JP2007280213A

JP2007280213A - 位置決め制御装置

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Publication number: JP2007280213A
Application number: JP2006107894A
Authority: JP
Inventors: Toshinari Tanaka; 俊成田中
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2006-04-10
Filing date: 2006-04-10
Publication date: 2007-10-25
Anticipated expiration: 2026-04-10
Also published as: JP4515408B2

Abstract

【課題】制御対象物を停止させる際の減速度の変動を抑制して低振動で制御対象物の位置決め制御を行なう位置決め制御装置を得ること。
【解決手段】制御周期単位毎に速度指令を送信して制御対象物の位置決め制御を行なう位置決め制御装置において、制御対象物の目標停止位置と位置判断部２４が算出した制御対象物の位置との位置差分に基づいて補正される制御周期単位毎の制御対象物の補正速度を算出する補正量算出部２３と、予め設定された制御周期単位毎の制御対象物の各速度に補正量算出部２３が算出した制御周期単位毎の補正速度を加算して制御対象物への速度指令を生成する速度指令生成部２５と、を備え、補正量算出部２３は、位置差分が制御周期単位毎の減速度に応じて配分されるよう制御周期単位毎の補正速度を算出する。
【選択図】図２

Description

本発明は、所定の制御周期単位毎に位置データや速度データを出力して制御対象物の位置決めを行なう位置決め制御装置に関する。

近年、部品等の実装機、印刷機、成形機、産業用ロボット等の分野で使用される位置決め制御装置の性能を向上させる技術の開発が進められている。例えば、位置決め制御装置として、所定の周期毎（制御周期毎）に位置データや速度データを出力して制御対象物（位置決め対象として移動制御される機器）の位置決めを行なう位置決め制御装置がある。

この位置決め制御装置では、制御対象物を等減速（マイナスの加速）で所定の位置に位置決め停止させる指令を生成する際に、制御対象物の減速を開始すべきタイミングを知る必要がある。このため、位置決め制御装置では、減速に必要な距離を算出しておく必要がある。減速に必要な距離をＲ、減速に必要な時間をＴとすると、減速開始時の速度をｖ₀として距離Ｒは、「Ｒ＝ｖ₀×Ｔ／２」によって求めることができる。

ここで減速に必要な時間Ｔは、減速開始時の速度をｖ₀、制御対象物の減速度をＤとすると、速度ｖ₀から周期毎に減速度Ｄずつ減算されて速度が０になるまでの周期数（時間）であるため、「Ｔ＝ｖ₀／Ｄ」によって求めるこができる。このような位置決め制御装置では、現在位置と目標停止位置の間の距離がＲ未満になる直前の周期（タイミング）（以下、減速開始時という）で減速を開始するよう制御対象物の制御を行うが、サンプリング誤差のために、実際の到達点と目標停止位置との間に差（以下、残距離補正量という）が生じる。

なお、位置決め制御装置によっては、現在位置と目標停止位置の間の距離がＲ未満になった周期から制御対象物の減速を開始させるものもある。この場合、残距離補正量が負数になるが、制御対象物の位置決め制御は上述の制御装置と同様に行なうことができる。

指示された減速度Ｄで減速するよう時刻ｔにおける速度データｖ_tを作成する方法は、減速開始時に速度データをｖ₀とし、以後ｖ_(t-1)＞Ｄならば「Ｖ＝ｖ_(t-1)−Ｄ」の計算を繰り返し、ｖ_(t-1)≦Ｄならば「ｖ_t＝０」として減速処理を完了するというものである。こうして得られた各周期の速度データｖ_tに残距離補正量を分配して加算する。

例えば特許文献１の位置決め制御装置は、残距離補正量を減速開始から減速完了までの間で、ほぼ均等に分割している。そして、ほぼ均等に分割した残距離補正量を減速時の各周期の速度成分に加算して各時刻における速度データを算出している。

