JP4556024B2 - Robots and robotic systems - Google Patents

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JP4556024B2
JP4556024B2 JP2004291849A JP2004291849A JP4556024B2 JP 4556024 B2 JP4556024 B2 JP 4556024B2 JP 2004291849 A JP2004291849 A JP 2004291849A JP 2004291849 A JP2004291849 A JP 2004291849A JP 4556024 B2 JP4556024 B2 JP 4556024B2
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毅 山口
美智男 岡田
靖 柏原
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株式会社国際電気通信基礎技術研究所
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本発明は、ゴミの回収を行うロボットおよびロボットシステムに関する。 The present invention relates to a robot and a robot system for the recovery of waste.

近年、ロボット関連産業の市場は大きく成長している。 In recent years, the market for robot-related industries has grown significantly. 特に、家事、介護等の家庭および福祉分野におけるロボット市場は今後ますます拡大していくことが予想され、掃除ロボット(例えば特許文献1)のように用途に応じた機能を備えた生活支援ロボットが種々提案および開発されている。 In particular, housework, robot market in the home and the welfare of nursing care is expected to continue to increasingly expand in the future, life support robot having a function in accordance with the application as of the cleaning robot (for example, Patent Document 1) It has been proposed and developed.
特開2003−299601号公報 JP 2003-299601 JP

生活支援型のロボットとしてゴミを回収するロボットの開発も望まれる。 The development of the robot to collect the garbage as life support type of robot is also desired. このような生活支援ロボットの開発においては、ロボットが目的を達成する過程で人間の補助をできるだけ少なくするということが重要な課題の一つであった。 In development of such life support robots, robot was one of the key challenges that minimize the human assist in the process of achieving the objective. すなわち、ロボットの存在価値は人の生活を便利にすることにあると考えられており、その価値を高めるための多種多様な機能を備えた自律型のロボットの開発が進められてきた。 In other words, the existence value of the robot is thought to be the convenient life of the people, the development of autonomous robots with a wide variety of features to enhance its value have been conducted.

技術競争の激しい現代社会においては、優れた機能を有するロボットが開発されると、すぐにそれを上回る機能を有するロボットの開発が進められる。 In the fierce modern society of technology competition, if it is developed robot having an excellent function, the development of a robot having a ready-to-function greater than it is advanced. そして、さらに優れた機能を有する新たなロボットが開発された場合、人の興味はその新たなロボットに向けられ、それ以前のロボットの存在価値は薄れ廃棄される。 Then, when a new robot having a more excellent function has been developed, interest of the people is directed to the new robot, it existence value of a previous robot is discarded faded.

上記のような技術開発サイクルは、大量生産および大量消費の現代社会においては必然的なものである。 Technology development cycle, such as described above are those inevitable in the modern society of mass production and mass consumption.

しかしながら、環境負荷の少ない循環型社会を構築するためには、上記のようなサイクルから脱却しなければならない。 However, to build a small recycling society environmental load has to break away from the above-described cycle. そのためには、廃棄されないロボットの開発が重要である。 For this purpose, it is important to the development of not discarded robot. そこで、本発明者は、従来のロボットの問題点を次のように考えた。 Therefore, the present inventor has considered problems of the conventional robot, as follows.

従来のロボットは、上記のように人にとって便利なものでなければならず、人とロボットとの関係は、使う者(人)と使われるもの(ロボット)であった。 Conventional robot must be as it convenient for people as described above, the relationship between humans and robots, was use those (people) shall be used (robot). このような関係においては、ロボットは人からの一方的な要求に応えるためだけに存在し、人はロボットの存在価値を利便性によって評価するため、少しでも利便性に優れるロボットを求めてしまう。 In this context, the robot exists only to meet the unilateral request from the person, the person to assess the existence value of the robot by convenience, thus seeking robot excellent even slightly convenience. そのため、新しい機能を備えたロボットが開発されると、それまで使用されていた機能の劣るロボットは廃棄されてしまう。 Therefore, the robot equipped with the new features are developed, robot with inferior function that has been used until it is discarded.

このような問題を解決するための方法としては、例えば、現在一般に市販されているペット型ロボットが備えるような様々な仕草を行う機能等を上記のような生活支援型ロボットにも備えることによって、人にロボットに対する愛着を持たせることが考えられる。 As a method for solving such a problem, for example, by a function for performing various gestures such as provided in the pet robot that is now commonly available commercially provided in life support robot as described above, it is conceivable to have a love for the robot to people.

しかしながら、人がペット型ロボットと関わってみると、なぜか寂しい気持ちになる。 However, when a person try involved with pet-type robot, it becomes somehow lonely feelings. その原因の一つは、ロボットの行動があまりに自律的であり、人の存在を予定したものではないからである。 One of the reasons is, the behavior of the robot is too autonomous, because it is not intended to schedule the presence of a person. その結果として、人とロボットとの社会的な繋がりを感じさせないことになる。 As a result, it will not feel the social connections between humans and robots.

もう一つは、人はロボットを社会的な存在と認識しつつも、ロボットは人を社会的な存在と認識しているわけではなく、ロボットにとって人は石ころと同様の障害物の一つにすぎない。 Another, even while recognizing human and social presence of a robot, the robot is not necessarily recognizes a social presence of a person, a person for the robot to one of the same obstacles and stones Only. このように、人とロボットとの関係は非対称性を有する。 In this way, the relationship between humans and robots has an asymmetry.

人とロボットとの共存を考えるとき、ロボットは自律すべきものという前提を再検討する必要がある。 When considering the coexistence of humans and robots, robot, it is necessary to reconsider the premise that should be autonomous. このように、人とロボットとの関係を再検討しない限り、単に生活支援型ロボットにペット型ロボットの機能を備えたとしても、人とロボットとは、使う者(人)と使われるもの(ロボット)との関係から脱することはできない。 In this way, as long as it does not re-examine the relationship between humans and robots, simply as having the function of the pet-type robot to life support robot, as the human and the robot, which is used using a person with (human) (robot ) it is not possible to escape from the relationship between.

本発明の目的は、人との共同行為によってゴミを回収する目的を達成しかつ人との相互依存的および相互構成的な関係を築くことが可能なロボットおよびロボットシステムを提供することである。 An object of the present invention is to provide a robot and a robot system capable of building Achieved and interdependent and mutually constitutive relationship between human purpose of recovering waste through joint action with people.

第1の発明に係るロボットは、ゴミ収容部を有する本体部と、音声出力による発話、表情の表示および本体部の動きの少なくとも1つの行為により意思を表現する表現手段と、本体部の周囲の人を検出する第1の検出手段と、 ゴミ収容部にゴミが投入されたことを検出する第2の検出手段と、第1の検出手段の検出結果を受け、表現手段を制御する制御手段とを備え、制御手段は、第1の検出手段により人が検出された場合に表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行し、表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行した後、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第2の検出手段により検出された場合に、表現手段により人に対して応答行為を実行し、表現手段によりゴミを拾うという Robot according to the first invention comprises a main body having a dust accommodating section, the utterance voice output, and expression means to express the intention by at least one act of movement of the display and the main body portion of the facial expression, the periphery of the body portion first detecting means for detecting a human, receives a second detecting means for detecting that the garbage thrown into the garbage receiving section, the detection result of the first detection means, and control means for controlling the expression means comprising a control means executes the action for inducing an act of people who pick up trash by expression means if a person is detected by the first detecting means, the act of people who pick up trash by expression means after performing the acts for inducing, in the case where that dust is introduced in the dust containing portion is detected by the second detection means, executes the response action against human by expression means, by means of expression that pick up trash の行為を誘発するための行為を実行した後、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第2の検出手段により検出されない場合に、表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための他の行為を選択的に実行するものである。 After the act has been executed the action for inducing, when that garbage thrown into the garbage receiving portion is not detected by the second detection means, for inducing an act of people who pick up trash by expression means it is to selectively perform other actions.

本発明に係るロボットにおいては、第1の検出手段により人が検出された場合に、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為が表現手段により実行される。 In the robot according to the present invention, if a person is detected by the first detecting means, it acts to induce the act of people who pick up trash is performed by means of expression. それにより、ゴミを拾うという人の行為が誘発される。 As a result, it induced the act of people who pick up the garbage.

このように、ロボットは、自らはゴミを拾うことができず、他者からの助力があって初めてゴミを回収することができる。 In this way, the robot itself can not pick up the garbage, it can be recovered for the first time waste if there is assistance from others. したがって、ロボットと人との共同行為および互恵的行為の結果としてゴミを回収する目的が達成される。 Therefore, the purpose of recovering waste as a result of a joint action and reciprocal action between the robot and the person is achieved.

この場合、ロボットは、人の助力を得ることによりゴミを回収する機能を実現する存在として価値付けられる。 In this case, the robot is attached value as present for realizing the function of collecting the dust by obtaining the assistance of a person. 同時に、人は、ロボットを助ける存在として価値付けられる。 At the same time, people are put value as a presence to help robot. それにより、人とロボットとが相互に価値付け合いかつ存在の意味を相互に構成し合う。 As a result, and the human and robot each other constitutes each other the meaning of existence and each other with value to each other. すなわち、人とロボットとの相互依存的および相互構成的な関係が築かれる。 That is, interdependent and mutually constitutive relationship between humans and robots are built. その結果、ロボットに対する愛着が醸成されるとともに社会的な繋がりが形成される。 As a result, social connections are formed with attachment to the robot is building.

