JP4706603B2 - フィードバック制御方法 - Google Patents
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Description
3 サーボアンプ
5 モータ
7 位置センサ
9 リニアスケール
11 PI制御
13 離散化
15 サーボアンプ・駆動系モデル
17 外乱
19 1/S処理
31 パルス
Claims (2)
- 目標値と、制御対象のフィードバック値とを入力として制御装置により制御出力を演算し、当該制御出力に基づいて前記制御対象を制御する制御モデルのフィードバック制御方法において、
前記制御装置から出力される制御出力に制御サイクルと等しい周期を有し且つ制御サイクルより短いパルス幅を有する所定の2値パルスを掛け合わせ、前記制御サイクルよりも短いパルス幅で制御出力をパルス化するとともに、
前記2値パルスの1周期に対する1である区間の比率に応じて制御ゲインを上昇させることを特徴とするフィードバック制御方法。 - 前記制御ゲインは、PI制御における比例ゲイン及び積分ゲインであることを特徴とする請求項1に記載のフィードバック制御方法。
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