JP4670779B2

JP4670779B2 - Electric parking brake system

Info

Publication number: JP4670779B2
Application number: JP2006251802A
Authority: JP
Inventors: 司深澤
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2006-09-15
Filing date: 2006-09-15
Publication date: 2011-04-13
Anticipated expiration: 2026-09-15
Also published as: JP2008068840A

Description

本発明は、電動パーキングブレーキシステムにおける押付力の制御に関するものである。 The present invention relates to control of pressing force in an electric parking brake system.

特許文献１には、電動パーキングブレーキシステムにおいて軽微な異常が検出された場合に、ブレーキの作動は禁止されるが、解除は許可されることが記載されている。異常が検出されても、電動モータの制御が可能である場合（電動モータが作動可能であり、かつ、張力センサが正常である場合）には、解除要求に応じてブレーキの解除制御が行われるのである。
特開２００６−１２３７９７号公報 Patent Document 1 describes that when a minor abnormality is detected in the electric parking brake system, the operation of the brake is prohibited but the release is permitted. When the electric motor can be controlled even if an abnormality is detected (when the electric motor is operable and the tension sensor is normal), the brake release control is performed in response to the release request. It is.
JP 2006-123797 A

本発明の課題は、張力センサの異常（張力センサによって検出された張力を利用できなくなる異常）が検出された場合にも、ブレーキ解除可能な電動パーキングブレーキシステムを得ることである。 An object of the present invention is to obtain an electric parking brake system capable of releasing a brake even when an abnormality of a tension sensor (an abnormality in which the tension detected by the tension sensor cannot be used) is detected.

Means and effects for solving the problem

請求項１に記載の電動パーキングブレーキシステムは、(i)(a)摩擦面を有して車輪と共に回転する回転体と、非回転体に相対移動可能に取り付けられた摩擦材と、その摩擦材を前記回転体の摩擦面に押し付ける押付機構とを含むブレーキと、(b)電動モータと、(c)その電動モータの回転軸の回転を出力部材の直線移動に変換する運動変換装置と、(d)一端部において、前記運動変換装置の出力部材に連結されるとともに、他端部において、前記押付機構に連結されたケーブルと、(e)前記電動モータに電流が供給されない状態で、前記ブレーキにおける前記摩擦材の前記摩擦面への押付力を保持する保持機構とを含む電動パーキングブレーキ機構と、(ii)前記ケーブルに加えられる張力を検出する張力センサと、(iii)前記ブレーキの押付力と前記ケーブルの張力との関係と、押付力の目標値とに基づいて目標張力を取得し、前記電動モータの制御により、前記張力センサによって検出された張力をその目標張力に近づける張力制御装置と、(iv)前記張力センサによって検出された張力値を、前記張力制御装置において利用できなくなる異常を検出する異常検出装置と、(v)その異常検出装置によって前記異常が検出された場合において、前記ブレーキの作用中にブレーキ解除要求があった場合に、前記電動モータに流れる電流に基づいて、前記ブレーキの解除を制御する異常時ブレーキ解除装置とを含むものとされる。
電動パーキングブレーキ機構において、電動モータが作動させられると、電動モータの回転軸の回転が出力部材の直線運動に変換されてケーブルが引っ張られる。ブレーキにおいて、押付機構により摩擦材が摩擦面に押し付けられて、ブレーキが作動させられる。張力センサによってケーブルの実際の張力が検出され、検出された張力が目標張力となるように電動モータに供給される電流が制御され、それによって、ブレーキの押付力が制御される。ブレーキにおける押付力は、電動モータに電流が供給されなくても保持機構により保持される。
また、本電動パーキングブレーキシステムにおいては、電動モータが作動可能であり、かつ、張力センサによって検出された張力を利用できなくなる異常が検出された場合には、電動モータへの電流供給の制御が電動モータに流れる電流に基づいて行われる。その結果、張力センサによる検出値を利用できなくなる異常が起きても、ブレーキの解除制御を行うことが可能となる。 The electric parking brake system according to claim 1 includes: (i) (a) a rotating body having a friction surface and rotating with a wheel; a friction material attached to a non-rotating body so as to be relatively movable; and the friction material A brake including a pressing mechanism that presses against the friction surface of the rotating body, (b) an electric motor, and (c) a motion conversion device that converts rotation of the rotating shaft of the electric motor into linear movement of the output member; d) At one end, connected to the output member of the motion conversion device, and at the other end, a cable connected to the pressing mechanism, and (e) the brake in a state where no current is supplied to the electric motor. An electric parking brake mechanism that includes a holding mechanism that holds the pressing force of the friction material against the friction surface in (2), (ii) a tension sensor that detects a tension applied to the cable, and (iii) a pressing force of the brake And the cave A tension control device that acquires a target tension based on the relationship between the tension and the target value of the pressing force and makes the tension detected by the tension sensor close to the target tension by the control of the electric motor; and (iv ) An abnormality detecting device that detects an abnormality that the tension value detected by the tension sensor cannot be used in the tension control device; and (v) an action of the brake when the abnormality is detected by the abnormality detecting device. And an abnormal brake release device that controls the release of the brake based on the current flowing through the electric motor when a brake release request is received.
In the electric parking brake mechanism, when the electric motor is operated, the rotation of the rotating shaft of the electric motor is converted into the linear motion of the output member, and the cable is pulled. In the brake, the friction material is pressed against the friction surface by the pressing mechanism, and the brake is operated. The actual tension of the cable is detected by the tension sensor, and the current supplied to the electric motor is controlled such that the detected tension becomes the target tension, thereby controlling the pressing force of the brake. The pressing force in the brake is held by the holding mechanism even when no current is supplied to the electric motor.
Also, in the electric parking brake system, when an abnormality is detected in which the electric motor is operable and the tension detected by the tension sensor cannot be used, the control of current supply to the electric motor is electrically controlled. This is performed based on the current flowing through the motor. As a result, it is possible to perform brake release control even if an abnormality occurs in which the value detected by the tension sensor cannot be used.

請求項２に記載の電動パーキングブレーキシステムにおいては、前記異常時ブレーキ解除装置が、前記電動モータに流れる電流が予め定められた設定値に達するまで前記電動モータへの供給電流を制御し、前記電動モータに流れる電流が予め定められた設定値に達すると、前記電動モータへの電流供給を停止する異常時電流制御部を含むものとされる。
本電動パーキングブレーキシステムにおいては、電動モータに流れる電流値が設定値以上となった場合に、電動モータが停止させられる。ブレーキの解除制御において、出力部材が移動端に達した状態（ケーブルが緩められる側の端部に達し、これ以上、ケーブルを緩める方向に移動できない状態）で、電動モータに電流が供給されていると、電動モータに流れる電流が増加し、設定値（ロック電流）以上となることが知られている。この、電動モータに流れる電流が設定値以上になったことが、電動モータへの供給電流の終了条件として利用されるのであり、電動モータに流れる電流が設定値以上になると、電動モータが停止させられる。また、この場合には、ケーブルの張力が０で、ブレーキが解除されたと考えることができる。
それに対して、電動モータに流れる電流が設定値より小さい間は、出力部材が移動途中にあるのであり、この間は、電動モータへの供給電流が制御される。電動モータへの供給電流は、電動パーキングブレーキシステムが正常である場合と同様に制御されるようにしても、異なる態様で制御されるようにしてもよい。例えば、正常である場合より、電動モータの回転速度が小さくなるように（出力部材の移動速度が小さくなるように）制御されるようにすることができる。
請求項３に記載の電動パーキングブレーキシステムにおいては、前記異常時ブレーキ解除装置が、前記異常検出装置によって前記異常が検出された後の、前記ブレーキ解除要求が１回目の要求である場合に、その要求に応じて、前記電動モータへの電流供給を制御することによって前記ブレーキを解除し、そのブレーキ解除要求が２回目以降の要求である場合には、それに応じて、前記電動モータへの電流供給の制御を行わない限定的ブレーキ解除部を含むものとされる。
ブレーキ作用中にブレーキ解除要求があった場合には、ブレーキの解除制御が行われるのであるが、異常が検出された後には、１回目の要求は受け入れられるが、２回目以降の要求は拒否される。
通常、異常時には、ブレーキの作動は禁止されるので、２回以上ブレーキの解除要求が出されることはないはずである。しかし、例えば、複数回連続して、ブレーキの解除要求が出される場合（例えば、運転者によってブレーキの解除を指示するスイッチ操作が行われる場合）がある。その場合に、張力センサの異常等により、ケーブルの張力が０であっても０より大きい値として検出される（誤ってブレーキの作用中であるとされる）と、ブレーキの解除要求毎に、電動モータに電流が供給されるおそれがある。出力部材が移動端にある場合に、電動モータに電流が供給されることは望ましいことではない。
一方、電動モータに流れる電流に基づいてブレーキの解除制御が行われれば、車両を移動させることは可能である。
そこで、本電動パーキングブレーキシステムにおいては、異常検出後の、２回目以降のブレーキ解除要求に対して、電動モータに電流が供給されないようにされている。 The electric parking brake system according to claim 2, wherein the brake release device at the time of abnormality controls a supply current to the electric motor until a current flowing through the electric motor reaches a predetermined set value. When the current flowing through the motor reaches a predetermined set value, an abnormal-time current control unit that stops current supply to the electric motor is included.
In the electric parking brake system, the electric motor is stopped when the value of the current flowing through the electric motor becomes equal to or greater than a set value. In brake release control, electric current is supplied to the electric motor when the output member has reached the moving end (the end of the cable has been loosened and cannot be moved further in the direction of loosening the cable). It is known that the current flowing through the electric motor increases and becomes equal to or greater than a set value (lock current). The fact that the current flowing through the electric motor exceeds the set value is used as a condition for terminating the supply current to the electric motor. When the current flowing through the electric motor exceeds the set value, the electric motor is stopped. It is done. In this case, it can be considered that the tension of the cable is 0 and the brake is released.
On the other hand, while the current flowing through the electric motor is smaller than the set value, the output member is in the middle of movement, and during this time, the supply current to the electric motor is controlled. The supply current to the electric motor may be controlled in the same manner as when the electric parking brake system is normal, or may be controlled in a different manner. For example, it is possible to control so that the rotation speed of the electric motor becomes smaller (so that the movement speed of the output member becomes smaller) than when it is normal.
In the electric parking brake system according to claim 3, when the brake release request at the time of abnormality is detected when the abnormality is detected by the abnormality detection device, the brake release request is a first request. In response to the request, the brake is released by controlling the current supply to the electric motor, and when the brake release request is a second or subsequent request, the current supply to the electric motor is accordingly changed. It is assumed that a limited brake release unit that does not perform the control is included.
When there is a brake release request during braking, the brake release control is performed. However, after an abnormality is detected, the first request is accepted, but the second and subsequent requests are rejected. The
Normally, when an abnormality occurs, the operation of the brake is prohibited, so that a brake release request should not be issued more than once. However, for example, there is a case where a brake release request is issued continuously a plurality of times (for example, a switch operation instructing the brake release by the driver is performed). In that case, if the cable tension is detected as a value larger than 0 even if the tension of the cable is 0 (accordingly, it is assumed that the brake is in operation) due to an abnormality of the tension sensor or the like, There is a risk of current being supplied to the electric motor. When the output member is at the moving end, it is not desirable to supply current to the electric motor.
On the other hand, if the brake release control is performed based on the current flowing through the electric motor, the vehicle can be moved.
Therefore, in the present electric parking brake system, no current is supplied to the electric motor in response to the second and subsequent brake release requests after the abnormality is detected.