制御手段においては、表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為が実行された後、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第2の検出手段により検出された場合に、表現手段により人に対して応答行為実行される In the control unit, when after the action to induce the act of people who pick up trash is executed by means of expression, that garbage thrown into the garbage receiving portion detected by the second detecting means , response actions are performed on humans by means of expression.

この場合、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第2の検出手段により検出された場合に、表現手段により人に対して応答行為が実行される。 In this case, if that dust in the dust receiving portion is turned detected by the second detecting means, responsive actions are performed on humans by means of expression. それにより、人はゴミを拾った行為に価値を見出すことができる。 As a result, people may find value in the act of picking up trash.

制御手段においては、表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為実行された後、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第2の検出手段により検出されない場合に、表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための他の行為選択的に実行される When the control means, which after the act to elicit the act of people who pick up trash is executed by representable means that dust in the dust receiving portion is turned not detected by the second detecting means, other acts are performed selectively for inducing act of people who pick up trash by expression means.

この場合、人がゴミを拾ってくれない場合に、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための種々の行為を試行錯誤的に実行することにより、人にゴミを拾ってもらうための行為を学習することができる。 In this case, if the person is not me picking up garbage, by executing trial and error to a variety of actions to induce the act of people who pick up the garbage, the act of order to have picked up the garbage on people it can be learned. それにより、ロボットは、ゴミ収納部にゴミを投入する志向的姿勢を人から確実に引き出すための行為を獲得することができる。 As a result, the robot, it is possible to obtain an act of order to bring out to ensure the oriented attitude to put the garbage in the garbage storage portion from the people. その結果、人がロボットとの関わり合いを重ねるにつれて人とロボットとの相互依存的および相互構成的な関係が徐々に築かれ、ロボットに対する愛着が増すとともに、社会的な繋がりが強化される。 As a result, people built gradually interdependent and mutually constitutive relationship between humans and robots as overlaying involvement of the robot, with increasing attachment to the robot, social connections is enhanced.

第2の発明に係るロボットは、ゴミ収容部を有する本体部と、音声出力による発話、表情の表示および本体部の動きの少なくとも1つの行為により意思を表現する表現手段と、本体部の周囲の人を検出する第1の検出手段と、第1の検出手段の検出結果を受け、表現手段を制御する制御手段とを備え、制御手段は、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための複数の行為と各行為の選択確率とを記憶し、 第1の検出手段により人が検出された場合に、複数の行為のうちいずれかをランダムに選択確率を反映して選択し、 表現手段により選択された行為を実行した後、ゴミ収容部にゴミが投入されたか否かに基づいて選択された行為の選択確率を更新するものである。 Robot according to the second invention comprises a main body having a dust accommodating section, the utterance voice output, and expression means to express the intention by at least one act of movement of the display and the main body portion of the facial expression, the periphery of the body portion first detecting means for detecting a human, detection result receiving the first detection means, and control means for controlling the expression means, the control means for inducing the act of people who pick up trash storing the selection probability of a plurality of behaviors and each act, when a person is detected by the first detecting means, one of a plurality of actions selected to reflect the selection probability to the random, the expression means after performing the selected action, it is to update the selection probability of the act in which the dust in the dust containing portion is selected based on whether it is turned on.

このロボットにおいては 、複数の行為と各行為の選択確率とが記憶される。 In this robot, the selection probability of a plurality of behaviors and the actions are stored. 記憶された複数の行為のいずれかが選択確率を反映してランダムに選択され、選択された行為が実行される。 One of the stored plurality of actions to reflect the selection probability is randomly selected, the selected action is performed. ゴミ収容部にゴミが投入されたか否かに基づいて選択された行為の選択確率が更新される。 Selection probability act of dust in the dust containing portion is selected based on whether it is turned on is updated. それにより、ロボットは人にゴミを拾ってもらうための行為を学習することができる。 As a result, the robot is able to learn the act of order to have picked up the garbage on people. その結果、人がロボットとの関わり合いを重ねるにつれて人とロボットとの相互依存的および相互構成的な関係が徐々に築かれ、ロボットに対する愛着が増すとともに、社会的な繋がりが強化される。 As a result, people built gradually interdependent and mutually constitutive relationship between humans and robots as overlaying involvement of the robot, with increasing attachment to the robot, social connections is enhanced.

表現手段は、音声出力により発話を行う音声出力手段、表情を表す表示手段および本体部を動かす駆動手段の少なくとも1つを含んでもよい。 Representation means, audio output means for performing an utterance by the audio output may include at least one of the drive means for moving the display unit and the main unit representing facial expressions.

この場合、音声出力手段による音声出力による発話、表示手段による表情の表示または駆動手段による本体部の動きにより、ロボットの意思が表現される。 In this case, the utterance voice output by the voice output means, the movement of the main body portion by the display or the drive means of the facial expression by the display unit, making the robot is expressed.

の発明に係るロボットシステムは、複数のロボットと、複数のロボットの各々を制御する制御手段とを備え、複数のロボットの各々は、ゴミ収容部を有する本体部と、音声出力による発話、表情の表示および本体部の動きの少なくとも1つの行為により意思を表現する表現手段と、本体部の周囲の人を検出する第1の検出手段と、ゴミ収容部にゴミが投入されたことを検出する第2の検出手段とを備え、制御手段は、複数のロボットのいずれかの第1の検出手段により人が検出された場合に、各ロボットの表現手段の動作および複数のロボットの表現手段の連携した動作のうちの少なくとも一方の動作によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行し、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行した後、ゴミ Robot system according to the third invention includes a plurality of robots, and control means for controlling each of the plurality of robots, each of the plurality of robots includes a body portion having a dust accommodating section, the utterance voice output, detection and representation means for representing the intention by at least one act of movement of the display and the main body portion of the facial expressions, a first detecting means for detecting a human around the body portion, the dust is introduced in the dust containing portion and a second detecting means for the control means, when a person is detected by either the first detection means of the plurality of robots, the expression means of operation and a plurality of robots means of expression of each robot by at least one of operation of the federated operation running acts to induce the act of people who pick up trash, after performing the acts for inducing act of people who pick up trash, garbage 容部にゴミが投入されたことが第2の検出手段により検出された場合に、各ロボットの表現手段の動作および複数のロボットの表現手段の連携した動作のうちの少なくとも一方の動作により人に対して応答行為を実行し、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行した後、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第2の検出手段により検出されない場合に、各ロボットの表現手段の動作および複数のロボットの表現手段の連携した動作のうちの少なくとも一方の動作によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための他の行為を選択的に実行するものである。 If the be dust in volume unit is turned detected by the second detecting means, the human by at least one of the operation of the operation in conjunction of the operation and a plurality of robots of expression means expression means of each robot run the response act against, after performing the acts for inducing act of people who pick up trash, if that garbage thrown into the garbage receiving portion is not detected by the second detecting means, each robot and executes an operation and a plurality of other acts to induce the act of people who pick up trash by at least one of operation of the federated operation means of expression of the robot representation means selectively.

本発明に係るロボットシステムにおいては、複数のロボットのいずれかの第1の検出手段により人が検出された場合に、各ロボットの表現手段の動作および/または複数のロボットの表現手段の連携した動作によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為が実行される。 Operation in the robot system according to the present invention, if a person is detected by either the first detection means of the plurality of robots, in cooperation means of expression of the operation and / or a plurality of robots means of expression of each robot act is performed in order to induce the act of people who pick up the garbage by. それにより、ゴミを拾うという人の行為が誘発される。 As a result, it induced the act of people who pick up the garbage. 特に、複数のロボットの連携した動きによりゴミを拾ってあげようという人の行為が効果的に誘発される。 In particular, the act of those who think that I'll pick up the garbage in cooperation motion of the plurality of robots is effectively induced.

このように、各ロボットは、自らはゴミを拾うことができず、他者からの助力があって初めてゴミを回収することができる。 In this way, each robot is, himself can not pick up the garbage, it can be recovered for the first time waste if there is assistance from others. したがって、ロボットシステムと人との共同行為および互恵的行為の結果としてゴミを回収する目的が達成される。 Therefore, the purpose of recovering waste as a result of a joint action and reciprocal action between the robotic system and the person is achieved.

この場合、ロボットシステムは、人の助力を得ることによりゴミを回収する機能を実現する存在として価値付けられる。 In this case, the robot system is attached value as present for realizing the function of collecting the dust by obtaining the assistance of a person. 同時に、人は、ロボットシステムを助ける存在として価値付けられる。 At the same time, people are put value as a presence to help robot system. それにより、人とロボットシステムとが相互に価値付け合いかつ存在の意味を相互に構成し合う。 Thus, the people and robotic systems mutually constitute each other the meaning of existence and each other with value to each other. すなわち、人とロボットシステムとの相互依存的および相互構成的な関係が築かれる。 That is, interdependent and mutually constitutive relationship between the person and the robot system is built. その結果、ロボットシステムに対する愛着が醸成されるとともに社会的な繋がりが形成される。 As a result, social connections are formed with attachment to the robot system is building.

制御手段においては、各ロボットの表現手段の動作および複数のロボットの表現手段の連携した動作のうちの少なくとも一方の動作によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為が実行された後、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第2の検出手段により検出された場合に、各ロボットの表現手段の動作および/または複数のロボットの表現手段の連携した動作により人に対して応答行為実行される In the control means, after the action for inducing an act of people who pick up trash is performed by at least one of the operation of the operation in conjunction of the operation and a plurality of robots of expression means expression means of each robot, If the be garbage garbage receiving portion is turned detected by the second detecting means, responsive to a person in cooperation with operation of the operation and / or a plurality of robots of expression means expression means of each robot act is performed.

