JP2001120084A - 立木枝落し高所作業昇降ロボット - Google Patents
立木枝落し高所作業昇降ロボットInfo
- Publication number
- JP2001120084A JP2001120084A JP30028099A JP30028099A JP2001120084A JP 2001120084 A JP2001120084 A JP 2001120084A JP 30028099 A JP30028099 A JP 30028099A JP 30028099 A JP30028099 A JP 30028099A JP 2001120084 A JP2001120084 A JP 2001120084A
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- Pending
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- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 高級建築木材及び資材用として代表的なヒノ
キ、ヒバ、杉、松等の曲りのない高く垂直で太い立木を
作る為の不必要な小枝等の枝払い作業を人間に代ってロ
ボットがする方法を目的とする。 【構成】 胴開き形状本体の上部に電力丸ノコが移動ア
ームに固定されている又胴開き形状本体内部の要所々に
独立したスパイク付き側面木登り動力車が取り付けられ
ている。枝払いする立木に設置した立木枝落し高所作業
ロボットは丸ノコで不必要な枝を切り落としながら高い
所まで自走し又作業が終えると自走降下するロボットの
提供をするものである。
キ、ヒバ、杉、松等の曲りのない高く垂直で太い立木を
作る為の不必要な小枝等の枝払い作業を人間に代ってロ
ボットがする方法を目的とする。 【構成】 胴開き形状本体の上部に電力丸ノコが移動ア
ームに固定されている又胴開き形状本体内部の要所々に
独立したスパイク付き側面木登り動力車が取り付けられ
ている。枝払いする立木に設置した立木枝落し高所作業
ロボットは丸ノコで不必要な枝を切り落としながら高い
所まで自走し又作業が終えると自走降下するロボットの
提供をするものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は高級な建築木材及び資
材用としてヒノキ、ヒバ、杉、松等のさまざまな種類の
木材の若い立木の時から大切に雑草の刈払いから始まり
立木の枝払いと丹精こめて長い歳月と多くの人達の労力
を掛け育てあげて来た。これらの作業で立木の枝払い作
業で節目の少ない希少価値高い銘木が出来あがるもので
ある。
材用としてヒノキ、ヒバ、杉、松等のさまざまな種類の
木材の若い立木の時から大切に雑草の刈払いから始まり
立木の枝払いと丹精こめて長い歳月と多くの人達の労力
を掛け育てあげて来た。これらの作業で立木の枝払い作
業で節目の少ない希少価値高い銘木が出来あがるもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来までは、深い山奥での作業又傾斜の
きつい場所、足場の悪い所での作業が多かった。枝落し
作業にはハシゴ等を利用し途中まで登り片手で自分の体
を支え、もう一方の手にナタを握り小枝を払いながら高
い所の枝払いを終えると木から降りさらに次の木に登り
同様の作業を繰返しの作業である。又枝払いする木々が
太くなり過ぎると高い所まで枝払いが出来なくなる。こ
れらの作業はうっ蒼と茂った森林の中では昼間でも薄暗
く危険を伴い困難な作業である為、後継者が少ない又作
業従事者の減少で現実の森林は荒れ放題である。
きつい場所、足場の悪い所での作業が多かった。枝落し
作業にはハシゴ等を利用し途中まで登り片手で自分の体
を支え、もう一方の手にナタを握り小枝を払いながら高
い所の枝払いを終えると木から降りさらに次の木に登り
同様の作業を繰返しの作業である。又枝払いする木々が
太くなり過ぎると高い所まで枝払いが出来なくなる。こ
れらの作業はうっ蒼と茂った森林の中では昼間でも薄暗
く危険を伴い困難な作業である為、後継者が少ない又作
業従事者の減少で現実の森林は荒れ放題である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のようハシゴとナ