特開昭５４−１３０７７５号公報（第３頁）

しかしながら、上記従来の技術では、「速度データ＜減速度」となる端数分の残距離補正量が生じる場合に、制御対象物を停止させる直前（速度が０に近い状態）の周期に対しても、均等に分割された残距離補正量を速度データに加算するため、制御対象物を停止させる直前での減速度が大きく変動する。このため、制御対象物の停止時における機械振動が増大するといった問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、制御対象物を停止させる際の減速度の変動を抑制して低振動で制御対象物の位置決め制御を行なう位置決め制御装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、制御周期単位毎に速度指令を送信して制御対象物の位置決め制御を行なう位置決め制御装置において、予め設定された前記制御周期単位毎の制御対象物の速度に基づいて前記制御対象物の位置を算出する位置算出部と、前記制御対象物の目標停止位置と前記位置算出部が算出した算出位置との位置差分に基づいて補正される前記制御周期単位毎の制御対象物の位置補正量、および当該位置補正量に応じた制御周期単位毎の制御対象物の補正速度を算出する補正量算出部と、予め設定された前記制御周期単位毎の制御対象物の各速度に前記補正量算出部が算出した前記制御周期単位毎の補正速度を加算して前記制御対象物への速度指令を生成する速度指令部と、を備え、前記補正量算出部は、前記位置差分が前記制御周期単位毎の減速度に応じて配分されるよう前記制御周期単位毎の位置補正量および当該位置補正量に応じた補正速度を算出することを特徴とする。

この発明によれば、制御対象物の目標停止位置と算出した算出位置との位置差分に基づいて補正される制御周期単位毎の制御対象物の位置補正量および位置補正量に応じた制御周期単位毎の制御対象物の補正速度を、位置差分が制御周期単位毎の減速度に応じて配分されるよう算出して制御周期単位毎の制御対象物の各速度を補正するので、制御対象物の停止直前の減速度の変動を抑制することができ、低振動で制御対象物の位置決め制御を行なうことが可能になるという効果を奏する。

以下に、本発明にかかる位置決め制御装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態
図１は、本発明の実施の形態に係る位置決め制御装置を備えた位置決め制御システムの構成を示す図である。位置決め制御システム１００は、ホストコントローラ１、位置決め制御装置２、サーボアンプ３、サーボモータ４、エンコーダ５を備えている。

ホストコントローラ１は、ディジタルサーボシステムを統括制御するためのＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）やパーソナルコンピュータなどのコントローラであり、バスライン６を介して位置決め制御装置２と接続されている。ホストコントローラ１は、位置決め制御装置２が位置決め制御を行なう制御対象物の速度、減速度（加速度）、目標停止位置などの情報を、バスライン６を介して位置決め制御装置２に送信する。なお、本実施の形態における減速度は、制御対象物の制御周期単位毎に減速させる速度とする。

位置決め制御装置２は、制御対象物の位置決め制御を行なう位置決め制御ユニットであり、制御パルス信号線７を介してサーボアンプ３と接続されている。位置決め制御装置２は、ホストコントローラ１から送信される制御対象物の速度、減速度、目標停止位置などの情報や、サーボアンプ３を介して受信するサーボモータ４の回転軸の位置に関する情報に基づいて、制御対象物の速度を制御するための速度指令を生成する。位置決め制御装置２は、生成した速度指令をサーボアンプ３に送信する。

サーボアンプ３は、電力線８を介してサーボモータ４に接続され、エンコーダケーブル９を介してエンコーダ５と接続されている。サーボアンプ３は、位置決め制御装置２からの速度指令に基づいて、サーボモータ４に適切な電力（速度指令に応じた電力）を供給する。サーボアンプ３は、エンコーダ５から送信されるサーボモータ４の回転軸の位置に基づいて、サーボモータ４に供給する電力を調節するとともに、位置決め制御装置２にエンコーダ５から送信されるサーボモータ４の回転軸の位置を送信する。

サーボモータ４は、サーボアンプ３から供給された電力によって回転軸（図示せず）を回転させ、制御対象物の位置を移動させる。エンコーダ５は、サーボモータ４と接続されており、サーボモータ４の回転軸の位置を検出する。エンコーダ５は、検出したサーボモータ４の回転軸の位置をサーボアンプ３に送信する。

なお、位置決め制御装置２とサーボアンプ３は、制御パルス信号線７を介して接続する場合に限られず、位置決め制御装置２とサーボアンプ３を例えばサーボネットワークを介して接続する構成としてもよい。

また、位置決め制御装置２は、サーボモータ４の回転軸の位置をサーボアンプ３から受信する場合に限られず、エンコーダ５から受信する構成としてもよい。また、位置決め制御システム１００内の各構成要素は、装置がさらに細分化または一体化されていてもよく、その構成を制限するものではない。