本発明の一実施例である電動パーキングブレーキシステムを図面に基づいて詳細に説明する。
図１において、符号１０は電動モータを示し、符号１２はクラッチ付き運動変換機構を示す。クラッチ付き運動変換機構１２は、電動モータ１０の出力軸の回転を出力部材の直線運動に変換するとともに、出力部材に加えられる力によって電動モータ１０が回転させられることを防止する。また、符号１４，１６は左右後輪を示し、符号１８，２０は車輪１４，１６にそれぞれ設けられたパーキングブレーキを示す。パーキングブレーキ１８，２０とクラッチ付き運動変換機構１２とは、それぞれ、ケーブル２２，２４によって連結されている。ケーブル２２，２４が、電動モータ１０の作動により引っ張られると、パーキングブレーキ１８，２０が作用する状態とされる。本実施例においては、電動モータ１０，クラッチ付き運動変換機構１２，ケーブル２２，２４、パーキングブレーキ１８，２０等により電動パーキングブレーキ機構３０が構成されている。 An electric parking brake system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
In FIG. 1, the code | symbol 10 shows an electric motor and the code | symbol 12 shows the motion conversion mechanism with a clutch. The motion conversion mechanism 12 with the clutch converts the rotation of the output shaft of the electric motor 10 into a linear motion of the output member, and prevents the electric motor 10 from being rotated by the force applied to the output member. Reference numerals 14 and 16 indicate left and right rear wheels, and reference numerals 18 and 20 indicate parking brakes provided on the wheels 14 and 16, respectively. The parking brakes 18 and 20 and the motion conversion mechanism 12 with the clutch are connected by cables 22 and 24, respectively. When the cables 22 and 24 are pulled by the operation of the electric motor 10, the parking brakes 18 and 20 are activated. In this embodiment, an electric parking brake mechanism 30 is constituted by the electric motor 10, the motion conversion mechanism 12 with a clutch, the cables 22, 24, the parking brakes 18, 20, and the like.

クラッチ付き運動変換機構１２は、図２に示すように、ギヤ列４０，クラッチ４２，ねじ機構４４等を含む。
ギヤ列４０は、複数のギヤ４６，４８，５０から成る。ギヤ４６には、電動モータ１０の出力軸５２（ギヤ）に噛合され、ギヤ４６の回転が、ギヤ４８を経てギヤ５０に伝達される。ギヤ５０の電動モータ１０とは反対側の端面には、軸線方向と平行に突出する駆動伝達部５４が設けられている。
クラッチ４２は、一方向クラッチであり、図３に示すように、ハウジング６０と、そのハウジング６０の内周側に設けられたコイルスプリング６２と、クラッチ４２の出力軸６４と一体的に回転可能なロータ６６とを含む。コイルスプリング６２は、巻径が弾性的に僅かに収縮させられた状態でハウジング６０に嵌合されており、それの外周面がハウジング６０の内周面に密着し、素線の端部６８，７０が、それぞれ、内周側に向かって突出させられた状態で設けられている。また、ギヤ５０の駆動伝達部５４が２つの端部６８，７０で挟まれた２つの空間の一方に位置し、ロータ６６が他方に位置する。 As shown in FIG. 2, the motion conversion mechanism 12 with a clutch includes a gear train 40, a clutch 42, a screw mechanism 44, and the like.
The gear train 40 includes a plurality of gears 46, 48 and 50. The gear 46 is meshed with the output shaft 52 (gear) of the electric motor 10, and the rotation of the gear 46 is transmitted to the gear 50 via the gear 48. On the end surface of the gear 50 opposite to the electric motor 10, a drive transmission portion 54 that protrudes in parallel with the axial direction is provided.
The clutch 42 is a one-way clutch, and can rotate integrally with a housing 60, a coil spring 62 provided on the inner peripheral side of the housing 60, and an output shaft 64 of the clutch 42, as shown in FIG. Rotor 66. The coil spring 62 is fitted to the housing 60 in a state where the winding diameter is elastically slightly contracted, and the outer peripheral surface thereof is in close contact with the inner peripheral surface of the housing 60, and the end portions 68, 70 are provided so as to protrude toward the inner peripheral side. The drive transmission portion 54 of the gear 50 is located in one of the two spaces sandwiched between the two end portions 68 and 70, and the rotor 66 is located in the other.

電動モータ１０の回転に伴ってギヤ５０が回転すると、駆動伝達部５４が端部６８，７０のいずれか一方に当接し、コイルスプリング６２が巻き締められてハウジング６０の内周面とスプリング６２の外周面との間の摩擦力が小さくなる。それによって、コイルスプリング６２，ロータ６６が回転可能となり、出力軸６４を回転させる。出力軸６４はギヤ５０と一体的に回転させられるのであり、クラッチ４２によって、電動モータ１０の回転が出力軸６４に伝達されることになる。
電動モータ１０に電流が供給されない状態において、出力軸６４にトルクが加わると、ロータ６６が端部６８，７０のいずれか一方に当接し、それによって、コイルスプリング６２が拡径させられる。コイルスプリング６２の外周面とハウジング６０の内周面との間の摩擦力が大きくなり、コイルスプリング６２の回転は阻止される。クラッチ４２によって、出力軸６４のトルクのギヤ５０への伝達が阻止され、電動モータ１０に電流が供給されない状態において、出力軸６４に加えられるトルクによって電動モータ１０が回転させられることはないのである。 When the gear 50 rotates along with the rotation of the electric motor 10, the drive transmission portion 54 comes into contact with one of the end portions 68 and 70, and the coil spring 62 is tightened to tighten the inner peripheral surface of the housing 60 and the spring 62. The frictional force with the outer peripheral surface is reduced. Thereby, the coil spring 62 and the rotor 66 can be rotated, and the output shaft 64 is rotated. The output shaft 64 is rotated integrally with the gear 50, and the rotation of the electric motor 10 is transmitted to the output shaft 64 by the clutch 42.
When torque is applied to the output shaft 64 in a state where no electric current is supplied to the electric motor 10, the rotor 66 comes into contact with either one of the end portions 68 and 70, whereby the coil spring 62 is expanded in diameter. The frictional force between the outer peripheral surface of the coil spring 62 and the inner peripheral surface of the housing 60 is increased, and the rotation of the coil spring 62 is prevented. When the clutch 42 prevents the torque of the output shaft 64 from being transmitted to the gear 50 and no current is supplied to the electric motor 10, the electric motor 10 is not rotated by the torque applied to the output shaft 64. .

ねじ機構４４は、ハウジング８０と、軸線Ｌと平行な方向に延びた雄ねじ部材８２と、雄ねじ部材８２に螺合させられた図示しないナットと、ナットに軸線Ｍ回りに相対回動可能に取り付けられたイコライザ８４とを含む。雄ねじ部材８２は、一対のラジアルベアリング８５（他方は図示は省略する）、ニードルスラストベアリング８６を介して、ハウジング８０に相対回転可能に支持される。イコライザ８４の両アームには、それぞれ、ケーブル２２，２４のインナケーブル８７が連結されている。イコライザ８４の本体には係合突部８８が設けられ、図示は省略するが、ハウジング８０に、軸線Ｌと平行な方向に設けられたガイド部に係合させられる。その結果、イコライザ８４は、ハウジング８０に、軸線Ｌを中心とした相対回転不能、軸線Ｌと平行な方向に相対移動可能、かつ、係合突部８８の回り（軸線Ｍの回り）に相対回動可能となっている。 The screw mechanism 44 is attached to the housing 80, a male screw member 82 extending in a direction parallel to the axis L, a nut (not shown) screwed to the male screw member 82, and the nut so as to be relatively rotatable around the axis M. And an equalizer 84. The male screw member 82 is supported by the housing 80 through a pair of radial bearings 85 (the other is not shown) and a needle thrust bearing 86 so as to be relatively rotatable. The inner cables 87 of the cables 22 and 24 are connected to both arms of the equalizer 84, respectively. An engagement protrusion 88 is provided on the main body of the equalizer 84, and although not shown, the housing 80 is engaged with a guide provided in a direction parallel to the axis L. As a result, the equalizer 84 is not relatively rotatable with respect to the housing 80 around the axis L, is relatively movable in a direction parallel to the axis L, and is relatively rotated around the engaging projection 88 (around the axis M). It is possible to move.