この場合、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第2の検出手段により検出された場合に、各ロボットの表現手段の動作および/または複数のロボットの表現手段の連携した動作により人に対して応答行為が実行される。 In this case, if that dust in the dust receiving portion is turned detected by the second detecting means, to humans by federated operations of and / or more robots of expression means expression means of each robot response Acts Te is executed. それにより、人はゴミを拾った行為に価値を見出すことができる。 As a result, people may find value in the act of picking up trash.

制御手段においては、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為実行された後、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第2の検出手段により検出されない場合に、各ロボットの表現手段の動作および/または複数のロボットの表現手段の連携した動作によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための他の行為選択的に実行される In the control means, after the action for inducing an act of people who pick up garbage is executed, if that garbage thrown into the garbage receiving portion is not detected by the second detection means, for each robot other acts to induce the act of people who pick up trash in collaboration with operation of the operation and / or a plurality of robots of expression means the expression means is selectively executed.

この場合、人がゴミを拾ってくれない場合に、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための種々の行為を試行錯誤的に実行することにより、人にゴミを拾ってもらうための行為を学習することができる。 In this case, if the person is not me picking up garbage, by executing trial and error to a variety of actions to induce the act of people who pick up the garbage, the act of order to have picked up the garbage on people it can be learned. それにより、ロボットシステムは、ゴミ収納部にゴミを投入する志向的姿勢を人から確実に引き出すための行為を獲得することができる。 As a result, the robot system, it is possible to obtain an act of order to bring out to ensure the oriented attitude to put the garbage in the garbage storage portion from the people. その結果、人がロボットシステムとの関わり合いを重ねるにつれて人とロボットシステムとの相互依存的および相互構成的な関係が徐々に築かれ、に対する愛着が増すとともに、社会的な繋がりが強化される。 As a result, the person is interdependent and mutually constitutive relationship between the human and the robot system as overlaying involvement of the robot system is gradually built, attachment to increase, social connections is enhanced.

第4の発明に係るロボットシステムは、複数のロボットと、複数のロボットの各々を制御する制御手段とを備え、複数のロボットの各々は、ゴミ収容部を有する本体部と、音声出力による発話、表情の表示および本体部の動きの少なくとも1つの行為により意思を表現する表現手段と、本体部の周囲の人を検出する第1の検出手段とを備え、制御手段は、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための複数の行為と各行為の選択確率とを記憶し、複数のロボットのいずれかの第1の検出手段により人が検出された場合に、複数の行為のうちいずれかをランダムに選択確率を反映して選択し、各ロボットの表現手段の動作および複数のロボットの表現手段の連携した動作のうちの少なくとも一方の動作により選択された行為を実行した後、複数の Robot system according to the fourth invention comprises a plurality of robots, and control means for controlling each of the plurality of robots, each of the plurality of robots includes a body portion having a dust accommodating section, the utterance voice output, comprising a representation unit for representing an intention by at least one act of movement of the display and the main body portion of the facial expressions, a first detecting means for detecting a human around the body portion, control means, the people who pick up trash when storing the selection probability of a plurality of behaviors and each acts to induce act person is detected by either the first detection means of the plurality of robots, random one of a plurality of actions to select to reflect the selection probability, after performing the selected action by at least one of the operation of the operation in conjunction of the operation and a plurality of robots of expression means expression means of each robot, a plurality of ボットのいずれかのゴミ収容部にゴミが投入されたか否かに基づいて選択された行為の選択確率を更新するものである。 In which dust or trash receiving portion bot updates the selection probability of action selected on the basis of whether it is turned on.
このロボットシステムにおいては、複数の行為と各行為の選択確率とが記憶される。 In this robot system, a selection probability of the plurality of behaviors and the actions are stored. 記憶された複数の行為のいずれかが選択確率を反映してランダムに選択され、選択された行為が実行される。 One of the stored plurality of actions to reflect the selection probability is randomly selected, the selected action is performed. ゴミ収容部にゴミが投入されたか否かに基づいて選択された行為の選択確率が更新される。 Selection probability act of dust in the dust containing portion is selected based on whether it is turned on is updated. それにより、ロボットは人にゴミを拾ってもらうための行為を学習することができる。 As a result, the robot is able to learn the act of order to have picked up the garbage on people. その結果、人がロボットとの関わり合いを重ねるにつれて人とロボットとの相互依存的および相互構成的な関係が徐々に築かれ、ロボットに対する愛着が増すとともに、社会的な繋がりが強化される。 As a result, people built gradually interdependent and mutually constitutive relationship between humans and robots as overlaying involvement of the robot, with increasing attachment to the robot, social connections is enhanced.
表現手段は、音声出力により発話を行う音声出力手段、表情を表す表示手段および本体部を動かす駆動手段の少なくとも1つを含んでもよい。 Representation means, audio output means for performing an utterance by the audio output may include at least one of the drive means for moving the display unit and the main unit representing facial expressions.

この場合、音声出力手段による音声出力による発話、表示手段による表情の表示または駆動手段による本体部の動きにより、ロボットの意思が表現される。 In this case, the utterance voice output by the voice output means, the movement of the main body portion by the display or the drive means of the facial expression by the display unit, making the robot is expressed.

本発明によれば、人との共同行為によってゴミを回収する目的を達成しかつ人との相互依存的および相互構成的な関係を築くことが可能となる。 According to the present invention, it is possible to lay the interdependent and mutually constitutive relationship between then and human achieve the purpose of recovering waste through joint action with people. その結果、ロボットに対する愛着が醸成されるとともに社会的な繋がりが形成される。 As a result, social connections are formed with attachment to the robot is building.

図1は本発明の一実施の形態に係るゴミ箱ロボットの外観を示す模式図である。 Figure 1 is a schematic view showing an appearance of a trash robot according to an embodiment of the present invention.

図1に示すように、ゴミ箱ロボット100は、円筒状の本体部1および円盤状の支持部2を備える。 As shown in FIG. 1, the trash robot 100 includes a cylindrical body portion 1 and the disc-shaped support 2. 本体部1は、支持部2上に鉛直軸の周りで回転可能に設けられている。 Body 1 is provided so as to be rotatable around a vertical axis on the support part 2. 本体部1の内部がゴミ収容部30となる。 Inside the main body 1 becomes dust accommodating section 30.

本体部1の外周面には画像を表示するディスイプレ11が設けられている。 Disuipure 11 for displaying images is provided on the outer peripheral surface of the body portion 1. ディスプレイ11は、例えば液晶ディスプレイである。 Display 11, for example, a liquid crystal display. このディスイプレ11には、顔が表示される。 This Disuipure 11, the face is displayed. ゴミ箱ロボット100は、ディスイプレ11に表示される顔の表情を変化させることにより人に種々の感情を伝えることができる。 Trash robot 100 can convey various emotions human by changing facial expressions to be displayed on Disuipure 11.

ディスプレイ11の両側にはマイク12,13が設けられている。 Microphone 12 and 13 are provided on both sides of the display 11. これらのマイク12,13によりゴミ箱ロボット100の周囲の人の音声を入力することができる。 These microphones 12, 13 can input the voice of a person around the trash robot 100. また、マイク12,13は、ステレオマイクとして機能する。 Further, the microphone 12 functions as a stereo microphone. マイク12,13に入力される音声の位相差に基づいて音源方向を認識することができる。 It is possible to recognize the sound source direction based on the phase difference of the sound input to the microphone 12.

本体部1の外周面の中央部にはスピーカ14が設けられている。 Speaker 14 is provided at the center portion of the outer peripheral surface of the main body 1. ゴミ箱ロボットは、スピーカ14から音声を出力することにより人に対して発話することができる。 Trash robot can be spoken to a person by outputting a sound from the speaker 14.

本体部1の外周面の上部には、人物判別用カメラ15が設けられている。 The top of the outer peripheral surface of the main body portion 1, a person discriminating camera 15 is provided. 人物判別用カメラ15は、例えばCCD(電荷結合素子)カメラである。 People discrimination camera 15 is, for example, CCD (charge coupled device) camera. この人物判別用カメラ15は、ゴミ箱ロボット100の前方に存在する人物を撮像する。 The person discriminating camera 15 captures a person existing in front of the trash robot 100. 人物判別用カメラ15により得られた画像信号に基づいて顔領域探索技術によりゴミ箱ロボット100の前方における人の位置を検出することができる。 By the face region search technique based on the image signal obtained by the person discriminating camera 15 can detect the position of a person in front of the trash robot 100.

本体部1の内周面の上端近傍には、ゴミ判別用カメラ16が設けられている。 The upper end region of the inner peripheral surface of the main body 1, dust discrimination camera 16 is provided. ゴミ判別用カメラ16は、例えばCCDカメラである。 Garbage discriminating camera 16 is, for example, a CCD camera. このゴミ判別用カメラ16は、本体部1のゴミ収容部30に投入されたゴミ等の物体を撮像する。 The dust determination camera 16 imaging an object such as dust charged into the waste reservoir 30 of the main body 1. ゴミ判別用カメラ16により得られた画像信号から画像認識技術によりゴミ収容部30に投入されたゴミの種類を判別することができる。 The image recognition technique from an image signal obtained by dust discrimination camera 16 can determine the type of waste that is put into waste reservoir 30.