ここで、位置決め制御装置２の詳細な構成について説明する。図２は、位置決め制御装置の構成を示すブロック図である。位置決め制御装置２は、受信部２１、送信部２２、補正量算出部２３、位置判断部（位置算出部）２４、速度指令生成部（速度指令部）２５、制御部２９を備えている。

受信部２１は、ホストホストコントローラ１から送信される制御対象物の速度、減速度（加速度）、目標停止位置などの情報をバスライン６を介して受信する。また、受信部２１は、サーボアンプ３から送信されるサーボモータ４の回転軸の位置に関する情報を制御パルス信号線７を介して受信する。

補正量算出部２３は、制御対象物を減速移動させた場合に制御対象物が実際に到達する地点と目標到達点までの差を残距離補正量（目標停止位置に停止させるための補正量）（後述の残距離補正量Ｃ）として算出する。補正量算出部２３は、位置判断部２４による現在位置の算出結果（算出位置）や判断結果に基づいて、残距離補正量（位置差分）Ｃを算出する。補正量算出部２３は、算出した残距離補正量Ｃを用いて、制御対象物の減速中における制御周期毎の位置補正量を算出するとともに、位置補正量に応じた速度の補正量ｃ_tを算出する。ここでの補正量算出部２３は、残距離補正量Ｃを制御周期毎の減速量に応じた比率で各制御周期に分配する。

位置判断部２４は、現在速度を用いて制御対象物の現在位置を算出する。位置判断部２４は、減速に必要な時間（制御対象物を停止させるまでに要する時間）Ｔと減速に必要な距離（制御対象物を停止させるまでに要する距離）Ｒを算出する。また、位置判断部２４は、現在位置から目標位置までの距離が、減速に必要な距離未満であるか否かの判断や、制御対象物が目標位置に到達したか否かの判断を行なう。

速度指令生成部２５は、ホストコントローラ１から送信される情報や補正量算出部２３による補正値の算出結果に基づいて、制御対象物の速度を制御するための速度指令を生成する。送信部２２は、速度指令生成部２５が生成する速度指令を制御パルス信号線７を介してサーボアンプ３に送信する。

制御部２９は、受信部２１、送信部２２、補正量算出部２３、位置判断部２４、速度指令生成部２５を制御するとともに、制御対象物の動作状態（等速移動中、減速中、停止中など）を判断する。制御部２９は、ホストコントローラ１から送信される情報に基づいて、制御対象物の動作状態を判断する。

つぎに、位置決め制御装置２の動作手順について説明する。図３は、位置決め制御装置の動作手順を示すフローチャートである。ここでは、位置決め制御装置２の動作手順として、位置決め制御装置２が制御周期毎に呼び出して実行する内部処理（速度指令の生成など）について説明する。

位置決め制御装置２は、動作状態に影響されない制御周期毎の処理を開始する。制御周期毎の処理には、現在時刻ｔのカウントアップ処理が含まれている。位置決め制御装置２が制御周期毎の処理を行なう際には、ホストコントローラ１から制御対象物の速度、減速度（後述の減速度Ｄ）、目標停止位置（後述の目標位置Ｘ）などの情報を受信部２１が受信する。

位置決め制御装置２の制御部２９は、制御対象物の動作状態をチェックする。位置決め制御装置２の制御部２９は、ホストコントローラ１から受信した制御対象物の速度や減速度に基づいて、制御対象物が例えば等速移動中、減速中、その他（停止中）などの何れの動作状態であるかをチェックし（ステップＳ２０）、該当する動作状態に応じた処理を呼び出す。

位置決め制御装置２の制御部２９が、制御対象物の動作状態は等速移動中であると判断すると（ステップＳ２０、等速移動中）、位置判断部２４は、現在の速度（時刻ｔにおける速度）をｖ_tとして制御対象物の現在位置ｘ_tを式（１）に基づいて算出する。
ｘ_t＝ｘ_(t-1)＋ｖ_t・・・（１）

すなわち、位置判断部２４は、現在位置ｘ_tの算出を制御周期毎に速度ｖ_tを加算することによって求める。このとき、制御対象物の動作状態は等速移動中であるため時刻によって速度ｖ_tは変化しないが、ｖ_t＝定数という式からｖ_tを算出していると考えて、位置判断部２４は速度ｖ_tを時刻ｔの関数として扱う（ステップＳ３０）。

