JP4586168B2

JP4586168B2 - デジタル拓本装置及び方法

Info

Publication number: JP4586168B2
Application number: JP2007259395A
Authority: JP
Inventors: リー，ウォフン; キム，ソクテ; パク，ジンヘー; キム，ヒュンジュン
Original assignee: コリアアドバンストインスティチュートオブサイエンスアンドテクノロジー
Priority date: 2007-07-05
Filing date: 2007-10-03
Publication date: 2010-11-24
Anticipated expiration: 2027-10-03
Also published as: KR20090003879A; KR100892367B1; JP2009015811A

Description

本発明は、拓本装置及び方法に関するもので、特に、デジタル拓本装置及び方法に関するものである。

伝統的な拓本やラビング画法（ｒｕｂｂｉｎｇｔｅｃｈｎｉｑｕｅ）は、図１に示すように、物理的な凹凸パターン１０上に紙２０を載せた後、インクや鉛筆３０で擦って紙２０上に凹凸パターン２２をそのまま転写する方法である。
一方、デジタル拓本（Ｄｉｇｉｔａｌｒｕｂｂｉｎｇ）は、伝統的な拓本やラビング画法をデジタル化したもので、図２に示すように、表面に物理的な凹凸パターンが刻印された物体の代わりに、２次元デジタルグラフィックイメージが内蔵された平らな絵板１１０を使用し、その上に紙１２０を載せた後、電子鉛筆１３０で擦って紙１２０上にグラフィックイメージ１２２を直接転写する、新しいグラフィックイメージの出力方法である。
デジタル拓本と類似した従来の発明としては、手で握ってイメージを紙に直接出力するハンドヘルドプリンター（ｈａｎｄ−ｈｅｌｄｐｒｉｎｔｅｒ）がある。ハンドヘルドプリンターに対する発明は、既に相当の数のものが存在している。このうち、関連性のある発明を挙げながら本発明との差を考察した。
Ｙａｍａｄａ（米国特許第５，９２７，８７２号）は、光センサを用いて印刷する間に印刷用紙の表面を動かし、ハンドヘルドプリンターの相対的な変位を測定して印刷する方式を提案した。ハンドヘルドプリンターの位置変化は、光センサから得られるナビゲーション情報を用いて実時間で把握された。印刷用紙表面のイメージは、所定時間間隔でキャプチャーされる。光センサは、紙の表面から反射される陰影の特徴点や微細なパターン変化を検出し、これに基づいてハンドヘルドプリンターの動きを計算した。
Ｓａｕｎｄ（米国特許第６，５１７，２６６Ｂ２号）は、保存されたイメージをホワイトボードの表面に印刷できるハンドヘルドプリンターを提案した。このプリンターシステムは、最小１個以上のプリンターヘッドからなるマーキングメカニズムを有している。グローバル位置認識システムが最小１個以上のプリンターヘッドの位置を把握し、これに基づいて、制御部がプリンターヘッドを動作させる。他の具現例では、印刷表面に対してプリンターヘッドの位置を相対的に把握できるローカル位置認識システムを含んでいる。