本体部1の外周面の下部には、人を検出する複数の物体検出センサ19が設けられている。 At the bottom of the outer circumferential surface of the main body 1, a plurality of object detection sensor 19 for detecting a human is provided. 物体検出センサ19は、焦電型センサ、赤外線測距センサ等からなる。 Object detection sensor 19, pyroelectric sensor, an infrared distance sensor or the like. 物体検出センサ19の出力信号に基づいてゴミ箱ロボット100の周囲における人または障害物の存在を検出することができる。 It is possible to detect the presence of a person or an obstacle around the trash robot 100 based on the output signal of the object detection sensor 19.

支持部2の下面には、移動用の車輪17,18が設けられる。 The lower surface of the support portion 2, the wheels 17, 18 for movement are provided. 車輪17,18は支持部2に内蔵される後述の移動用モータ24(図2)により駆動される。 Wheels 17, 18 are driven by a moving motor 24 (described later) incorporated in the support 2 (Figure 2). ゴミ箱ロボット100は、物体検出センサ19の出力信号に基づいて障害物を回避しつつ車輪17,18により全方位に移動することができる。 Trash robot 100 can move in all directions by the wheel 17, 18 while avoiding the obstacle on the basis of the output signal of the object detection sensor 19. それにより、自律移動機構が実現される。 Thereby, the autonomous moving mechanism can be realized.

また、ゴミ箱ロボット100は、支持部2に内蔵される後述の本体回転用モータ23(図2)により支持部2上の本体部1を回転させることができる。 Moreover, trash robot 100 can rotate the main body 1 on the support 2 by the main body rotating motor 23 to be described later are incorporated in the support 2 (Figure 2). それにより、ゴミ箱ロボット100は、本体部1の動きにより感情または要求を表現することができる。 Thus, the trash robot 100 can express the emotion or required by the movement of the main body 1.

図2は図1のゴミ箱ロボット100の制御系を示すブロック図である。 Figure 2 is a block diagram showing a control system of the trash robot 100 of FIG.

ゴミ箱ロボット100は、制御用コンピュータ20、音声認識装置21、音声合成装置22、本体回転用モータ23および移動用モータ24を内蔵する。 Trash robot 100, the control computer 20, the speech recognition device 21, voice synthesizer 22 incorporates a body rotating motor 23 and movement motor 24.

マイク12,13により得られる音声信号は、音声認識装置21に入力される。 Audio signal obtained by the microphone 12 is input to the speech recognition device 21. 音声認識装置21は、マイク12,13により入力された音声信号に基づいて音声認識を行う。 Speech recognition device 21 performs speech recognition based on the sound signal input by the microphone 12, 13. 音声認識装置21の認識結果、人物判別用カメラ15により得られる画像信号、ゴミ判別用カメラ16により得られる画像信号および物体検出センサ19の出力信号は、制御用コンピュータ20に与えられる。 Recognition result of the speech recognition device 21, an image signal obtained by the person discriminating camera 15, the output signal of the image signal and the object detection sensors 19 obtained by the dust determination camera 16 is supplied to the control computer 20.

制御用コンピュータ20は、CPU(中央演算処理装置)、メモリ等からなる。 Control computer 20, CPU (central processing unit), a memory, and the like. この制御用コンピュータ20は、音声認識装置21の認識結果、人物判別用カメラ15により得られる画像信号および物体検出センサ19の出力信号のいずれか1つまたは複数に基づいてゴミ箱ロボット100の周囲の人の位置を判別する。 The control computer 20, the recognition result of the speech recognition device 21, around the trash robot 100 based on any one or more of the output signals of the image signal and the object detection sensors 19 obtained by the person discriminating camera 15 human position to determine the of. また、制御用コンピュータ20は、ゴミ判別用カメラ16により得られる画像信号に基づいてゴミ収容部30に投入されたゴミの種類を判別する。 Further, control computer 20 determines the type of dirt that is introduced in the dust receiving portion 30 on the basis of the image signal obtained by the dust determination camera 16. さらに、制御用コンピュータ20は、ディスプレイ11に顔を表示させる。 Further, the control computer 20 displays the face on the display 11. また、制御用コンピュータ20は、音声合成装置22を用いて音声信号を合成し、スピーカ14から音声として出力することにより発話を行う。 Further, the control computer 20 synthesizes the speech signal using the speech synthesizer 22 performs speech by outputting a sound from the speaker 14.

また、制御用コンピュータ20は、本体回転用モータ23および移動用モータ24を制御する。 Further, the control computer 20 controls the main rotation motor 23 and movement motor 24. 本体回転用モータ23が作動すると、図1の本体部1が支持部2に対して回転する。 When the main body rotating motor 23 is operated, the main body 1 of FIG. 1 is rotated relative to the support 2. それにより、本体部1が首振り動作を行う。 Thereby, the main body 1 performs the swing operation. 移動用モータ24が作動すると、図1の車輪17,18が回転する。 When the movement motor 24 is operated, the wheels 17 and 18 in FIG. 1 is rotated. また、車輪17,18は、移動用モータ24により任意の方向に向くことができる。 Moreover, the wheels 17, 18 can be oriented in any direction by the movement motor 24. それにより、ゴミ箱ロボット100が全方位に移動する。 Thereby, trash robot 100 moves in all directions.

制御用コンピュータ20のメモリには制御プログラムが記憶される。 The memory of the control computer 20 control program is stored. この制御用コンピュータ20は、制御プログラムに従って後述の処理を実行する。 The control computer 20 executes a process described later in accordance with the control program.

図3は図1のゴミ箱ロボット100の動作を示すフローチャートである。 Figure 3 is a flowchart showing the operation of the trash robot 100 of FIG. ゴミ箱ロボット100は、制御用コンピュータ20のメモリに記憶された制御プログラムに従って動作する。 Trash robot 100 operates in accordance with a control program stored in the memory of the control computer 20.

ここで、制御用コンピュータ20のメモリには、ゴミ箱ロボット100の複数の行為が予め記憶されている。 Here, the memory of the control computer 20, a plurality of actions of trash robot 100 are stored in advance. ゴミ箱ロボット100の行為は、本体部1の動き、スピーカ14による発話およびディスプレイ11に表示される顔の表情である。 Acts of trash robot 100, the movement of the main body portion 1, a facial expression that appears in the speech and the display 11 by the speaker 14. 具体的には、メモリに、本体部1の複数の動きのパターン、スピーカ14による複数の発話内容およびディスプレイ11に表示される複数の表情が複数の行為として予め記憶される。 More specifically, the memory, the pattern of the plurality of motion of the main body 1, a plurality of expressions that appear in the plurality of speech content and a display 11 by the speaker 14 is stored in advance as a plurality of actions. 複数の行為には、それぞれ選択確率が与えられている。 The plurality of the act, are given each selection probability. 初期状態では、複数の行為の選択確率は等しくなっている。 In the initial state, selection probabilities of the plurality of actions are equal.

また、制御用コンピュータ20は、音声認識装置21の認識結果、人物判別用カメラ15により得られる画像信号および物体検出センサ19の出力信号のいずれか1つまたは複数に基づいてゴミ箱ロボット100の周囲の人を検出するが、ここでは、物体検出センサ19の出力信号に基づいてゴミ箱ロボット100の周囲の人を検出するものとする。 Further, the control computer 20, the recognition result of the speech recognition device 21, around the trash robot 100 based on any one or more of the output signals of the image signal and the object detection sensors 19 obtained by the person discriminating camera 15 While a person is detected, it is assumed here to detect the human around the trash robot 100 based on the output signal of the object detection sensor 19.

まず、ゴミ箱ロボット100の制御用コンピュータ20は、本体部1の周囲の人を物体検出センサ19により検出する(ステップS1)。 First, the control computer 20 of the trash robot 100, the people around the body portion 1 is detected by the object detection sensor 19 (step S1). このとき、例えば、本体回転用モータ23により、本体部1を左右に所定の角度回転させて周囲全体を見渡すことができるようにしてもよい。 In this case, for example, by the main body rotating motor 23 may be able to overlook the entire circumference is rotated a predetermined angle body portion 1 to the right and left. 本体部1の周囲に人を検出しない場合には(ステップS2)、移動用モータ24によりゴミ箱ロボット100を移動させ(ステップS10)、ステップS1に戻る。 If it does not detect the human around the body portion 1 (step S2), and moves the trash robot 100 by moving motor 24 (step S10), and returns to step S1. この移動は、人のぶらぶら歩きのように方向がランダムに変化するように行われる。 This movement direction is performed so as to change randomly as the wander human.

本体部1の周囲に人を検出した場合には(ステップS2)、本体回転用モータ23により人の方向に本体部1を向ける(ステップS3)。 If it detects a person on the periphery of the main body portion 1 (step S2), and directs the body portion 1 in the direction of the human by the body rotating motor 23 (Step S3).

制御用コンピュータ20は、予め記憶された複数の行為のうちいずれかを乱数表を用いてランダムに選択する(ステップS4)。 Control computer 20 selects at random using a random number table to one of a plurality of actions that are pre-stored (step S4). ここでは、選択確率が反映されるランダムな選択が行われるが、上記のように、初期状態では、複数の行為の選択確率が等しくなっている。 Here, the random selection by the selection probabilities are reflected is performed, as described above, in the initial state, selection probabilities of the plurality of actions are equal.

次に、制御用コンピュータ20は、選択された行為を実行するようにディスプレイ11、音声合成装置22、スピーカ14、本体回転用モータ23および移動用モータ24を制御する(ステップS5)。 Next, the control computer 20, the display 11 so as to perform the selected action, the speech synthesis apparatus 22, a speaker 14, and controls the main rotation motor 23 and movement motor 24 (step S5).