イコライザ８４は、図２に実線で示す位置と二点鎖線で示す位置との間で、ハウジング８０に対して相対移動可能とされており、イコライザ８４の相対移動に伴ってケーブル２２，２４のインナケーブル８７が引っ張られたり、緩められたりする。また、イコライザ８４は、２つのケーブル２２，２４のインナケーブル８７に加えられる張力（以下、単にケーブル２２，２４の張力という）が同じになるように、係合突部８８の回り（軸線Ｍの回り）に回動させられる。
なお、ハウジング８０の内部には、ケーブル２４の張力を検出する張力センサ９０が設けられている。イコライザ８４により、ケーブル２２，２４に加えられる張力は同じ大きさとされるため、張力センサ９０によって検出されたケーブル２４に加えられた張力は、ケーブル２２に加えられた張力でもある。
また、符号９２は異常時解除装置を示す。異常時解除装置９２は、電動モータ１０の異常時等に、パーキングブレーキ１８，２０を解除するための装置である。ケーブル９３をギヤ９５の内部に押し込み、手動で、図示しないグリップ部を回転させると、ギヤ９５が回転させられる。そのギヤ９５の回転がギヤ４６、４８を介してギヤ５０に伝達され、ギヤ５０の回転により、イコライザ８４がケーブル２２，２４を緩める向きに移動させられる。それによって、パーキングブレーキ１８，２０が解除される。 The equalizer 84 is movable relative to the housing 80 between a position indicated by a solid line and a position indicated by a two-dot chain line in FIG. 2, and the inner cable 22, 24 is moved along with the relative movement of the equalizer 84. The cable 87 is pulled or loosened. Further, the equalizer 84 is arranged around the engaging protrusion 88 (on the axis M) so that the tension applied to the inner cable 87 of the two cables 22 and 24 (hereinafter simply referred to as the tension of the cables 22 and 24) is the same. Around).
A tension sensor 90 that detects the tension of the cable 24 is provided inside the housing 80. Since the tension applied to the cables 22 and 24 by the equalizer 84 is set to the same magnitude, the tension applied to the cable 24 detected by the tension sensor 90 is also the tension applied to the cable 22.
Reference numeral 92 denotes an abnormality canceling device. The abnormal-time release device 92 is a device for releasing the parking brakes 18 and 20 when the electric motor 10 is abnormal. When the cable 93 is pushed into the gear 95 and a grip portion (not shown) is manually rotated, the gear 95 is rotated. The rotation of the gear 95 is transmitted to the gear 50 through the gears 46 and 48, and the equalizer 84 is moved in the direction of loosening the cables 22 and 24 by the rotation of the gear 50. Thereby, the parking brakes 18 and 20 are released.

パーキングブレーキ１８，２０は、図４，５に示すように、本実施例においては、デュオサーボ型のドラムブレーキである。したがって、以下、必要に応じて、パーキングブレーキ１８，２０をドラムブレーキと称することがある。また、図４において、符号９７はブレーキディスクを示し、符号９８はキャリパを示し、これらブレーキディスク９７とキャリパ９８とは、共同してサービスブレーキとしてのディスクブレーキ９９を構成する。パーキングブレーキ１８，２０としてのドラムブレーキは、ブレーキディスク９７の内周側に設けられているのであり、本実施例においては、ドラムインディスクブレーキとなっている。ドラムブレーキ１８，２０は、それそれ、構造が同じものであるため、ドラムブレーキ１８について説明し、ドラムブレーキ２０についての説明を省略する。 As shown in FIGS. 4 and 5, the parking brakes 18 and 20 are duo-servo type drum brakes in this embodiment. Therefore, hereinafter, the parking brakes 18 and 20 may be referred to as drum brakes as necessary. In FIG. 4, reference numeral 97 denotes a brake disk, reference numeral 98 denotes a caliper, and the brake disk 97 and the caliper 98 together constitute a disk brake 99 as a service brake. The drum brakes as the parking brakes 18 and 20 are provided on the inner peripheral side of the brake disc 97, and are drum-in disc brakes in this embodiment. Since the drum brakes 18 and 20 have the same structure, the drum brake 18 will be described and the description of the drum brake 20 will be omitted.

ドラムブレーキ１８は、図示しない車体に取り付けられた非回転部材としてのバッキングプレート１００と、内周面に摩擦面１０２を備えて車輪１４と共に回転するドラム１０４とを備えている。バッキングプレート１００の一直径方向に隔たった２箇所には、それぞれアンカ部材１０６と中継リンクとしてのアジャスタ１０８とが設けられている。アンカ部材１０６はバッキングプレート１００に固定されており、アジャスタ１０８はフローティング式とされている。それらアンカ部材１０６とアジャスタ１０８との間には、各々円弧状を成す一対のブレーキシュー１１０ａ，１１０ｂがドラム１０４の内周面に対面するように取り付けられている。一対のブレーキシュー１１０ａ，１１０ｂは、シューホールドダウン装置１１２ａ，１１２ｂによってバッキングプレート１００にそれの面に沿って移動可能に取り付けられている。なお、バッキングプレート１００の中央に設けられた貫通穴は、図示しないアクスルシャフトの貫通を許容するためのものである。 The drum brake 18 includes a backing plate 100 as a non-rotating member attached to a vehicle body (not shown), and a drum 104 having a friction surface 102 on its inner peripheral surface and rotating together with the wheel 14. An anchor member 106 and an adjuster 108 as a relay link are provided at two positions separated in the diameter direction of the backing plate 100, respectively. The anchor member 106 is fixed to the backing plate 100, and the adjuster 108 is a floating type. A pair of brake shoes 110 a and 110 b each having an arc shape are attached between the anchor member 106 and the adjuster 108 so as to face the inner peripheral surface of the drum 104. The pair of brake shoes 110a and 110b are attached to the backing plate 100 so as to be movable along the surfaces thereof by shoe hold-down devices 112a and 112b. The through hole provided in the center of the backing plate 100 is for allowing the axle shaft (not shown) to pass therethrough.

一対のブレーキシュー１１０ａ，１１０ｂは、一端部同士がアジャスタ１０８により作動的に連結される一方、各他端部がアンカ部材１０６と当接して回動可能に支持されるようになっている。一対のブレーキシュー１１０ａ，１１０ｂの一端部同士は、アジャスタスプリング１１４によりアジャスタ１０８に当接する向きに付勢されており、各他端部はリターンスプリング１１５によりアンカ部材１０６に向かって付勢されている。各ブレーキシュー１１０ａ，１１０ｂの外周面に摩擦材としてのブレーキライニング１１６ａ，１１６ｂが保持され、それら一対のブレーキライニング１１６ａ，１１６ｂがドラム１０４の摩擦面１０２に接触させられることにより、それらブレーキライニング１１６ａ，１１６ｂとドラム１０４との間に摩擦力が発生する。アジャスタ１０８は、一対のブレーキシュー１１０ａ，１１０ｂの摩耗に応じて一対のブレーキライニング１１６ａ，１１６ｂとドラム１０４との隙間を調整するために操作される。 The pair of brake shoes 110a and 110b are operatively connected at one end to each other by an adjuster 108, and each other end abuts against the anchor member 106 and is rotatably supported. One end portions of the pair of brake shoes 110a and 110b are urged toward the adjuster 108 by an adjuster spring 114, and the other end portions are urged toward the anchor member 106 by a return spring 115. . Brake linings 116a and 116b as friction materials are held on the outer peripheral surfaces of the brake shoes 110a and 110b, and the pair of brake linings 116a and 116b are brought into contact with the friction surface 102 of the drum 104, whereby the brake linings 116a and 116b are arranged. A frictional force is generated between 116 b and the drum 104. The adjuster 108 is operated to adjust the gap between the pair of brake linings 116a and 116b and the drum 104 in accordance with the wear of the pair of brake shoes 110a and 110b.

図５に押付機構１２０を示す。押付機構１２０は、ブレーキレバー１２２と、ストラット１２４とを含み、アンカ部材１０６をバッキングプレート１００に固定するボルト１３８、１４０の頭部に相対移動可能に支持されている。ブレーキレバー１２２，ストラット１２４は、それぞれ、板状部材であり、ストラット１２４を構成する２枚の板材の間にブレーキレバー１２２が挟まれた状態で、ブレーキレバー１２２とストラット１２４とがそれらの一端部において連結軸１２６の回りに相対回動可能に連結されている。ブレーキレバー１２２において、連結軸１２６からバッキングプレート１００側に隔たった部分に設けられた係合部１２８にブレーキシュー１１０ａが係合させられ、連結軸１２６からバッキングプレート１００に平行な方向において隔たった端部に設けられた係合部１３０にケーブル２２のインナケーブル８７が連結されている。インナケーブル８７は、バッキングプレート１００に設けられた貫通孔１３２に一端が固定されたアウタチューブ１３４に案内されて、バッキングプレート１００のブレーキシュー１１０等が配設された側とは反対側に伸び出させられている。
また、ストラット１２４において、連結軸１２６とは反対側の端部に設けられた係合部１３５にブレーキシュー１１０ｂが係合させられている。
なお、係合部１３０は、図示する状態においては、貫通穴１３２の（ケーブル２２のバッキングプレート１００への固定端の）中心線Ｎより、後退回転方向側に位置する。また、後述するように、押付機構１２０が円周方向に相対移動させられると、それに伴って係合部１３０も相対移動させられるが、設計上、中心線Ｎより前進回転方向側の位置まで相対移動させられることがないようにされている。 FIG. 5 shows the pressing mechanism 120. The pressing mechanism 120 includes a brake lever 122 and a strut 124, and is supported by heads of bolts 138 and 140 that fix the anchor member 106 to the backing plate 100 so as to be relatively movable. Each of the brake lever 122 and the strut 124 is a plate-like member. When the brake lever 122 is sandwiched between two plate members constituting the strut 124, the brake lever 122 and the strut 124 have one end portion thereof. In FIG. 2, the shaft is connected so as to be relatively rotatable around the connecting shaft 126. In the brake lever 122, the brake shoe 110 a is engaged with an engaging portion 128 provided at a portion separated from the connecting shaft 126 toward the backing plate 100, and an end separated from the connecting shaft 126 in a direction parallel to the backing plate 100. The inner cable 87 of the cable 22 is connected to the engaging portion 130 provided in the portion. The inner cable 87 is guided by an outer tube 134 having one end fixed to a through-hole 132 provided in the backing plate 100, and extends to a side opposite to the side where the brake shoe 110 and the like of the backing plate 100 are disposed. It has been made.
Further, in the strut 124, the brake shoe 110 b is engaged with an engaging portion 135 provided at the end opposite to the connecting shaft 126.
In the state shown in the drawing, the engaging portion 130 is located on the backward rotation direction side from the center line N (of the fixed end of the cable 22 to the backing plate 100) of the through hole 132. Further, as will be described later, when the pressing mechanism 120 is relatively moved in the circumferential direction, the engaging portion 130 is also relatively moved, but by design, the pressing mechanism 120 is relatively moved from the center line N to a position on the forward rotation direction side. It is made not to be moved.

