JP4496161B2 - 柱状物の昇降装置 - Google Patents
柱状物の昇降装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4496161B2 JP4496161B2 JP2005360719A JP2005360719A JP4496161B2 JP 4496161 B2 JP4496161 B2 JP 4496161B2 JP 2005360719 A JP2005360719 A JP 2005360719A JP 2005360719 A JP2005360719 A JP 2005360719A JP 4496161 B2 JP4496161 B2 JP 4496161B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- columnar object
- columnar
- traveling
- trunk
- tree
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Suspension Of Electric Lines Or Cables (AREA)
Description
また、例えば、檜、ヒバ、杉、又は松のような立木の枝打ち作業は、作業者が木に昇り、なたを使用して行っている。なお、作業者は、その木の枝打ち作業が終了すればその木から降り、次の木に昇って同様の枝打ち作業を繰り返し行う。
このように、高所で作業を行う際には、手間と労力が非常にかかるため、例えば、特許文献1には、自走で昇降する昇降装置が提案され、また特許文献2には、作業者が自ら木に昇り降りするために使用する昇降装置が提案されている。
また、特許文献2に記載された昇降装置は、作業者が自ら昇り降りしなければならず、高所で作業する必要があり危険を伴う恐れがある。
更に、いずれの昇降装置においても、大型でしかも構造が複雑であるため、持ち運びが不便で製造コストもかかる。
隣り合う前記走行台車を連結し、伸縮力によって前記各走行台車を前記柱状物の外表面に押し付ける弾性部材とを有し、
前記弾性部材は、使用にあっては前記柱状物の外側に巻き回される伸縮バンドであって、該伸縮バンドの内側に前記複数の走行台車がそれぞれ配置され、しかも前記各走行台車と前記伸縮バンドとの接触面側に、相互に係合可能な面状ファスナーが設けられている。
本発明に係る柱状物の昇降装置において、前記各走行台車は、前記柱状物の軸心を中心として、該柱状物の外表面周方向に実質的に等角度に配置されることが好ましい。
本発明に係る柱状物の昇降装置において、前記柱状物は立木の幹であって、前記走行台車及び前記弾性部材のいずれか一方又は双方には、前記立木を撮像する小型カメラと、前記立木の枝打ちを行う切断手段が設けられていることが好ましい。
このように、柱状物の昇降装置を使用することで、例えば、人が登れない危険な高い木又は高い建造物も昇降でき、しかも装置構成が簡単で持ち運びも便利であるため、今後色々な分野での利用が期待でき、その経済的効果は非常に大きい。
そして、各走行台車が面状ファスナーによって伸縮バンドに取付け取外し可能な構成となっているので、昇降装置の組み立て作業が簡単である。また、使用によって伸縮バンドが劣化した際にも、伸縮バンドを交換するのみで昇降装置を使用できるため、経済的である。
請求項3記載の柱状物の昇降装置は、各走行台車を柱状物の軸心を中心として実質的に等角度に配置するので、隣り合う走行台車を連結する伸縮部材の伸縮力が略均等になり、各走行台車が柱状物の外表面に押し付けられる力も略同等になる。従って、柱状物に対する各走行台車の滑りを抑制、更には防止できる。
また、小型カメラにより、椰子の実を撮像しながら採ることで、出荷に適した状態まで成熟した椰子の実の収穫率を向上できる。
請求項5記載の柱状物の昇降装置は、小型カメラにより立木の枝を撮像しながら、切断手段により枝打ち作業を行うことにより、従来きこりが行っていた作業レベルと同程度の作業を、安全かつ容易に実施できる。
ここで、図1は本発明の一実施の形態に係る柱状物の昇降装置の使用状態の平面図、図2(A)、(B)はそれぞれ同柱状物の昇降装置の駆動車の裏面図、従動車の裏面図、図3は同柱状物の昇降装置の制御機構を示す説明図である。
なお、各駆動車と各従動車は、それぞれ幹11の軸心を中心として対向する位置に配置することが好ましいが、対向しない位置に配置してもよい。
駆動側回転軸19の中央部には、直流モータ21からの出力が伝達されるギア(減速機構)22が設けられ、このギア22の両側に位置する駆動側回転軸19に、幹11の外表面12に接触する2個の駆動側ローラ23が取付けられている。これにより、直流モータ21の出力で駆動側ローラ23を回転できる。なお、軽量化のため、ギア22はプラスチック製であることが好ましい。また、駆動側ローラの個数は2個としたが、3個以上の複数個とすることも、また1個としてもよい。ここで、駆動側ローラの個数を1個とする場合は、駆動側ローラの片側又は両側に、直流モータからの出力が伝達されるギアを設け、駆動側ローラを回転させるとよい。
各ローラ23、24は、少なくともその表層部がゴム製又はプラスチック製となっており、しかもその表面には、各ローラ23、24の幅方向又は斜め方向に溝が形成されて滑り止め加工がなされている。なお、各ローラの表面に、例えば断面円形又は断面角形の多数の滑り止め突起を設けることで、各ローラの滑り止め効果を更に高めることもできる。また、幹11の外表面12に対する各ローラの接触面積を高めるため、例えば、各ローラの材質をクッション性を備える材質(例えば、ウレタン樹脂)で構成することもできる。
