JP4146681B2 - 搬送容器の蓋着脱装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、半導体ウエハなどの薄型基板を収容して搬送する搬送容器を、クリーンルームに装着して、互いのクリーン度を保ったまま、その蓋を着脱する搬送容器の蓋着脱装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
図19は、従来の搬送容器の蓋着脱装置の一例を示す図である。
従来の搬送容器の蓋着脱装置100は、高クリーン度の空間Aと低クリーン度の空間Bとを区画する仕切板101と、仕切板101に形成され、高クリーン度の空間Aと低クリーン度の空間Bとを連通する開口部102と、仕切板101の開口部102を開閉する扉103と、扉103に設けられた2本の位置決めピン104a,104b及び2つのT字キー104c,104dとを有し、搬送容器200の蓋203をラッチするラッチ機構104と、低クリーン度の空間B側に設けられ、搬送容器200が載置され、3本の位置決めピン105a,105b,105c及び1つのロックキー105dを有するテーブル105等とを備えている。
【0003】
搬送容器200は、内部空間Cが高クリーン度に保たれ、半導体ウェハを複数枚(例えば、25枚)収容する容器である。
この搬送容器200は、容器本体201と、容器本体201の一面に設けられた開口部202と、開口部202を開閉し、位置決めピン104a,104bが嵌合するピン孔204a,204b及びT字キー104c,104dが係合するキー孔204c,204dとを有する蓋203と、テーブル105の位置決めピン105a,105b,105cが嵌合する断面V字溝205a,205b,205c及びロックキー105dが係合するキー孔205dを有する底面205を備えている。
【0004】
搬送容器200をテーブル105に載置すると、3本の位置決めピン105a〜105cが、断面V字溝205a〜205cに嵌合する。ここで、不図示のロックボタンをオンすると、ロックキー105dが上昇及び傾斜して、キー孔205dに係合すると共に、テーブル105全体が、仕切り板101側に所定距離(約30mm程度)移動して、搬送容器200が仕切り板101に密着する。仕切り板101の開口部102及び搬送容器200の開口部202の外周には、不図示のOリングなどのシール材が設けられており、密着により、クリーン度を保つことができる。
【0005】
搬送容器200は、テーブル105の移動により、蓋203が扉103に密着して、位置決めピン104a,104bが、蓋203のピン孔204a,204bに嵌合し、T字キー104c,104dがキー孔204c,204dに入り込む。その後に、不図示のロータリーアクチュエータ等によって、T字キー104c,104dを90度回転することにより、爪204e〜204hが引き込まれて、容器本体201と蓋203とのロックが解かれる。
次いで、扉103は、不図示の駆動機構によって、空間Aの内側に引き込まれる(矢印D1)と共に、下降して(矢印D2)、搬送容器200の内部空間Cと、仕切り板101の内部空間Aとが、高クリーン度を保ったまま連通する。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
前述した従来の技術では、搬送容器200は、前工程や前工程からの搬送途中で、なんらかのトラブルが発生すると、T字キー104c,104dと係合するはずのキー孔204c,204d内の矩形係合溝部(不図示)の1つ又は両方が回転方向にずれてしまい、その矩形係合溝部がT字キー104c,104dと係合することができず、容器本体201と蓋203とのロックが解除できない、という問題があった。
【0007】
例えば、前工程の蓋着脱装置において、蓋の開閉がうまくいかず、前記矩形係合溝部が回転方向にずれた状態で、止まってしまうことがある。
この場合に、自動化ラインが停止してしまい、復旧に多大な時間がかかるとともに、回収した搬送容器の蓋を低いクリーン度の部屋で、人手によって開いた場合には、搬送容器内に収容されている高価なウェハが使えなくなるってしまうこととなる。
【0008】
本発明の目的は、SEMI規格に準じて作製された種々のメーカーの種々の搬送容器に対して、前工程や前工程からの搬送途中で、矩形係合溝部が多少ずれた状態できても蓋部材のロックを解除することができる搬送容器の蓋着脱装置を提供することである。