押付機構１２０は、被支持部１３６，１３７においてボルト１３８、１４０の頭部に支持されており、インナケーブル８７が引っ張られると、ブレーキレバー１２２が被支持部１３６とボルト１３８の頭部との接触点まわりに回動し、その結果、連結軸１２６およびストラット１２４が図５において右方へ移動させられ、ストラット１２４がブレーキシュー１１０ｂを右方へ押す。その際、ブレーキシュー１１０ｂからの反力がストラット１２４，連結１２６およびブレーキレバー１２２を介してブレーキシュー１１０ａに伝達され、ブレーキシュー１１０ａが図５において左方へ押される。ブレーキシュー１１０ａ，１１０ｂには、それぞれ、同じ大きさの拡開力が加えられて、拡開させられるのであり、その結果、ブレーキライニング１１６ａ，１１６ｂがドラム１０４の内周面１０２に互いに同じ大きさの力で押し付けられる。なお、ケーブル２２に加えられた引張力は、ブレーキレバー１２２のレバー比に応じて倍力され、その倍力された力から、被支持部１３６，１３７とボルト１３８，１４０の頭部との間の摩擦力に応じた力を差し引いた大きさの拡開力として、ブレーキシュー１１０ａ，１１０ｂに加えられる。 The pressing mechanism 120 is supported by the heads of the bolts 138 and 140 at the supported parts 136 and 137, and when the inner cable 87 is pulled, the brake lever 122 contacts the supported part 136 and the head of the bolt 138. As a result, the connecting shaft 126 and the strut 124 are moved to the right in FIG. 5, and the strut 124 pushes the brake shoe 110b to the right. At that time, the reaction force from the brake shoe 110b is transmitted to the brake shoe 110a via the strut 124, the connection 126 and the brake lever 122, and the brake shoe 110a is pushed leftward in FIG. The brake shoes 110a and 110b are spread by being applied with the same expansion force. As a result, the brake linings 116a and 116b have the same size on the inner peripheral surface 102 of the drum 104. It is pressed with the power of The tensile force applied to the cable 22 is boosted according to the lever ratio of the brake lever 122, and from the boosted force, between the supported portions 136, 137 and the heads of the bolts 138, 140. Is applied to the brake shoes 110a and 110b as an expanding force having a magnitude obtained by subtracting a force corresponding to the frictional force.

ドラム１０４にトルクが加えられている状態で、ドラムブレーキ１８が作動させられると、ドラム１０４からブレーキシュー１１０ａ，１１０ｂに円周方向の力が加えられ、ブレーキシュー１１０ａ，１１０ｂの一方がアンカ部材１０６に当接させられ、いわゆるデュオサーボ効果が生じる。前進回転方向（車両が前進する場合の車輪の回転方向）Ｐのトルクが加えられると、自己サーボ効果によりブレーキシュー１１０ａが拡開力のみによる場合より大きな力でドラム１０４に押し付けられる（接触面圧が増大させられる）。この自己サーボ効果による円周方向の力が拡開力と共に、アジャスタ１０８によってブレーキシュー１１０ｂに伝達され、ブレーキシュー１１０ｂはブレーキシュー１１０ａよりも更に強くドラム１０４に押し付けられる。ブレーキシュー１１０ｂがアンカ部材１０６に当接させられ、制動トルクが発生させられる。後退回転方向（車両が後退する場合の車輪の回転方向）Ｑのトルクが加えられた場合には、逆に、ブレーキシュー１１０ａがブレーキシュー１１０ｂよりも強くドラム１０４に押し付けられる。この場合のブレーキシュー１１０ａ，１１０ｂのドラム１０４への押付力は、ケーブル２２の張力の大きさに応じた大きさとなるのであり、これら張力と制動可能トルクとの間には、図６に示す曲線で表される関係がある。車両が停止状態にあり、かつ、ブレーキライニング１１６ａ，１１６ｂとドラム内周面１０２との間の摩擦係数が一定である場合には、制動可能トルク、摩擦力、押付力、拡開力の間には一定の関係が成立し、拡開力が大きくなれば、押付力、摩擦力、制動可能トルクも大きくなる関係にある。したがって、例えば、張力と拡開力との関係に基づけば、張力と押付力との関係、張力と摩擦力との関係、張力と制動可能トルクとの関係を取得することが可能となる。 When the drum brake 18 is operated in a state where torque is applied to the drum 104, a circumferential force is applied from the drum 104 to the brake shoes 110a, 110b, and one of the brake shoes 110a, 110b is applied to the anchor member 106. A so-called duo-servo effect occurs. When torque in the forward rotation direction (the rotation direction of the wheel when the vehicle moves forward) P is applied, the brake shoe 110a is pressed against the drum 104 with a greater force than when only the expansion force is applied due to the self-servo effect (contact surface pressure). Is increased). The circumferential force due to the self-servo effect is transmitted to the brake shoe 110b by the adjuster 108 together with the spreading force, and the brake shoe 110b is pressed against the drum 104 more strongly than the brake shoe 110a. The brake shoe 110b is brought into contact with the anchor member 106, and braking torque is generated. When a torque in the reverse rotation direction (the rotation direction of the wheel when the vehicle moves backward) Q is applied, conversely, the brake shoe 110a is pressed against the drum 104 more strongly than the brake shoe 110b. In this case, the pressing force of the brake shoes 110a, 110b against the drum 104 has a magnitude corresponding to the tension of the cable 22, and the curve shown in FIG. There is a relationship represented by When the vehicle is in a stopped state and the friction coefficient between the brake linings 116a and 116b and the drum inner peripheral surface 102 is constant, the braking force, the frictional force, the pressing force, and the spreading force If a certain relationship is established and the expansion force increases, the pressing force, the frictional force, and the brakeable torque also increase. Therefore, for example, based on the relationship between tension and spreading force, it is possible to acquire the relationship between tension and pressing force, the relationship between tension and frictional force, and the relationship between tension and brakeable torque.

電動モータ１０は、図１に示すように、電動パーキングブレーキＥＣＵ２００の指令に基づいて制御される。電動パーキングブレーキＥＣＵ２００は、コンピュータを主体とするものであり、入出力部２０２，実行部２０４，記憶部２０６等を含む。入出力部２０２には、パーキングブレーキスイッチ（以下、単に、パーキングスイッチと略称する）２１０，張力センサ９０（図２参照），電流検出部２１１等が接続されるとともに、駆動回路２１２を介して電動モータ１０が接続される。電動モータ１０が電動パーキングブレーキのアクチュエータである。
電動パーキングブレーキＥＣＵ２００は、ＣＡＮ２１４を介して、車両に設けられた他のコンピュータ、例えば、スリップ制御ＥＣＵ（ＶＳＣＥＣＵ）２２０，エンジン・トランスミッションＥＣＵ（ＥＴＣＥＣＵ）２２２、イグニッションスイッチ２２４、報知装置２２５等に接続される。また、スリップ制御ＥＣＵ２２０には前後加速度センサ２２６、車輪速センサ２２７が接続され、エンジン・トランスミッションＥＣＵ２２２にはシフト位置センサ２２８が接続されており、前後加速度、シフト位置、車輪速（あるいは車速）等の情報がスリップ制御ＥＣＵ２２０，エンジン・トランスミッションＥＣＵ２２２，ＣＡＮ２１４を介して、電動パーキングブレーキＥＣＵ２００に供給される。 As shown in FIG. 1, the electric motor 10 is controlled based on a command from the electric parking brake ECU 200. The electric parking brake ECU 200 mainly includes a computer and includes an input / output unit 202, an execution unit 204, a storage unit 206, and the like. A parking brake switch (hereinafter simply referred to as a parking switch) 210, a tension sensor 90 (see FIG. 2), a current detection unit 211, and the like are connected to the input / output unit 202, and electric power is supplied via a drive circuit 212. A motor 10 is connected. The electric motor 10 is an actuator for an electric parking brake.
The electric parking brake ECU 200 is connected via a CAN 214 to other computers provided in the vehicle, such as a slip control ECU (VSC ECU) 220, an engine / transmission ECU (ETC ECU) 222, an ignition switch 224, a notification device 225, and the like. The The slip control ECU 220 is connected to a longitudinal acceleration sensor 226 and a wheel speed sensor 227, and the engine / transmission ECU 222 is connected to a shift position sensor 228, such as longitudinal acceleration, shift position, wheel speed (or vehicle speed), etc. Information is supplied to the electric parking brake ECU 200 via the slip control ECU 220, the engine / transmission ECU 222, and the CAN 214.