駆動側回転軸19に取付けられた各プーリ25、従動側回転軸20に取付けられた各プーリ26、及びその中間位置に配置された各プーリ26aは、無端のベルト27でそれぞれ接続されている。これにより、直流モータ21の出力が、駆動側回転軸19及びベルト27を介して従動側回転軸20へ伝達され、従動側ローラ24を回転できる。ここで、ベルト27の緩みは、プーリ26aに設けられたサスペンションで調整できる。
なお、プーリの代わりにスプロケットを使用し、ベルトの代わりにチェーンを使用することもできる。
このように、従動車15、16は、前記した駆動車13、14のように直流モータが搭載されておらず、自力で走行する構成とはなっていない。
この伸縮バンド17は、帯状となっており、ゴムで構成される伸縮領域31と柔らかい材料(例えば布)で構成される取付領域32が、4カ所ずつ交互に配置されている。この取付領域32と各車体18、28の接触面側には、相互に係合可能な面状ファスナー33が設けられている。なお、伸縮バンド17の両端部34、35についても、相互に係合可能な面状ファスナー36が取付けられている。ここで、それぞれ使用した面状ファスナーの代わりに他の取付部材、例えばスナップ(凹凸が一対となった押しホック)を使用してもよい。
なお、伸縮領域31と取付領域32は、使用する駆動車及び従動車の台数に応じて、複数箇所に変更可能である。
また、伸縮バンドは、帯状となった1枚のバンドで構成してもよいが、伸縮領域及び取付領域が設けられた複数枚のバンド及びゴムバンドで構成することが好ましい。例えば、駆動車及び従動車の前後方向両側に、伸縮領域及び取付領域が設けられたバンドをそれぞれ配置し、この2本のバンドの中間位置に、各バンドよりも大きな伸縮性を備えたゴムバンドを配置する。これにより、ゴムバンドによって駆動車及び従動車を幹の外表面に更に強く押し付け、幹に対する駆動車及び従動車の各ローラの滑りを抑制、更には防止できる。
なお、図1に示すように、昇降装置10を幹11の外表面12周囲に配置するに際しては、伸縮バンド17が幹11の外表面12に接触しないように、幹11の外表面12から外側に隙間を有して配置する。
ここで、伸縮バンド17が幹11の外表面12に接触しないように配置する方法としては、幹11の径に応じて、駆動車及び従動車のいずれか一方又は双方の台数を増やしたり、また、伸縮バンド17の幹に接触する部位にローラを設ける方法がある。
このCCDカメラ37は、例えば、軽量となった画像送信機内蔵型のカメラであり、このCCDカメラ37で撮像された画像が、カメラ画像受信機39へ送信され、昇降装置10の使用者が画像を確認できる。
この圧縮空気制御器41及びエアーコンプレッサー42は、電源43(例えば、100W)に接続されて動作可能になっている。
これにより、エアーコンプレッサー42から送られる空気は、圧縮空気制御器41によりその噴出圧力及び噴出量が調整され、圧縮空気チューブ40を介して圧縮空気吹付器38へ送られる。
また、電源43には、ドライバー及びマイコンボード等を内蔵した操作ボックス44が接続されている。この操作ボックス44内に配置されたマイコンボードで、各駆動車13、14を自動的に昇降させるための制御信号を作り、その信号を操作ボックス44内のドライバーへ送り、電源ケーブル45を経由して駆動車13、14の直流モータ21の速度を変えることで、昇降装置10が自動的に幹11を昇降できる。
図1に示すように、伸縮バンド17に各駆動車13、14及び各従動車15、16を取付け、そのローラ23、24、30を幹11の外表面12に接触させながら、伸縮バンド17を幹11の外側に巻き回し、その両端部34、35を面状ファスナー36を介して接続する。このとき、各駆動車13、14及び各従動車15、16が、幹11の軸心を中心として、幹11の外表面12周方向に実質的に等角度になるように配置する。また、図1では、駆動車13、14の従動側ローラ24を、下側進行方向へ向けて配置、即ち、進行方向(上方向)に対して逆側(下側)に配置しているが、逆でもよい。
これにより、昇降装置10を、椰子の木の根元部分に配置できる。
また、各駆動車13、14に電源ケーブル45の一端部を接続し、その他端部を操作ボックス44に接続する。
そして、圧縮空気制御器41、エアーコンプレッサー42、及び操作ボックス44を、電源43に接続する。
これにより、幹11の太さに合わせて伸縮バンド17を縮ませながら、昇降装置10は上へ登っていく。そして、昇降装置10を椰子の木の幹11の上部まで上昇させた後、椰子の葉の生えている部分の手前で止める。
そして、複数の圧縮空気吹付器38のうち、選択した椰子の実の付け根部分に圧縮空気を吹き付け可能な圧縮空気吹付器38を選択し、圧縮空気制御器41を作動させる。これにより、圧縮空気チューブ40を介して供給された圧縮空気を、圧縮空気吹付器38の空気吹出し口から実の付け根部分へ吹き付け、これを切断して椰子の実を落とすことができる。なお、むちを使用する場合は、電動モータを作動させてむちを振り回し、選択した椰子の実にむちを複数回たたきつけることで落とす。