【0009】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、第1の発明は、外部空間よりも内部が高クリーン度に保たれた搬送容器の開口部の蓋部材を、前記搬送容器内と同様な高クリーン度に保たれた部屋の開口部の扉部材に係合させて、前記両開口部の周辺部を密着させて高クリーン度を保ったまま、前記蓋部材を着脱する搬送容器の蓋着脱装置であって、前記蓋部材に、矩形キー孔の内部に設けられた矩形キー溝の回転により、前記搬送容器の開口部に対するロック又はアンロックをするロック機構を備えた搬送容器の蓋着脱装置において、前記扉部材は、前記蓋部材の前記矩形キー孔を通して前記矩形キー溝にその頭部が係合するT字キーを有し、そのT字キーの回転により、前記ロック機構をロック駆動又はアンロック駆動するロック部材を備え、前記T字キーは、前記頭部が直線状に設けられ中心部から始まり先端部にいくにしたがって前記頭部の幅が細くなるように傾斜する4つの傾斜辺を有し、前記傾斜辺の傾斜角度に応じた前記頭部と前記矩形キー溝との回転角度ズレに対して、前記頭部と前記矩形キー溝との係合を許容すること、を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0010】
第2の発明は、請求項1に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、前記搬送容器は、半導体ウエハを複数枚収容し、搬送する容器であること、を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0011】
第3の発明は、第1の発明に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、前記T字キーは、前記傾斜辺の頂部側に形成した面取部を有すること、を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0012】
第4の発明は、第1の発明に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、前記T字キーの前記頭部が前記矩形キー溝に係合できたか否かを判定し、前記T字キーの前記頭部が前記矩形キー溝に係合できなかったと判定した場合に、前記T字キーを微小角度回転させた後に、ロック動作を行うように、前記ロック部材を駆動制御する駆動制御手段を備えたことを特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0013】
第5の発明は、第1の発明に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、前記T字キーの前記頭部が前記矩形キー溝に係合できたか否かを判定し、前記T字キーの前記頭部が前記矩形キー溝に係合できなかったと判定した場合に、前記T字キーの前記頭部が前記矩形キー溝に係合するまで、前記T字キーを微小角度ずつ回転させた後に、ロック動作を行うように、前記ロック部材を駆動制御する駆動制御手段を備えたことを特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0014】
第6の発明は、第1の発明に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、前記T字キーは、その頭部に、前記傾斜辺の顎部側に形成した面取部を有することを特徴とする搬送容器の蓋着脱装置である。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下、図面などを参照しながら、本発明の実施の形態をあげて、さらに詳しく説明する。
(第1実施形態)
図1,図2は、本発明による搬送容器の蓋着脱装置の第1実施形態を示す図であって、図1は、概略を示す斜視図、図2は、正面図である。
この搬送容器の蓋着脱装置10は、仕切板11と、開口部12と、仕切板11の開口部12を開閉する扉13と、2本の位置決めピン14a,14b及び2つのT字キー14c,14dとを有し、搬送容器200の蓋203を開閉するラッチ機構14等とを備えている。
【0017】
第1実施形態では、扉13は、ベースプレート13Aと、そのベースプレート13Aに対して、位置合わせができるように、面方向に移動可能な位置合わせプレート13Bとを備えている。
また、扉13の内部には、4つの微調整機構20と、2つのセンタリング機構30と、4つの位置保持機構40と、2つの偏心伝達機構50と、位置決め固定手段60等が設けられている。
【0018】
図3は、第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の微調整機構を示す図(図2のIII 部拡大図)である。
微調整機構20は、位置合わせプレート13Bを面方向に移動可能に支持して、位置決めピン14a,14bの位置を微調整する機構である。この微調整機構20は、位置合わせプレート13Bの四隅に設けられており(図1参照)、ねじ部21aでベースプレート13Aに締め付け固定する取付具21と、取付具21のゆるみ防止用の雌ねじ22と、取付具21に挿入されるフリーベアリング等の受け部材23及びその受け部材23に回転可能に支持されるボール24と、対向側のベースプレート枠13A−1に設けられた対向板25と、対向板25に設けられた受け部材26と、受け部材26に回転可能に支持されるボール27と、位置合わせプレート13B側に設けられ、ホール24とボール27との間に移動可能に挟まれたガイド板28等とを備えている。
【0019】