Ｄｅｎｏｕｅなど（米国特許第６，７７３，１７７Ｂ２号）は、ソースメディアに存在するソースイメージ空間と、ターゲットメディアに存在するターゲットイメージ空間が定まっているとき、位置認識型フリーフォームプリンティング（ｃｏｎｔｅｘｔ−ａｗａｒｅｆｒｅｅｆｏｒｍｐｒｉｎｔｉｎｇ）を支援する方式を提案した。ソースイメージ空間で選択したイメージは、複写または選択的に加工されることで、ターゲットイメージ空間に伝達される。制御部は、選択されたソースイメージをキャプチャーし、イメージをメモリに保存する。イメージは、選択的に加工された後、フォーマットされて出力される。コントローラは、プリンティング装置がターゲットイメージ空間をフリーフォームで移動するとき、ターゲットメディアに合わせて加工されたイメージのレンダリングを調整し、ターゲットイメージ空間に適した形で加工されたイメージをフォーマットする。コントローラは、プリンターヘッドの動きを感知し、予測されるフリーフォーム方向に符合した形でイメージを調整し、プリンターヘッドが通り過ぎるフリーフォーム方向を予測する。
Ｂｏｂｒｙ（米国特許第５，５９３，２３６号、第５，９８８，９００号）は、封筒や紙などの印刷面に証印を出力できる一体型のハンドヘルドプリンターを考案した。プリンターは、いくつかのインクノズルを有し、コントローラは、印刷中の動きを感知し、出力されるイメージの歪曲を最小化するように補正した。また、このような考案を発展させて新しい特許（米国特許第６，２２９，５６５号）を出願したが、この特許には、デジタルカメラと印刷部とを一体化することで、紙に印刷されたイメージをスキャンして保存した後、再び紙に出力できる装置を考案した。
Ｋａｇａｙａｍａなど（米国特許第５，８６１，８７７号）は、一般的なペンと類似した形態で、紙にデータを直接入出力できる電子ペンを提案した。この装置は、小型ノートブックＰＣなどの外蔵データ処理装置と一緒に使用することができる。電子ペンで書いた文字が外蔵データ処理装置を通して認識され、入力された文字は、再び電子ペンで紙の所望の位置に直接出力することができる。この電子ペンは、位置認識インターフェース、インクジェットプリンターヘッドからなる出力インターフェース、及び外蔵データ処理装置との通信部を備えている。
Ｄｏｂｅｒｅｎｚ（米国特許第６，６２６，５９３Ｂ２号）は、インクディスペンサー、初期位置信号を発生するスイッチ、動き信号を生成する動きセンサ、及びイメージデータ／初期位置／動き信号に基づいてインクを噴射するための回路を構成した。ペンプリンターが印刷面を通り過ぎるとき、プリンターは、ピクセル単位で自体の動きを計算し、紙面にイメージを直接印刷するようになる。
Ａｌｌｅｓなど（米国特許第４，２１１，０１２号）は、別途の信号処理器の制御を通して紙面を動かしながら文字を印刷できるハンドヘルドプリンターを提案した。プリンターが紙面を通り過ぎるとき、内蔵された一つのペン先が紙面に対して左右往復または回転運動すると同時に、イメージ信号によって上下に動くことで、相対的に稠密なパターンを印刷するようになる。
上記のように、現在までいくつかのハンドヘルドプリンターが考案されており、ＰｒｉｎｔＤｒｅａｍｓＴＭ社のＸｙｒｏｎＤｅｓｉｇｎＲｕｎｎｅｒＴＭのように商用化されたものもある。ハンドヘルドプリンターは、卓上型印刷機をハンドヘルド型に転換するのに力点を置いたもので、所望のターゲットメディアの適当な位置にソースイメージを出力できるので、卓上型プリンターに比べて印刷の直接性及び便宜性を向上させることができる。しかしながら、ほとんどのハンドヘルドプリンターは、手で握って使用すべきであるので、卓上用プリンターとは異なった構造を有するが、プリンターという側面では、従来の一般的な卓上型プリンタの用途および概念を相当の部分受け継いでいると見なされる。
デジタル拓本が現在までの一般的なハンドヘルドプリンターを通した印刷と異なる点は、ソースイメージ空間とターゲットイメージ空間とがＸＹ平面上で一致し、ソースイメージとターゲットイメージの各ピクセルもＸＹ平面上の絶対座標を基準にして同一である点にある。すなわち、デジタル拓本は、直ぐ下にある絵板のグラフィック情報を紙上にそのまま写し出すものである。

