JP4628530B2 - 搬送容器の蓋着脱装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、半導体ウエハなどの薄型基板を収容して搬送する搬送容器を、クリーンルームに装着して、互いのクリーン度を保ったまま、その蓋を着脱する搬送容器の蓋着脱装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
図21は、従来の搬送容器の蓋着脱装置の一例を示す図である。
従来の搬送容器の蓋着脱装置100は、高クリーン度の空間Aと低クリーン度の空間Bとを区画する仕切板101と、仕切板101に形成され、高クリーン度の空間Aと低クリーン度の空間Bとを連通する開口部102と、仕切板101の開口部102を開閉する扉103と、扉103に設けられた2本の位置決めピン104a,104b及び2つのT字キー104c,104dとを有し、搬送容器200の蓋203をラッチするラッチ機構104と、低クリーン度の空間B側に設けられ、搬送容器200が載置され、3本の位置決めピン105a,105b,105c及び1つのロックキー105dを有するテーブル105等とを備えている。
【0003】
搬送容器200は、内部空間Cが高クリーン度に保たれ、半導体ウェハを複数枚(例えば、25枚)収容する容器である。
この搬送容器200は、容器本体201と、容器本体201の一面に設けられた開口部202と、開口部202を開閉し、位置決めピン104a,104bが嵌合するピン孔204a,204b及びT字キー104c,104dが係合するキー孔204c,204dとを有する蓋203と、テーブル105の位置決めピン105a,105b,105cが嵌合する断面V字溝205a,205b,205c及びロックキー105dが係合するキー孔205dを有する底面205を備えている。
【0004】
搬送容器200をテーブル105に載置すると、3本の位置決めピン105a〜105cが、断面V字溝205a〜205cに嵌合する。ここで、不図示のロックボタンをオンすると、ロックキー105dが上昇及び傾斜して、キー孔205dに係合すると共に、テーブル105全体が、仕切り板101側に所定距離(約30mm程度)移動して、搬送容器200が仕切り板101に密着する。仕切り板101の開口部102及び搬送容器200の開口部202の外周には、不図示のOリングなどのシール材が設けられており、密着により、クリーン度を保つことができる。
【0005】
搬送容器200は、テーブル105の移動により、蓋203が扉103に密着して、位置決めピン104a,104bが、蓋203のピン孔204a,204bに嵌合し、T字キー104c,104dがキー孔204c,204dに入り込む。その後に、不図示のロータリーアクチュエータ等によって、T字キー104c,104dを90度回転することにより、爪204e〜204hが引き込まれて、容器本体201と蓋203とのロックが解かれる。
次いで、扉103は、不図示の駆動機構によって、空間Aの内側に引き込まれる(矢印D1)と共に、下降して(矢印D2)、搬送容器200の内部空間Cと、仕切り板101の内部空間Aとが、高クリーン度を保ったまま連通する。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
前述した従来の技術では、搬送容器200は、樹脂成形によって作製されており、成形条件や温度等により、若干の歪みが発生するので、位置決めピン104a,104b,蓋203のピン孔204a,204bやキー孔204c,204d等にテーパーをつけて、スムーズな脱着動作をするようにしていた。
しかし、搬送容器200が直径300mmを越える大口径ウエハを収容する場合には、許容変形誤差(±0.5mm)を確保するには、相当に厳しい基準であった。このため、上記動作が安定的に維持されるには、非常な困難を伴うことが予想され、以下のような対策が考えられる。
【0007】
(A) 第1の方法は、容器本体201と蓋203とを、それぞれ精度よく製作して、1台1台調整して、組み立てることである。しかし、この方法は、別の搬送容器を使用する場合には、再調整する必要があるという問題があった。
【0008】
(B) 第2の方法は、容器本体201を若干動けるようにすることにより、容器本体201と蓋203とのずれを吸収する。この方法は、小さいな変形に対しては効果を発揮するが、大きな変形となるとぶつかってしまう。例えば、製造して間もないときには、問題ないとしても、2〜3年経つと、経時的に歪みが発生して、だんだん調子が悪くなってくる可能性がある。
【0009】
本発明の目的は、SEMI規格に準じて作製された種々のメーカーの種々の搬送容器に対して、全て蓋部材を開閉ができ、しかも、その種々のメーカーの種々の搬送容器に対して、使用条件(温度、湿度、使用条件)が変化しても、正常動作できる許容変形誤差を満足し、いかなる使用条件であっても、搬送容器が何れかの部材に衝突することなく着脱することができる搬送容器の蓋着脱装置を提供することである。
【0010】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、第1の発明は、内部が高クリーン度に保たれた搬送容器の開口部の蓋部材を、高クリーン度に保たれた部屋の開口部の扉部材に係合させて、前記両開口部の周辺部を密着させて高クリーン度を保ったまま、前記蓋部材を着脱する搬送容器の蓋着脱装置において、前記蓋部材の位置決めをする位置決め部材と、前記位置決め部材の位置を微調整する微調整機構と、前記位置決め部材によって係合した前記蓋部材の位置を保持する位置保持機構と、を備えたことを特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0011】