タを使用し高い木に登り枝払いする作業は困難で危険が
伴いすぎる。又一日で枝払い出来る本数も限られてく
る。そこでこの発明は安全を第一として、簡単にさらに
作業の効率化で枝払いのスピードアップできる立木枝落
し高所作業ロボットを提供しようとするものである。
タを使用し高い木に登り枝払いする作業は困難で危険が
伴いすぎる。又一日で枝払い出来る本数も限られてく
る。そこでこの発明は安全を第一として、簡単にさらに
作業の効率化で枝払いのスピードアップできる立木枝落
し高所作業ロボットを提供しようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】従来のような危険や困難
な作業を解決するためには、立木の高い場所まで登り枝
払いする作業を人間に代る機能的なロボットが必要とな
る。本発明は次の様な機構から成り立っている。立木枝
落し高所作業ロボットの構造体は胴開き円筒形状本上部
に電動で３６０°回転する電動アームに電動丸ノコが固
定されている。尚電動アームの中間部に移動案内小車と
関節部にバネ仕掛で常に丸ノコが枝の根元から切り落せ
る様に工夫されている。胴開き形状本体外輪部を移動ア
ームが３６０°スムーズに移動出来る様に二本のレール
に取り付けられている。又二本のレール中間に３６０°
円周のラックギアが固定されてあり移動アームの電動モ
ーターに直結した歯車がラックギアに噛み合い電源切替
指示により３６０°電動丸ノコが回転しながら回る。胴
開き円筒形状内輪部には要所々に立木の太さ細さに即対
応出来る伸縮自在装置に固定する側面木登り動力車のス
パイク車輪で四方八方から強く押さえながらロボットは
木登りしていく独立された状態で取り付けられている。
立木の枝払いをする際には本体ケースに取り付けた掛金
錠を外し二つに胴割れ開きにして中央に立木を入れてか
ら胴割れを掛金錠で閉じて使用する。又胴開き円筒形状
本体ケースの円周の要所々に小枝等の視覚感知センサー
と照明ライトを設ける。又電動丸ノコ等の各種の電動モ
ーター類の電力供給はすべて発電機によりケーブルを利
用し送電する。枝払いをする立木の根元にロボットを設
置する。安全確認の上遠隔操作でロボットは立木を登り
始める。うっ蒼と茂った森林は昼間でも薄暗いのでロボ
ット本体の要所々に設けた十数個の照明ライトと視覚感
知センサーと人間の視覚の操作で数十メートルの人間も
登れない程の高い場所での枝払い作業を終えると操作に
よりロボットは降りて来る。又次の立木に設置する。高
い所の枝切りをした枝が落ちて来るので離れた場所から
の遠隔操作で安全な作業が出来る。
な作業を解決するためには、立木の高い場所まで登り枝
払いする作業を人間に代る機能的なロボットが必要とな
る。本発明は次の様な機構から成り立っている。立木枝
落し高所作業ロボットの構造体は胴開き円筒形状本上部
に電動で３６０°回転する電動アームに電動丸ノコが固
定されている。尚電動アームの中間部に移動案内小車と
関節部にバネ仕掛で常に丸ノコが枝の根元から切り落せ
る様に工夫されている。胴開き形状本体外輪部を移動ア
ームが３６０°スムーズに移動出来る様に二本のレール
に取り付けられている。又二本のレール中間に３６０°
円周のラックギアが固定されてあり移動アームの電動モ
ーターに直結した歯車がラックギアに噛み合い電源切替
指示により３６０°電動丸ノコが回転しながら回る。胴
開き円筒形状内輪部には要所々に立木の太さ細さに即対
応出来る伸縮自在装置に固定する側面木登り動力車のス
パイク車輪で四方八方から強く押さえながらロボットは
木登りしていく独立された状態で取り付けられている。
立木の枝払いをする際には本体ケースに取り付けた掛金
錠を外し二つに胴割れ開きにして中央に立木を入れてか
ら胴割れを掛金錠で閉じて使用する。又胴開き円筒形状
本体ケースの円周の要所々に小枝等の視覚感知センサー
と照明ライトを設ける。又電動丸ノコ等の各種の電動モ
ーター類の電力供給はすべて発電機によりケーブルを利
用し送電する。枝払いをする立木の根元にロボットを設
置する。安全確認の上遠隔操作でロボットは立木を登り
始める。うっ蒼と茂った森林は昼間でも薄暗いのでロボ
ット本体の要所々に設けた十数個の照明ライトと視覚感
知センサーと人間の視覚の操作で数十メートルの人間も
