JP4515408B2 - 位置決め制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態に係る位置決め制御装置を備えた位置決め制御システムの構成を示す図である。位置決め制御システム100は、ホストコントローラ1、位置決め制御装置2、サーボアンプ3、サーボモータ4、エンコーダ5を備えている。
xt=x(t-1)+vt・・・(1)
T=vt/D・・・(2)
R=vt×T/2・・・(3)
C=X−(x(t-1)+R)・・・(4)
vt=v(t-1)−D・・・(5)
vt=0・・・(6)
dt=v(t-1)−vt・・・(7)
ct=dt×C/v0・・・(8)
xt=x(t-1)+vt・・・(9)
2 位置決め制御装置
3 サーボアンプ
4 サーボモータ
5 エンコーダ
6 バスライン
7 制御パルス信号線
8 電力線
9 エンコーダケーブル
21 受信部
22 送信部
23 補正量算出部
24 位置判断部
25 速度指令生成部
29 制御部
100 位置決め制御システム
Claims (2)
- 制御周期単位毎に速度指令を送信して制御対象物の位置決め制御を行なう位置決め制御装置において、
前記制御周期単位毎の制御対象物の速度に基づいて前記制御対象物の位置を算出する位置算出部と、
前記制御対象物を目標停止位置へ停止させるために前記制御対象物を減速移動させた場合に前記制御対象物が実際に到達する停止地点と前記目標停止位置との位置差分を、前記制御対象物の減速を開始する際に、前記位置算出部が算出した算出位置を用いて算出するとともに、前記制御周期単位毎の制御対象物の各速度の補正に用いる補正速度を、前記制御対象物の減速中に、前記位置差分に基づいて前記制御周期単位毎に算出する補正量算出部と、
予め設定された減速の割合と直前の制御周期単位で用いた制御対象物の速度とに基づいて、現在の制御周期単位での制御対象物の速度を算出するとともに、算出した速度に前記補正量算出部が算出した現在の制御周期単位の補正速度を加算して前記制御対象物への速度指令を生成する速度指令部と、
を備え、
前記補正量算出部は、直前の制御周期単位で用いた制御対象物の速度と現在の制御周期単位で用いる制御対象物の速度とに基づいて現在の制御周期単位での減速度を算出するとともに、前記制御周期単位の減速度が小さくなるに従って前記補正速度が小さくなるよう前記位置差分を前記制御周期単位毎の減速度に応じた比率で各制御周期単位に配分し、配分した位置差分の大きさに応じた前記補正速度を前記制御周期単位毎に算出することを特徴とする位置決め制御装置。 - 前記補正量算出部は、前記制御対象物の減速開始時の速度と前記位置差分との比が、各制御周期の減速度と前記補正速度との比に等しくなるよう、前記補正速度を算出することを特徴とする請求項1に記載の位置決め制御装置。
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