第2の発明は、第1の発明に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、前記扉部材は、ベースプレートと、そのベースプレートに対して、面方向に移動可能な位置合わせプレートとを備え、前記位置決め部材は、前記位置合わせプレートに設けられ、前記微調整機構は、前記ベースプレートに設けられ、前記位置合わせプレートを面方向に移動可能に支持し、前記位置保持機構は、前記ベースプレートに設けられ、前記位置合わせプレートの位置を保持することを特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0012】
第3の発明は、第2の発明に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、前記位置合わせプレートを中央位置に復帰させるセンタリング機構を備えたことを特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0013】
第4の発明は、第2の発明に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、前記位置合わせプレートに設けられ、その軸回りに回転して、前記蓋部材に係合し、ロック又はアンロックするロック部材をさらに備え、前記ベースプレート側に設けられ、前記ロック部材を回転駆動するロック駆動手段と、前記ベースプレートと前記位置合わせプレートとの面方向へのズレを許容して、前記ロック駆動手段の回転力を前記ロック部材に伝達する偏心伝達機構と、を備えたことを特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0014】
第5の発明は、第1から第4までのいずれかに記載の搬送容器の蓋着脱装置において、前記位置保持機構は、前記ロック部材が前記蓋部材をロックする前に、前記位置合わせプレートの保持を解除し、前記ロック部材が前記蓋部材をロックした後に、前記位置合わせプレートを保持することを特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0015】
第6の発明は、第1から第5までのいずれかに記載の搬送容器の蓋着脱装置において、前記ロック部材は、前記蓋部材が前記搬送容器の開口部へ挿入する挿入動作の初期段階でロックを解除することを特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0016】
第7の発明は、内部が高クリーン度に保たれた搬送容器の開口部の蓋部材を、高クリーン度に保たれた部屋の開口部の扉部材に係合させて、前記両開口部の周辺部を密着させて高クリーン度を保ったまま、前記蓋部材を着脱する搬送容器の蓋着脱装置において、前記蓋部材に係合してロックするロック部材と、前記ロック部材を前記扉部材側に引きつけて、前記蓋部材を前記扉部材に固定する蓋固定手段を備えたことを特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0017】
第8の発明は、内部が高クリーン度に保たれた搬送容器の開口部の蓋部材を、高クリーン度に保たれた部屋の開口部の扉部材に係合させて、前記両開口部の周辺部を密着させて高クリーン度を保ったまま、前記蓋部材を着脱する搬送容器の蓋着脱装置において、前記蓋部材の被係合部に係合して位置決めをする位置決め部材と、前記位置決め部材の外径を変化させて、前記位置決め部材を前記蓋部材の被係合部に位置決め固定させる位置決め固定手段と、を備えたこと特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0018】
第9の発明は、第8の発明に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、前記位置決め固定手段は、前記位置決め部材の外周に設けられ、内圧の増減により伸縮する伸縮部材を備えることを特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0019】
第10の発明は、第8発明に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、前記位置決め固定手段は、前記位置決め部材に形成され、機械的な力により、その径を変化させる割り部を備えることを特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0020】
第11の発明は、第1の発明から第10の発明までのいずれかに記載の搬送容器の蓋着脱装置において、前記位置決め部材は、先端にテーパを有する外筒と、前記外筒に対して軸方向に移動自在に設けられ、先端に前記外筒のテーパと角度が一致するテーパを有し、突出時に前記両テーパが連続するように配置された内筒と、前記内筒を突出方向に付勢する付勢部材と、を備えたことを特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0021】
第12の発明は、第1の発明から第11の発明までのいずれかに記載の搬送容器の蓋着脱装置において、前記搬送容器の連結姿勢を矯正する連結姿勢矯正手段と、前記搬送容器を載置して、前記位置決め部材との結合位置まで搬送する搬送テーブルと、前記搬送容器の下面に設けられた断面V字溝と前記搬送テーブル上に設けられ前記断面V字溝に係合する連結ピンとを含み、前記搬送容器を前記搬送テーブルに固定する固定手段とを備え、前記連結姿勢矯正手段は、前記連結ピンと前記断面V字溝との接触範囲に設けられ、前記搬送テーブルの搬送方向と略直角な固定面であること、を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0022】
第13の発明は、第1の発明から第11の発明までのいずれかに記載の搬送容器の蓋着脱装置において、前記搬送容器の連結姿勢を矯正する連結姿勢矯正手段を備え、前記連結姿勢矯正手段は、前記扉部材の周辺部に設けられ、前記搬送容器の蓋部材の上部及び/又は側部を押さえ、所定の可動範囲内で前記搬送テーブルの搬送方向及びそれと垂直方向に移動自在な押さえ部材を含むことを特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下、図面などを参照しながら、本発明の実施の形態をあげて、さらに詳しく説明する。