登れない程の高い場所での枝払い作業を終えると操作に
よりロボットは降りて来る。又次の立木に設置する。高
い所の枝切りをした枝が落ちて来るので離れた場所から
の遠隔操作で安全な作業が出来る。
【０００５】
【作用】この発明は林業全般にかかわる現実の問題とな
っているのは森林などの維持管理する従事者又作業員の
減少である。山深き中での危険で過酷な作業が原因とな
り森林は荒れ放題である。そこで立木枝落し高所作業ロ
ボットは人間に変わり枝払いする立木の根元に設置した
ロボットは枝払いをしながら木の上まで自動で登ってい
く。不必要な小枝等切り落とした後は下からの遠隔操作
で下に降りて来る。又次の枝払いする立木に設置する。
以上の様な作業工程で人間の数十倍の作業効率と危険性
がともわない安全で簡単な作業である。人間が登りきれ
ない高い所の枝払いをすると視界が広がり従来までうっ
蒼と茂った暗い所に太陽光が入り又風通しが良くなり木
の成長も良く高級な節目の少ない曲りのない希少価値の
高い銘木が出来るものである。
っているのは森林などの維持管理する従事者又作業員の
減少である。山深き中での危険で過酷な作業が原因とな
り森林は荒れ放題である。そこで立木枝落し高所作業ロ
ボットは人間に変わり枝払いする立木の根元に設置した
ロボットは枝払いをしながら木の上まで自動で登ってい
く。不必要な小枝等切り落とした後は下からの遠隔操作
で下に降りて来る。又次の枝払いする立木に設置する。
以上の様な作業工程で人間の数十倍の作業効率と危険性
がともわない安全で簡単な作業である。人間が登りきれ
ない高い所の枝払いをすると視界が広がり従来までうっ
蒼と茂った暗い所に太陽光が入り又風通しが良くなり木
の成長も良く高級な節目の少ない曲りのない希少価値の
高い銘木が出来るものである。
【０００６】
【実施例】以下この発明の実施例を図面に基づいて説明
する。（１）の胴開き円筒形状本体の上部に（７）の移
動モーターで３６０°回転する（４）の移動アームに
（２）の電動モーターに（３）の丸ノコが固定されてい
る。又移動アームの中間部に（６）の案内小車と（５）
の関節部に強力バネが取り付けられてあり常に丸ノコが
枝の根元から切り落とせるよう工夫されている。又移動
アームをスムーズに動かせることと移動アームの接続に
（１２）（１２´）の滑車を取り付けてある。（１０）
の上部レールと（１１）のレールは本体外輪部に固定す
る。又レールの中間に３６０°円周に（９）のラックギ
アを固定する。移動モーターに直結した（８）の歯車が
ラックギアと噛み合い電源切替指示により移動アームと
電動丸ノコが回転しながら３６０°円周する。又、移動
モーターの電源供給の為に（１３）の（＋）電流供給接
点と（１４）の（−）電流供給接点と（１５）の配線で
ある。（１６）の外装は本体との間を（１７）の外装固
定金具で要所々固定してある。外装上部円周要所々に
（１８）の照明ライトと（１９）の感知センサーを固定
する（２０）の照明ライト及びセンサー用の配線であ
る。本体内輪部の要所々に設置された（２１）の伸縮自
在装置に固定した（２２）のスパイク付き側面木登り動
力車に取り付ける（２３）の駆動モーターと（２４）の
駆動モーター配線である。枝払いをする立木の根元に設
置しやすいように（２８）の足が要所々に固定してあ
る。立木に本体を設置する時には（２６）の掛金錠を外
し開けると（２７）の蝶番部分を中心に二つに胴開きす
る円筒形状本体の合わせ部分に（２５）の安全スイッチ
は開くと切れる又、閉じて掛金錠を掛けるスイッチが入
った状態になる（２９）のケーブルで離れた場所から発
電機で送電する。一切の電流供給、各装置の始動等も遠
隔操作で行うものである。
する。（１）の胴開き円筒形状本体の上部に（７）の移
動モーターで３６０°回転する（４）の移動アームに
（２）の電動モーターに（３）の丸ノコが固定されてい
る。又移動アームの中間部に（６）の案内小車と（５）
の関節部に強力バネが取り付けられてあり常に丸ノコが
枝の根元から切り落とせるよう工夫されている。又移動
アームをスムーズに動かせることと移動アームの接続に
（１２）（１２´）の滑車を取り付けてある。（１０）
の上部レールと（１１）のレールは本体外輪部に固定す
る。又レールの中間に３６０°円周に（９）のラックギ
アを固定する。移動モーターに直結した（８）の歯車が