この微調整機構20は、位置決めピン14a,14bが搬送容器200のピン孔204a,204b(図19参照)に嵌合する初期状態で、位置決めピン14a,14bの先端のテーパーがピン孔204a,204bのテーパーにならう動作によって、面方向に所定量(例えば、上下左右に3mm)移動する。このために、搬送容器200のピン孔204a,204bの位置に多少の誤差があっても、衝突することなく、容易に嵌合することができる。
【0020】
図4は、第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置のセンタリング機構を示す図(図2のIV部拡大図)である。
センタリング機構30は、位置合わせプレート13Bを中央位置に復帰させる(センタリングする)機構である。このセンタリング機構30は、水平方向(x方向)及び鉛直方向(y方向)用の2系統の機構があり、押さえ板31x,31yと、押さえ板31x,31yをベースプレート13Aに固定する固定具32x,32yと、押さえ板31x,31yを中央側に付勢するコイルバネ33x,33yと、コイルバネ33x,33yの他端をベースプレート13Aに固定する固定具34x,34yと、押さえ板31x,31yに当接するガイド駒35,37と、ガイド駒35,37を位置合わせプレート13B,ベースプレート13Aに固定する固定具36,38等とを備えている。
【0021】
押さえ板31Xは、ガイド駒35,37がX方向に一直線になるように規正する。同様に、押さえ板31Yは、ガイド駒35,37がY方向に一直線になるように規正する。以上の作用により、位置合わせプレート13Bのセンタリングが実現する。
なお、図示を省略してあるが、図2の左上にも、右上に図示した機構と対称の機構が設けられている。
【0022】
位置合わせプレート13Bは、微調整機構20によって、ベースプレート13Aに対して、面方向に可動するので、センタリング機構30を設けることにより、位置決めピン14a,14bが搬送容器200のピン孔204a,204b(図19参照)に嵌合の初期状態では、常に、予め設定された中心位置(誤差のない嵌合位置)にセンタリングすることができる。
【0023】
図5は、第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の位置保持機構を示す図(図2のV−V断面図)である。
位置保持機構40は、搬送容器200の蓋部材203に位置決めピン14a,14bによって係合した位置合わせプレート13Bの位置を保持する機構である。この位置保持機構40は、ベースプレート枠13A−1に設けられた固定板41と、この固定板41にOリング42を介して連結され、不図示の真空圧源と連結されるノズルを有する継手43と、継手43に設けられ、位置合わせプレート13Bに吸着可能な吸着パッド44等とを備えている。
【0024】
位置合わせプレート13Bは、微調整機構20によって、ベースプレート13Aに対して、面方向に可動するので、位置保持機構40を設けることにより、位置決めピン14a,14bが搬送容器200のピン孔204a,204b(図19参照)に嵌合した位置を保持することができる。このため、蓋203を外した後に、再度、その蓋203を戻すときにも、外す前の位置を保持しているので、衝突することなく、蓋203を閉めることができる。
【0025】
図6は、第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の偏心伝達機構を示す図であって、図6(a)は、斜視図、図6(b)は、図2のVI−VI断面図である。
T字キー14c(14d)は、位置合わせプレート13Bの所定位置に設けられ、蓋203のキー孔204c(204d)に係合して、蓋203をロックする部材であり、ロック駆動機構70(図2参照)によって駆動される。このロック駆動機構70は、ベースプレート13A側に設けられ、T字キー14c(14d)を軸回りに正逆回転して、ロック又はアンロック動作を行なう機構である。
位置合わせプレート13Bは、可動するために軽い方がよいので、ロック駆動機構70等は、ベースプレート13Aに設けることが望ましい。このため、T字キー14c(14d)にロック駆動機構70からの駆動力を伝達するために、偏心伝達機構50が設けられている。
【0026】
この偏心伝達機構50は、ベースプレート13Aと位置合わせプレート13Bとの面方向へのズレを許容して、ロック駆動機構70の回転力をT字キー(ロック部材)14c(14d)に伝達する機構である。
【0027】
この偏心伝達機構50は、図6に示すように、ロック駆動機構70に連結される駆動レバー51と、駆動レバー51に回転可能に連結され回転レバー52と、回転レバー52をベースプレート13Aに回転自在に支持する軸受け部54と、回転レバー52に設けられた伝達ローラ53A,53Bと、伝達ローラ53A,53B及び後述する伝達ローラ56A,56Bが挿入される直交する溝55a,55bが表裏面に設けられたスライド円板55と、伝達ローラ56A,56Bが設けられ、T字キー14c(14d)と同軸に設けられた回転板57と、回転板57及びT字キー14c(14d)の軸を、位置合わせプレート13Bに回転自在に支持する軸受け部58等とを備えている。