(第1実施形態)
図1,図2は、本発明による搬送容器の蓋着脱装置の第1実施形態を示す図であって、図1は、概略を示す斜視図、図2は、正面図である。
この搬送容器の蓋着脱装置10は、仕切板11と、開口部12と、仕切板11の開口部12を開閉する扉13と、2本の位置決めピン14a,14b及び2つのT字キー14c,14dとを有し、搬送容器200の蓋203を開閉するラッチ機構14等とを備えている。
【0024】
第1実施形態では、扉13は、ベースプレート13Aと、そのベースプレート13Aに対して、位置合わせができるように、面方向に移動可能な位置合わせプレート13Bとを備えている。
また、扉13の内部には、4つの微調整機構20と、2つのセンタリング機構30と、4つの位置保持機構40と、2つの偏心伝達機構50と、位置決め固定手段60等が設けられている。
【0025】
図3は、第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の微調整機構を示す図(図2のIII 部拡大図)である。
微調整機構20は、位置合わせプレート13Bを面方向に移動可能に支持して、位置決めピン14a,14bの位置を微調整する機構である。この微調整機構20は、位置合わせプレート13Bの四隅に設けられており(図1参照)、ねじ部21aでベースプレート13Aに締め付け固定する取付具21と、取付具21のゆるみ防止用の雌ねじ22と、取付具21に挿入されるフリーベアリング等の受け部材23及びその受け部材23に回転可能に支持されるボール24と、対向側のベースプレート枠13A−1に設けられた対向板25と、対向板25に設けられた受け部材26と、受け部材26に回転可能に支持されるボール27と、位置合わせプレート13B側に設けられ、ホール24とボール27との間に移動可能に挟まれたガイド板28等とを備えている。
【0026】
この微調整機構20は、位置決めピン14a,14bが搬送容器200のピン孔204a,204b(図21参照)に嵌合する初期状態で、位置決めピン14a,14bの先端のテーパーがピン孔204a,204bのテーパーにならう動作によって、面方向に所定量(例えば、上下左右に3mm)移動する。このために、搬送容器200のピン孔204a,204bの位置に多少の誤差があっても、衝突することなく、容易に嵌合することができる。
【0027】
図4は、第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置のセンタリング機構を示す図(図2のIV部拡大図)である。
センタリング機構30は、位置合わせプレート13Bを中央位置に復帰させる(センタリングする)機構である。このセンタリング機構30は、水平方向(x方向)及び鉛直方向(y方向)用の2系統の機構があり、押さえ板31x,31yと、押さえ板31x,31yをベースプレート13Aに固定する固定具32x,32yと、押さえ板31x,31yを中央側に付勢するコイルバネ33x,33yと、コイルバネ33x,33yの他端をベースプレート13Aに固定する固定具34x,34yと、押さえ板31x,31yに当接するガイド駒35,37と、ガイド駒35,37を位置合わせプレート13B,ベースプレート13Aに固定する固定具36,38等とを備えている。
【0028】
押さえ板31Xは、ガイド駒35,37がX方向に一直線になるように規正する。同様に、押さえ板31Yは、ガイド駒35,37がY方向に一直線になるように規正する。以上の作用により、位置合わせプレート13Bのセンタリングが実現する。
なお、図示を省略してあるが、図2の左上にも、右上に図示した機構と対称の機構が設けられている。
【0029】
位置合わせプレート13Bは、微調整機構20によって、ベースプレート13Aに対して、面方向に可動するので、センタリング機構30を設けることにより、位置決めピン14a,14bが搬送容器200のピン孔204a,204b(図21参照)に嵌合の初期状態では、常に、予め設定された中心位置(誤差のない嵌合位置)にセンタリングすることができる。
【0030】
図5は、第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の位置保持機構を示す図(図2のV−V断面図)である。
位置保持機構40は、搬送容器200の蓋部材203に位置決めピン14a,14bによって係合した位置合わせプレート13Bの位置を保持する機構である。この位置保持機構40は、ベースプレート枠13A−1に設けられた固定板41と、この固定板41にOリング42を介して連結され、不図示の真空圧源と連結されるノズルを有する継手43と、継手43に設けられ、位置合わせプレート13Bに吸着可能な吸着パッド44等とを備えている。
【0031】
位置合わせプレート13Bは、微調整機構20によって、ベースプレート13Aに対して、面方向に可動するので、位置保持機構40を設けることにより、位置決めピン14a,14bが搬送容器200のピン孔204a,204b(図21参照)に嵌合した位置を保持することができる。このため、蓋203を外した後に、再度、その蓋203を戻すときにも、外す前の位置を保持しているので、衝突することなく、蓋203を閉めることができる。
【0032】
図6は、第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の偏心伝達機構を示す図であって、図6(a)は、斜視図、図6(b)は、図2のVI−VI断面図である。
T字キー14c(14d)は、位置合わせプレート13Bの所定位置に設けられ、蓋203のキー孔204c(204d)に係合して、蓋203をロックする部材であり、ロック駆動機構70(図2参照)によって駆動される。このロック駆動機構70は、ベースプレート13A側に設けられ、T字キー14c(14d)を軸回りに正逆回転して、ロック又はアンロック動作を行なう機構である。