つぎに、位置判断部２４は、式（２）、式（３）に基づいて、減速に必要な時間（制御対象物を停止させるまでに要する時間）Ｔと減速に必要な距離（制御対象物を停止させるまでに要する距離）Ｒを算出する（ステップＳ４０）。
Ｔ＝ｖ_t／Ｄ・・・（２）
Ｒ＝ｖ_t×Ｔ／２・・・（３）

ここで、減速に必要な時間Ｔ、減速に必要な距離Ｒの算出方法について説明する。図４−１は、減速に必要な距離Ｒの算出方法を説明するための図であり、図４−２は、減速に必要な時間Ｔの算出方法を説明するための図である。

図４−１に示すように、減速に必要な距離Ｒは、縦軸（速度ｖ_t）、横軸（時刻ｔ）、矢印で囲まれた三角形の面積に対応する。すなわち、減速に必要な距離Ｒは、式（３）によって算出することができる。なお、ここでの速度ｖ_tは減速開始速度ｖ₀に対応する。

また、図４−２に示すように、減速に必要な時間Ｔは、速度ｖ_t（減速開始速度ｖ₀）を制御周期毎の減速度Ｄで除した値となる。すなわち、減速に必要な時間Ｔは、式（２）によって算出することができる。

つぎに、位置判断部２４は、現在位置ｘ_tから目標位置Ｘまでの距離が、減速に必要な距離Ｒ未満であるか（Ｘ−ｘ_t＜Ｒ）否かを判断する（ステップＳ５０）。現在位置ｘ_tから目標位置Ｘまでの距離が、減速に必要な距離Ｒ以上である場合（ステップＳ５０、Ｎｏ）、位置決め制御装置２は制御周期毎の処理を終了する。

一方、現在位置ｘ_tから目標位置Ｘまでの距離が、減速に必要な距離Ｒ未満である場合（ステップＳ５０、Ｙｅｓ）、現在の制御周期で等速移動の処理を継続すると、制御対象物は目標位置Ｘで停止することができない。したがって、現在位置ｘ_tから目標位置Ｘまでの距離が、減速に必要な距離Ｒ未満である場合、制御対象物の移動を等速移動から減速移動に切り替えさせる。位置判断部２４は、補正量算出部２３、速度指令生成部２５に計算済みのｖ_t、ｘ_tの値を破棄させて、新たなｖ_t、ｘ_tを算出させ、減速処理を開始させる（ステップＳ６０）。

補正量算出部２３は、まず減速移動させた場合に制御対象物が実際に到達する地点と目標到達点までの差を残距離補正量（目標停止位置に停止させるための補正量）Ｃとして算出する。補正量算出部２３は、残距離補正量Ｃを算出する際に、減速開始速度ｖ₀として前の周期(ｔ−１)の速度ｖ_(t-1)を用いる。補正量算出部２３は、式（４）に基づいて残距離補正量Ｃを算出する（ステップＳ７０）。
Ｃ＝Ｘ−（ｘ_(t-1)＋Ｒ）・・・（４）

なお、ここでのＸは目標位置を示している。この後、位置決め制御装置２は、制御対象物の減速処理に移行する（減速中への遷移）（ステップＳ８０）。位置決め制御装置２は、ステップＳ５０の処理（判定）によって、現在の制御周期では、既に減速を開始していなければならないことが分かっているので、制御周期毎の処理を終了せず、引き続いて同じ制御周期の中で減速の処理を行う。

ステップＳ８０の処理によって位置決め制御装置２が制御対象物の減速処理に移行する場合、またはステップＳ２０の処理において位置決め制御装置２の制御部２９が、制御対象物の動作状態は減速移動中であると判断すると（ステップＳ２０、減速移動中）、速度指令生成部２５は、現在の速度ｖ_tを算出する。