このように、昇降装置10を使用することにより、従来不可能であった椰子の実等を機械で収穫することが可能になる。特に、椰子の実の色を画像により人の目で見分けるため、その成熟状態を判別しながら落とすことが可能になり、より効果的で効率的に、高所になっている木の実を落とすことができる。
例えば、収穫手段の代わりに、電動のこぎりのような切断手段を、駆動車、従動車、及び伸縮バンドのいずれか1又は2以上に設けることもできる。この場合は、檜、ヒバ、杉、又は松のような立木の幹(柱状物の一例)に沿って昇降装置を上昇させることで、幹から枝分かれした小枝をCCDカメラで撮像しながら、電動のこぎりで枝打ち作業を行うこともできる。
また、前記実施の形態においては、昇降装置を昇降させる対象として、柱状物の一例である椰子の木の幹を使用した場合について説明したが、柱状物としては、例えば、果樹の幹、立木の幹、又は電柱のような建造物であってもよい。なお、柱状物の断面形状は、昇降装置の昇降に支障がなければ、例えば、円形、楕円形、卵形、又は角形でもよい。
Claims (5)
- 柱状物の同一高さ位置で、該柱状物の外表面周方向に間隔を開けて配置され、該柱状物の外表面を上下方向に走行可能な2台以上の駆動車を含む複数の走行台車と、
隣り合う前記走行台車を連結し、伸縮力によって前記各走行台車を前記柱状物の外表面に押し付ける弾性部材とを有し、
前記弾性部材は、使用にあっては前記柱状物の外側に巻き回される伸縮バンドであって、該伸縮バンドの内側に前記複数の走行台車がそれぞれ配置され、しかも前記各走行台車と前記伸縮バンドとの接触面側に、相互に係合可能な面状ファスナーが設けられていることを特徴とする柱状物の昇降装置。 - 請求項1記載の柱状物の昇降装置において、前記弾性部材は、前記柱状物の外表面との間に隙間を有して配置されることを特徴とする柱状物の昇降装置。
- 請求項1又は2に記載の柱状物の昇降装置において、前記各走行台車は、前記柱状物の軸心を中心として、該柱状物の外表面周方向に実質的に等角度に配置されることを特徴とする柱状物の昇降装置。
- 請求項1〜3のいずれか1項に記載の柱状物の昇降装置において、前記柱状物は椰子の木の幹であって、前記走行台車及び前記弾性部材のいずれか一方又は双方には、前記椰子の木を撮像する小型カメラと、前記椰子の木になる椰子の実を採る収穫手段が設けられていることを特徴とする柱状物の昇降装置。
- 請求項1〜3のいずれか1項に記載の柱状物の昇降装置において、前記柱状物は立木の幹であって、前記走行台車及び前記弾性部材のいずれか一方又は双方には、前記立木を撮像する小型カメラと、前記立木の枝打ちを行う切断手段が設けられていることを特徴とする柱状物の昇降装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005360719A JP4496161B2 (ja) | 2005-12-14 | 2005-12-14 | 柱状物の昇降装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005360719A JP4496161B2 (ja) | 2005-12-14 | 2005-12-14 | 柱状物の昇降装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007159488A JP2007159488A (ja) | 2007-06-28 |
JP4496161B2 true JP4496161B2 (ja) | 2010-07-07 |
Family
ID=38243088
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005360719A Expired - Fee Related JP4496161B2 (ja) | 2005-12-14 | 2005-12-14 | 柱状物の昇降装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4496161B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5582860B2 (ja) * | 2010-04-28 | 2014-09-03 | 東急建設株式会社 | クローラ型走行装置 |
JP7413618B2 (ja) * | 2020-01-14 | 2024-01-17 | オングリットホールディングス株式会社 | ロボット装置とその制御方法、並びにロボットシステム |
CN114667855A (zh) * | 2022-04-20 | 2022-06-28 | 南京国骄装饰工程有限公司 | 一种园林绿化修剪设备 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0515742U (ja) * | 1991-08-20 | 1993-03-02 | セイレイ工業株式会社 | 枝打ち機の遊動輪支持構造 |
JP2001120084A (ja) * | 1999-10-21 | 2001-05-08 | Yasuhiro Fujita | 立木枝落し高所作業昇降ロボット |
JP2001275453A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 果実収穫用アタッチメントおよび果実収穫用作業機 |