位置合わせプレート13Bは、可動するために軽い方がよいので、ロック駆動機構70等は、ベースプレート13Aに設けることが望ましい。このため、T字キー14c(14d)にロック駆動機構70からの駆動力を伝達するために、偏心伝達機構50が設けられている。
【0033】
この偏心伝達機構50は、ベースプレート13Aと位置合わせプレート13Bとの面方向へのズレを許容して、ロック駆動機構70の回転力をT字キー(ロック部材)14c(14d)に伝達する機構である。
【0034】
この偏心伝達機構50は、図6に示すように、ロック駆動機構70に連結される駆動レバー51と、駆動レバー51に回転可能に連結され回転レバー52と、回転レバー52をベースプレート13Aに回転自在に支持する軸受け部54と、回転レバー52に設けられた伝達ローラ53A,53Bと、伝達ローラ53A,53B及び後述する伝達ローラ56A,56Bが挿入される直交する溝55a,55bが表裏面に設けられたスライド円板55と、伝達ローラ56A,56Bが設けられ、T字キー14c(14d)と同軸に設けられた回転板57と、回転板57及びT字キー14c(14d)の軸を、位置合わせプレート13Bに回転自在に支持する軸受け部58等とを備えている。
【0035】
この偏心伝達機構50は、位置合わせプレート13Bが面方向への可動範囲内でずれた場合にも、ロック駆動機構70の回転力をT字キー14c(14d)に伝達することができる。
【0036】
ここで、ロック駆動機構70は、図2に示すように、モータ71と、モータ71の回転がベルト72によって伝達される駆動ねじ73と、駆動ねじ73と平行に配置されたスライド軸74と、スライド軸74にスライド自在に支持され、駆動ねじ73で駆動される移動ブロック75と、移動ブロック75に固定され、伝達レバー51の長孔に係合するベアリング76等とを備えている。
【0037】
ベアリング76が(a)の位置にあるときには、回転レバー52は、(a)の位置にある。ベアリング76が右方に移動して、(b)の位置にくると、回転レバー52が回転するので、その分だけ伝達レバー51が2点鎖線の位置まで下がってくる。ベアリング76は、移動ブロック75に固定されているので、(b)の位置でも、水平方向には、(a)と同じ位置である。このため、伝達レバー51とベアリング76との係合位置のズレが生ずるが、そのズレは、伝達レバー51の長孔によって吸収される。
【0038】
図7は、第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の位置決め固定手段を示す図(図2のVII −VII 断面図)である。
位置決め固定手段60は、位置決めピン14a,14bが搬送容器200のピン孔(被係合部)204a,204bに係合して位置決めをしたときに、位置決めピン14a,14bをピン孔204a,204bに位置決め固定させる手段である。
【0039】
この実施形態の位置決め固定手段60は、位置決めピン14a(14b)の軸方向に設けられた流路61と、この流路61に連通し、径方向に設けられた流路62と、位置決めピン14a(14b)の外周に設けられ、内圧の増減により伸縮するネオプレン等のゴムで成形された伸縮部材63と、流路61に連通する配管64と、配管64を位置決めピン14a(14b)の後端に固定する固定具65等を備えている。
【0040】
この位置決め固定手段60は、配管64に不図示の空気圧回路や真空圧回路を接続して、位置決めピン14a(14b)の流路61,62の内圧を増減することにより、伸縮部材63が伸縮して、ピン孔204a,204bとの間隙を埋めるので、位置決めピン14a(14b)を位置固定することができる。
【0041】
図8は、第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の制御手段を示すブロック図、図9〜図12は、第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の動作例を示すフローチャートである。
制御手段80は、各可動部の位置などを検出する各種センサ81と、各種センサ81からの位置検出信号に基づいて、後述する各駆動部を制御する制御信号を生成するコントローラ82と、コントローラ82からの制御信号を各駆動部に合わせた駆動信号に変換するドライバ83と、ドライバ83からの駆動信号に基づいて駆動される駆動部である、位置保持機構40への空気圧の流れを制御する位置保持用バルブ84,蓋固定手段60への空気圧の流れを制御する蓋固定用バルブ85,ロック駆動手段70の蓋ロック用モータ71,容器移動モータ86及び扉移動モータ87等とを備えている。
【0042】
次に、図9,図10を用いて、蓋の開動作を説明する。
まず、コントローラ82は、位置保持用バルブ84を解除側に駆動して(ステップS(以下、単にSと表記する)101、解除をセンサで確認すると(S102,YES)、容器移動モータ86を駆動して搬送容器200を前進させて(S103)、搬送容器200が結合位置にきたことをセンサで確認したら(S104,YES)、容器移動モータ86を停止する。
【0043】
この状態では、位置保持用バルブ84によって、位置保持機構40が解除されているので、位置合わせプレート13Bはフリーになっており、しかも、センタリング機構30によって、中央位置に移動している。そして、搬送容器200が結合位置にくると、位置決めピン14a,14bに対して、搬送容器200のピン孔204a,204bが許容範囲内でずれていても、位置合わせプレート13Bが微調整機構20によって移動するので、搬送容器200の蓋203と扉13の結合が完了する。
【0044】
次に、蓋ロック用モータ71をアンロック側に駆動して(S105)、T字キー14c,14dを回転させて、蓋203の爪204e〜204hを引き込ませ、爪204e〜204hが引き込んだこと(アンロック)をセンサで確認すると(S106,YES)、蓋固定用バルブ85を固定側に作動させて(S107)、位置決めピン14a,14bの伸縮部材63を膨らませ、ピン孔204a,204bとの固定をセンサで確認する(S108,YES)。
【0045】