ラックギアと噛み合い電源切替指示により移動アームと
電動丸ノコが回転しながら３６０°円周する。又、移動
モーターの電源供給の為に（１３）の（＋）電流供給接
点と（１４）の（−）電流供給接点と（１５）の配線で
ある。（１６）の外装は本体との間を（１７）の外装固
定金具で要所々固定してある。外装上部円周要所々に
（１８）の照明ライトと（１９）の感知センサーを固定
する（２０）の照明ライト及びセンサー用の配線であ
る。本体内輪部の要所々に設置された（２１）の伸縮自
在装置に固定した（２２）のスパイク付き側面木登り動
力車に取り付ける（２３）の駆動モーターと（２４）の
駆動モーター配線である。枝払いをする立木の根元に設
置しやすいように（２８）の足が要所々に固定してあ
る。立木に本体を設置する時には（２６）の掛金錠を外
し開けると（２７）の蝶番部分を中心に二つに胴開きす
る円筒形状本体の合わせ部分に（２５）の安全スイッチ
は開くと切れる又、閉じて掛金錠を掛けるスイッチが入
った状態になる（２９）のケーブルで離れた場所から発
電機で送電する。一切の電流供給、各装置の始動等も遠
隔操作で行うものである。
【０００７】
【発明の効果】枝払いをする立木の根元に、立木枝落し
高所作業昇降ロボットを設置する。遠隔操作でロボット
は立木を登りながら不必要な小枝等を電動丸ノコで切り
落としながら登る、作業従事者はセンサーと視覚で遠隔
操作盤を操作するだけで枝払い作業を終えたロボットを
次の立木に設置する簡単作業である。このロボットで枝
払い本数も多く作業軽減になる不必要な枝払いで立木の
栄養分も増え成長が良く又高く垂直で太い立木が出来
る。
高所作業昇降ロボットを設置する。遠隔操作でロボット
は立木を登りながら不必要な小枝等を電動丸ノコで切り
落としながら登る、作業従事者はセンサーと視覚で遠隔
操作盤を操作するだけで枝払い作業を終えたロボットを
次の立木に設置する簡単作業である。このロボットで枝
払い本数も多く作業軽減になる不必要な枝払いで立木の
栄養分も増え成長が良く又高く垂直で太い立木が出来
る。
【図１】全体図及び一部断面図
【図２】平面図
【図３】使用図
【図４】側面図
【図５】断面図
（１）胴開き円筒形状本体 （２）電動モーター （３）丸ノコ （４）移動アーム （５）関節部 （６）案内車 （７）移動モーター （８）歯車 （９）ラックギア （１０）上部レール （１１）下部レール （１２）（１２´）滑車 （１３）（＋）電流供給接点 （１４）（−）電流供給接点 （１５）モーター配線 （１６）外装 （１７）外装固定金具 （１８）照明ライト （１９）視覚感知センサー （２０）照明センサー用配線 （２１）伸縮自在装置 （２２）スパイク付き側面木登り動力車 （２３）駆動モーター （２４）駆動モーター配線 （２５）安全スイッチ （２６）掛金錠 （２７）蝶番 （２８）足 （２９）ケーブル
Claims (4)
- 【請求項１】胴開き円筒形状本体の上部に電動で３６０
°回転する移動アームに電動丸ノコが固定されている。
尚、移動アームの中間部に案内小車と間接部に強力バネ
が設けられ常に丸ノコで枝の根元から切り落せるよう工
夫されている。 - 【請求項２】胴開き円筒形状本体の外側円周部には移動
アームをスムーズに移動と取り付けをさせる為の二本の
レールとレールの中間に３６０°円周のラックギアを固
定してあり移動アーム移動モーターに直結した歯車がラ
ックギアと噛み合い電源切替指示により３６０°電動丸
ノコが回転しながら３６０°円周する。 - 【請求項３】胴開き円筒形状内輪部には要所々に立木の
太さ細さに即対応出来る伸縮自在装置に固定するスパイ
ク付き側面木登り動力車が独立された状態で取り付けら
れている。立木の枝落しする際には掛金錠を外し二つに
胴開きすると安全スイッチが切れる。中央に立木を入れ
てから胴開き部分を掛金錠で閉じると安全スイッチが作
動する。 - 【請求項４】立木枝落し高所作業ロボットの胴割れ円筒
形状本体ケースの円周の要所々に小枝等の、視覚感知セ
ンサーと照明ライトを設ける。この本体に備えた動力モ
ーター類の電力供給はすべて発電機よりケーブルを利用
し送電しさらに遠隔操作により、枝払いを目的とした立
木の根元に設けた立木枝落し高所作業ロボットが立木を
登り始める、感知センサーと人間の視覚の操作で数十メ