【0028】
この偏心伝達機構50は、位置合わせプレート13Bが面方向への可動範囲内でずれた場合にも、ロック駆動機構70の回転力をT字キー14c(14d)に伝達することができる。
【0029】
ここで、ロック駆動機構70は、図2に示すように、モータ71と、モータ71の回転がベルト72によって伝達される駆動ねじ73と、駆動ねじ73と平行に配置されたスライド軸74と、スライド軸74にスライド自在に支持され、駆動ねじ73で駆動される移動ブロック75と、移動ブロック75に固定され、伝達レバー51の長孔に係合するベアリング76等とを備えている。
【0030】
ベアリング76が(a)の位置にあるときには、回転レバー52は、(a)の位置にある。ベアリング76が右方に移動して、(b)の位置にくると、回転レバー52が回転するので、その分だけ伝達レバー51が2点鎖線の位置まで下がってくる。ベアリング76は、移動ブロック75に固定されているので、(b)の位置でも、水平方向には、(a)と同じ位置である。このため、伝達レバー51とベアリング76との係合位置のズレが生ずるが、そのズレは、伝達レバー51の長孔によって吸収される。
【0031】
ここで、本発明の特徴となるT字キー14c(14d)について、詳しく説明する。
図13は、第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱部材のT字キーユニットを示す図、図14は、図13のT字キーを抜き出して示した図である。ここでは、T字キー14c,14dは、同一形状であるので、T字キー14cについてのみ説明する。
T字キーユニットは、図13に示すように、T字キー14cと、伝達ローラ56A,56Bと、伝達ローラ56A,56Bが設けられ、T字キー14cと同軸に設けられた回転板57と、回転板57及びT字キー14cの軸を、位置合わせプレート13Bに回転自在に支持する軸受け部58等とを備えている。
【0032】
T字キー14cは、図14に示すように、頭部141と、頭部141の回転軸となる首部142とからなり、頭部141は、その長手方向の両辺を中心部から先端部にいくにしたがってそれぞれ細くなるように傾斜させた4つの傾斜辺143を備えている。この傾斜辺143は、その傾斜角φ=8〜10度程度でよいことが、本件発明者の実験で明らかになっている。
【0033】
また、T字キー14cは、各傾斜辺143の頂部側に面取部144を形成されている。この面取部144は、面取角ψ=10〜12度程度でよいことが、本件発明者の実験で明らかになっている。
【0034】
図15〜図17は、T字キー14cの形状と係合動作の関係を説明する図である。
図15(a)おいて、204cは矩形のキー孔、104cは従来のT字キー、204iは矩形キー溝である。この場合には、T字キー104cとキー孔204cとに隙間があるので、図15(b)に示すように、矩形キー溝204iがθ1=α(隙間によるずれ許容角。ここでは、隙間が0.3〜0.5mmで、α=約4度である。)=4度ずれていても、T字キー104cは、キー孔204cを通して矩形キー溝204iと結合が可能である。
【0035】
図16(a)おいて、T字キー14c−1は、図14で説明したT字キー14cの面取部144がないものである。この場合には、T字キー14c−1は、傾斜辺143があるので、図16(b)に示すように、矩形キー溝204iがθ2=α+β(βは傾斜辺143によるずれ許容角である。ここでは、傾斜辺143の傾斜角φ=8度のとき、β=約16度である。)=20度ずれていても、T字キー14c−1は、キー孔204cを通して矩形キー溝204iと結合が可能である。
【0036】
図17(a)おいて、T字キー14cは、図14で説明した面取部144のあるものである。この場合には、T字キー14cは、面取部144があるので、図17(b)に示すように、矩形キー溝204iがθ3=α+β+γ(γは面取部144によるずれ許容角である。ここでは、面取部144の面取角ψ=30度のとき、γ=約10度である。)=30度ずれていても、T字キー14cは、キー孔204cを通して矩形キー溝204iと結合が可能である。
【0037】
図7は、第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の位置決め固定手段を示す図(図2のVII −VII 断面図)である。
位置決め固定手段60は、位置決めピン14a,14bが搬送容器200のピン孔(被係合部)204a,204bに係合して位置決めをしたときに、位置決めピン14a,14bをピン孔204a,204bに位置決め固定させる手段である。
【0038】
この実施形態の位置決め固定手段60は、位置決めピン14a(14b)の軸方向に設けられた流路61と、この流路61に連通し、径方向に設けられた流路62と、位置決めピン14a(14b)の外周に設けられ、内圧の増減により伸縮するネオプレン等のゴムで成形された伸縮部材63と、流路61に連通する配管64と、配管64を位置決めピン14a(14b)の後端に固定する固定具65等を備えている。