このとき、S107の動作の最終段階で、位置決めピン14a,14bとピン孔204a,204bがズレており、位置合わせプレート13Bが移動していても、偏心伝達機構50があるので、T字キー14c,14dを回転させることができる。
また、位置決めピン14a,14bの伸縮部材63を膨らませて、ピン孔204a,204bと固定するので、正確な位置決め固定をすることができる。
【0046】
ついで、図10に示すように、位置保持用バルブ84を保持側に駆動して(S109)、保持をセンサで確認すると(S110,YES)、扉移動モータ87を駆動して後退させ(S111)、後退をセンサで確認したら(S112,YES)、扉移動モータ87をさらに駆動して下降させ(S113)、下限位置にきたら(S114,YES)停止して、処理を終了する。
【0047】
この状態では、位置保持用バルブ84を保持側に駆動して、位置合わせプレート13Bの位置を保持しているので、後述する蓋の閉動作をするときにも、元の位置を保て、扉の再結合時に、搬送容器200の開口部202に衝突をすることがない。
【0048】
次に、図11,図12を用いて、蓋の閉動作を説明する。
まず、コントローラ82は、図11に示すように、扉移動モータ87を駆動して上昇させ(S201)、上限位置にきたら(S202,YES)停止して、扉移動モータ87をさらに駆動して前進させ(S203)、搬送容器200との再結合の初期をセンサで確認したら(S204,YES)、位置保持用バルブ84を解除側に駆動する(S205)。解除をセンサで確認したら(S206,YES)、さらに、扉移動モータ87を駆動して前進させ(S207)、再結合が完了したら、扉移動モータ87を停止させ、搬送容器200との再結合の完了をセンサで確認する(S208)。
【0049】
次に、蓋固定用バルブ85を解除側に作動させて(S209)、位置決めピン14a,14bの伸縮部材63を収縮させて、ピン孔204a,204bとの解除をセンサで確認する(S210,YES)。そして、蓋ロック用モータ71をロック側に駆動して(S211)、T字キー14c,14dを回転させて、蓋203の爪204e〜204hを突出させ、爪204e〜204hが突出してロックしたことをセンサで確認する(S212,YES)。
【0050】
最後に、容器移動モータ86を駆動して搬送容器200を後退させて(S213)、搬送容器200が後退したことをセンサで確認したら(S104,YES)、容器移動モータ86を停止して、蓋の閉動作を終了する。
【0051】
(第2実施形態)
図13〜図16は、本発明による搬送容器の蓋着脱装置の第2実施形態の主要部を示す図であって、図13は、正面図、図14(a)は、図13のA−A断面図、図14(b)は、図13のB−B断面図、図15(a)は、図15(b)のE矢視図、図15(b)は、図13のC−C断面図、図16は、図13のD−D断面図である。
【0052】
第2実施形態の蓋着脱装置は、第1実施形態の構造に加えて、ロックピン13a,13bを扉13側に引きつけて(図13では、引き下げて)、蓋203を扉13に固定する蓋固定手段を備えたことものである。
【0053】
不図示の駆動手段からの直線運動が図13のラック312に伝達されると、このラック312に噛み合うピニオンギア311を回転させる。このピニオンギア311には、円板310が同軸にねじ止めされている。
この円板310は、180°回転可能であって、最初の90°の回転でT字キー14c(14d)を回転させ、次の90°の回転で、T字キー14c(14d)を矢印F方向に引き込んで、蓋203を扉13に固定する(蓋固定手段)。
【0054】
円板309は、90°回転可能であり、ベースプレート13Aにねじ止めされた軸309aに回転自在に取り付けられており、その下面に形成された溝と円板310の上面にねじ止めされた回転体(ベアリング)によって、円板310からの回転が伝達されている。
この回転円板309には、図14(a)に示すように、移動体308、ベアリング307を介して、回転円板306が連結されている。移動体308及びベアリング307は、回転円板309と回転円板306とが、図13の上下方向又は左右・前後方向にズレていても、その回転を許容するためのものである。
円板305は、円板306に、支柱320及びブッシュ321(図13参照)を介して連結され、スプリングによって互いに押圧されているので、回転円板305,306は、一体に回転する。
【0055】
T字キー14c(14d)は、保持台302に、軸方向に移動可能に保持されており、保持台302には、押し下げ板303が連結されている。押し下げ板303には、ベアリング304が設けられており、ベアリング304は、円板305の上面で転がり接触している。円板305は、スプリング301によって、押し上げ方向に付勢されている。円板305が保持台302に当接することにより、T字キー14c(14d)は、軸方向の位置が正確に決められる。
T字キー14c(14d)は、円板310の最初の90°の回転によって、上記機構を介して、90°回転することにより、ロック(又はアンロック)動作をすることができる。このとき、移動体308及びベアリング307(偏心伝達機構)を備えているので、回転円板309と回転円板306とが、図13の上下方向又は左右・前後方向にズレていても、その回転を伝達することができる。
【0056】
一方、図13及び図15に示すように、ローラ318は、ベースプレート13Aに設けられたブラケット322に取り付られており、円板310の下面に接して、円板310の下方へのたわみを防止している。
円板310は、その上面に、図16(b)に示すように、溝310aが形成されている。この溝310aは、底面が最上点310bと最下点310cと間でスロープになっている。この溝310aには、ベアリング313が入り込んで、移動する。ベアリング313は、ブラケット322に取り付けられたカラー323にスライド自在に設けられた支持体324の下端に取り付けられている。支持体324は、上部が円筒になっており、スプリング315を介して、支柱316が挿入されている。ピン314は、支持体324に設けられ、支持体324の回転を防止するピンである。ピン314は、ブラケット322に設けられた長孔に係合しているので、支持体324は、上下に移動しても、回転することはない。