パーキングスイッチ２１０は、パーキングブレーキ１８，２０の作動（以下、パーキングブレーキ１８，２０の作動をロックと称することがある）を指示する場合、解除（以下、パーキングブレーキ１８，２０の解除をリリースと称することがある）を指示する場合に、操作されるスイッチであり、例えば、ロック側操作部とリリース側操作部とを有するものとすることができる。ロック側操作部が操作された場合（以下、ロック指示操作が行われた場合と略称する）にはロック要求があるとされ、リリース側操作部が操作された場合（以下、リリース指示操作が行われた場合と略称する）にはリリース要求があるとされる。
張力センサ９０は、前述のように、ケーブル２２，２４の張力を検出するものであり、図２の運動変換機構１２のハウジング８０の内部に設けられる。
電流検出部２１１は、電動モータ１０に実際に流れる電流値を検出するものである。電動モータ１０に流れる電流値に基づけば、電動モータ１０の作動状態がわかる。
報知装置２２５は、電動パーキングブレーキシステムの異常等を報知するものであり、例えば、ディスプレイを含むものとすることができる。その他、音声作成部を含むものとしたり、発光部を含むものとしたりすることもできる。報知装置２２５は、警報装置としての機能も有する。
シフト位置センサ２２８は、シフト操作部材２３０の位置を検出するものである。シフト操作部材２３０のシフト位置とトランスミッションのシフト位置とは同じであるのが普通であるため、トランスミッションのシフト位置を検出するものとすることもできる。
前後加速度センサ２２６は、車両の前後方向の加速度を検出するものであるが、本実施例においては、前後加速度に基づいて車両の傾斜角度が取得される。車両の傾斜角度は、車体が路面に平行な姿勢である場合には、車両が停止している路面の傾斜角度θと同じになる。
傾斜角度θは、車両の質量Ｍ(kg)、車両に斜面に沿って作用する力Ｆ(N)、重力加速度ｇ(m/s²)、前後加速度センサ２２６による検出値Ｇ(m/s²)とした場合に、式
Ｆ＝Ｍ・ｇ・sinθ
Ｇ＝ｇ・sinθ
に従って取得される。 When the parking switch 210 instructs the operation of the parking brakes 18 and 20 (hereinafter, the operation of the parking brakes 18 and 20 may be referred to as “lock”), the parking switch 210 is referred to as the release. In some cases, the switch is operated, for example, and may include a lock-side operation unit and a release-side operation unit. When the lock-side operation unit is operated (hereinafter abbreviated as the case where the lock instruction operation is performed), there is a lock request, and when the release-side operation unit is operated (hereinafter, the release instruction operation is performed). (Abbreviated as “Case”) is a release request.
As described above, the tension sensor 90 detects the tension of the cables 22 and 24, and is provided inside the housing 80 of the motion conversion mechanism 12 of FIG.
The current detection unit 211 detects a current value that actually flows through the electric motor 10. Based on the value of the current flowing through the electric motor 10, the operating state of the electric motor 10 can be known.
The notification device 225 notifies an abnormality of the electric parking brake system, and can include, for example, a display. In addition, it may include a voice creation unit or a light emitting unit. The notification device 225 also has a function as an alarm device.
The shift position sensor 228 detects the position of the shift operation member 230. Since the shift position of the shift operation member 230 and the shift position of the transmission are usually the same, the shift position of the transmission can also be detected.
The longitudinal acceleration sensor 226 detects acceleration in the longitudinal direction of the vehicle. In this embodiment, the vehicle inclination angle is acquired based on the longitudinal acceleration. The inclination angle of the vehicle is the same as the inclination angle θ of the road surface on which the vehicle is stopped when the vehicle body is in a posture parallel to the road surface.
The inclination angle θ is the vehicle mass M (kg), the force F (N) acting on the vehicle along the slope, the gravitational acceleration g (m / s ² ), and the detected value G (m / s ² ) by the longitudinal acceleration sensor 226. ), The formula F = M · g · sinθ
G = g · sinθ
Get according to.

本実施例において、電動パーキングブレーキシステムが正常である場合には、パーキングブレーキ１８，２０がパーキングスイッチ２１０の操作に応じて作動させられる。
パーキングスイッチ２１０のロック指示操作が行われた場合には、電動モータ１０が正方向に回転させられる。ケーブル２２，２４が引っ張られ、パーキングブレーキ１８，２０が作動させられる。この場合の電動モータ１０への電流供給は、ケーブル２２，２４に加えられる張力に基づいて制御される。パーキングブレーキ１８，２０による目標制動トルクが傾斜角度θ、シフト位置等に基づいて決定され、目標制動トルクと、図６に示す制動可能トルクと張力との間の関係とから、目標張力が求められる。そして、張力センサ９０によって検出されたケーブル２２，２４の実際の張力が目標張力に近づくように、電動モータ１０への供給電流が制御されるのである。パーキングブレーキ１８，２０において、ブレーキシュー１１０ａ，１１０ｂが拡開させられ、ドラム１０４の内周面に押し付けられる。それによって、パーキングブレーキ１８，２０が作動させられる。
パーキングスイッチ２１０のリリース指示操作が行われた場合には、電動モータ１０が逆方向に回転させられる。張力センサ９０によって検出されたケーブル２２，２４の実際の張力が設定値（停止しきい値）以下になると、電動モータ１０へ電流が供給されなくなることにより、電動モータ１０の作動が停止させられる。設定値は、０とすることができるが、０より大きい値（例えば、電動モータ１０の慣性等を考慮して決まる値とすることができる）とすることもできる。パーキングブレーキ１８，２０において、リターンスプリング１１５により、ブレーキシュー１１０ａ，１１０ｂが縮径させられる。それによって、パーキングブレーキ１８，２０が解除される。
このように、張力センサ９０によって検出されたケーブル２２，２４の張力に基づいて行われる電動モータ１０への供給電流の制御を、張力センサ使用制御と称し、張力センサ使用制御モードが設定された場合に、行われる。
なお、電動パーキングブレーキシステムが正常である場合に、イコライザ８４（ナット）がハウジング８０に当接しないように、電動モータ１０への電流供給が制御される。 In this embodiment, when the electric parking brake system is normal, the parking brakes 18 and 20 are actuated according to the operation of the parking switch 210.
When the lock instruction operation of the parking switch 210 is performed, the electric motor 10 is rotated in the forward direction. The cables 22 and 24 are pulled, and the parking brakes 18 and 20 are operated. In this case, the current supply to the electric motor 10 is controlled based on the tension applied to the cables 22 and 24. The target braking torque by the parking brakes 18 and 20 is determined based on the inclination angle θ, the shift position, etc., and the target tension is obtained from the target braking torque and the relationship between the brakeable torque and the tension shown in FIG. . The supply current to the electric motor 10 is controlled so that the actual tension of the cables 22 and 24 detected by the tension sensor 90 approaches the target tension. In the parking brakes 18 and 20, the brake shoes 110 a and 110 b are expanded and pressed against the inner peripheral surface of the drum 104. Thereby, the parking brakes 18 and 20 are operated.
When the release instruction operation of the parking switch 210 is performed, the electric motor 10 is rotated in the reverse direction. When the actual tension of the cables 22 and 24 detected by the tension sensor 90 falls below a set value (stop threshold value), no current is supplied to the electric motor 10 and the operation of the electric motor 10 is stopped. The set value can be 0, but can also be a value greater than 0 (for example, a value determined in consideration of the inertia of the electric motor 10 or the like). In the parking brakes 18 and 20, the brake shoes 110 a and 110 b are reduced in diameter by the return spring 115. Thereby, the parking brakes 18 and 20 are released.
As described above, the control of the current supplied to the electric motor 10 performed based on the tension of the cables 22 and 24 detected by the tension sensor 90 is referred to as tension sensor use control, and the tension sensor use control mode is set. To be done.
In addition, when the electric parking brake system is normal, the current supply to the electric motor 10 is controlled so that the equalizer 84 (nut) does not come into contact with the housing 80.

本実施例においては、電動パーキングブレーキシステムの異常の有無が検出され、異常が検出された場合には、その異常の内容に応じて電動モータ１０が制御される。
異常の有無は、図１０，１１のフローチャートで表される異常検出プログラム１，２の実行により検出される。異常検出プログラム１，２は、それぞれ、予め定められた設定時間毎に実行される。
図１０の異常検出プログラム１を表すフローチャートにおいて、ステップ１０１（以下、Ｓ１０１と略称する。他のステップについても同様とする）において、ＣＡＮ２１４を介して情報が正常に受信されるか否かが判定され、Ｓ１０２において、張力センサ９０が正常であるか否かが判定され、Ｓ１０３において、電動モータ１０が正常であるか否かが判定され、Ｓ１０４において、その他の異常が有るか否か（断線等している箇所が有るか否か）が判定される。
具体的に、Ｓ１０１においては、ＣＡＮ２１４を介して各センサ２２６，２２７，２２８による検出値を表す情報等が、予め定められた設定時間毎に受信されるか否かが判定される。正常に受信されない場合には、Ｓ１０５において、異常（軽微な異常）であるとされる。
Ｓ１０２において、張力センサ自体が正常であるか否か、張力センサ９０から電動パーキングブレーキＥＣＵ２００に情報を送信可能な状態にあるか否か等が検出される。張力センサ９０やハーネス関係が異常である場合には、Ｓ１０６において、張力センサ９０の異常であるとされる。
Ｓ１０３においては、電動モータ１０，駆動回路２１２等が正常で、電源線、信号線等が断線しておらず、電動モータ１０が正常に作動可能であるか否かが判定される。正常に作動可能でない場合には、Ｓ１０３の判定がＮＯとなり、Ｓ１０７において、さらに、電動モータ１０が作動不能であるか否かが判定される。電動モータ１０の作動が正常でなくても、作動可能であれば、Ｓ１０８において異常（軽微な異常）であると判定され、作動不能である場合には、Ｓ１０９において作動不能異常であると判定される。
Ｓ１０４において、例えば、電動パーキングブレーキシステム内に設けられた１つ以上の電流計によって検出された電流値が正常範囲内にあるか否かが判定される。正常範囲内にない場合には、Ｓ１１０において、異常（軽微な異常）であるとされる。 In the present embodiment, the presence or absence of an abnormality in the electric parking brake system is detected, and when an abnormality is detected, the electric motor 10 is controlled according to the content of the abnormality.
The presence / absence of an abnormality is detected by executing the abnormality detection programs 1 and 2 shown in the flowcharts of FIGS. The abnormality detection programs 1 and 2 are executed at predetermined time intervals.
In the flowchart representing the abnormality detection program 1 in FIG. 10, in step 101 (hereinafter abbreviated as S101. The same applies to other steps), it is determined whether or not information is normally received via the CAN 214. In S102, it is determined whether or not the tension sensor 90 is normal. In S103, it is determined whether or not the electric motor 10 is normal. In S104, whether there is any other abnormality (such as disconnection). It is determined whether or not there is a spot that is present.
Specifically, in S <b> 101, it is determined whether or not information representing detection values by the sensors 226, 227, and 228 is received at predetermined time intervals via the CAN 214. If not normally received, it is determined that there is an abnormality (minor abnormality) in S105.
In S102, it is detected whether the tension sensor itself is normal, whether the tension sensor 90 is in a state where information can be transmitted to the electric parking brake ECU 200, and the like. If the tension sensor 90 or the harness relationship is abnormal, it is determined that the tension sensor 90 is abnormal in S106.
In S103, it is determined whether the electric motor 10, the drive circuit 212, etc. are normal, the power line, the signal line, etc. are not disconnected, and the electric motor 10 can be operated normally. If it is not possible to operate normally, the determination in S103 is NO, and it is further determined in S107 whether or not the electric motor 10 is inoperable. Even if the operation of the electric motor 10 is not normal, if it is operable, it is determined in S108 that it is abnormal (minor abnormality), and if it is not operable, it is determined in S109 that it is inoperable abnormal. The
In S104, for example, it is determined whether or not the current value detected by one or more ammeters provided in the electric parking brake system is within a normal range. If it is not within the normal range, it is determined that there is an abnormality (minor abnormality) in S110.