例えば、本体回転用モータ23により本体部1を左右に回転させながら移動用モータ24により人に近づくように移動する。 For example, it moves closer to the human by moving motor 24 while rotating the main body portion 1 to the right and left by the main body rotating motor 23. また、ディスプレイ11により親しみの表情を表す。 Also, it represents the expression of familiarity by the display 11. さらに、スピーカ14により挨拶の言葉を発声し、ゴミを拾ってもらいたい旨の発話を行う。 In addition, he uttered the words of greeting from the speaker 14, perform a speech to the effect that I want to pick up the garbage.

次いで、制御用コンピュータ20は、ゴミ判別用カメラ16により得られる画像に基づいて所望のゴミがゴミ収容部30内に投入されたか否かを判別する(ステップS6)。 Then, the control computer 20, a desired dust determines whether thrown into the garbage receiving section 30 on the basis of the image obtained by the dust determination camera 16 (step S6). 例えば、ゴミ収容部30が空き缶用である場合には、制御用コンピュータ20は、投入されたゴミが空き缶であるか否かを判別する。 For example, dust accommodating section 30 in the case of for empty cans, the control computer 20, thrown-in waste, it is determined whether the empty cans. 空き缶が投入されたか否かの判別は、制御用コンピュータ20が空き缶の向き等の各種状態に対応する形状を予め記憶し、ゴミ収容部30に投入された物体の画像と記憶された形状とのマッチングを取る等のパターン認識技術を用いることにより行うことができる。 Determination of whether or not empty can is turned on, the control computer 20 stores in advance a shape corresponding to the various states of orientation such cans, the image of the object put into the waste reservoir 30 and the memorized shape it can be performed by using a pattern recognition technique such as and matching.

所望のゴミがゴミ収容部30内に投入された場合には、制御用コンピュータ20は、本体回転用モータ23により本体部1を人の方に向ける(ステップS7)。 If the desired dust is charged into the waste reservoir 30 includes a control computer 20, the main body rotating motor 23 directs the main body portion 1 towards the human (step S7). そして、制御用コンピュータ20は、感謝の気持ちを本体部1の動き、スピーカ14による発話およびディスプレイ11に表示された表情により表す(ステップS8)。 Then, the control computer 20 is represented by feelings main body 1 of the motion thanks, displayed on the speech and the display 11 by the speaker 14 expression (step S8).

例えば、本体回転用モータ23により本体部1を左右に回転させる。 For example, to rotate the main body 1 to the right and left by the main body rotating motor 23. また、ディスプレイ11により喜びの表情を表す。 In addition, representing the facial expression of joy by the display 11. さらに、スピーカ14によりお礼の言葉を発声する。 In addition, he uttered the words of thanks by the speaker 14.

その後、制御用コンピュータ20は、選択された行為の選択確率を増加させ(ステップS9)、ステップS1に戻る。 Thereafter, the control computer 20 increases the selection probability of the selected action (step S9), and returns to step S1.

ステップS6でゴミがゴミ収容部30内に投入されない場合には、制御用コンピュータ20は、ステップS1に戻り、ステップS1〜S6の処理を繰り返す。 If the waste is not introduced into the waste reservoir 30 in step S6, the control computer 20 returns to step S1, and repeats the processing in steps S1 to S6. この場合、制御用コンピュータ20は、ステップS4において予め記憶された複数の行為のうち他の行為をランダムに選択する。 In this case, the control computer 20 randomly selects another action of the pre-stored plurality of behaviors in a step S4.

ステップS1〜S10の処理を繰り返すことにより、制御用コンピュータ20のメモリに記憶された複数の行為の選択確率が変化する。 By repeating the processing of steps S1 to S10, selection probabilities of the plurality of actions stored in the memory of the control computer 20 is changed. それにより、ステップS4で高い選択確率を有する行為が選択されやすくなる。 Thereby, it becomes easy action is selected with high selection probability in step S4.

この場合、ゴミ収容部30に所望のゴミが投入された場合の行為の選択確率が増加するので、制御用コンピュータ20は、人に所望のゴミを投入してもらうための行為を学習により獲得する。 In this case, since the selection probability of action is increased when the desired dust in the dust receiving portion 30 is turned on, the control computer 20, is acquired by learning the action order to have charged the desired dust human .

本実施の形態では、ゴミを拾ってもらうためのゴミ箱ロボット100の行為を効率良く選択するために、人が所望のゴミをゴミ収容部30に投入した場合に選択した行為に報酬値を与える。 In this embodiment, in order to efficiently select an action trash robot 100 to get to picking up dirt, human reward value to the selected action when charged with the desired dust in the dust receiving portion 30. そして、各行為が獲得した報酬値の大きさに応じて各行為の選択確率に重み付けを行う。 Then, the weighting to the selection probability of each act in accordance with the magnitude of the compensation values ​​each act won. 複数の行為の選択確率を変化させるためにいわゆるルーレット選択法を用いることができる。 The so-called roulette selection method to change the selection probability of a plurality of behaviors can be used. ここで、ルーレット選択法の概念について説明する。 Here, a description will be given of the concept of roulette selection method.

ルーレットの円周部の領域を所望数の欄に分割し、乱数により複数の欄のいずれかを選択する。 The area of ​​the circumference of the roulette is divided into a desired number of columns, you select one of a plurality of columns by a random number. 各欄の幅によりその欄の選択される確率が決まる。 Probability of being selected in that column by the width of each column is determined.

各欄に対して複数の行為のいずれかを割り当てる。 Assign one of the plurality of behaviors for each column. 初期段階では、各欄の幅を全ての行為に対して等しくすることにより、複数の行為のいずれも同じ確率(等選択確率)で選択され得る。 In the initial stage, by equalizing the width of each column for all actions it may be selected any of the plurality of behaviors with equal probability (equal selection probability). その後、試行錯誤による経験(学習)を選択確率に反映させる。 Then, to reflect experience by trial and error (learning) to the selected probability.

例えば、複数の行為のいずれかを実行することにより人が所望のゴミをゴミ収容部30に投入した場合に、ルーレットの該当する欄の幅を大きくし、人が所望のゴミをゴミ収容部30に投入しなかった場合には、ルーレットの該当する欄の幅を小さくする。 For example, when a person by executing one of a plurality of actions was charged the desired dust in the dust receiving portion 30, to increase the width of the corresponding column of roulette, human waste accommodating portion desired dust 30 if not charged, the smaller the width of the corresponding column of roulette. それにより、複数の行為のうち、人が所望のゴミをゴミ収容部30に投入した場合に実行された行為の選択確率が高くなり、人が所望のゴミをゴミ収容部30に投入しなかった場合に実行された行為の選択確率が低くなる。 Thereby, among the plurality of actions, human becomes higher probability of choosing been acts executed when charged with the desired dust in the dust receiving portion 30, people did not put the desired dust in the dust receiving portion 30 selection probability of the act that has been executed in the case is low.

人が所望のゴミをゴミ収容部30に投入した場合にルーレットの該当する欄の幅をどの程度広げるかは、Q−learning法と呼ばれる数理的方法を用いて決定してもよく、あるいは経験則で決定してもよい。 How much do widening the appropriate field of the roulette when a person charged with the desired dust in the dust receiving portion 30, may be determined using mathematical method called Q-learning method, or heuristics in may be determined.

上記のように、本実施の形態に係るゴミ箱ロボット100においては、本体部1の周囲に人が検出された場合に、本体部1の動き、スピーカ14による発話およびディスプレイ11による表情の表示により、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を行う。 As described above, in the trash robot 100 according to this embodiment, when it is detected people around the body portion 1, the movement of the main body 1, the facial expression display by speech and the display 11 by the speaker 14, carry out an act of order to induce the act of people who pick up the garbage.

人はこのように主体的に動くものに対して、その心を思わず読もうとしてしまう。 People for things in this way move voluntarily, resulting in the Restaurant not think his heart. このような認知的な構えを、認知哲学者のDennettは「志向的姿勢(Intentional stance)」と呼んでいる。 Such a cognitive stance, Dennett cognitive philosopher is called "oriented attitude (Intentional stance)". この志向的姿勢により、人は、ゴミ箱ロボット100がゴミを拾いたがっていることまたはゴミを拾ってもらいたがっていることを認知する。 This oriented attitude, people will recognize that the trash robot 100 wants to ask to pick up that or garbage wants to pick up the garbage. 上記のようなゴミ箱ロボット100の行為により、人の志向的姿勢による上記の認知がもたらされ、ゴミを拾うという人の行為が誘発される。 The act of trash robot 100 as described above, brought the above cognitive by-oriented attitude of the people, induced the act of people who pick up the garbage. すなわち、ゴミ箱ロボット100の上記行為は、ゴミを拾うという人の行為を誘発するために行われる。 In other words, the act of trash robot 100 is performed in order to induce the act of people who pick up the garbage.

ゴミ収容部30に所望のゴミが投入された場合には、本体部1の動き、スピーカ14による発話およびディスプレイ11による表情の表示により人に感謝の気持ちが伝えられる。 If the desired dust in the dust receiving portion 30 is turned on, the movement of the main body 1, the gratitude to the person by facial expression display by speech and the display 11 by the speaker 14 is transmitted. それにより、人はゴミを拾った行為に価値を見出すことができる。 As a result, people may find value in the act of picking up trash.