【0057】
台座317は、押し下げ板303にねじ止めされており、その下端が支柱316の上端と接している。押し下げ板303は、ピン319によって、回転自在に支持されており、台座317が受ける押し上げ力(矢印G)によって、図13の反時計方向に回転し、他端に設けられているベアリング304へ押し下げ力(矢印F)を伝達する。
つまり、押し下げ板303は、円板310の次の90°の回転によって、上記機構を介して、T字キー14c(14d)を押し下げて、搬送容器200の蓋203を扉13に固定することができる。
【0058】
第2実施形態によれば、1つの駆動源により、T字ピン14c(14d)の回転動作と、蓋203を扉13に固定するT字ピン14c(14d)の引き込み動作を行なうことができる。しかも、ベースプレート13Aと位置合わせプレート13Bのズレを許容する偏心伝達機構も同時に備わっている。
【0059】
(第3実施形態)
図17は、第3実施形態による搬送容器の蓋着脱装置の位置保持機構を示す図である。
この位置保持機構440は、ベースプレート枠(不図示)に設けられた固定板441と、この固定板441に設けられたベース板445と、ベース板445にOリング442を介して連結され、真空圧源451と連結されるノズルを有する本体443と、本体443に設けられ、位置合わせプレート13Bに座部444aで吸着可能な吸着パッド444とを備えている。
この実施形態では、さらに、吸着パッド444とベース板445の間の空間446が形成されている。ベース板445には、この空間446を空気圧源452と連通するノズル447が設けられている。
真空圧源451は、ソレノイドバルブSV1及びSV2を介して、本体443のノズルに連結され、空気圧源452は、ソレノイドバルブSV3を介して、ノズル447に連結されている。
【0060】
ソレノイドバルブSV1のNCポートは、真空圧源451に連通され、NOポートは、大気に連通され、Cポートは、ソレノイドバルブSV2のCポートに連通されている。ソレノイドバルブSV2のNCポートは、ノズル443に連通され、NOポートは、ソレノイドバルブSV3のNCポートに連通されている。ソレノイドバルブSV3のCポートは、空気圧源452に連通され、NOポートは、遮断されている。
【0061】
真空圧源451を真空引きして、空気圧源452で高圧空気を供給し、図17のように、ソレノイドバルブSV1,SV2,SV3がNCポート側であれば、吸着パッド444の座部444aは、空間446の加圧で位置合わせプレート13B側に押されると共に、座部444aの内側の空間448は負圧となるので、吸着パッド444の密着が迅速に行なわれる。
一方、ソレノイドバルブSV1をNOポート側に切り換えて、まず、空間448を大気に開放し、ついで、ソレノイドバルブSV2,SV3をNOポート側に切り換えて、空間446を大気に開放し、さらに、ソレノイドバルブSV1をNCポート側に切り換えれば、空間446が吸引され、吸着パッド444の開放が迅速に行なえる。
【0062】
第3実施形態によれば、位置合わせプレート13Bの密着及び開放が迅速に行なえるという効果がある。さらに、開放の場合には、座部444aが位置合わせプレート13Bから離れるので、位置合わせプレート13Bの動作がスムーズに行なえる。
【0063】
(第4実施形態)
図18は、第4実施形態による搬送容器の蓋着脱装置の位置決め部材を示す図である。
図18(c)は、現行の方式であるが、位置決めピン14aとピン孔204aのズレδ0=1〜1.5mm以上になると、搬送容器200側のピン孔204aのテーパ204tにもよるが、位置決めピン14aは、ピン孔204aにスムーズに入らなくなるおそれがある。
【0064】
第4実施形態の位置決め部材500は、外筒501と内筒502とを備えてる。外筒501は、筒状の部材であり、先端に形成されたテーパ501aと、外側に形成されたつば部501bと、内側に形成された段部501cと、つば部501bの後方に設けられたねじ部501d等とを備え、つば部501bで位置合わせプレート13Bに固定されている。
【0065】
内筒502は、外筒501の内部に挿入される筒状の部材であり、先端に形成され、外筒501のテーパ501aと同じ角度のテーパ502aと、後端の外側に形成されたつば部502bとを備え、つば部502bが段部501cに係合して、突出位置を所定長さに規制している。
【0066】
ばね503は、内筒502の内側に挿入されており、内筒502を突出方向に付勢している。袋ナット504は、外筒501のねじ部501dにねじ込まれ、外筒501を位置合わせプレート13Bに固定すると共に、ばね503の後端の位置を規制している。
【0067】
図18(a)に示すように、外筒501と内筒502とは、同じ角度であって、従来よりも鋭角で、かつ、従来よりも長いテーパ501a,502aを備えているので、ずれδ1=3.0〜3.5mm程度であっても、スムーズに連結することができる。
また、図18(b)に示すように、連結終了後に、内筒502がばね503の付勢力に抗して、退避するので、従来の搬送容器200のピン孔204aと同じ深さ(L=11mm)に納めることができる。
【0068】
(第5実施形態)
図19は、第5実施形態による搬送容器の蓋着脱装置のテーブルの位置決め部材を示す図である。
テーブル15(図21のテーブル105を参照)の位置決めピン15a〜15cは、図19(b)に示すように配置されている。そのため、テーブル15が矢印Mの方向に前進すると、V字溝205cは、進行方向と平行であるので、特に、余分な力は発生しないが、V字溝205a,205cは、搬送容器200を矢印N(N1)の方向に押し上げようとする力が発生する。
【0069】
搬送容器200には、その結果として、図19(d)に示すように、位置決めピン15cを中心にして、矢印P(P1)の方向に回転力が発生する。このため、搬送容器200は、先端上部が仕切り板11から引き離されることとなり、シール不良などを起こす可能性があった。