速度指令生成部２５は、前回の制御周期の速度ｖ_(t-1)から減速度Ｄを引くことができる場合、速度ｖ_(t-1)から減速度Ｄを引いて現在の速度ｖ_tとする。前回の制御周期の速度ｖ_(t-1)から減速度Ｄを引くことができない場合、現在の速度ｖ_tは０にする。すなわち、速度指令生成部２５は、ｖ_(t-1)＞Ｄの場合、式（５）に基づいて現在の速度ｖ_tを算出し、ｖ_(t-1)≦Ｄの場合、式（６）に基づいて現在の速度ｖ_tを決定する（ステップＳ９０）。なお、ここで現在の速度ｖ_tが０になっても後述するステップＳ１１０の処理で補正量ｃ_tが加算されるため、制御対象物が停止したと判断しない。
ｖ_t＝ｖ_(t-1)−Ｄ・・・（５）
ｖ_t＝０・・・（６）

つぎに、補正量算出部２３は、式（７）、式（８）に基づいて、制御対象物の減速中における制御周期毎の補正量ｃ_tを算出する（ステップＳ１００）。すなわち、補正量算出部２３は、現在の減速度ｄ_t、残距離補正量Ｃ、減速開始速度ｖ₀を用いて、補正量ｃ_tを算出する。なお、ここでの現在の減速度ｄ_tは、前回の速度ｖ_(t-1)と現在速度ｖ_tとの差を示す。
ｄ_t＝ｖ_(t-1)−ｖ_t・・・（７）
ｃ_t＝ｄ_t×Ｃ／ｖ₀・・・（８）

ここでの補正量算出部２３による補正量ｃ_tの算出が本発明の主たる特徴であり、式（８）に示すように残距離補正量Ｃを制御周期毎の減速量ｄ_tに応じた比率で各制御周期に分配している。

図５は、補正量の算出方法を説明するための図である。残距離補正量Ｃは、制御対象物を移動させる距離を示すものである。また、残距離補正量Ｃと減速開始速度ｖ₀の比（残距離補正量Ｃ／減速開始速度ｖ₀）と、１制御周期の補正量ｃ_tと１制御周期の減速度（減速量）ｄ_tの比（各制御周期の補正量ｃ_t／各制御周期の減速量ｄ_t）は等しい。

そこで、本実施の形態では、減速開始速度ｖ_tと残距離補正量Ｃとの比が、各制御周期の減速量と補正量（残距離補正量の分配量）との比に等しくなるよう、各制御周期に残距離補正量Ｃを分配している。これにより、減速度ｄ_tの小さい制御周期では、小さな補正量が速度出力（速度データ）に加算され、減速度ｄ_tの大きな制御周期では大きな補正量が速度出力に加算されることとなる。

図６および図７は、各制御周期に残距離補正量を分配した場合の減速度を説明するための図である。図６および図７に示すように、減速度ｄ_tの小さい制御周期では、小さな補正量が加算されているため、制御対象物を停止させる直前（速度が０に近い状態）の制御周期において減速度（加速度）の変動が小さくなっている。このため、制御対象物の停止時における機械振動を抑制することが可能となる。

すなわち、本実施の形態では、制御周期毎に位置データや速度データを出力する位置決め制御装置が、制御対象物を等減速度で位置決め停止させる場合において、制御対象物が制御周期単位で処理されることによって発生する停止位置の誤差（差分）（残距離補正量）を、減速量ｄ_tに応じた比率で各制御周期に分配している。

ここで本実施の形態における残距離補正量Ｃの分配方法と、従来行なわれていた残距離補正量の分配方法の差異を明確にするため、従来行なわれていた残距離補正量の分配方法について説明する。

図８および図９は、従来行なわれていた残距離補正量の分配方法を説明するための図である。図８および図９に示すように、従来の方法では残距離補正量Ｃ１を均等に分割して速度出力に加算している。これにより、減速度ｄ_tの小さい制御周期、減速度ｄ_tの大きな制御周期の何れであっても同じ補正量が速度出力に加算されることとなる。したがって、減速度ｄ_tの小さい制御周期であっても大きな補正量が加算され、制御対象物を停止させる直前の制御周期において減速度（加速度）の変動が大きくなっている。このため、制御対象物の停止時における機械振動が増大している。

ステップＳ１００の処理の後、速度指令生成部２５は、現在の速度ｖ_tに補正量ｃ_tを加算して制御対象物の速度を制御するための速度指令を生成する（ステップＳ１１０）。つぎに、位置決め制御装置２の位置判断部２４は、速度指令生成部２５が算出した現在の速度（ｖ_t＋ｃ_t）を用いて、制御対象物の現在位置ｘ_tを算出する。位置判断部２４は、式（９）に基づいて制御対象物の現在位置ｘ_tを算出する（ステップＳ１２０）。
ｘ_t＝ｘ_(t-1)＋ｖ_t・・・（９）