【0039】
この位置決め固定手段60は、配管64に不図示の空気圧回路や真空圧回路を接続して、位置決めピン14a(14b)の流路61,62の内圧を増減することにより、伸縮部材63が伸縮して、ピン孔204a,204bとの間隙を埋めるので、位置決めピン14a(14b)を位置固定することができる。
【0040】
図8は、第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の制御手段を示すブロック図、図9〜図12は、第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の動作例を示すフローチャートである。
制御手段80は、各可動部の位置などを検出する各種センサ81と、各種センサ81からの位置検出信号に基づいて、後述する各駆動部を制御する制御信号を生成するコントローラ82と、コントローラ82からの制御信号を各駆動部に合わせた駆動信号に変換するドライバ83と、ドライバ83からの駆動信号に基づいて駆動される駆動部である、位置保持機構40への空気圧の流れを制御する位置保持用バルブ84,蓋固定手段60への空気圧の流れを制御する蓋固定用バルブ85,ロック駆動手段70の蓋ロック用モータ71,容器移動モータ86及び扉移動モータ87等とを備えている。
【0041】
次に、図9,図10を用いて、蓋の開動作を説明する。
まず、コントローラ82は、位置保持用バルブ84を解除側に駆動して(ステップS(以下、単にSと表記する)101、解除をセンサで確認すると(S102,YES)、容器移動モータ86を駆動して搬送容器200を前進させて(S103)、搬送容器200が結合位置にきたことをセンサで確認したら(S104,YES)、容器移動モータ86を停止する。
【0042】
この状態では、位置保持用バルブ84によって、位置保持機構40が解除されているので、位置合わせプレート13Bはフリーになっており、しかも、センタリング機構30によって、中央位置に移動している。そして、搬送容器200が結合位置にくると、位置決めピン14a,14bに対して、搬送容器200のピン孔204a,204bが許容範囲内でずれていても、位置合わせプレート13Bが微調整機構20によって移動するので、搬送容器200の蓋203と扉13の結合が完了する。
【0043】
次に、蓋ロック用モータ71をアンロック側に駆動して(S105)、T字キー14c,14dを回転させて、蓋203の爪204e〜204hを引き込ませ、爪204e〜204hが引き込んだこと(アンロック)をセンサで確認すると(S106,YES)、蓋固定用バルブ85を固定側に作動させて(S107)、位置決めピン14a,14bの伸縮部材63を膨らませ、ピン孔204a,204bとの固定をセンサで確認する(S108,YES)。
【0044】
このとき、S107の動作の最終段階で、位置決めピン14a,14bとピン孔204a,204bがズレており、位置合わせプレート13Bが移動していても、偏心伝達機構50があるので、T字キー14c,14dを回転させることができる。
また、位置決めピン14a,14bの伸縮部材63を膨らませて、ピン孔204a,204bと固定するので、正確な位置決め固定をすることができる。
【0045】
ついで、図10に示すように、位置保持用バルブ84を保持側に駆動して(S109)、保持をセンサで確認すると(S110,YES)、扉移動モータ87を駆動して後退させ(S111)、後退をセンサで確認したら(S112,YES)、扉移動モータ87をさらに駆動して下降させ(S113)、下限位置にきたら(S114,YES)停止して、処理を終了する。
【0046】
この状態では、位置保持用バルブ84を保持側に駆動して、位置合わせプレート13Bの位置を保持しているので、後述する蓋の閉動作をするときにも、元の位置を保て、扉の再結合時に、搬送容器200の開口部202に衝突をすることがない。
【0047】
次に、図11,図12を用いて、蓋の閉動作を説明する。
まず、コントローラ82は、図11に示すように、扉移動モータ87を駆動して上昇させ(S201)、上限位置にきたら(S202,YES)停止して、扉移動モータ87をさらに駆動して前進させ(S203)、搬送容器200との再結合の初期をセンサで確認したら(S204,YES)、位置保持用バルブ84を解除側に駆動する(S205)。解除をセンサで確認したら(S206,YES)、さらに、扉移動モータ87を駆動して前進させ(S207)、再結合が完了したら、扉移動モータ87を停止させ、搬送容器200との再結合の完了をセンサで確認する(S208)。
【0048】
次に、蓋固定用バルブ85を解除側に作動させて(S209)、位置決めピン14a,14bの伸縮部材63を収縮させて、ピン孔204a,204bとの解除をセンサで確認する(S210,YES)。そして、蓋ロック用モータ71をロック側に駆動して(S211)、T字キー14c,14dを回転させて、蓋203の爪204e〜204hを突出させ、爪204e〜204hが突出してロックしたことをセンサで確認する(S212,YES)。