【0070】
第5実施形態の搬送容器600は、その下面に形成されたV字溝605a(605b,605c)に、垂直な固定面605a−1(605b−1,605c−1)を設けることにより、位置決めピン15a(15b,15c)の垂直な固定面15a−1(15b−1,15c−1)と接することができる(結合姿勢矯正手段)ので、水平方向の力で押しても、搬送容器600を押し上げる力が発生することはない。
【0071】
(第6実施形態)
図20は、第6実施形態による搬送容器の蓋着脱装置の位置決め部材を示す図である。
第5実施形態は、現在すでに使用されている搬送容器200については、対応することができず、変更をする場合にも、型の修正などを行なわなければならなかった。このため、第6実施形態では、搬送容器200の連結位置を矯正する結合姿勢矯正機構700が設けられている。
【0072】
この結合位置矯正機構700は、搬送容器200の蓋枠部207に連結する扉枠部16の上部及び側部に設けられており、蓋枠部207に接するベアリング等の回転体701と、回転体701が左端に回転自在に設けられ、右上端の軸702aで自ら回転自在に支持された可動板702と、固定板703に可動板702をばね704を挟んで常に回転体701が蓋枠部207を押圧するように連結すると共に、可動板702の反時計方向(矢印Q)の回転位置を規制する連結部材705と、固定板703に設けられ、可動板702の時計方向(矢印R)の回転位置を規制する規制部材706等とを備えている。
【0073】
回転体701は、その回転によりテーブル15の移動方向(矢印M)に自由に移動できると共に、可動板702の回転により、移動方向(矢印M)と直角方向に自由に移動できる。そして、回転体701は、ばね704によって、常に、搬送容器200を押さえるように配置されている。また、回転体701は、可動板702を介して、連結部材705による最小押し出し位置と、規制部材706による最大押し出し位置に可動範囲が規制されている。
従って、搬送容器200は、結合位置において、上部及び側部を押さえることができ、結合姿勢を許容され得る正規の姿勢に保つことができる。
【0074】
(変形形態)
以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の均等の範囲内である。
例えば、図7に示した蓋固定手段は、伸縮部材63を用いたものを例にして説明したが、位置決めピン14a(14b)に割り部を設けて、位置決めピン14a(14b)の直径を機械的に変化させて、ピン孔との位置固定をするようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による搬送容器の蓋着脱装置の第1実施形態の概略を示す斜視図である。
【図2】本発明による搬送容器の蓋着脱装置の第1実施形態を示す正面図である。
【図3】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の微調整機構を示す図(図2のIII 部拡大図)である。
【図4】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置のセンタリング機構を示す図(図2のIV部拡大図)である。
【図5】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の位置保持機構を示す図(図2のV−V断面図)である。
【図6】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の偏心伝達機構を示す図であって、(a)は、斜視図、(b)は、図2のVI−VI断面図である。
【図7】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の位置決め固定手段を示す図(図2のVII −VII 断面図)である。
【図8】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の制御手段を示すブロック図である。
【図9】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の動作例(蓋の開動作その1)を示すフローチャートである。
【図10】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の動作例(蓋の開動作その2)を示すフローチャートである。
【図11】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の動作例(蓋の閉動作その1)を示すフローチャートである。
【図12】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の動作例(蓋の開動作その2)を示すフローチャートである。
【図13】本発明による搬送容器の蓋着脱装置の第2実施形態の主要部を示す正面図である。
【図14】本発明による搬送容器の蓋着脱装置の第2実施形態の主要部を示す図であって、(a)は、図13のA−A断面図、(b)は、図13のB−B断面図である。
【図15】本発明による搬送容器の蓋着脱装置の第2実施形態の主要部を示す図であって、(a)は、(b)のE矢視図、(b)は、図13のC−C断面図である。
【図16】本発明による搬送容器の蓋着脱装置の第2実施形態の主要部を示す図であって、図13のD−D断面図である。
【図17】第3実施形態による搬送容器の蓋着脱装置の位置保持機構を示す図である。
【図18】第4実施形態による搬送容器の蓋着脱装置の位置決め部材を示す図である。
【図19】第5実施形態による搬送容器の蓋着脱装置のテーブルの位置決め部材を示す図である。
【図20】第6実施形態による搬送容器の蓋着脱装置の位置決め部材を示す図である。
【図21】従来の搬送容器の蓋着脱装置の一例を示す図である。
【符号の説明】
10 蓋着脱装置
11 仕切板
12 開口部
13 扉
13A ベースプレート