本発明が解決しようとする技術的課題は、印刷という概念を脱皮し、上述したデジタル拓本という新しい概念が適用されたデジタル拓本装置及び方法を提供することにある。

上記の技術的課題を達成するための本発明に係る拓本装置は、２次元デジタルイメージが保存された絵板上に紙を載せた後、前記紙を電子鉛筆で擦りながら前記紙に前記２次元デジタルイメージを転写するデジタル拓本装置に関するもので、前記電子鉛筆は、位置発信手段と、制御信号受信手段と、前記制御信号受信手段に制御信号が入力されると、前記制御信号によって駆動されるアクチュエーターと、前記アクチュエーターの駆動によって前記紙にイメージを印刷するマーキング手段と、を備えており、前記絵板は、前記電子鉛筆の位置発信手段から出る信号の入力を受けて前記電子鉛筆の位置を把握する電子鉛筆位置認識手段と、前記２次元デジタルイメージが保存されるイメージ保存手段と、前記電子鉛筆位置認識手段で把握される電子鉛筆の現在の位置座標から総体的なシステム遅延を勘案して印刷出力座標を計算し、前記イメージ保存手段にあるソースイメージにおける前記印刷出力座標のピクセルを参照して印刷出力信号を計算する情報処理手段と、前記情報処理手段の印刷出力信号に変化がある場合、制御信号を前記電子鉛筆の制御信号受信手段に送信する制御信号送信手段と、を備えることを特徴とする。
前記情報処理手段による印刷出力座標（Ｘ，Ｙ）は、前記電子鉛筆の現在の位置座標（Ｘｏ，Ｙｏ）を含む最近の３点の位置座標を用いて、
X=Xo+(Velocity_X*Td)+(0.5*Acceleration_X*Td*Td)
Y=Yo+(Velocity_Y*Td)+(0.5*Acceleration_Y*Td*Td)（ここで、Ｔｄは、総体的なシステム遅延である。）で計算される。
前記絵板は、ＲＦＩＤタグのＩＤ認識手段をさらに含み、前記情報処理手段は、前記ＩＤ認識手段を通して認識されたＲＦＩＤタグのＩＤに対応するイメージを前記イメージ保存手段から呼び出してローディングし、前記印刷出力信号を計算するために使用する。
上記の技術的課題を達成するための本発明に係るデジタル拓本方法は、ソースイメージが保存された絵板上に紙を載せた後、電子鉛筆で前記紙を擦りながら前記ソースイメージを前記紙に転写するデジタル拓本方法として、前記絵板における電子鉛筆の位置を認識する第１段階と；前記電子鉛筆の現在の位置座標から総体的な遅延時間を勘案して印刷出力座標を計算する第２段階と；前記印刷出力座標に該当する前記ソースイメージピクセルを参照して印刷出力信号を計算する第３段階と；前記印刷出力信号に変化がある場合、前記電子鉛筆に制御信号を送信し、前記印刷出力信号に変化がない場合、前記絵板における電子鉛筆の位置を認識する第１段階に再び戻る第４段階と；前記制御信号で前記電子鉛筆内に設置されるアクチュエーターを駆動する第５段階と；前記アクチュエーターの駆動によって前記電子鉛筆内のマーキング手段が動作し、前記紙上に前記ソースイメージを転写する第６段階と；を含むことを特徴とする。
前記印刷出力座標を（Ｘ，Ｙ）とし、前記電子鉛筆の現在の位置座標を（Ｘｏ，Ｙｏ）としたとき、前記第２段階での印刷出力座標（Ｘ，Ｙ）は、現在の位置座標を含む最近の３点の位置座標を用いて、
X=Xo+(Velocity_X*Td)+(0.5*Acceleration_X*Td*Td)
Y=Yo+(Velocity_Y*Td)+(0.5*Acceleration_Y*Td*Td)（ここで、Ｔｄは、総体的なシステム遅延である。）で計算される。
前記絵板上に前記紙を載せる前に、前記絵板と紙との間にＲＦＩＤタグが内蔵された絵カードを載せる段階をさらに含み、この場合は、前記電子鉛筆の位置を認識する第１段階以前に、前記絵板が前記ＲＦＩＤタグのＩＤを認識し、これに対応するソースイメージをローディングする段階をさらに含み、前記第３段階における印刷出力信号の計算は、前記ＲＦＩＤタグのＩＤに対応するソースイメージを参照して行われる。

