JP4357385B2 - Electric brake device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、電動モータの回転駆動力を直線駆動力に変換して、ブレーキ部材を被制動部材に押圧する電動式ブレーキ装置に関する。 The present invention relates to an electric brake device that converts a rotational driving force of an electric motor into a linear driving force and presses a brake member against a member to be braked.
車両用ブレーキ装置としては油圧式のものが多く採用されてきたが、近年、ABS(Antilock Brake System)等の高度なブレーキ制御の導入に伴い、これらの制御を複雑な油圧回路なしに行うことができ、コンパクトに設計できる電動式ブレーキ装置が注目されている。電動式ブレーキ装置は、ブレーキペダルの踏み込み信号等で電動モータを作動させ、電動モータの回転駆動力を直線駆動力に変換する駆動力変換機構によって直動部材に直線駆動力を伝達し、直動部材の直線運動でブレーキ部材を被制動部材に押圧するものである。 Although many hydraulic brake devices have been adopted as a vehicle brake device, in recent years, with the introduction of advanced brake control such as ABS (Antilock Brake System), these controls can be performed without complicated hydraulic circuits. Electric brake devices that can be designed compactly are drawing attention. The electric brake device operates the electric motor in response to a brake pedal depression signal, etc., and transmits the linear driving force to the linear motion member by a driving force conversion mechanism that converts the rotational driving force of the electric motor into a linear driving force. The brake member is pressed against the member to be braked by the linear motion of the member.
このような電動式ブレーキ装置は、車両のばね下に取り付けられるので、コンパクトで軽量な設計が可能なことが望まれる。このような設計を可能とするために、電動式ブレーキ装置の駆動力変換機構には、電動モータで回転駆動される回転体に直動部材を螺合したねじ機構が多く採用され、ねじ機構としては摩擦抵抗が小さく駆動力の変換ロスが少ないボールねじ機構が多く用いられている(例えば、特許文献1、2参照)。電動式ブレーキ装置には、電気的制御が不能となったときのバックアップ機能を兼ねて、駐車ブレーキの作動機能を組み込むことも望まれている(例えば、特許文献3参照)。 Since such an electric brake device is attached under the spring of a vehicle, it is desired that a compact and lightweight design is possible. In order to make such a design possible, a screw mechanism in which a linear member is screwed to a rotating body that is rotationally driven by an electric motor is often used as a driving force conversion mechanism of an electric brake device. In many cases, a ball screw mechanism having a small frictional resistance and a small conversion loss of driving force is used (see, for example, Patent Documents 1 and 2). It is also desired to incorporate an operation function of a parking brake in the electric brake device that also serves as a backup function when electrical control becomes impossible (see, for example, Patent Document 3).
これらの電動式ブレーキ装置では、ブレーキ部材の摩耗に伴って直動部材によるブレーキ部材の押圧位置が前方へ移動するように変化する。このため、ブレーキ効きの応答性を確保するためには、このブレーキ部材の摩耗に伴う押圧位置の変化に応じて、直動部材の待機位置を前方へ徐々に変化させる必要がある。 In these electric brake devices, as the brake member wears, the pressing position of the brake member by the linear motion member changes so as to move forward. For this reason, in order to ensure the responsiveness of the brake effect, it is necessary to gradually change the standby position of the linear motion member forward in accordance with the change of the pressing position accompanying the wear of the brake member.
特許文献1に記載されたものでは、制動時に電動モータを正回転させてブレーキ部材押圧側へ前進させた直動部材としてのボールねじのねじ軸を、制動解除時に電動モータを逆回転させてブレーキ部材から後退させたのち、再び電動モータを正回転させてねじ軸を待機位置に戻すようにしているが、ブレーキ部材の摩耗を補償するように待機位置を変化させることはしていない。 According to the technique described in Patent Document 1, the screw shaft of a ball screw as a linear motion member that is rotated forward by an electric motor during braking and advanced toward the brake member pressing side is reversely rotated when the brake is released. After retracting from the member, the electric motor is rotated forward again to return the screw shaft to the standby position, but the standby position is not changed to compensate for the wear of the brake member.
また、特許文献2に記載されたものは、駆動力変換機構と直動部材としてのピストンの間に調整ねじを設け、この調整ねじと電動モータのロータとの間に、ロータの所定範囲を越える回転変位のみを伝達するリミッタと一方向クラッチとを設け、ロータの制動時の回転変位が所定範囲を越えたとき、ロータの制動解除時の逆回転変位を一方向クラッチを介して調整ねじに伝達して、ピストンを被制動部材であるディスクロータ側へ前進させ、ブレーキ部材であるブレーキパッドの摩耗を補償するようにしている。
In addition, in
特許文献1に記載の電動式ブレーキ装置でブレーキ部材の摩耗を補償するためには、ブレーキ部材の摩耗量を検出し、制動解除後に再び電動モータを正回転させてねじ軸を待機位置に戻すときに、検出したブレーキ部材の摩耗量に応じて待機位置を変化させればよいが、別途のセンサや余分の制御アルゴリズムを必要とし、装置が複雑なものとなる。 In order to compensate for the wear of the brake member with the electric brake device described in Patent Document 1, the amount of wear of the brake member is detected, and after the brake is released, the electric motor is rotated forward again to return the screw shaft to the standby position. In addition, the standby position may be changed according to the detected amount of wear of the brake member, but a separate sensor and an extra control algorithm are required, and the apparatus becomes complicated.
一方、特許文献2に記載されたものは、別途のセンサや制御アルゴリズムを必要とせずに、ブレーキパッドの摩耗を補償することができるが、その構成が複雑で部品点数も多いので、電動式ブレーキ装置に課せられるコンパクトで軽量な設計が難しく、かつ、製造コストも高価なものとなる問題がある。
On the other hand, the one described in
また、特許文献1および2に記載されたものは、いずれも制動解除時に電動モータを逆回転させる必要があるので、制動解除のタイミングが遅れ、運転者に違和感を与える問題もある。さらに、電気的制御が不能となったときのバックアップ機能を兼ねる駐車ブレーキの作動機能も組み込まれていない。
In addition, both of those described in
そこで、本発明の課題は、電動式ブレーキ装置に課せられたコンパクトな設計を損なうことなく、駐車ブレーキの作動機能とブレーキ部材の摩耗補償機能を組み込むことである。 Accordingly, an object of the present invention is to incorporate a parking brake operation function and a brake member wear compensation function without impairing the compact design imposed on the electric brake device.
上記の課題を解決するために、本発明は、電動モータの回転駆動力を直線駆動力に変換する駆動力変換機構を備え、この駆動力変換機構によって直線駆動力を伝達される直動部材の前進運動で、ブレーキ部材を被制動部材に押圧する電動式ブレーキ装置において、前記駆動力変換機構を、前記電動モータの回転駆動力によって正回転する筒状回転部材の内径側に設けたねじ機構で前記直動部材を前進運動させるものとし、駐車ブレーキの操作によって駆動される駆動シャフトの回転を前記筒状回転部材に伝達する駐車ブレーキ伝達機構を設け、前記駐車ブレーキの操作によっても前記筒状回転部材を正回転させ、前記直動部材の前進運動で前記ブレーキ部材を被制動部材に押圧する構成を採用した。 In order to solve the above-described problems, the present invention includes a driving force conversion mechanism that converts a rotational driving force of an electric motor into a linear driving force, and a linear motion member to which the linear driving force is transmitted by the driving force conversion mechanism. In the electric brake device that presses the brake member against the member to be braked by forward movement, the driving force conversion mechanism is a screw mechanism provided on the inner diameter side of the cylindrical rotating member that rotates forward by the rotational driving force of the electric motor. The linear motion member is moved forward, and a parking brake transmission mechanism is provided for transmitting the rotation of the drive shaft driven by the operation of the parking brake to the cylindrical rotation member, and the cylindrical rotation is also performed by the operation of the parking brake. A configuration is adopted in which the member is rotated forward and the brake member is pressed against the member to be braked by the forward movement of the linear motion member.
すなわち、電動モータの回転駆動力によって正回転し、ねじ機構で直動部材を前進運動させる筒状回転部材に、駐車ブレーキの操作によって駆動される駆動シャフトの回転を伝達する駐車ブレーキ伝達機構を設け、駐車ブレーキの操作によっても筒状回転部材を正回転させ、直動部材の前進運動でブレーキ部材を被制動部材に押圧することにより、コンパクトな設計を損なうことなく、駐車ブレーキの作動機能を組み込むことができるようにした。 In other words, a parking brake transmission mechanism that transmits the rotation of the drive shaft driven by the operation of the parking brake is provided on the cylindrical rotating member that rotates forward by the rotational driving force of the electric motor and moves the linear motion member forward by the screw mechanism. Incorporating the parking brake operation function without compromising the compact design by rotating the cylindrical rotating member forward by the parking brake operation and pressing the brake member against the braked member by the forward movement of the linear motion member I was able to do that.
前記駐車ブレーキ伝達機構を、前記駐車ブレーキの操作によって駆動される駆動シャフトに、一方向クラッチを介して前記筒状回転部材に正回転を伝達する出力シャフトを連結したものとすることにより、よりコンパクトな設計とすることができる。 The parking brake transmission mechanism is more compact by connecting an output shaft that transmits normal rotation to the cylindrical rotating member via a one-way clutch to a drive shaft that is driven by operation of the parking brake. Design.
前記直動部材の前進運動でブレーキ部材を押圧するように正回転させた筒状回転部材を、所定の回転角だけ逆回転させて、前記ブレーキ部材を押圧した位置から所定の距離だけ自動的に後退待機させる自動待機機構を設けることにより、ブレーキ部材が摩耗しても制動後の直動部材を常にブレーキ部材の押圧位置近くに後退待機させ、コンパクトな設計を損なうことなく、ブレーキ部材の摩耗補償機能を組み込むことができる。 The cylindrical rotating member rotated forward so as to press the brake member by the forward movement of the linear motion member is reversely rotated by a predetermined rotation angle, and automatically a predetermined distance from the position where the brake member is pressed. By providing an automatic standby mechanism that makes the brake stand by, even if the brake member wears, the linear motion member after braking always keeps moving backward and close to the pressing position of the brake member, so that the wear of the brake member is compensated without compromising the compact design. Functions can be incorporated.
前記駐車ブレーキ伝達機構と前記自動待機機構とを合体させてユニット化することにより、よりコンパクトな設計とすることができる。 By combining the parking brake transmission mechanism and the automatic standby mechanism into a unit, a more compact design can be achieved.
前記合体させたユニットとしては、前記駐車ブレーキ伝達機構を、前記駐車ブレーキの操作によって駆動される駆動シャフトに、一方向クラッチを介して前記筒状回転部材に正回転を伝達する出力シャフトを連結したものとし、前記自動待機機構を、前記正回転させた筒状回転部材を前記出力シャフトとの間に配したねじりコイルばねで逆回転方向へ付勢したものとし、前記出力シャフトと筒状回転部材とに、これらの正逆両方向への相対回転を所定の回転角だけ許容して互いに係合し合う係合部を設けて、前記駐車ブレーキの操作によって前記筒状回転部材に正回転を伝達した出力シャフトを、逆方向へ戻し回転する手段を設けたものを採用することができる。 As the united unit, the parking brake transmission mechanism is connected to a drive shaft that is driven by the operation of the parking brake, and an output shaft that transmits normal rotation to the cylindrical rotating member via a one-way clutch. The automatic standby mechanism is biased in the reverse rotation direction by a torsion coil spring in which the forwardly rotated cylindrical rotating member is disposed between the output shaft and the output shaft and the cylindrical rotating member. In addition, an engaging portion that allows the relative rotation in both the forward and reverse directions by a predetermined rotation angle to engage with each other is provided, and the forward rotation is transmitted to the cylindrical rotating member by the operation of the parking brake. A device provided with means for rotating the output shaft back in the reverse direction can be employed.
前記正逆両方向への相対回転を所定の回転角だけ許容して互いに係合し合う係合部は、前記筒状回転部材の内径側に前記出力シャフトを挿入し、この出力シャフトの外径側と前記筒状回転部材の内径側とに軸方向位置を合致させて設けた、互いに回転方向で係合し合う突起とすることができる。 An engaging portion that engages with each other while allowing relative rotation in both the forward and reverse directions by a predetermined rotation angle inserts the output shaft on the inner diameter side of the cylindrical rotating member, and the outer diameter side of the output shaft. And a projection that is provided on the inner diameter side of the cylindrical rotating member so as to match the axial position and engage with each other in the rotational direction.
前記出力シャフトを逆方向へ戻し回転する手段は、前記駆動シャフトと出力シャフトとの間に摩擦部材を介在させ、前記駐車ブレーキの操作後に戻し回転される駆動シャフトによって、前記ねじりコイルばねの回転付勢力よりも大きな前記摩擦部材の摩擦力で、前記出力シャフトを連れ戻し回転するものとすることができる。 The means for rotating the output shaft back in the reverse direction includes a friction member interposed between the drive shaft and the output shaft, and the torsion coil spring is rotated by the drive shaft rotated back after the parking brake is operated. The output shaft can be rotated back with the friction force of the friction member larger than the force.
前記直動部材を前進運動させるねじ機構はボールねじ機構とするのが好適である。 The screw mechanism for moving the linear motion member forward is preferably a ball screw mechanism.
本発明の電動式ブレーキ装置は、電動モータの回転駆動力によって正回転し、ねじ機構で直動部材を前進運動させる筒状回転部材に、駐車ブレーキの操作によって駆動される駆動シャフトの回転を伝達する駐車ブレーキ伝達機構を設け、駐車ブレーキの操作によっても筒状回転部材を正回転させ、直動部材の前進運動でブレーキ部材を被制動部材に押圧するようにしたので、コンパクトな設計を損なうことなく、駐車ブレーキの作動機能を組み込むことができる。 The electric brake device of the present invention rotates forward by the rotational driving force of the electric motor, and transmits the rotation of the drive shaft driven by the operation of the parking brake to the cylindrical rotating member that moves the linear motion member forward by the screw mechanism. Since the parking brake transmission mechanism is provided and the cylindrical rotating member is rotated forward by the operation of the parking brake and the brake member is pressed against the member to be braked by the forward movement of the linear motion member, the compact design is impaired. In addition, the parking brake operating function can be incorporated.
前記駐車ブレーキ伝達機構を、駐車ブレーキの操作によって駆動される駆動シャフトに、一方向クラッチを介して筒状回転部材に正回転を伝達する出力シャフトを連結したものとすることにより、よりコンパクトな設計とすることができる。 A more compact design by connecting the parking brake transmission mechanism to a drive shaft driven by the operation of the parking brake and an output shaft that transmits normal rotation to the cylindrical rotating member via a one-way clutch. It can be.
前記直動部材の前進運動でブレーキ部材を押圧するように正回転させた筒状回転部材を、所定の回転角だけ逆回転させて、ブレーキ部材を押圧した位置から所定の距離だけ自動的に後退待機させる自動待機機構を設けることにより、ブレーキ部材が摩耗しても制動後の直動部材を常にブレーキ部材の押圧位置近くに後退待機させ、コンパクトな設計を損なうことなく、ブレーキ部材の摩耗補償機能を組み込むことができる。 The cylindrical rotating member rotated forward so as to press the brake member by the forward movement of the linear motion member is reversely rotated by a predetermined rotation angle, and automatically retracted by a predetermined distance from the position where the brake member is pressed. By providing an automatic standby mechanism that waits, even if the brake member wears, the braked member's wear compensation function always keeps the linear motion member after braking backward and close to the brake member's pressing position, without compromising the compact design. Can be incorporated.
前記駐車ブレーキ伝達機構と自動待機機構とを合体させてユニット化することにより、よりコンパクトな設計とすることができる。 A more compact design can be achieved by uniting the parking brake transmission mechanism and the automatic standby mechanism.
以下、図面に基づき、本発明の実施形態を説明する。この電動式ブレーキ装置は、図1および図2に示すように、キャリパ1の内部で被制動部材としてのディスクロータ2の両側に、ブレーキ部材としてのブレーキパッド3を対向配置したディスクブレーキであり、キャリパ1と一体に形成したケーシング4の内径面に、電動モータのステータ5が固定されるとともに、筒状回転部材としてのロータ6が軸受7で回転自在に支持されている。ロータ6の軸方向前端側には、駆動力変換機構であるねじ機構としてのボールねじ機構のナット8が内嵌されて、直動部材としてのねじ軸9がボール10を介してナット8に螺合され、ねじ軸9の前端側に別体の押圧部材11が取り付けられて、ボルト12で結合されたねじ軸9と押圧部材11が回り止めキー13で回り止めされている。ねじ軸9はロータ6が正回転したときに前進運動し、押圧部材11でブレーキパッド3をディスクロータ2に押圧する。なお、ケーシング4の前端側は、キャリパ1と押圧部材11間に取り付けられたブーツ14でシールされ、ケーシング4の後端側には蓋15が取り付けられている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIGS. 1 and 2, this electric brake device is a disc brake in which
前記ケーシング4の後端側からは、駐車ブレーキ用レバー16で回転駆動される駆動シャフト17が、蓋15を通してロータ6と同軸上に挿入され、駆動シャフト17の先端側拡径部17aの外径面に、ころ18aを係合子とする一方向クラッチ18を介して、ロータ6に正回転を伝達する駐車ブレーキ伝達機構の出力シャフト19が、その後端側拡径部19aの内径面で連結されている。したがって、駐車ブレーキの操作によって、駆動シャフト17の正回転が一方向クラッチ18を介して出力シャフト19からロータ6に伝達され、ねじ軸9が前進運動して押圧部材11でブレーキパッド3をディスクロータ2に押圧する。
From the rear end side of the casing 4, a
前記出力シャフト19の後端側には、駆動シャフト17からの抜け止め用のストッパリング20が取り付けられ、ストッパリング20とロータ6との間には、後述する自動待機機構として、電動ブレーキや駐車ブレーキの作動で正回転させたロータ6を所定の回転角だけ逆回転させるためのねじりコイルばね21が取り付けられている。
A
前記駐車ブレーキ用レバー16は、駆動シャフト17のセレーション17cが切られた後端部を抱くアーム部が両側からボルト22で締め付けられて取り付けられており、駐車ブレーキの操作端に接続されたワイヤ23で、駆動シャフト17を正回転する方向に回動され、駐車ブレーキ操作後には、ねじりコイルばね24で戻し回動されて、ケーシング4に取り付けられたストッパピン25で戻し位置を規制されるようになっている。
The
前記出力シャフト19の先端側縮径部19bはロータ6の後端側に挿入され、図3(a)に示すように、挿入された縮径部19bの外径側とロータ6の内径側とに軸方向位置を合致させて、互いに係合し合う突起26a、26bがそれぞれ180°の位相で設けられており、出力シャフト19からロータ6に正回転が伝達されるとともに、両者の正逆両方向への相対回転が約半回転だけ許容されるようになっている。なお、ロータ6の内径側の突起26bは、ロータ6に内嵌されて溝27に回り止めされた環状部材28に形成されている。
The front-end-side reduced
図1に示したように、前記駆動シャフト17の拡径部17aの内径側には、圧縮コイルばね29で前方に付勢された摩擦板押さえ30が設けられ、摩擦板押さえ30の前端側に設けられたフランジ30aと、出力シャフト19の拡径部19aの内側段差部との間に摩擦板31aが挟持されている。図4(a)、(b)に示すように、駆動シャフト17の拡径部17aの前端面には、180°の位相で2つの切欠き部17bが設けられ、図5(a)、(b)に示すように、摩擦板押さえ30のフランジ30aの先端には、同じく180°の位相で2つの突出部30bが設けられており、摩擦板押さえ30は突出部30bと切欠き部17bの係合で、駆動シャフト17に回り止めされている。
As shown in FIG. 1, a
また、前記出力シャフト19に取り付けられたストッパリング20と、駆動シャフト17の拡径部17aの外側段差部との間にも摩擦板31bが挟持されている。これらの摩擦部材としての摩擦板31a、31bによる駆動シャフト17と出力シャフト19間の摩擦力は、前記ロータ6を所定の回転角だけ逆回転させるねじりコイルばね21の回転付勢力よりも大きく設定されている。
A
以下に、電動ブレーキまたは駐車ブレーキの作動で正回転させたロータ6を所定の回転角だけ逆回転させ、直動部材としてのねじ軸9を、押圧部材11でブレーキパッド3をディスクロータ2に押圧した押圧位置から、所定の距離だけ自動的に後退待機させる自動待機機構を、図3に基づいて説明する。なお、図3の各図は、時計回りが正回転、反時計回りが逆回転であり、実線の矢印はロータ6の回転方向を、破線の矢印はねじりコイルばね21の回転付勢方向を示す。
Below, the
まず、電動ブレーキの作動で電動モータの回転駆動力によってロータ6を正回転させた場合は、図3(a)に示すように、正回転するロータ6の突起26bが出力シャフト19の突起26aを後方から押圧する。このとき、一方向クラッチ18は係合解除状態となり、かつ、電動モータの回転駆動力は各摩擦板31a、31bの摩擦力よりも十分に大きいので、出力シャフト19は正回転するロータ6と共回りする。
First, when the
こののち、電動ブレーキを解除して電動モータの回転駆動力がなくなると、ロータ6はねじりコイルばね21の回転付勢力で逆回転し、図3(b)に示すように、約半回転してロータ6の突起26bが出力シャフト19の突起26aに係合すると、一方向クラッチ18が係合状態となって、ロータ6の逆回転が停止する。したがって、このロータ6の約半回転分の逆回転によって、ねじ軸9がブレーキパッド3の押圧位置から所定の距離だけ自動的に後退する。
After that, when the electric brake is released and the rotational driving force of the electric motor disappears, the
つぎに、駐車ブレーキの作動で駆動シャフト17の回転駆動力によってロータ6を正回転させた場合は、図3(c)に示すように、一方向クラッチ18が係合状態となって回転する出力シャフト19の突起26aがロータ6の突起26bを後方から押圧してロータ6を正回転させる。
Next, when the
こののち、駐車ブレーキを解除して駐車ブレーキ用レバー16がねじりコイルばね24で戻し回動され、駆動シャフト17が逆回転されると、図3(d)に示すように、一方向クラッチ18は係合解除状態となるが、出力シャフト19は、ねじりコイルばね21の回転付勢力に打ち勝つ各摩擦板31a、31bの摩擦力によって、駆動シャフト17と一緒に所定の回転角だけ逆回転する。したがって、この出力シャフト19の逆回転でその突起26aがロータ6の突起26bから後方に逃げ、ロータ6もねじりコイルばね21の回転付勢力で所定の回転角だけ逆回転して、ねじ軸9がブレーキパッド3の押圧位置から所定の距離だけ自動的に後退する。
After that, when the parking brake is released and the
以上のように、電動ブレーキと駐車ブレーキのいずれを解除したときも、ロータ6はねじりコイルばね21の回転付勢力で所定の回転角だけ逆回転して、直動部材としてのねじ軸9をブレーキパッド3の押圧位置から所定の距離だけ自動的に後退させるので、この電動ブレーキ装置は、ブレーキパッド3の摩耗によって押圧位置が変化しても、ねじ軸9を常に押圧位置の近くに待機させることができる摩耗補償機能を有する。
As described above, when either the electric brake or the parking brake is released, the
前記ブレーキパッド3が摩耗したときは、駐車ブレーキ用レバー16を取り外して電動モータを逆回転することにより、ねじ軸9を元の位置に戻して、摩耗したブレーキパッド3を簡単に交換することができる。
When the
上述した実施形態では、出力シャフト19からロータ6へ正回転を伝達し、両者の正逆両方向への相対回転を所定の回転角だけ許容して互いに係合し合う係合部を、出力シャフト19の外径側とロータ6の内径側とに180°の位相で2つずつ設けた突起26a、26bとしたが、これらの突起26a、26bは1つずつ以上あればよく、任意の位相で設けることができる。また、この係合部は必ずしも出力シャフト19の外径側とロータ6の内径側に設ける必要はなく、例えば、両者の対向する端面に設けることもできる。
In the above-described embodiment, the
1 キャリパ
2 ディスクロータ
3 ブレーキパッド
4 ケーシング
5 ステータ
6 ロータ
7 軸受
8 ナット
9 ねじ軸
10 ボール
11 押圧部材
12 ボルト
13 回り止めキー
14 ブーツ
15 蓋
16 レバー
17 駆動シャフト
17a 拡径部
17b 切欠き部
17c セレーション
18 一方向クラッチ
18a ころ
19 出力シャフト
19a 拡径部
19b 縮径部
20 ストッパリング
21 ねじりコイルばね
22 ボルト
23 ワイヤ
24 ねじりコイルばね
25 ストッパピン
26a、26b 突起
27 溝
28 環状部材
29 圧縮コイルばね
30 摩擦板押さえ
30a フランジ
30b 突出部
31a、31b 摩擦板
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