13B 位置合わせプレート
14 ラッチ機構
14a,14b 位置決めピン
14c,14d T字キー
20 微調整機構
30 センタリング機構
40 位置保持機構
50 偏心伝達機構
60 固定手段
70 ロック駆動機構
80 制御手段
Claims (9)
- 内部が高クリーン度に保たれた搬送容器の開口部の蓋部材を、高クリーン度に保たれた部屋の開口部の扉部材に係合させて、前記両開口部の周辺部を密着させて高クリーン度を保ったまま、前記蓋部材を着脱する搬送容器の蓋着脱装置において、
前記蓋部材の位置決めをする位置決め部材と、前記位置決め部材の位置を微調整する微調整機構と、
前記位置決め部材によって係合した前記蓋部材の位置を保持する位置保持機構とを備え、
前記扉部材は、ベースプレートと、前記位置決め部材が設けられ前記位置決め部材を面方向に移動可能な位置合わせプレートとを備え、
前記微調整機構は、前記ベースプレートに設けられ、前記位置合わせプレートを面方向に移動可能に支持し、
前記位置保持機構は、前記ベースプレートに設けられ、前記位置合わせプレートを前記ベースプレートに対して独立して保持することにより、前記ベースプレートに対する前記位置合わせプレート及び前記蓋部材の位置を保持すること
を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置。 - 請求項1に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、
位置合わせプレートは、
ロック位置及びアンロック位置との間で回転可能に設けられ、前記蓋部材を搬送容器本体に対してロック及び前記ロックを解除するロック部材が設けられ、
前記ベースプレートに対して、前記位置決め部材及び前記ロック部材を一体で面方向に移動すること、
を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置。 - 請求項2に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、
前記ベースプレート側に設けられ、前記ロック部材を回転駆動するロック駆動手段と、
前記ベースプレートと前記位置合わせプレートとの面方向へのズレを許容して、前記ロック駆動手段の回転力を前記ロック部材に伝達する偏心伝達機構と、を備え、
前記偏心伝達機構は、
前記ロック駆動手段に接続された駆動手段側伝達部材と、
前記ロック部材と一体で前記面方向に移動可能に設けられ、前記駆動手段側伝達部材に対して前記面方向の移動を異なる2方向に分解して移動可能に接続され、前記駆動手段側伝達部材から前記ロック駆動手段の駆動力が伝達され回転駆動することにより、前記ロック駆動手段の駆動力を前記ロック部材に伝達するロック側伝達部材と、を備えること
を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置。 - 請求項2又は請求項3に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、
前記位置保持機構は、前記ロック部材が前記ロック位置に配置され、前記位置合わせプレートの保持を解除した状態から、前記ロック部材が前記アンロック位置に配置され前記蓋部材の前記ロックを解除した後に、前記位置合わせプレートを保持すること
を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置。 - 請求項2から請求項4までのいずれか1項に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、
前記位置保持機構は、前記蓋部材が前記搬送容器の開口部へ再度挿入された挿入動作の初期段階で、前記ベースプレートに対する前記位置合わせプレートの保持を解除すること
を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、
前記位置合わせプレートを中央位置に復帰させるセンタリング機構を備えたこと
を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、
前記位置決め部材は、
先端にテーパを有する外筒と、
前記外筒に対して軸方向に移動自在に設けられ、先端に前記外筒のテーパと角度が一致するテーパを有し、突出時に前記両テーパが連続するように配置された内筒と、
前記内筒を突出方向に付勢する付勢部材と、を備えたこと
を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置。 - 請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、
前記搬送容器の連結姿勢を矯正する連結姿勢矯正手段と、
前記搬送容器を載置して、前記位置決め部材との結合位置まで搬送する搬送テーブルと、
前記搬送容器の下面に設けられた断面V字溝と前記搬送テーブル上に設けられ前記断面V字溝に係合する連結ピンとを含み、前記搬送容器を前記搬送テーブルに固定する固定手段とを備え、
前記連結姿勢矯正手段は、前記連結ピンと前記断面V字溝との接触範囲に設けられ、前記搬送テーブルの搬送方向と略直角な固定面であること、
を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置。 - 請求項8に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、
前記搬送容器の連結姿勢を矯正する連結姿勢矯正手段を備え、
前記連結姿勢矯正手段は、前記扉部材の周辺部に設けられ、前記搬送容器の蓋部材の上部及び/又は側部を押さえ、所定の可動範囲内で前記搬送テーブルの搬送方向及びそれと垂直方向に移動自在な押さえ部材を含むこと
を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置。
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