本発明によると、物理的な凹凸パターン上に紙を載せた後、インクや鉛筆で擦ってパターンを紙に転写する拓本やラビング画法と同様に、絵板に内蔵された２次元デジタルグラフィックイメージを、ＸＹ平面上の絶対座標が一致するように、電子鉛筆を用いて印刷紙に直接出力することができる。

以下、本発明の好適な実施例を、添付の図面を参照しつつ詳細に説明する。下記の実施例は、本発明の内容を理解するために提示されたものに過ぎなく、当分野で通常の知識を有する者であれば、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。そのため、本発明の権利範囲は、このような実施例に限定されるものと解析されてはならない。
図３は、本発明に係るデジタル拓本装置を説明するためのブロック図で、図４は、図３によるデジタル拓本装置の動作フローチャートである。図３及び図４を参照すると、デジタル拓本装置は、電子鉛筆１３０及び絵板１１０によって構成される。電子鉛筆１３０は、鉛筆と同一の形態であり、その内部には、位置発信手段１３２、マーキング手段１３３、アクチュエーター１３４、及び制御信号受信手段１３５を含み、絵板１１０は、電子鉛筆位置認識手段１１２、情報処理手段１１３、イメージ保存手段１１４、及び制御信号送信手段１１５を含む。
絵板１１０内のイメージ保存手段１１４には、２次元デジタルイメージが保存されている。絵板１１０上に載せられた紙１２０上に電子鉛筆１３０を置くと、絵板１１０では、電子鉛筆位置認識手段１１２を通して、電子鉛筆１３０の位置発信手段１３２から出る信号入力を受けて電子鉛筆の位置を把握し、これを情報処理手段１１３に伝送する（Ｓ１０）。
情報処理手段１１３は、マーキングメカニズム動作に至るまでに発生する総体的なシステム遅延を勘案した上で、電子鉛筆位置認識手段１１２で把握される電子鉛筆１３０の現在の位置座標（Ｘｏ，Ｙｏ）から印刷出力座標（Ｘ，Ｙ）を計算し（Ｓ２０）、イメージ保存手段１１４に存在するソースイメージにおける印刷出力座標（Ｘ，Ｙ）のピクセルを参照して印刷出力信号を計算する（Ｓ３０）。
印刷出力座標（Ｘ，Ｙ）の計算においては、アクチュエーター１３４のオン・オフ状態によって予め測定したそれぞれの動作遅延時間Ｔｄを適用し、最近読み込んだ３点の座標を用いて次のようにデッドレコニング（ｄｅａｄｒｅｃｋｏｎｉｎｇ）アルゴリズムで計算する。
X=Xo+(Velocity_X*Td)+(0.5*Acceleration_X*Td*Td)
Y=Yo+(Velocity_Y*Td)+(0.5*Acceleration_Y*Td*Td)
上記のように実際に出力される印刷出力座標（Ｘ，Ｙ）が計算されると、イメージ保存手段１１４に存在するソースイメージの該当座標（Ｘ，Ｙ）のピクセルを参照して印刷出力信号を計算する。
情報処理手段１１３の印刷出力信号に変化がある場合、制御信号送信手段１１５を通して電子鉛筆１３０に制御信号が送信される。電子鉛筆１３０の制御信号受信手段１３５は、このような制御信号の入力を受けてアクチュエーター１３４を駆動する（Ｓ６０）。マーキング手段１３３は、アクチュエーター１３４の駆動によって紙１２０上にイメージを印刷する（Ｓ７０）。