【0049】
最後に、容器移動モータ86を駆動して搬送容器200を後退させて(S213)、搬送容器200が後退したことをセンサで確認したら(S104,YES)、容器移動モータ86を停止して、蓋の閉動作を終了する。
【0050】
次に、本発明の特徴である蓋203の矩形キー溝204iがずれていた場合のT字キーの制御動作を説明する。
図18は、図9のS105の蓋ロック用モータ71のアンロック動作のサブルーチンを示すフローチャートである。
図9のS105によって、図18のS1050がコールされると、T字キー14c,14dの頭部141が、矩形キー溝204iに結合できたか否かを判断し(S1051)、肯定の場合には、S1058へ進み、蓋ロック用モータ71をアンロック側に回転駆動して、リターンする。
【0051】
S1051で否定の場合には、容器移動モータ86を後退させ(S1052)、蓋ロック用モータ71によってT字キー14c,14dを微小角度(ここでは、約3度)回転させる(S1053)。
そして、容器移動モータ86を前進させ(S1054)、再び、T字キー14c,14dの頭部141が、矩形キー溝204iに結合できたか否かを判断する(S1055)。S1055において、肯定の場合には、S1058へ進み、否定の場合には、S1056へ進む。
所定回数(ここでは、4回)のトライをカウントして、カウントアップしたか否かを判断し(S1056)、否定の場合には、S1052〜S1055の動作をくり返し、肯定の場合には、S1057へ進み、アラームを発生して、リターンする。
以上説明したように、T字キー14cには、傾斜辺143と面取部144があり、しかも、結合動作のときに微小角度回転させるので、矩形キー溝204iがキー孔204cに対してずれていても、T字キー14cは、キー孔204cを通して矩形キー溝204iと結合が可能である。
【0052】
(変形形態)
以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の均等の範囲内である。
(1)例えば、図18において、結合できたか否かを判断したときに(S1051)、否定の場合には、容器移動モータ86を後退させせることなく、S1053において、蓋ロック用モータ71によってT字キー14c,14dを微小角度回転させるようにしてもよい。この場合には、再び、その位置で結合できたか否かを判断すればよい(S1055)。
【0053】
(2)また、図18の動作で、T字キー14c,14dが結合できない場合には、T字キー14c,14dを元の角度(0°)に戻して、図18の動作を繰り返してもよい。
【0054】
(3)T字キー14cは、面取部144のある例で説明したが、図16で説明した面取部144のないT字キー14c−1も、本発明の範囲内である。
【0055】
(4)T字キー14cは、図14に示すように、頭部141の傾斜辺144の顎部側に面取部(回転許容部)145を形成してもよい。このようにすれば、蓋203のキー孔204cの周縁部に内側への変形があっても、T字キー14cの回転が許容される。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による搬送容器の蓋着脱装置の第1実施形態の概略を示す斜視図である。
【図2】本発明による搬送容器の蓋着脱装置の第1実施形態を示す正面図である。
【図3】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の微調整機構を示す図(図2のIII 部拡大図)である。
【図4】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置のセンタリング機構を示す図(図2のIV部拡大図)である。
【図5】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の位置保持機構を示す図(図2のV−V断面図)である。
【図6】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の偏心伝達機構を示す図であって、(a)は、斜視図、(b)は、図2のVI−VI断面図である。
【図7】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の位置決め固定手段を示す図(図2のVII −VII 断面図)である。
【図8】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の制御手段を示すブロック図である。
【図9】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の動作例(蓋の開動作その1)を示すフローチャートである。
【図10】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の動作例(蓋の開動作その2)を示すフローチャートである。