JP2005027509A (ja) * | 2003-07-07 | 2005-02-03 | Kochi Prefecture | 木材の伐採造木用プロセッサ装置および木材の伐採造木方法 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0333247Y2 (ja) * | 1986-08-27 | 1991-07-15 | ||
JP3131993B2 (ja) * | 1990-10-26 | 2001-02-05 | 井関農機株式会社 | 果菜類収穫機等の視覚装置 |
-
2005
- 2005-12-14 JP JP2005360719A patent/JP4496161B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0515742U (ja) * | 1991-08-20 | 1993-03-02 | セイレイ工業株式会社 | 枝打ち機の遊動輪支持構造 |
JP2001120084A (ja) * | 1999-10-21 | 2001-05-08 | Yasuhiro Fujita | 立木枝落し高所作業昇降ロボット |
JP2001275453A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 果実収穫用アタッチメントおよび果実収穫用作業機 |
JP2005027509A (ja) * | 2003-07-07 | 2005-02-03 | Kochi Prefecture | 木材の伐採造木用プロセッサ装置および木材の伐採造木方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007159488A (ja) | 2007-06-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20090277536A1 (en) | Tree climbing and trimming device | |
US6722248B1 (en) | Bi-directional cutting band mill | |
JP4496161B2 (ja) | 柱状物の昇降装置 | |
CN103907484A (zh) | 手推式多功能植物剪割机 | |
CN107711077B (zh) | 一种中药槟榔采摘机器人 | |
US20140130275A1 (en) | Rotary Brush Turf Sweeper | |
ITVI20110063A1 (it) | Macchina vendemmiatrice, particolarmente per la raccolta di uva da vigneti allevati a pergola o tendone. | |
KR200479291Y1 (ko) | 신축붐의 회전범위를 조절할 수 있는 농업용 고소 작업차 | |
CN208827893U (zh) | 一种苗圃自行走送苗运输装置 | |
KR101353295B1 (ko) | 농업용 고소작업차 | |
CN206795083U (zh) | 多功能切割机 | |
CN218499615U (zh) | 一种双向草莓采摘机器人 | |
JPH1176636A (ja) | スライドワゴン | |
JP2001354142A (ja) | 移動台車 | |
CN109779220A (zh) | 房建搭载架 | |
CN211534264U (zh) | 一种天花板清洁装置 | |
KR200451931Y1 (ko) | 과수관리용 전동작업차 | |
CN216154808U (zh) | 一种玻璃生产用移动输送装置 | |
JP7307415B2 (ja) | 農作業用の作業台車 | |
CN202426457U (zh) | 一种负压吸附式墙面清洗车 | |
KR200221559Y1 (ko) | 비닐하우스의 레일식 이동장치 | |
CN209066833U (zh) | 一种步梯平台 | |
CN113090918B (zh) | 一种甘蔗田间管理用车载监控巡逻装置及其使用方法 | |
CN217884968U (zh) | 一种香菇烘干装置 | |
IT201900006044A1 (it) | Pneumatico per robot tagliaerba semoventi |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070822 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090721 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090804 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090916 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100323 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100412 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130416 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |