JP4669001B2 - 分散リアルタイムコンピュータシステム用の通信スケジュールを設定するための方法 - Google Patents
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Description
http://www.tttech.comで入手可能なTTP:TTP/Cプロトコル仕様書 http://www.flexray.comで入手可能なFlexRay:FlexRay通信システムプロトコル仕様書 TTCAN(CANに関する時間トリガ式通信):ISO11898−1
Kopetz,H.(1997). Real-Time Systems, Design Principles for Distributed Embedded Applications;ISBN:0-7923-9894-7,Boston,Kluwer Academic Publishers Kopetz、H.,Bauer,G. The Time Triggered Architecture, Proceedings of the IEEE Vol.91,No.1,Jan2003,pp.112-126
時間トリガ通信の一意の決定に必要な全てのパラメータの和を含む。これらは少なくとも次の要素から構成される。
*スロットのサイズ、全てのスロットに対する送信ノードの割当て
*通信ラウンド数
*スロット内のビット位置および全ての個別メッセージの長さ
*例えばスロット間の待ち時間の長さのような追加のプロトコル依存パラメータ
ノード通信スケジュールとは異なり、これのためのパラメータは完全であり、したがって全てのノードにそっくりそのまま利用可能である。
これは、ノードを構成するのに適切であってそれを通信可能にする、通信スケジュールのパラメータサブセットを指す。
特定のノードに一意に割り当てられる時間トリガ通信の一定期間。この特定のノードだけがこの期間内にメッセージを送信することができる。
ノードおよび通信システムから構成され、それを介してノードが通信スケジュールに従ってメッセージを交換することのできる、分散型時間トリガ式リアルタイムシステムの簡略語。
統合電子コンピュータ。ノードは、時間トリガ通信チャネルを介して、同一クラスタ内の他のノードと通信する。
この用語は、本発明の文脈では、メタ通信スケジュールに対して使用される。それは、本発明の範囲内で様々な通信スケジュール間の互換性を確立するために必要なパラメータの和を指す。
本発明においては、この用語は、同一ソフトウェアおよび同一ノード通信スケジュールを実現する様々なクラスタで変更せずに使用することのできるノードを指す。
クラスタバリアントおよびオリジナルクラスタが少なくとも1つの共通ノードタイプ(不変コンポーネント)を有する場合、クラスタバリアントは、別のクラスタのバリアントである。
*ISO/OSI層モデルによる物理層のパラメータ。上述の通り、正確なパラメータは使用するプロトコルに依存し、伝送速度、使用するビット伝送プロトコル、コーディング等に関係する。
*スロットのサイズ
スロットの長さは使用するプロトコルに依存する。例えば、TTPプロトコルのスロットは様々な長さを有するが、FlexRayプロトコルでは、時間トリガスロットは全て同一長さである。
*セグメント、つまり通信スケジュールの区画のサイズは、それぞれのプロトコルおよび所要ネットワークアイドル時間にも依存する。TTPプロトコルでは、フレーム間ギャップ(スロット間の待ち時間)のサイズがあるが、FlexRayプロトコルでは、それは静的および動的セグメントのサイズであり、考慮しなければならないシンボルウィンドウおよびネットワークアイドル時間の長さでもある。TT CANプロトコルでは、専用ウィンドウおよび調整ウィンドウの位置および長さがある。
*通信ラウンド数
*特定グリッドRASに対するポインタ
これにより、ノード通信スケジュールKPGは前記グリッドから導出されるとみなされ、グリッドの全てのパラメータはノード通信スケジュールに暗黙的に転写される。
*ノードの送信スロットの決定
*送信されるメッセージの完全な定義、つまり送信の時間、長さ等
*ノードの着信メッセージのリスト
着信メッセージはそれぞれスロット、通信スケジュールのサイクル(ラウンド)に対するそれらの位置、およびスロット内のそれらのビット位置によって定義される。
*特定グリッドに対するポインタ
これにより、クラスタ通信スケジュールCP1、CP2もまたグリッドから導出されたとみなされ、グリッドの全てのパラメータがクラスタ通信スケジュールに暗黙的にコピーされる。
*ノード数
ノード数は、通信スケジュールの生成のこの(終了)段階では固定値を有する。まだ利用可能な空きスロットがあれば、当然、後でいつでも通信スケジュールを拡大することが可能である。
*送信ノードへのスロットの割当て
*頻繁に上述したパラメータに従って送信される全てのメッセージの完全な定義
Claims (5)
- ノードコンピュータを含む分散リアルタイムコンピュータシステムのための通信スケジュールを設定するための方法であって、
クラスタ(CLU)のノード(KR1...KR5)間の基本的通信を可能にするために必要な全てのパラメータを含むグリッド(RAS)がステップ(a)で形成される方法において、
ステップ(b)で、不変コンポーネント(KR2;KR2、KR3)として使用するように計画された全てのノードのためのノード通信スケジュール(KPG;KP1、KP2)が前記グリッド(RAS)から導出され、グリッドの全てのパラメータがコピーされ、かつノード特有パラメータが追加され、
ステップ(c)で、前記グリッドの全てのパラメータおよび前記不変コンポーネントのノード特有パラメータに加えて、前記クラスタの残りのノードに関するパラメータを含むクラスタ通信スケジュール(CP1、CP2;CL1、CL2)が、ノード通信スケジュール(KPG;KP1、KP2)から導出される、ことを特徴とする方法。 - 前記グリッド(RAS)が既存の通信スケジュールから抽出されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記ノード通信スケジュール(KP1、KP2)が前記クラスタの2種類以上の不変コンポーネントに対して形成されることを特徴とする、請求項1または2に記載の方法。
- クラスタ通信スケジュール(CP1、CP2;CL1、CL2)の少なくとも2つのバリアントが形成されることを特徴とする、請求項1なし3のいずれか一項に記載の方法。
- 通信スケジュールが自動車のノードコンピュータのクラスタに対して形成されることを特徴とする、請求項1ないし4のいずれか一項に記載の方法。
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