ートルの高い場所での枝払い作業を終えると下からの指
示で自走して降りて来る又次の立木の枝払いに取り付け
る。又森林の中は薄暗いのでライトの照明での作業とな
る装置とする。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30028099A JP2001120084A (ja) | 1999-10-21 | 1999-10-21 | 立木枝落し高所作業昇降ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30028099A JP2001120084A (ja) | 1999-10-21 | 1999-10-21 | 立木枝落し高所作業昇降ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001120084A true JP2001120084A (ja) | 2001-05-08 |
Family
ID=17882900
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30028099A Pending JP2001120084A (ja) | 1999-10-21 | 1999-10-21 | 立木枝落し高所作業昇降ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001120084A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007159488A (ja) * | 2005-12-14 | 2007-06-28 | Masanori Sugisaka | 柱状物の昇降装置 |
| CN106143668A (zh) * | 2016-08-12 | 2016-11-23 | 香港中文大学（深圳） | 一种机器人全向爪 |
| CN107117220A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-09-01 | 广西大学 | 一种伺服驱动步进式变胞爬树机器人 |
| CN107825442A (zh) * | 2017-09-11 | 2018-03-23 | 华南理工大学 | 一种自锁式爬树机器人控制电路 |
| CN115152576A (zh) * | 2022-08-03 | 2022-10-11 | 四川锐诺生物科技有限公司 | 一种用于砍伐竹子的装置 |
-
1999
- 1999-10-21 JP JP30028099A patent/JP2001120084A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007159488A (ja) * | 2005-12-14 | 2007-06-28 | Masanori Sugisaka | 柱状物の昇降装置 |
| JP4496161B2 (ja) * | 2005-12-14 | 2010-07-07 | 政典 杉坂 | 柱状物の昇降装置 |
| CN106143668A (zh) * | 2016-08-12 | 2016-11-23 | 香港中文大学（深圳） | 一种机器人全向爪 |
| CN106143668B (zh) * | 2016-08-12 | 2018-11-02 | 香港中文大学（深圳） | 一种机器人全向爪 |
| CN107117220A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-09-01 | 广西大学 | 一种伺服驱动步进式变胞爬树机器人 |
| CN107825442A (zh) * | 2017-09-11 | 2018-03-23 | 华南理工大学 | 一种自锁式爬树机器人控制电路 |
| CN107825442B (zh) * | 2017-09-11 | 2023-06-20 | 华南理工大学 | 一种自锁式爬树机器人控制电路 |
| CN115152576A (zh) * | 2022-08-03 | 2022-10-11 | 四川锐诺生物科技有限公司 | 一种用于砍伐竹子的装置 |
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