本発明は、上記のように絵板１１０上に紙１２０を載せた後、紙１２０を電子鉛筆１３０で擦りながら、絵板１１０の２次元デジタルイメージを紙１２０にそのまま転写することを特徴とする。すなわち、拓本やコイン写しのように、ソースメディアに存在するソースイメージと、ターゲットメディアに存在するターゲットイメージとが空間的に同一の位置に重なることが最も大きな特徴であり、これは、上述した従来の発明とは異なる人間−機械の相互作用を可能にする。例えば、タブレットＰＣモニターにある絵上に紙を載せた後、ペンで擦ると、モニターにある絵が直ぐに紙上に転写される。
ところが、コイン写しのように、ペンを用いた単純な擦りによってソースイメージをターゲットメディアに転写するとき、人々は非常に速い速度で作業を行う。したがって、電子鉛筆の位置を迅速かつ正確に把握できない場合、絵板にあるデジタルグラフィックイメージと紙に転写されるターゲットイメージとの間に大きな不一致が発生し、デジタル拓本の具現が不可能になる。
実験によると、擦りの振幅によってペンの移動速度が増加する。すなわち、擦りの振幅が２ｃｍである場合、ペンの移動速度が約１０ｃｍ／ｓｅｃに達し、擦りの振幅が１５ｃｍである場合、ペンの移動速度が約５０ｃｍ／ｓｅｃに達する。このような速い擦り速度に対応して、ターゲットメディアにソースイメージを正確に転写すべきである。このためには、ペンの位置情報を相当に迅速かつ正確にトラッキングする必要がある。
現在、普遍的に利用可能なハンドヘルドプリンターまたは電子鉛筆の位置トラッキング方式のうち、高速で絶対座標情報を提供するものがタブレットであるが、この場合も、２次元座標のサンプリング周波数が約１００〜２００Ｈｚ程度であるので、サンプリング周期の間、電子ペンが約２．５〜５ｍｍ移動するようになる。また、出力信号を実行するためにアクチュエーターモジュールやマーキングメカニズムモジュールから発生しうる機械的な遅延を勘案するとき、拓本と同様に、鉛筆で紙上を擦ってグラフィックイメージを正確に出力することは容易でない。
電子鉛筆の擦り速度とは別途に、電子鉛筆の位置原点とマーキングメカニズムの軸とを一致させる必要がある。二つの位置が不一致である場合、電子鉛筆を握る方法によって転写イメージの位置が変わるので、厳密な意味でデジタル拓本が不可能になる。したがって、電子鉛筆の位置原点とマーキングメカニズムの軸とを一致させるか、マーキングメカニズムの正確な位置を把握できるようにすべきである。
本発明は、上記のような問題を、上述したデッドレコニングアルゴリズムで解決した。
図５は、図３によるデジタル拓本装置の具現例を示したもので、絵板１１０の全体システムがハウジング１１９内に含まれることで、絵板１１０が伝統的な画板と同一の形態になる。これによると、図６に示すように、絵板１１０をテーブル、机、出入り口、壁などに内蔵することで、使用者は、電子鉛筆１３０のみを持ち歩きながら、必要によって内蔵された絵板上に紙を載せ、隠されたグラフィック情報を転写することができる。