位置判断部２４は、現在位置ｘ_tの算出結果に基づいて、制御対象物が目標位置Ｘに到達したか否かを判断する。すなわち、位置判断部２４は、ｘ_t≧Ｘであるか否かを判断する（ステップＳ１３０）。

位置判断部２４が、制御対象物は目標位置Ｘに到達したと判断すると（ステップＳ１３０、Ｙｅｓ）、位置決め制御装置２は、制御対象物の停止状態に移行する（停止中への遷移）（ステップＳ１４０）。

一方、位置判断部２４が、制御対象物は目標位置Ｘに到達していないと判断すると（ステップＳ１３０、Ｎｏ）、位置決め制御装置２は制御周期毎の処理（動作状態に応じた処理）を終了する。

なお、ステップＳ２０の処理において、位置決め制御装置２の制御部２９が、制御対象物の動作状態は停止中など（その他の状態）であると判断すると（ステップＳ２０、その他）、位置決め制御装置２は制御周期毎の処理を終了する。

このように実施の形態によれば、速度（速度出力）ｖ_tに対する補正量ｃ_t（残距離補正量の制御周期毎の分配量）を、減速度ｄ_tに応じて分配し、制御対象物を停止させるので、停止直前の減速度の変動を抑制することが可能となる。したがって、制御対象物の停止時における機械振動を抑制し、停止時間を短縮できるとともに制御対象物の停止制御に与える影響を低減することが可能となる。また、制御対象物の停止時における速度スムージング処理や他の振動抑制手段を併用することによって、さらに高い効果（機械振動の低減など）を上げることが可能となる。

以上のように、本発明にかかる位置決め制御装置は、所定の制御周期毎に位置データや速度データを出力して制御対象物の位置決めを行なう位置決め制御に適している。

本発明の実施の形態に係る位置決め制御装置を備えた位置決め制御システムの構成を示す図である。位置決め制御装置の構成を示すブロック図である。位置決め制御装置の動作手順を示すフローチャートである。減速に必要な距離Ｒの算出方法を説明するための図である。減速に必要な時間Ｔの算出方法を説明するための図である。補正量の算出方法を説明するための図である。各制御周期に残距離補正量を分配した場合の減速度を説明するための図（１）である。各制御周期に残距離補正量を分配した場合の減速度を説明するための図（２）である。従来行なわれていた残距離補正量の分配方法を説明するための図（１）である。従来行なわれていた残距離補正量の分配方法を説明するための図（２）である。

符号の説明

１ホストコントローラ
２位置決め制御装置
３サーボアンプ
４サーボモータ
５エンコーダ
６バスライン
７制御パルス信号線
８電力線
９エンコーダケーブル
２１受信部
２２送信部
２３補正量算出部
２４位置判断部
２５速度指令生成部
２９制御部
１００位置決め制御システム

Claims

制御周期単位毎に速度指令を送信して制御対象物の位置決め制御を行なう位置決め制御装置において、
予め設定された前記制御周期単位毎の制御対象物の速度に基づいて前記制御対象物の位置を算出する位置算出部と、
前記制御対象物の目標停止位置と前記位置算出部が算出した算出位置との位置差分に基づいて補正される前記制御周期単位毎の制御対象物の位置補正量、および当該位置補正量に応じた制御周期単位毎の制御対象物の補正速度を算出する補正量算出部と、
予め設定された前記制御周期単位毎の制御対象物の各速度に前記補正量算出部が算出した前記制御周期単位毎の補正速度を加算して前記制御対象物への速度指令を生成する速度指令部と、
を備え、
前記補正量算出部は、前記位置差分が前記制御周期単位毎の減速度に応じて配分されるよう前記制御周期単位毎の位置補正量および当該位置補正量に応じた補正速度を算出することを特徴とする位置決め制御装置。
前記補正量算出部は、制御対象物の減速開始時の速度と位置差分との比が、各制御周期の減速量と前記補正速度との比に等しくなるよう、前記補正速度を算出することを特徴とする請求項１に記載の位置決め制御装置。