このように、ゴミ箱ロボット100は、自らはゴミを拾うことができず、他者からの助力があって初めてゴミを回収することができる。 In this way, the trash robot 100, themselves can not pick up the garbage, it can be recovered for the first time waste if there is assistance from others. したがって、ゴミ箱ロボット100と人との共同行為および互恵的行為の結果としてゴミを回収する目的が達成される。 Therefore, the purpose of recovering waste as a result of a joint action and reciprocal action between human and trash robot 100 is achieved.

この場合、ゴミ箱ロボット100は、人の助力を得ることによりゴミを回収する機能を実現する存在として価値付けられる。 In this case, the trash robot 100 is attached value as present for realizing the function of collecting the dust by obtaining the assistance of a person. 同時に、人は、ゴミ箱ロボット100を助ける存在として価値付けられる。 At the same time, people are put value as a presence to help the trash robot 100. それにより、人とゴミ箱ロボット100とが相互に価値付け合いかつ存在の意味を相互に構成し合う。 As a result, the people and the trash robot 100 each other constitutes each other the meaning of existence and each other with value to each other. すなわち、人とゴミ箱ロボット100との相互依存的および相互構成的な関係が築かれる。 That is, interdependent and mutually constitutive relationship between humans and trash robot 100 is built. その結果、ゴミ箱ロボット100に対する愛着が醸成されるとともに社会的な繋がりが形成される。 As a result, social connections are formed with attachment to trash robot 100 is fostering.

また、制御用コンピュータ20は、記憶された複数の行為のいずれをがランダムに選択確率を反映して選択し、選択された行為を実行する。 Further, the control computer 20, any of the stored plurality of behaviors to select to reflect the selection probability at random and executes the selected action. ゴミ収容部30に所望のゴミが投入されない場合には、他の行為を選択的に実行し、ゴミ収容部30に所望のゴミが投入された場合には、選択された行為の選択確率を増加させる。 When the dust containing portion 30 desired dust is not turned on, selectively performing other acts, when the desired dust in the dust receiving portion 30 is turned on, increasing the selection probability of the selected action make. それにより、ゴミ箱ロボット100は、人にゴミを拾ってもらうための行為を学習することができる。 As a result, the trash robot 100, it is possible to learn the act of order to have picked up the garbage on people. その結果、人がゴミ箱ロボット100との関わり合いを重ねるにつれて人とゴミ箱ロボット100との相互依存的および相互構成的な関係が徐々に築かれ、ゴミ箱ロボット100に対する愛着が増すとともに、社会的な繋がりが強化される。 As a result, people are built gradually interdependent and mutually constitutive relationship between humans and trash robot 100 as overlaying the involvement of the trash robot 100, with increasing attachment to the trash robot 100, social connections There is enhanced.

なお、上記実施の形態では、人にゴミを拾ってもらうための行為を効率良く選択するための学習方法としてルーレット選択法を挙げて説明したが、これに限定されず、種々の学習方法を用いることができる。 In the above embodiment has been described by way of roulette selection method as the learning method for efficiently selecting an action to get picking up rubbish to human, it is not limited to this, use a variety of learning methods be able to. 例えば、人にゴミを拾ってもらったことを教師信号として学習を行う方法として、一般的な遺伝的アルゴリズム、またはQ−learning法等を用いることもできる。 For example, as a method for performing learning that got picking up rubbish to human as a teacher signal, it is also possible to use a general genetic algorithm or Q-learning method, or the like.

このような学習方法により行為の選択確率に重み付けを行ったデータを予め取得し、このデータを乱数または優先順位と組み合わせて複数の行為のいずれかを選択することも可能である。 Such learning method previously acquires data by weighting the selection probability of action by, it is also possible to select one of the plurality of behaviors combine this data with random or priority.

また、上記実施の形態では、ゴミ箱ロボット100が人にゴミを拾ってもらうための行為として本体部1の動き、スピーカ14による発話およびディスプレイ11による表情の表示を行っているが、ゴミ箱ロボット100がゴミを拾いたがっていることまたはゴミを拾ってもらいたがっていることを人が認知することによりゴミを拾うという人の行為を誘発することにつながり得る行為であれば、本体部1の動き、スピーカ14による発話およびディスプレイ11による表情の表示のいずれか1つまたは2つを行ってもよい。 In the above embodiment, the main body 1 of the motion as an act for trash robot 100 get picking up rubbish to human, is performed the display of the facial expression by speech and the display 11 by the speaker 14, the trash robot 100 if it act which may lead to induce the act of people who pick up trash by cognition person who wants to ask it or picking up dust wants to pick up dust, the main body 1 of the motion, the speaker either one or two facial expression display by speech and the display 11 by 14 may be performed. 例えば、スピーカ14による発話およびディスプレイ11による表情の表示のみを行ってもよい。 For example, it may be performed only facial expression display by speech and the display 11 by the speaker 14.

さらに、上記実施の形態では、所望のゴミがゴミ収容部30内に投入された場合には、応答行為として本体部1の動き、スピーカ14による発話およびディスプレイ11による表情の表示を行っているが、本体部1の動き、スピーカ14による発話およびディスプレイ11による表情の表示のいずれか1つまたは2つにより人に感謝の気持ちが伝わる行為、喜びを表す行為またはその他の意思を表す行為を行ってもよい。 Furthermore, in the above embodiment, when the desired dust is charged into the waste reservoir 30 includes a main body portion 1 of the motion as a response acts are performed the facial expression display by speech and the display 11 by the speaker 14 , the movement of the main body 1, any one or two transmitted the feeling of gratitude to the people by the act of display of facial expression by speech and the display 11 by the speaker 14, carried out an act that represents the act or other of the intention expressed the joy it may be.

例えば、本体回転用モータ23により本体部1を左右に回転させる行為、ディスプレイ11により喜びの表情を表す行為、およびスピーカ14によりお礼の言葉を発声する行為のいずれか1つまたは2つを行ってもよい。 For example, the act of rotating the main body portion 1 by the main body rotating motor 23 to the left and right, act representing the facial expression of joy by the display 11, and one act of uttering words of gratitude the speaker 14 or two went it may be.

次に、本発明の他の実施の形態に係るロボットシステムについて説明する。 It will now be described a robot system according to another embodiment of the present invention. 図4は本発明の他の実施の形態に係るロボットシステムにおけるゴミ箱ロボットの構成を示すブロック図である。 Figure 4 is a block diagram showing the configuration of a trash robot in the robot system according to another embodiment of the present invention. また、図5〜図9は本発明の他の実施の形態に係るロボットシステムの構成および動作の一例を説明するための模式図である。 Further, a schematic view for 5-9 is for explaining an example of the configuration and operation of the robot system according to another embodiment of the present invention.

図5〜図9に示すロボットシステムは、複数のゴミ箱ロボット100a,100b,100cおよび統括制御用コンピュータ200により構成される。 Robot system shown in FIGS. 5-9 is composed plurality of trash robots 100a, 100b, by 100c and general control computer 200. 本例のロボットシステムは、空き缶用のゴミ箱ロボット100a、燃えるゴミ用のゴミ箱ロボット100bおよび燃えないゴミ用のゴミ箱ロボット100cにより構成される。 Robot system of this embodiment, trash robot 100a for cans, constituted by trash robot 100b and noncombustible trash robot 100c for waste for burning garbage.

図4のゴミ箱ロボット100aが図2のゴミ箱ロボット100と異なるのは、制御用コンピュータ20に接続される通信装置25をさらに備える点である。 Trash robot 100a in FIG. 4 differs from the trash robot 100 of FIG. 2 is that it further includes a communication device 25 connected to the control computer 20. 他のゴミ箱ロボット100b,100cの各々の構成は、図4のゴミ箱ロボット100aの構成と同様である。 Other trash robot 100b, 100c each constituting a is similar to the configuration of the trash robot 100a in FIG.

図5〜図9の複数のゴミ箱ロボット100a,100b,100cは、無線LAN(ローカルエリアネットワーク)により統括制御用コンピュータ20に接続されている。 A plurality of trash robot 100a in FIGS. 5 to 9, 100b, 100c are connected to the overall control computer 20 by wireless LAN (local area network).

複数のゴミ箱ロボット100a,100b,100cは、統括制御用コンピュータ200の統括的な制御により連携して動作することによりゴミを回収する。 A plurality of trash robots 100a, 100b, 100c may be collected dust that work together with overall control of the overall control computer 200. なお、複数のゴミ箱ロボット100a,100b,100cのうち一または複数のゴミ箱ロボットの制御用コンピュータ20が複数のゴミ箱ロボット100a,100b,100cを統括的に制御してもよい。 Incidentally, a plurality of trash robots 100a, 100b, one or more of the control computer 20 are a plurality of trash robots 100a trash robot of 100c, 100b, may be totally controls 100c.

統括制御用コンピュータ200は、ゴミ箱ロボット100a,100b,100cと通信を行い、複数のゴミ箱ロボット100a,100b,100c間の相対的な配置を例えば互いに衝突しない程度の距離に保ちつつ、各ゴミ箱ロボット100a,100b,100cの姿勢例えば向きを制御する。 General control computer 200 performs trash robot 100a, 100b, the 100c and communication, a plurality of trash robots 100a, 100b, while maintaining the relative placement between 100c to the distance to the extent that for example, do not collide with each other, each trash robot 100a , to control 100b, 100c the attitude, for example, the orientation of the. この場合、ゴミ箱ロボット100a,100b,100cは、図1の物体検出センサ19の出力信号に基づいて互いの距離を測定する。 In this case, trash robot 100a, 100b, 100c measures the distance between them on the basis of the output signal of the object detection sensor 19 of FIG. 1. また、複数のゴミ箱ロボット100a,100b,100cは、相互間の会話を本体部1の動き、スピーカ14による発話およびディスプレイ11に表示される顔の表情により表現する。 Further, a plurality of trash robots 100a, 100b, 100c are conversations body 1 of the motion between one another, represent a facial expression to be displayed on the speech and the display 11 by the speaker 14.