絵板１１０を伝統的な絵板、日常的な家具や壁面に内蔵する場合、必要によって周辺にグラフィックイメージ情報を残しておき、情報の受信者は、事物上に紙を載せた後、電子鉛筆で擦ってこれを確認するようになる。遍在的なコンピューティング環境が日々に一般化されており、今後は、日常の事物を通して人々の間にグラフィックイメージを送受信し、これを紙に印刷するためのデジタル拓本システムが広く活用されると見なされる。
アクチュエーター１３４としては、ソレノイドを使用することができ、マーキング手段１３３としては、電動機械式鉛筆を改造して使用することができる。電子鉛筆１３０の制御信号受信手段１３５と絵板１１０の制御信号送信手段１１５は、有線で連結された形態で示されたが、無線で連結されても構わない。
図７は、図３によるデジタル拓本装置の他の具現例を示した図で、タブレットモニター１５０をそのまま絵板として使用する場合を示している。この場合、図８に示すように、タブレットモニター１５０に表れるイメージ上に紙を載せた後、電子鉛筆１３０で擦るだけで、モニター１５０画面中のイメージを紙に転写することができる。
上記のように、タブレットモニターやタブレットコンピュータなどのペン基盤のコンピュータ機器を絵板として使用するデジタル拓本システムの場合、新しい人間−コンピュータ相互作用を可能にすると見なされる。モニターに電子鉛筆で作業を行い、その結果を紙に直ぐに転写して出力することができる。この場合、画面に表示されるソースイメージの所望の部分を、印刷しようとするターゲットメディアの所望の場所と方向に直接印刷することができる。
一方、図９に示すように、ＲＦＩＤタグが付着された絵カード１６０を用いてソースイメージを設定することもでき、図１０は、図９によるデジタル拓本装置の動作フローチャートである。この場合、グラフィックイメージが印刷された絵カード１６０にＲＦＩＤタグ１６１が含まれており、絵カード１６０を絵板１１０上に載せた後、その上に転写紙１２０を載せる。そうすると、絵板１１０にあるＩＤ認識手段１６２が絵カード１６０のＩＤを認識し、これを情報処理手段１１３に伝送する（Ｓ８０）。情報処理手段１１３は、ＩＤ認識手段１６２を通して認識されたＩＤに対応するイメージをイメージ保存手段１１４から呼び出してローディングし、前記印刷出力信号を計算するために使用する（Ｓ９０）。結局、既に紙に印刷された絵を、電子鉛筆を用いて新しい紙にそのまま転写する。
上記のようなデジタル拓本システムの場合、子供の遊び道具として広く活用されると見なされる。幼児期の子供たちは、無作為な手動作を通した乱画形式の絵描きを楽しみ、児童たちは、本に描いてある絵を見ながら絵を学ぶ。絵描きに慣れていない子供たちに絵カードを含むデジタル拓本システムを提供する場合、単純な擦りによって自分自身のタッチが加味された素晴しい絵を容易に描くことができ、絵描きに対する興味を増強させることができる。
図１１は、本発明を用いてデジタル拓本を採った事例を示した図である。図１１の（ｂ）は、絵板に保存された魚イメージ（ａ）を電子鉛筆を用いて転写したもので、図１１の（ｄ）は、２次元パターン（ｃ）上に紙を載せてひまわりを描いたものである。図１１の（ｄ）のような技法をフロッタージュ（ｆｒｏｔｔａｇｅ）というが、デジタル拓本装置を用いると、自由にパターンを変えながら絵を描くことができる。

