記パラメータ変換関数として、前記調節強度がこの中央値から最大減少値に近づくほど制御応答が速くなる前記制御用PID定数が算出され、前記調節強度がこの中央値から最大増加値に近づくほど前記制御応答が遅くなる前記制御用PID定数が算出される関数であって、前記基礎となるPID定数による制御特性に対し、前記調節強度に応じた前記制御応答になるよう前記制御用PID定数を算出する関数を有し、
前記入力部は、前記調節強度として、前記基礎となるPID定数に基づく前記制御応答について速くするか遅くするかの調整値を入力し、
さらに、
前記パラメータ変換関数部は、前記パラメータ変換関数が、応答特性の異なる複数の制御対象について、所定の調整則で得られた基準PID定数による制御応答を基準制御とし、この基準制御よりも速いおよび遅い制御応答を実現する制御用PID定数を各々形成し、これらの制御用PID定数を前記各基準PID定数と係数との形式で表現した際の当該PID各項の係数を各々平均化して求めた係数を平均係数とし、前記制御用PID定数について、前記平均係数を前記基準制御よりも速いおよび遅い制御応答を実現する各々の係数とし、前記基準PID定数を算出するための係数を「1」として基準制御よりも速いおよび遅い制御応答を実現する係数までの間を各々一次又は高次関数で表現されたことを特徴とするデジタル制御装置。 - 前記パラメータ変換関数部は、前記パラメータ変換関数が、前記基準PID定数から当該基準よりも速い制御応答を実現する係数までおよび当該基準よりも遅い制御応答を実現する係数までの応答が均等に変化するように前記調節強度との関連付けが行われた関数である請求項1記載のデジタル制御装置。
- 制御対象を制御する制御値を算出する制御用PID定数を求める制御用PID定数算出方法であり、
応答特性の異なる複数の制御対象を制御する各制御値をPID演算するための各基準PID定数を所定の調整則に基づき求め、
前記制御対象毎に前記基準PID定数による制御応答より速い制御応答を実現する速い制御用PID定数と、遅い制御応答を実現する遅い制御用PID定数とを所定の手法で求め、
前記制御対象毎に、前記速い制御用PID定数および前記遅い制御用PID定数を前記基準PID定数に係数を掛けた状態で表現した場合の当該係数を求め、
前記制御対象毎の前記速いおよび遅い制御用PID定数において基準制御より速い制御応答および遅い制御応答に対応するP、IおよびD項に係る係数どうしの平均係数を求め、
前記速い制御用PID定数に係る平均係数を調節強度の最大減少値に対応する制御用PID定数への変換係数とし、前記遅い制御用PID定数に係る平均係数を調節強度の最大増加値に対応する制御用PID定数への変換係数とし、
前記基準PID定数の得られる変換係数を「1」として、調節強度の最大減少値に対応した前記速い制御用PID定数を求めるための変換係数までの間を一次又は高次の関数で表現したパラメータ変換関数を作成するとともに、調節強度の最大増加値に対応した前記遅い制御用PID定数を求めるための変換係数までの間を一次又は高次の関数で表現したパラメータ変換関数を作成し、
前記調節強度を前記パラメータ変換関数に入力して前記制御用PID定数を得る、
ことを特徴とする制御用PID定数算出方法。
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