ここで、図5〜図9を参照しながらロボットシステムの動作の一例について説明する。 Here, an example of the operation of the robot system with reference to FIGS. 5-9.

図5に示すように、複数のゴミ箱ロボット100a,100b,100c同士が会話を行っている。 As shown in FIG. 5, a plurality of trash robots 100a, 100b, it is 100c together doing conversation. 複数のゴミ箱ロボット100a,100b,100cの周囲に人がいない場合には、図6に示すように、複数のゴミ箱ロボット100a,100b,100cが会話を続けながら一体となって移動する。 A plurality of trash robots 100a, 100b, if there is no one around the 100c, as shown in FIG. 6, a plurality of trash robots 100a, 100b, 100c are moved together while continuing a conversation.

図7に示すように、複数のゴミ箱ロボット100a,100b,100cが人を見つけると、複数のゴミ箱ロボット100a,100b,100cは複数の行為のうちいずれかを選択し、選択された本体部1の動き、スピーカ14による発話およびディスプレイ11に表示される顔の表情によりゴミを拾ってもらいたい意思を表現する。 As shown in FIG. 7, a plurality of trash robots 100a, 100b, the 100c finds human multiple trash robots 100a, 100b, 100c selects one of a plurality of actions, selected in the main body 1 movement, to express the intention that I want to pick up the garbage by the facial expression of the face to be displayed on the speech and the display 11 by the speaker 14. この場合、複数のゴミ箱ロボット100a,100b,100cは、ゴミを拾いたいが、自らは拾えず、人の助けが必要であることを認識してもらうような行為を行う。 In this case, a plurality of trash robot 100a, 100b, 100c is, but want to pick up the garbage, himself does not pick up, carry out the act, such as people recognize the need for the help of people.

図8に示すように、人が所望のゴミをゴミ箱ロボット100のゴミ収容部30に投入した場合、ゴミ箱ロボット100aは所望のゴミが投入されたか否かを判別する。 As shown in FIG. 8, if the person has turned desired dust in the dust receiving portion 30 of the trash robot 100, trash robot 100a discriminates whether the desired dust is turned. 本例では、ゴミ箱ロボット100aは、投入されたゴミが空き缶であるか否かを判別する。 In this example, the trash robot 100a are thrown-in waste, it is determined whether the empty cans.

所望のゴミが投入された場合には、複数のゴミ箱ロボット100a,100b,100cは、本体部1の動き、スピーカ14による発話およびディスプレイ11に表示される顔の表情により感謝の気持ちを表現する。 If the desired dust is turned on, a plurality of trash robots 100a, 100b, 100c, the motion of the main body 1, to express feelings of appreciation by facial expression to be displayed on the speech and the display 11 by the speaker 14. この結果、図9に示すように、人はゴミを拾った行為に価値を見出すことができる。 As a result, as shown in FIG. 9, one can find value in the act picked up garbage.

上記のように、本実施の形態に係るロボットシステムにおいては、複数のゴミ箱ロボット100a,100b,100cのいずれかの周囲に人が検出された場合に、各ゴミ箱ロボット100a,100b,100cの本体部1の動き、スピーカ14による発話およびディスプレイ11による表情の表示ならびに複数のゴミ箱ロボット100a,100b,100cの連携した動きによりゴミ収納部30にゴミを投入する志向的姿勢を人から引き出すための行為が実行される。 As described above, in the robot system according to this embodiment, a plurality of trash robots 100a, 100b, when a person on the periphery of one of 100c is detected, the trash robots 100a, 100b, 100c of the body portion 1 movement, the act for withdrawing display and a plurality of trash robots 100a expression by speech and the display 11 by the speaker 14, 100b, the intentional orientation to inject dust into dust storage portion 30 in cooperation with movement of 100c from human It is executed. それにより、ゴミを拾ってあげようという人の行為が誘発される。 As a result, the act of those who think that I'll pick up the garbage is induced. 特に、複数のゴミ箱ロボット100a,100b,100cの連携した動きによりゴミを拾ってあげようという人の行為が効果的に誘発される。 In particular, several of trash robot 100a, 100b, the act of those who think that I'll pick up the garbage is effectively induced by the cooperative motion of 100c.

ゴミ収容部300に所望のゴミが投入された場合には、各ゴミ箱ロボット100a,100b,100cの本体部1の動き、スピーカ14による発話およびディスプレイ11による表情の表示ならびに複数のゴミ箱ロボット100a,100b,100cの連携した動きにより人に感謝を伝えるための行為が実行される。 If desired garbage thrown into the garbage receiving section 300, the trash robots 100a, 100b, 100c of the main body 1 of the motion, facial expression display by speech and the display 11 by the speaker 14 and a plurality of trash robots 100a, 100b , act to convey thanks to the people by the cooperation motion of 100c is executed. それにより、人はゴミを拾った行為に価値を見出すことができる。 As a result, people may find value in the act of picking up trash.

このように、各ゴミ箱ロボット100a,100b,100cは、自らはゴミを拾うことができず、他者からの助力があって初めてゴミを回収することができる。 In this way, each trash robot 100a, 100b, 100c is, themselves can not pick up the garbage, can be recovered for the first time waste if there is assistance from others. したがって、ロボットシステムと人との共同行為および互恵的行為の結果としてゴミを回収する目的が達成される。 Therefore, the purpose of recovering waste as a result of a joint action and reciprocal action between the robotic system and the person is achieved.

この場合、ロボットシステムは、人の助力を得ることによりゴミを回収する機能を実現する存在として価値付けられる。 In this case, the robot system is attached value as present for realizing the function of collecting the dust by obtaining the assistance of a person. 同時に、人は、ロボットシステムを助ける存在として価値付けられる。 At the same time, people are put value as a presence to help robot system. それにより、人とロボットシステムとが相互に価値付け合いかつ存在の意味を相互に構成し合う。 Thus, the people and robotic systems mutually constitute each other the meaning of existence and each other with value to each other. すなわち、人とロボットシステムとの相互依存的および相互構成的な関係が築かれる。 That is, interdependent and mutually constitutive relationship between the person and the robot system is built. その結果、ロボットシステムに対する愛着が醸成されるとともに社会的な繋がりが形成される。 As a result, social connections are formed with attachment to the robot system is building.

上記実施の形態では、本体部1が本体部に相当し、音声合成装置22およびスピーカ14、ディスプレイ11、または本体回転用モータ23、移動用モータ24および車輪17,18が表現手段を構成する。 In the above embodiment, the main body portion 1 corresponds to the main body portion, voice synthesizer 22 and speaker 14, the display 11 or main rotation motor 23, the movement motor 24 and the wheels 17 and 18 constitute a means of expression. また、音声合成装置22およびスピーカ14が発話手段に相当し、ディスプレイ11が表示手段に相当し、本体回転用モータ23、移動用モータ24および車輪17,18が駆動手段に相当する。 The speech synthesis apparatus 22 and the speaker 14 correspond to the speech unit, the display 11 corresponds to display means, the main body rotating motor 23, the movement motor 24 and the wheels 17 and 18 correspond to the driving means. さらに、マイク11,12、人物判別用カメラ15または物体検出センサ19が第1の検出手段に相当し、ゴミ判別用カメラ16が第2の検出手段に相当し、制御用コンピュータ20または統括制御用コンピュータ200が制御手段に相当する。 Furthermore, a microphone 11, a person discriminating camera 15 or the object detection sensor 19 corresponds to the first detection means, dust discrimination camera 16 corresponds to the second detection means, the control computer 20 or for the overall control computer 200 corresponds to the control means.

本実施の形態に係るゴミ箱ロボット100またはロボットシステムを人、幼稚園児、学童等が頻繁に通る公共の場所、公園、幼稚園、学校等の場所に固定的に配置することにより所期の目的を効率良く達成することができる。 Efficiency intended purpose Trash robot 100 or robot system according to this embodiment a human, kindergarten, public places where school children like passes frequently, parks, kindergartens, by fixedly placed where such schools well it can be achieved to.

本発明は、屋内、屋外等でゴミの回収等に利用することができる。 The present invention can be utilized indoors, the recovery or the like of the dust outdoors or the like.