図１１の異常検出プログラム２を表すフローチャートにおいて、Ｓ１２１において、電動モータ１０が作動中であるか否かが判定される。ロック制御中である場合と、リリース制御中である場合とがある。電動モータ１０が作動中である場合には、Ｓ１２２において、電動モータ１０に流れる電流値等（電動モータ１０の作動状態）が検出され、Ｓ１２３において、ケーブル２２，２４に加えられる張力が張力センサ９０によって検出される。そして、Ｓ１２４において、張力と電動モータ１０の作動状態との関係が正常な関係であるか否かが判定される。これらが互いに対応する関係にある場合には、Ｓ１２４の判定がＹＥＳとなり、正常であるとされる。正常な関係にない場合には、Ｓ１２４の判定がＮＯとなり、さらに、異常の内容が検出される。
例えば、ケーブル２２，２４の張力が電動モータ１０の作動状態に対して過大で、通常の作動状態ではあり得ない大きさである場合等には、Ｓ１２５の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１２６において、張力センサ９０の異常であるとされる。
また、電動モータ１０が正方向に回転するように電流（ケーブル２２，２４を引っ張るための電流）が供給されているにも係わらず、張力値が０のままである場合等には、Ｓ１２７の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１２８において、電動モータ１０の作動不能異常であるとされる。この場合には、ケーブル２２，２４が切断されている可能性もある。それ以外の場合には、Ｓ１２９において、異常（軽微な異常）であるとされる。 In the flowchart representing the abnormality detection program 2 in FIG. 11, it is determined in S121 whether or not the electric motor 10 is operating. There are cases where lock control is being performed and release control is being performed. When the electric motor 10 is in operation, the current value flowing through the electric motor 10 (the operating state of the electric motor 10) is detected in S122, and the tension applied to the cables 22 and 24 is determined in S123 by the tension sensor 90. Detected by. In S124, it is determined whether or not the relationship between the tension and the operating state of the electric motor 10 is a normal relationship. If these are in a corresponding relationship with each other, the determination in S124 is YES, and it is assumed to be normal. If the relationship is not normal, the determination in S124 is NO, and the content of the abnormality is detected.
For example, when the tension of the cables 22 and 24 is excessive with respect to the operating state of the electric motor 10 and is not large enough to be in the normal operating state, the determination in S125 is YES, and in S126, the tension sensor It is assumed that there are 90 abnormalities.
Further, when the tension value remains zero despite the fact that the current (current for pulling the cables 22 and 24) is supplied so that the electric motor 10 rotates in the positive direction, The determination is YES, and it is determined in S128 that the electric motor 10 is inoperable. In this case, the cables 22 and 24 may be cut. In other cases, it is determined that there is an abnormality (minor abnormality) in S129.

このように、本実施例においては、異常検出プログラム１，２の実行により、軽微な異常（電動モータ１０の作動可能な異常）、電動モータ１０の作動不能異常、張力センサ９０の異常が区別して検出される。なお、Ｓ１０６，１２６において、張力センサ９０の異常と検出された場合には、前述のように、張力センサ自体の異常、ハーネス関係の異常等が含まれ、厳密にいえば、張力センサ９０による検出値を電動モータ１０への供給電流の制御に利用できなくなった異常である。以下、張力センサ９０による検出値を利用できなくなった異常（張力センサ９０自体の異常とは限らないが）を、張力センサ９０の異常と略称する。 Thus, in the present embodiment, minor abnormality (abnormality in which the electric motor 10 is operable), inoperability abnormality in the electric motor 10, and abnormality in the tension sensor 90 are distinguished by executing the abnormality detection programs 1 and 2. Detected. In S106 and 126, if it is detected that the tension sensor 90 is abnormal, as described above, the abnormality of the tension sensor itself, the abnormality related to the harness, and the like are included. This is an abnormality in which the value can no longer be used to control the current supplied to the electric motor 10. Hereinafter, an abnormality in which a value detected by the tension sensor 90 can no longer be used (although not necessarily an abnormality of the tension sensor 90 itself) is abbreviated as an abnormality of the tension sensor 90.

異常が、電動モータの作動不能異常でない場合には、パーキングブレーキ１８，２０の作動（ロック）は禁止されるが、解除（リリース）は許可される。すなわち、張力センサ９０の異常が検出されても、ブレーキ１８，２０の解除は許可されるのであり、本実施例においては、電動モータ１０に流れる電流に基づいて電動モータ１０への供給電流が制御され、パーキングブレーキ１８，２０が解除される。イコライザ８４（イコライザ８４が固定されたナット）が移動端（ケーブル２２，２４の緩み側の端部）にあり（ハウジング８０、あるいは、ハウジング８０に設けられたストッパに当接した状態にあり）、それ以上、その方向へ移動できない状態で、電流が供給されていると、電動モータ１０に流れる電流が大きくなり、設定値（ロック電流値と称する）以上となることが知られている。そこで、電動モータ１０に流れる電流がロック電流値に達すると電動モータ１０への電流の供給が停止させられる。
また、電動モータ１０に流れる電流がロック電流値より小さい間は、電動モータ１０の回転速度が正常な場合より小さくなる大きさに制御される。 When the abnormality is not an abnormality in which the electric motor cannot be operated, the operation (locking) of the parking brakes 18 and 20 is prohibited, but the release (release) is permitted. That is, even if an abnormality in the tension sensor 90 is detected, the release of the brakes 18 and 20 is permitted. In this embodiment, the supply current to the electric motor 10 is controlled based on the current flowing through the electric motor 10. The parking brakes 18 and 20 are released. The equalizer 84 (the nut to which the equalizer 84 is fixed) is at the moving end (the end on the loose side of the cables 22 and 24) (in a state where it is in contact with the housing 80 or a stopper provided in the housing 80) Further, it is known that if current is supplied in a state where it cannot move in that direction, the current flowing through the electric motor 10 increases and becomes equal to or greater than a set value (referred to as a lock current value). Therefore, when the current flowing through the electric motor 10 reaches the lock current value, the supply of current to the electric motor 10 is stopped.
Further, while the current flowing through the electric motor 10 is smaller than the lock current value, the electric motor 10 is controlled to be smaller than when the rotation speed of the electric motor 10 is normal.

図７のフローチャートで表される電動モータ制御プログラムは、予め定められた設定時間毎に実行される。Ｓ１において、異常（軽微な異常、モータ作動不能異常、張力センサ異常の少なくとも１つ）が検出されたか否かが判定される。検出されない場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ２において、前述のように、張力センサ使用制御が実行される。張力センサ使用制御モードは、電動パーキングブレーキシステムが正常な場合に設定されるが、後述するように、異常である場合にも設定されることがある。
それに対して、異常が検出された場合には、Ｓ１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ３において、電動モータ１０の作動不能異常が含まれるか否かが判定される。電動モータ１０の作動不能異常が含まれる場合には、ブレーキ１８，２０の作動も解除も行われることはない。
電動モータ１０の作動不能異常でない場合には、Ｓ３の判定がＮＯとなり、Ｓ４において、解除要求があるか否か、すなわち、パーキングスイッチ２１０のリリース指示操作が行われたか否かが判定される。
リリース指示操作が行われた場合には、Ｓ４の判定がＹＥＳとなり、Ｓ５において、今回のリリース指示操作が異常が検出された後の第１回目の操作であるか否かが判定される。
１回目である場合には、そのリリース指示操作に応じてブレーキ解除が行われるのであるが、その場合には、Ｓ５の判定がＹＥＳとなり、Ｓ６において、張力センサ９０の異常が含まれるか否かが判定される。 The electric motor control program represented by the flowchart of FIG. 7 is executed at predetermined time intervals. In S1, it is determined whether or not an abnormality (at least one of a minor abnormality, a motor inoperability abnormality, and a tension sensor abnormality) has been detected. If it is not detected, the determination is no, and the tension sensor usage control is executed in S2 as described above. The tension sensor usage control mode is set when the electric parking brake system is normal, but may also be set when there is an abnormality as described later.
On the other hand, if an abnormality is detected, the determination in S1 is YES, and in S3, it is determined whether or not an inoperability abnormality of the electric motor 10 is included. If the malfunction of the electric motor 10 is not possible, the brakes 18 and 20 are neither actuated nor released.
If it is not an inoperable abnormality of the electric motor 10, the determination in S3 is NO, and it is determined in S4 whether or not there is a release request, that is, whether or not a release instruction operation of the parking switch 210 has been performed.
When the release instruction operation is performed, the determination in S4 is YES, and in S5, it is determined whether or not the current release instruction operation is the first operation after the abnormality is detected.
In the case of the first time, the brake is released in accordance with the release instruction operation. In this case, the determination in S5 is YES, and whether or not the abnormality of the tension sensor 90 is included in S6. Is determined.