【図11】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の動作例(蓋の閉動作その1)を示すフローチャートである。
【図12】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱装置の動作例(蓋の開動作その2)を示すフローチャートである。
【図13】第1実施形態に係る搬送容器の蓋着脱部材のT字キーユニットを示す図であって、(a)は平面図、(b)は側面図、(c)は正面図である。
【図14】図17のT字キーを抜き出して示した図であって、(a)は正面図、(b)は側面図、(c)は平面図、(d)は(a)のD部拡大図である。
【図15】T字キー104cの形状と係合動作の関係を説明する図である。
【図16】T字キー14c−1の形状と係合動作の関係を説明する図である。
【図17】T字キー14cの形状と係合動作の関係を説明する図である。
【図18】図9のS105の蓋ロック用モータ71のアンロック動作のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図19】従来の搬送容器の蓋着脱装置の一例を示す図である。
【符号の説明】
10 蓋着脱装置
11 仕切板
12 開口部
13 扉
13A ベースプレート
13B 位置合わせプレート
14 ラッチ機構
14a,14b 位置決めピン
14c,14d T字キー
20 微調整機構
30 センタリング機構
40 位置保持機構
50 偏心伝達機構
60 固定手段
70 ロック駆動機構
80 制御手段
Claims (6)
- 外部空間よりも内部が高クリーン度に保たれた搬送容器の開口部の蓋部材を、前記搬送容器内と同様な高クリーン度に保たれた部屋の開口部の扉部材に係合させて、前記両開口部の周辺部を密着させて高クリーン度を保ったまま、前記蓋部材を着脱する搬送容器の蓋着脱装置であって、
前記蓋部材に、矩形キー孔の内部に設けられた矩形キー溝の回転により、前記搬送容器の開口部に対するロック又はアンロックをするロック機構を備えた搬送容器の蓋着脱装置において、
前記扉部材は、前記蓋部材の前記矩形キー孔を通して前記矩形キー溝にその頭部が係合するT字キーを有し、そのT字キーの回転により、前記ロック機構をロック駆動又はアンロック駆動するロック部材を備え、
前記T字キーは、前記頭部が直線状に設けられ中心部から始まり先端部にいくにしたがって前記頭部の幅が細くなるように傾斜する4つの傾斜辺を有し、前記傾斜辺の傾斜角度に応じた前記頭部と前記矩形キー溝との回転角度ズレに対して、前記頭部と前記矩形キー溝との係合を許容すること、
を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置。 - 請求項1に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、
前記搬送容器は、半導体ウエハを複数枚収容し、搬送する容器であること、
を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置。 - 請求項1に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、
前記T字キーは、前記傾斜辺の頂部側に形成した面取部を有すること、
を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置。 - 請求項1に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、
前記T字キーの前記頭部が前記矩形キー溝に係合できたか否かを判定し、前記T字キーの前記頭部が前記矩形キー溝に係合できなかったと判定した場合に、前記T字キーを微小角度回転させた後に、ロック動作を行うように、前記ロック部材を駆動制御する駆動制御手段を備えたこと
を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置。 - 請求項1に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、
前記T字キーの前記頭部が前記矩形キー溝に係合できたか否かを判定し、前記T字キーの前記頭部が前記矩形キー溝に係合できなかったと判定した場合に、前記T字キーの前記頭部が前記矩形キー溝に係合するまで、前記T字キーを微小角度ずつ回転させた後に、ロック動作を行うように、前記ロック部材を駆動制御する駆動制御手段を備えたこと
を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置。 - 請求項1に記載の搬送容器の蓋着脱装置において、
前記T字キーは、その頭部に、前記傾斜辺の顎部側に形成した面取部を有すること
を特徴とする搬送容器の蓋着脱装置。
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