本発明の一実施の形態に係るゴミ箱ロボットの外観を示す模式図である。 Is a schematic view showing an appearance of a trash robot according to an embodiment of the present invention. 図1のゴミ箱ロボットの制御系を示すブロック図である。 It is a block diagram showing a control system of the trash robot of Figure 1. 図1のゴミ箱ロボットの動作を示すフローチャートである。 Is a flowchart showing the operation of the trash robot of Figure 1. 本発明の他の実施の形態に係るロボットシステムにおけるゴミ箱ロボットの構成を示すブロック図である。 Is a block diagram showing the configuration of a trash robot in the robot system according to another embodiment of the present invention. 本発明の他の実施の形態に係るロボットシステムの構成および動作の一例を説明するための模式図である。 It is a schematic diagram for explaining an example of the configuration and operation of the robot system according to another embodiment of the present invention. 本発明の他の実施の形態に係るロボットシステムの構成および動作の一例を説明するための模式図である。 It is a schematic diagram for explaining an example of the configuration and operation of the robot system according to another embodiment of the present invention. 本発明の他の実施の形態に係るロボットシステムの構成および動作の一例を説明するための模式図である。 It is a schematic diagram for explaining an example of the configuration and operation of the robot system according to another embodiment of the present invention. 本発明の他の実施の形態に係るロボットシステムの構成および動作の一例を説明するための模式図である。 It is a schematic diagram for explaining an example of the configuration and operation of the robot system according to another embodiment of the present invention. 本発明の他の実施の形態に係るロボットシステムの構成および動作の一例を説明するための模式図である。 It is a schematic diagram for explaining an example of the configuration and operation of the robot system according to another embodiment of the present invention.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 本体部 2 支持部 11 ディスプレイ 12,13 マイク 14 スピーカ 15 人物判別用カメラ 16 ゴミ判別用カメラ 17,18 車輪 19 物体検出センサ 20 制御用コンピュータ 21 音声認識装置 22 音声合成装置 23 本体回転用モータ 24 移動用モータ 100,100a,100b,100c ゴミ箱ロボット 200 統括制御用コンピュータ 1 main body 2 supporting unit 11 display 12, 13 microphone 14 loudspeaker 15 persons judged camera 16 dust discrimination cameras 17, 18 the wheel 19 the object detection sensor 20 control computer 21 the speech recognition device 22 speech synthesizer 23 body rotating motor 24 moving motor 100, 100a, 100b, 100c trash robot 200 overall control computer

Claims (6)

  1. ゴミ収容部を有する本体部と、 A body portion having a dust accommodating section,
    音声出力による発話、表情の表示および前記本体部の動きの少なくとも1つの行為により意思を表現する表現手段と、 Utterance voice output, and expression means to express the intention by at least one act of movement of the display and the main body portion of the expression,
    前記本体部の周囲の人を検出する第1の検出手段と、 First detecting means for detecting a human around the body portion,
    前記ゴミ収容部にゴミが投入されたことを検出する第2の検出手段と、 Second detecting means for detecting that the garbage thrown into the garbage receiving section,
    前記第1の検出手段の検出結果を受け、前記表現手段を制御する制御手段とを備え、 Receives the detection result of the first detecting means, and control means for controlling said expression means,
    前記制御手段は、 Wherein,
    前記第1の検出手段により人が検出された場合に前記表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行し、 Run the action to induce the act of people who pick up trash by the expression means if a person is detected by said first detection means,
    前記表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行した後、前記ゴミ収容部にゴミが投入されたことが前記第2の検出手段により検出された場合に、前記表現手段により人に対して応答行為を実行し、 After performing the acts to induce the act of people who pick up trash by the representation means, in the case where the dust in the dust receiving portion is turned is detected by the second detecting means, said expression means run the response act against the people by,
    前記表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行した後、前記ゴミ収容部にゴミが投入されたことが前記第2の検出手段により検出されない場合に、前記表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための他の行為を選択的に実行することを特徴するロボット。 After performing the acts to induce the act of people who pick up trash by the representation means, in the case where the dust in the dust receiving portion is turned on is not detected by said second detection means, by the expression means robot, characterized in that selectively perform other acts to induce the act of people who pick up the garbage.
  2. ゴミ収容部を有する本体部と、 A body portion having a dust accommodating section,
    音声出力による発話、表情の表示および前記本体部の動きの少なくとも1つの行為により意思を表現する表現手段と、 Utterance voice output, and expression means to express the intention by at least one act of movement of the display and the main body portion of the expression,
    前記本体部の周囲の人を検出する第1の検出手段と、 First detecting means for detecting a human around the body portion,
    前記第1の検出手段の検出結果を受け、前記表現手段を制御する制御手段とを備え、 Receives the detection result of the first detecting means, and control means for controlling said expression means,
    前記制御手段は、 Wherein,
    ミを拾うという人の行為を誘発するための複数の行為と各行為の選択確率とを記憶し、 前記第1の検出手段により人が検出された場合に、前記複数の行為のうちいずれかをランダムに選択確率を反映して選択し、 前記表現手段により選択された行為を実行した後、前記ゴミ収容部にゴミが投入されたか否かに基づいて選択された行為の選択確率を更新することを特徴るロボット。 Storing the selection probability of a plurality of behaviors and the action to induce the act of people who pick up garbage, if a person is detected by said first detection means, one of said plurality of behaviors was selected to reflect the selection probability to the random, after performing the selected action by the representation means, dust on the dust containing portion updates the selection probability of action selected on the basis of whether it is turned on features and to Carlo bot that.
  3. 前記表現手段は、音声出力により発話を行う音声出力手段、表情を表す表示手段および前記本体部を動かす駆動手段の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項1または2記載のロボット。 The expression means may sound output unit for performing an utterance by speech output, according to claim 1 or 2, wherein the robot, characterized in that it comprises at least one of display means and drive means for moving said body portion representing facial expressions.
  4. 複数のロボットと、 And a plurality of robots,
    前記複数のロボットの各々を制御する制御手段とを備え、 And control means for controlling each of said plurality of robots,
    前記複数のロボットの各々は、 Each of the plurality of robots,
    ゴミ収容部を有する本体部と、 A body portion having a dust accommodating section,
    音声出力による発話、表情の表示および前記本体部の動きの少なくとも1つの行為により意思を表現する表現手段と、 Utterance voice output, and expression means to express the intention by at least one act of movement of the display and the main body portion of the expression,
    前記本体部の周囲の人を検出する第1の検出手段と First detecting means for detecting a human around the body portion,
    前記ゴミ収容部にゴミが投入されたことを検出する第2の検出手段とを備え、 And a second detecting means for detecting that the garbage thrown into the garbage receiving section,
    前記制御手段は、 Wherein,
    前記複数のロボットのいずれかの前記第1の検出手段により人が検出された場合に、各ロボットの前記表現手段の動作および前記複数のロボットの前記表現手段の連携した動作のうちの少なくとも一方の動作によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行し、 If the person is detected by any of the first detecting means of said plurality of robots, federated of the operations at least one of the said representation means of operation and the plurality of robots of the expression means of each robot perform the act in order to induce the act of people who pick up trash by the operation,
    ゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行した後、前記ゴミ収容部にゴミが投入されたことが前記第2の検出手段により検出された場合に、各ロボットの前記表現手段の動作および前記複数のロボットの前記表現手段の連携した動作のうちの少なくとも一方の動作により人に対して応答行為を実行し、 After performing the acts to induce the act of people who pick up trash, if the dust in the dust receiving portion is turned is detected by the second detecting means, said expression means of each robot run the response actions to humans by the operation and at least one of the operations of the federated operation of said representation means of said plurality of robots,
    ゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行した後、前記ゴミ収容部にゴミが投入されたことが前記第2の検出手段により検出されない場合に、各ロボットの前記表現手段の動作および前記複数のロボットの前記表現手段の連携した動作のうちの少なくとも一方の動作によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための他の行為を選択的に実行することを特徴とするロボットシステム。 After performing the acts to induce the act of people who pick up trash, if the dust in the dust receiving portion is turned on is not detected by said second detection means, operation of said representation means of each robot and a robot system, characterized in that selectively perform other acts to induce the act of people who pick up trash by at least one of operation of the cooperative with operation of said representation means of said plurality of robots.
  5. 複数のロボットと、 And a plurality of robots,
    前記複数のロボットの各々を制御する制御手段とを備え、 And control means for controlling each of said plurality of robots,
    前記複数のロボットの各々は、 Each of the plurality of robots,
    ゴミ収容部を有する本体部と、 A body portion having a dust accommodating section,
    音声出力による発話、表情の表示および前記本体部の動きの少なくとも1つの行為により意思を表現する表現手段と、 Utterance voice output, and expression means to express the intention by at least one act of movement of the display and the main body portion of the expression,
    前記本体部の周囲の人を検出する第1の検出手段とを備え、 And a first detecting means for detecting a human around the body portion,
    前記制御手段は、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための複数の行為と各行為の選択確率とを記憶し、前記複数のロボットのいずれかの前記第1の検出手段により人が検出された場合に、前記複数の行為のうちいずれかをランダムに選択確率を反映して選択し、各ロボットの前記表現手段の動作および前記複数のロボットの前記表現手段の連携した動作のうちの少なくとも一方の動作により選択された行為を実行した後、前記複数のロボットのいずれかの前記ゴミ収容部にゴミが投入されたか否かに基づいて選択された行為の選択確率を更新することを特徴とするロボットシステム。 Wherein said control means stores the selection probability of a plurality of behaviors and the action to induce the act of people who pick up trash, human is detected by any of the first detecting means of said plurality of robots If the, any one of the plurality of behaviors to select to reflect the selection probability to the random, at least one of the operations in cooperation of the expression means of operation and the plurality of robots of the expression means of each robot after performing the selected action by operation, characterized in that dust in the dust receiving portion of the one of the plurality of robots to update the selection probability of action selected on the basis of whether it is turned on robot system.
  6. 前記表現手段は、音声出力により発話を行う音声出力手段、表情を表す表示手段および前記本体部を動かす駆動手段の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項4または5記載のロボットシステム。 Robot system according to claim 4 or 5, wherein it contains at least one of driving means said representation means, audio output means for performing an utterance by the voice output, moving the display means and the body portion represents a facial expression.
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