張力センサ９０の異常が含まれない場合には、Ｓ６の判定がＮＯとなり、Ｓ７において、張力センサ使用制御モードが設定され、張力センサ使用制御モードによってリリース制御が行われる。
図８のフローチャートで表されるように、Ｓ７１において、張力センサ９０による検出値が上述の停止しきい値（設定値）以下であるか否かが判定され、設定値以下でない場合には、Ｓ７２において、制御指令値が作成される。制御指令値としての電流値は、電動パーキングブレーキシステムが正常である場合と同様に、すなわち、電動モータ１０の回転速度がシステムが正常である場合と同じとなる大きさの電流値が制御指令値として作成されるのである。そして、Ｓ７３において、制御指令値が駆動回路２１２に出力される。張力センサ９０による検出値が停止しきい値より大きい間は、Ｓ７１〜７３が繰り返し実行され、電動モータ１０が逆方向に、システムが正常である場合と同じ回転速度で回転させられる。そして、張力が停止しきい値以下になると、Ｓ７１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ７４において、電流値が０である制御指令値が作成され、Ｓ７５において、出力される。電動モータ１０の停止指令が出力されるのである。 If the abnormality of the tension sensor 90 is not included, the determination in S6 is NO, and in S7, the tension sensor usage control mode is set, and release control is performed in the tension sensor usage control mode.
As shown in the flowchart of FIG. 8, in S71, it is determined whether or not the value detected by the tension sensor 90 is equal to or less than the above-described stop threshold value (set value). A control command value is created. The current value as the control command value is the same as when the electric parking brake system is normal, that is, the current value having the same magnitude as that when the rotation speed of the electric motor 10 is normal. It is created as. In S73, the control command value is output to the drive circuit 212. While the value detected by the tension sensor 90 is larger than the stop threshold value, S71 to S73 are repeatedly executed, and the electric motor 10 is rotated in the reverse direction at the same rotational speed as when the system is normal. When the tension becomes equal to or less than the stop threshold value, the determination in S71 is YES, a control command value having a current value of 0 is created in S74, and is output in S75. A stop command for the electric motor 10 is output.

それに対して、張力センサ９０が異常である場合には、Ｓ６の判定がＹＥＳとなり、Ｓ８において、モータ電流使用制御モードが設定される。モータ電流使用制御は、電動モータ１０に流れる実際の電流値に基づいて行われる電動モータ１０への供給電流の制御であり、モータ電流使用制御モードが設定されると、実行される。
図９のフローチャートで表されるように、Ｓ８１において、電流値がロック電流値以上であるか否かが判定され、ロック電流値より小さい間、Ｓ８２において、電流値である制御指令値が作成されて、Ｓ８３において、駆動回路２１２に出力される。Ｓ８２において、制御指令値は、電動モータ１０の回転速度が、電動パーキングブレーキシステムが正常である場合の回転速度より小さくなるように決められる。電流値がロック電流値より小さい間は、Ｓ８１〜８３が繰り返し実行され、電動モータ１０は、逆方向に、正常時より小さい回転速度で回転させられる。電流値がロック電流値に達すると、Ｓ８１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ８４、８５においてモータ停止指令が出力される。 On the other hand, if the tension sensor 90 is abnormal, the determination in S6 is YES, and the motor current use control mode is set in S8. The motor current use control is a control of a supply current to the electric motor 10 performed based on an actual current value flowing through the electric motor 10, and is executed when the motor current use control mode is set.
As shown in the flowchart of FIG. 9, in S81, it is determined whether or not the current value is greater than or equal to the lock current value. While the current value is smaller than the lock current value, a control command value that is a current value is created in S82. In step S83, the signal is output to the drive circuit 212. In S82, the control command value is determined so that the rotation speed of the electric motor 10 is smaller than the rotation speed when the electric parking brake system is normal. While the current value is smaller than the lock current value, S81 to 83 are repeatedly executed, and the electric motor 10 is rotated in the reverse direction at a rotational speed smaller than that in the normal state. When the current value reaches the lock current value, the determination in S81 is YES, and a motor stop command is output in S84 and 85.

それに対して、解除要求がない場合（運転者によってリリース指示操作が行われない場合）、あるいは、ロック指示操作が行われた場合には、Ｓ４の判定がＮＯとなる。この場合には、いずれにしても、電動モータ１０が作動させられることはない。電動パーキングブレーキシステムの異常時には、ロック指示操作が行われても、ロック制御が行われることはないのである。
また、２回以上リリース指示操作が行われても、２回目以降の操作に対してはＳ５の判定がＮＯとなる。２回目以降のリリース指示操作に対しては電動モータ１０に電流が供給されることがないのである。異常時には、ロック制御が行われないため、パーキングブレーキ１８，２０は解除状態にあるはずである。しかし、何らかの原因で、ケーブル２２，２４の張力が０より大きい場合や、張力センサ９０の異常により０より大きいと誤って検出される場合があり、パーキングブレーキ１８，２０を解除するために電動モータ１０に電流が供給されるおそれがある。しかし、異常時に、電動モータ１０に電流が供給されること自体は望ましくない。また、一旦、リリース制御が行われれば、車両を移動させることは可能である。そこで、本実施例においては、２回目以降のリリース指示操作に対しては、電動モータ１０に電流が供給されないようにしたのである。
このように、異常が検出された後、パーキングブレーキ１８，２０の解除が１回行われれば、それ以降は、ロック制御もリリース制御も行われることはないのであり、電動パーキングブレーキシステムが作動させられることはない。
なお、電動パーキングブレーキシステムの異常時には、そのことが運転者に報知される。 On the other hand, when there is no release request (when no release instruction operation is performed by the driver) or when a lock instruction operation is performed, the determination in S4 is NO. In this case, in any case, the electric motor 10 is not operated. When the electric parking brake system is abnormal, lock control is not performed even if a lock instruction operation is performed.
Even if the release instruction operation is performed twice or more, the determination in S5 is NO for the second and subsequent operations. No electric current is supplied to the electric motor 10 for the second and subsequent release instruction operations. Since the lock control is not performed at the time of abnormality, the parking brakes 18 and 20 should be in the released state. However, for some reason, the tension of the cables 22 and 24 may be greater than 0, or may be erroneously detected as greater than 0 due to an abnormality in the tension sensor 90, and the electric motor is used to release the parking brakes 18 and 20. 10 may be supplied with current. However, it is not desirable that a current is supplied to the electric motor 10 at the time of abnormality. Also, once release control is performed, the vehicle can be moved. Therefore, in the present embodiment, no electric current is supplied to the electric motor 10 for the second and subsequent release instruction operations.
As described above, if the parking brakes 18 and 20 are released once after the abnormality is detected, the lock control and the release control are not performed thereafter, and the electric parking brake system is operated. It will never be done.
When the electric parking brake system is abnormal, the driver is notified.

このように、本実施例においては、張力センサ９０が異常であっても、電動モータ１０が作動可能であれば、パーキングブレーキ１８，２０の解除が許可される。張力センサ９０が異常であってもリリース指示操作が行われれば、パーキングブレーキ１８，２０を解除させることができるのであり、車両を速やかに移動させることが可能となる。
また、その場合には、電動モータ１０に流れる電流に基づいて解除制御が行われる。電動モータ１０に流れる電流がロック電流値以上になったことが終了条件とされるため、張力センサ９０によって検出された張力に基づかなくても、電動モータ１０への供給電流を制御すること（停止条件を定めること）が可能となる。
さらに、電動モータ１０の回転速度が小さくされるため、ブレーキの解除速度を小さくすることができ、それによって、運転者が異常に対処し易くなる。また、イコライザ８４（ナット）の移動速度が小さくされるため、ハウジング８０等に当接しても、当接時に生じる衝撃音を小さくし、振動を小さくすることができる。さらに、ハウジング８０からねじ部材８２に作用する力を小さくすることができるため、ねじ部材８２の耐久性を向上させることが可能となる。 Thus, in this embodiment, even if the tension sensor 90 is abnormal, the release of the parking brakes 18 and 20 is permitted if the electric motor 10 can be operated. Even if the tension sensor 90 is abnormal, if the release instruction operation is performed, the parking brakes 18 and 20 can be released, and the vehicle can be moved quickly.
In that case, release control is performed based on the current flowing through the electric motor 10. Since the termination condition is that the current flowing through the electric motor 10 becomes equal to or greater than the lock current value, the supply current to the electric motor 10 is controlled (stopped) without being based on the tension detected by the tension sensor 90. Conditions).
Furthermore, since the rotational speed of the electric motor 10 is reduced, the brake release speed can be reduced, thereby making it easier for the driver to cope with the abnormality. In addition, since the moving speed of the equalizer 84 (nut) is reduced, even if it makes contact with the housing 80 or the like, it is possible to reduce the impact sound generated at the time of contact and reduce the vibration. Furthermore, since the force acting on the screw member 82 from the housing 80 can be reduced, the durability of the screw member 82 can be improved.

以上のように、本実施例においては、電動パーキングブレーキＥＣＵ２００等の電動モータ制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により張力制御装置が構成される。また、電動パーキングブレーキＥＣＵ２００の、図１０，１１のフローチャートで表される異常検出プログラムを記憶する部分、実行する部分等により異常検出装置が構成される。また、異常検出装置のうちの、Ｓ１０２，１０６，１２５，１２６を記憶する部分、実行する部分等により張力異常検出部が構成される。さらに、電動パーキングブレーキＥＣＵ２００の図７のフローチャートで表される電動モータ制御プログラムのＳ１，３〜８を記憶する部分、実行する部分等により、異常時ブレーキ解除装置が構成される。
また、Ｓ８を記憶する部分、実行する部分等により異常時電流制御部が構成され、Ｓ５の判定がＮＯの場合に、電動モータ１０に電流が供給されないようにされた部分等により限定的ブレーキ解除部が構成される。
張力制御装置は、押付力制御装置、張力依拠制御部でもある。また、異常時ブレーキ解除装置は、異常時ブレーキ解除部、異常時制御部でもある。さらに、電動パーキングブレーキＥＣＵ２００のＳ８２を記憶する部分、実行する部分等により異常時減速部、回転速度低減部、張力異常時回転速度低減部が構成される。 As described above, in the present embodiment, the tension control device is configured by a portion for storing an electric motor control program such as the electric parking brake ECU 200, a portion for executing the program, and the like. Further, the abnormality detection device is constituted by a part for storing the abnormality detection program represented by the flowcharts of FIGS. In addition, a portion of the abnormality detection device that stores S102, 106, 125, and 126, a portion that executes the abnormality, and the like constitute a tension abnormality detection unit. Further, the abnormal-time brake release device is constituted by a portion that stores S1, 3-8 of the electric motor control program represented by the flowchart of FIG.
Further, the abnormal current control unit is configured by the part that stores S8, the part that executes S8, and the like, and when the determination of S5 is NO, the limited brake release is performed by the part that is prevented from supplying current to the electric motor 10. The part is composed.
The tension control device is also a pressing force control device and a tension-dependent control unit. The abnormal brake release device is also an abnormal brake release unit and an abnormal control unit. Furthermore, a part for storing S82 of the electric parking brake ECU 200, a part for executing S82, and the like constitute a speed reduction part for abnormality, a rotational speed reduction part, and a rotational speed reduction part for abnormal tension.