伝統的な拓本やラビング画法を説明するための図である。本発明に係るデジタル拓本の概念を説明するための図である。本発明に係るデジタル拓本装置を説明するためのブロック図である。図３によるデジタル拓本装置の動作フローチャートである。図３によるデジタル拓本装置の具現例を示した図である。図３によるデジタル拓本装置の具現例を示した図である。図３によるデジタル拓本装置の他の具現例を示した図である。図３によるデジタル拓本装置の他の具現例を示した図である。本発明に係るデジタル拓本装置の変形例を説明するための図である。図９によるデジタル拓本装置の動作フローチャートである。本発明を用いてデジタル拓本を採った事例を示した図である。

符号の説明

１１０絵板
１１２電子鉛筆位置認識手段
１１３情報処理手段
１１４イメージ保存手段
１１５制御信号送信手段
１１９ハウジング
１２０紙
１３０電子鉛筆
１３２位置発信手段
１３３マーキング手段
１３４アクチュエーター
１３５制御信号受信手段
１６０絵カード
１６１ＲＦＩＤタグ
１６２ＩＤ認識手段

Claims

２次元デジタルイメージが保存された絵板上に紙を載せた後、前記紙を電子鉛筆で擦りながら前記紙に前記２次元デジタルイメージを転写するデジタル拓本装置として、
前記電子鉛筆は、位置発信手段と、制御信号受信手段と、前記制御信号受信手段に制御信号が入力されると、前記制御信号によって駆動されるアクチュエーターと、前記アクチュエーターの駆動によって前記紙にイメージを印刷するマーキング手段と、を備えており、
前記絵板は、前記電子鉛筆の位置発信手段から出る信号の入力を受けて前記電子鉛筆の位置を把握する電子鉛筆位置認識手段と、前記２次元デジタルイメージが保存されるイメージ保存手段と、前記電子鉛筆位置認識手段で把握される電子鉛筆の現在の位置座標から総体的なシステム遅延を勘案して印刷出力座標を計算し、前記イメージ保存手段にあるソースイメージにおける前記印刷出力座標のピクセルを参照して印刷出力信号を計算する情報処理手段と、前記情報処理手段の印刷出力信号に変化がある場合、制御信号を前記電子鉛筆の制御信号受信手段に送信する制御信号送信手段と、を備えることを特徴とするデジタル拓本装置。
前記情報処理手段による印刷出力座標（Ｘ，Ｙ）は、前記電子鉛筆の現在の位置座標（Ｘｏ，Ｙｏ）を含む最近の３点の位置座標を用いて、
X=Xo+(Velocity_X*Td)+(0.5*Acceleration_X*Td*Td)
Y=Yo+(Velocity_Y*Td)+(0.5*Acceleration_Y*Td*Td)（ここで、Ｔｄは、総体的なシステム遅延である。）で計算されることを特徴とする請求項１に記載のデジタル拓本装置。
前記絵板は、ＲＦＩＤタグのＩＤ認識手段をさらに含み、前記情報処理手段は、前記ＩＤ認識手段を通して認識されたＲＦＩＤタグのＩＤに対応するイメージを前記イメージ保存手段から呼び出してローディングし、前記印刷出力信号を計算するために使用することを特徴とする請求項１に記載のデジタル拓本装置。
ソースイメージが保存された絵板上に紙を載せた後、電子鉛筆で前記紙を擦りながら前記ソースイメージを前記紙に転写するデジタル拓本方法において、
前記絵板における電子鉛筆の位置を認識する第１段階と；
前記電子鉛筆の現在の位置座標から総体的な遅延時間を勘案して印刷出力座標を計算する第２段階と；
前記印刷出力座標に該当する前記ソースイメージピクセルを参照して印刷出力信号を計算する第３段階と；
前記印刷出力信号に変化がある場合、前記電子鉛筆に制御信号を送信し、前記印刷出力信号に変化がない場合、前記絵板における電子鉛筆の位置を認識する第１段階に再び戻る第４段階と；
前記制御信号で前記電子鉛筆内に設置されるアクチュエーターを駆動する第５段階と；
前記アクチュエーターの駆動によって前記電子鉛筆内のマーキング手段が動作し、前記紙上に前記ソースイメージを転写する第６段階と；を含むことを特徴とするデジタル拓本方法。
前記印刷出力座標を（Ｘ，Ｙ）とし、前記電子鉛筆の現在の位置座標を（Ｘｏ，Ｙｏ）としたとき、前記第２段階における印刷出力座標（Ｘ，Ｙ）は、現在の位置座標を含む最近の３点の位置座標を用いて、
X=Xo+(Velocity_X*Td)+(0.5*Acceleration_X*Td*Td)
Y=Yo+(Velocity_Y*Td)+(0.5*Acceleration_Y*Td*Td)（ここで、Ｔｄは、総体的なシステム遅延である。）で計算されることを特徴とする請求項４に記載のデジタル拓本方法。
前記絵板上に前記紙を載せる前に、前記絵板と紙との間にＲＦＩＤタグが内蔵された絵カードを載せる段階をさらに含み、前記電子鉛筆の位置を認識する第１段階以前に、前記絵板が前記ＲＦＩＤタグのＩＤを認識し、これに対応するソースイメージをローディングする段階をさらに含み、前記第３段階における印刷出力信号の計算は、前記ＲＦＩＤタグのＩＤに対応するソースイメージを参照して行われることを特徴とする請求項４に記載のデジタル拓本方法。