なお、張力センサ９０の異常時には、電動モータ１０への供給電流が予め定められた設定時間の間、供給されるようにすることができる。電動モータ１０への電流供給開始時から設定時間の経過した後に、モータ停止指令が出力されるのである。この場合においても、張力センサ９０の検出値を使用することなく、ブレーキ解除を行うことが可能となる。リリース制御開始時のイコライザ８４の位置が取得できる場合には、その位置に応じて時間を決めることができる。
また、ドラムブレーキにおいて、アンカ部材１０６に加えられる力を検出するトルクセンサを設け、実際の制動トルク（押付力に対応）が目標制動トルクに近づくように、電動モータ１０への供給電流が制御されるようにすることができる。そして、張力センサ９０の異常時には、トルクセンサによる検出値に基づいて電動モータ１０への供給電流が制御されるようにすることもできる。
さらに、上記実施例においては、張力センサ９０の異常以外の異常時には、電動モータ１０の回転速度が抑制されることがなく、正常時と同じ回転速度とされたが（Ｓ７２）、Ｓ８２における場合と同様に、回転速度が正常時より小さくされるようにすることもできる。電動パーキングブレーキシステムの何らかの異常時に、ブレーキの解除速度が正常時より小さくされることは望ましいことである。
また、電動パーキングブレーキシステムの異常時に、ロック作動が許容されるようにすることもできる。その場合において、張力センサ９０が異常である場合には、電動モータ１０に流れる電流に基づいて制御されるようにすることができる。
さらに、上記実施例における異常検出の態様は、一例であり、異常検出の内容等は、上記実施例におけるそれに限定されない。張力センサ９０の異常、電動モータ１０の作動不能異常、それ以外の異常が区別して検出されればよいのである。 When the tension sensor 90 is abnormal, the supply current to the electric motor 10 can be supplied for a predetermined set time. The motor stop command is output after a set time has elapsed since the start of current supply to the electric motor 10. Even in this case, the brake can be released without using the detection value of the tension sensor 90. When the position of the equalizer 84 at the start of release control can be acquired, the time can be determined according to the position.
In the drum brake, a torque sensor for detecting the force applied to the anchor member 106 is provided, and the supply current to the electric motor 10 is controlled so that the actual braking torque (corresponding to the pressing force) approaches the target braking torque. You can make it. When the tension sensor 90 is abnormal, the supply current to the electric motor 10 can be controlled based on the value detected by the torque sensor.
Further, in the above embodiment, when the tension sensor 90 is not abnormal, the rotation speed of the electric motor 10 is not suppressed and is set to the same rotation speed as normal (S72). Similarly, the rotation speed can be made lower than that at the normal time. It is desirable that the brake release speed be made smaller than normal when the electric parking brake system is abnormal.
In addition, the lock operation can be allowed when the electric parking brake system is abnormal. In that case, when the tension sensor 90 is abnormal, it can be controlled based on the current flowing through the electric motor 10.
Furthermore, the manner of abnormality detection in the above embodiment is an example, and the content of abnormality detection is not limited to that in the above embodiment. The abnormality of the tension sensor 90, the inoperability abnormality of the electric motor 10, and the other abnormality may be detected separately.

また、電動パーキングブレーキ機構の構造は、上記実施例におけるそれに限らない。例えば、運動変換機構１２は、電動モータ１０の出力軸に設けられたギヤに、ケーブル２２，２４の共通部分（イコライザが設けられた位置よりパーキングブレーキとは反対側の部分）を直接巻き付けた構造を成したものとすることもできる。ケーブルの共通部分は、ギヤの接線方向に延び、電動モータ１０の回転により直線的に移動させられる（引っ張られたり、緩められたりする）ことになる。運動変換機構は、さらに、複数のギヤを含むものとすることができ、ウォーム、ウォームホイールを含むものとすることができる。その場合には、クラッチは不要となる。
また、ドラムブレーキは、ユニサーボ型のものとすることもできる。さらに、電動モータ１０は超音波モータとすることもでき、その場合には、クラッチは不可欠ではない。さらに、パーキングブレーキはディスクブレーキとすることもできる。
本発明は、上述に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。 Further, the structure of the electric parking brake mechanism is not limited to that in the above embodiment. For example, the motion conversion mechanism 12 has a structure in which a common portion of the cables 22 and 24 (a portion on the side opposite to the parking brake from the position where the equalizer is provided) is directly wound around a gear provided on the output shaft of the electric motor 10. It can also be made. The common part of the cable extends in the tangential direction of the gear, and is moved linearly (pulled or loosened) by the rotation of the electric motor 10. The motion conversion mechanism may further include a plurality of gears, and may include a worm and a worm wheel. In that case, the clutch becomes unnecessary.
The drum brake may be of a uni-servo type. Furthermore, the electric motor 10 can also be an ultrasonic motor, in which case the clutch is not essential. Furthermore, the parking brake can be a disc brake.
The present invention can be practiced in various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art, in addition to the aspects described above.

本発明の一実施例である電動パーキングブレーキシステム全体を示す図である。It is a figure showing the whole electric parking brake system which is one example of the present invention. 上記電動パーキングブレーキシステムに含まれる電動モータおよび運動変換機構を表す一部断面図である。It is a partial cross section figure showing the electric motor and motion conversion mechanism which are included in the said electric parking brake system. 上記運動変換機構のＡＡ断面図（クラッチの断面図）である。It is AA sectional drawing (sectional drawing of a clutch) of the said motion conversion mechanism. 上記電動パーキングブレーキシステムに含まれるドラムブレーキの正面図である。It is a front view of a drum brake included in the electric parking brake system. 上記ドラムブレーキの押付機構の正面図である。It is a front view of the pressing mechanism of the drum brake. 上記電動パーキングブレーキシステムに含まれる電動パーキングブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された制動可能トルクと張力との関係であるテーブルを表すマップである。It is a map showing the table which is the relationship between the brakeable torque and tension memorize | stored in the memory | storage part of electric parking brake ECU contained in the said electric parking brake system. 上記電動パーキングブレーキＥＣＵ２００の記憶部に記憶された電動モータ制御プログラムを表すフローチャートである。It is a flowchart showing the electric motor control program memorize | stored in the memory | storage part of the said electric parking brake ECU200. 上記プログラムの一部を表すフローチャートである。It is a flowchart showing a part of said program. 上記プログラムの別の一部を表すフローチャートである。It is a flowchart showing another one part of the said program. 上記電動パーキングブレーキＥＣＵ２００の記憶部に記憶された異常検出プログラム１を表すフローチャートである。It is a flowchart showing the abnormality detection program 1 memorize | stored in the memory | storage part of the said electric parking brake ECU200. 上記電動パーキングブレーキＥＣＵ２００の記憶部に記憶された異常検出プログラム２を表すフローチャートである。It is a flowchart showing the abnormality detection program 2 memorize | stored in the memory | storage part of the said electric parking brake ECU200.

Explanation of symbols

１０：電動モータ１２：クラッチ付き運動変換機構１８，２０：パーキングブレーキ２２，２４：ケーブル３０：電動パーキングブレーキ機構９０：張力センサ２００：電動パーキングブレーキＥＣＵ２１１：電流検出部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10: Electric motor 12: Motion conversion mechanism with a clutch 18, 20: Parking brake 22, 24: Cable 30: Electric parking brake mechanism 90: Tension sensor 200: Electric parking brake ECU 211: Current detection part

Claims

(a) A brake including a rotating body that has a friction surface and rotates together with the wheel, a friction material that is attached to the non-rotating body so as to be relatively movable, and a pressing mechanism that presses the friction material against the friction surface of the rotating body. (B) an electric motor; (c) a motion converter that converts rotation of the rotating shaft of the electric motor into linear movement of the output member; and (d) one end connected to the output member of the motion converter. And, at the other end, a cable connected to the pressing mechanism, and (e) holding the pressing force of the friction material on the friction surface in the brake in a state where no current is supplied to the electric motor. An electric parking brake mechanism including a holding mechanism;
A tension sensor for detecting a tension applied to the cable;
The target tension is acquired based on the relationship between the pressing force of the brake and the tension of the cable and the target value of the pressing force, and the tension detected by the tension sensor is set to the target tension by the control of the electric motor. A tension control device to approach,
An abnormality detection device for detecting an abnormality in which the tension value detected by the tension sensor cannot be used in the tension control device;
When the abnormality is detected by the abnormality detection device, when there is a brake release request during the operation of the brake, the brake release at the time of abnormality is controlled based on the current flowing through the electric motor. And an electric parking brake system.

The brake release device at the time of abnormality controls the supply current to the electric motor until the current flowing through the electric motor reaches a predetermined set value, and the current flowing through the electric motor reaches the predetermined set value. The electric parking brake system according to claim 1, further comprising an abnormal current control unit that stops current supply to the electric motor.

When the brake release request is the first request after the abnormality detection of the tension sensor is detected by the tension sensor abnormality detection device, the electric motor according to the request The brake is released by controlling the current supply to the motor, and if the brake release request is a second or later request, the limited brake that does not control the current supply to the electric motor accordingly. The electric parking brake system according to claim 1 or 2, comprising a release portion.