JP4488860B2 - 車両の自動運転装置 - Google Patents
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Description
本発明は、シーケンシャル方式又はノンシンクロの変速機（トランスミッション）を備えた自動二輪車及びＡＴＶを含む車両の自動運転装置に関するものである。
自動車を、シャーシダイナモ等の台上試験機上で運転するときに、自動運転装置を用いることが知られている。自動運転装置は、スロットル、クラッチ、ギアチェンジ、ブレーキ等の各操作部を駆動し、保持するアクチュエータと、これらのアクチュエータを制御する制御装置とを有し、所定の走行パターンに従って試験対象の自動車を運転するものである。
また、自動二輪車や、自動二輪車と同様の操作部を備えた３輪、４輪等のＡＴＶ（以下、「自動二輪車等」と総称する。）においても、台上試験に際し自動運転装置を用いることが知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
しかし、このような自動二輪車等においては、一般的な四輪車と異なり、シンクロメッシュ機構を持たないノンシンクロの変速機が用いられている。
シンクロメッシュ機構は、変速操作時に、ギヤの回転速度差を同調させて変速操作を容易にするものであり、自動二輪車等のようにこれを用いない場合は、変速操作時にギヤ間の同調がとれず、チェンジ操作をしたにもかかわらず、変速が行なわれない場合（変速エラー）がある。また、ギヤ間の同調が取れていないときに、チェンジレバーを加圧し続けると、変速機構に過度の負荷がかかる場合がある。
しかし、このような自動二輪車等においては、一般的な四輪車と異なり、シンクロメッシュ機構を持たないノンシンクロの変速機が用いられている。
シンクロメッシュ機構は、変速操作時に、ギヤの回転速度差を同調させて変速操作を容易にするものであり、自動二輪車等のようにこれを用いない場合は、変速操作時にギヤ間の同調がとれず、チェンジ操作をしたにもかかわらず、変速が行なわれない場合（変速エラー）がある。また、ギヤ間の同調が取れていないときに、チェンジレバーを加圧し続けると、変速機構に過度の負荷がかかる場合がある。
従来、自動二輪車の自動運転において、変速操作を確実に行ないかつ変速機構に過大な操作力を加えないために、二輪車のチェンジレバーを駆動するアクチュエータの位置を検出し、この位置に基づいて変速操作のやり直しを行なうことが知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
また、このような自動二輪車等の場合、変速操作がいわゆるシーケンシャル方式を採用していることが多い。シーケンシャル方式とは、変速レバーを往復運動させることによって、その一往復ごとに選択されるギアを順次切り替えるものである。
シーケンシャル方式の変速機は、いわゆる加速チェンジ又は減速チェンジをするときは、変速レバーをその最大ストロークに至るまで移動させればよいが、ニュートラル状態にする場合は、変速操作よりも少ない所定のストロークだけ変速レバーを動かさなければならない。
従来、自動的にニュートラルへチェンジする操作を行なうために、使用者が予めニュートラル位置を自動運転装置に学習させる必要があり、装置の取り扱いが煩雑であった。
シーケンシャル方式の変速機は、いわゆる加速チェンジ又は減速チェンジをするときは、変速レバーをその最大ストロークに至るまで移動させればよいが、ニュートラル状態にする場合は、変速操作よりも少ない所定のストロークだけ変速レバーを動かさなければならない。
従来、自動的にニュートラルへチェンジする操作を行なうために、使用者が予めニュートラル位置を自動運転装置に学習させる必要があり、装置の取り扱いが煩雑であった。
本発明の課題は、ノンシンクロの変速機を備え、自動二輪車及びＡＴＶを含む車両の変速エラーを、適切に検出できる自動運転装置を提供することである。
また、本発明の他の課題は、シーケンシャル方式の変速機を備え、自動二輪車及びＡＴＶを含む車両の変速操作部のニュートラル位置を、自動的に学習できる自動運転装置を提供することである。
また、本発明の他の課題は、シーケンシャル方式の変速機を備え、自動二輪車及びＡＴＶを含む車両の変速操作部のニュートラル位置を、自動的に学習できる自動運転装置を提供することである。
本発明は、以下のような解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施例に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。
請求項１の発明は、ノンシンクロ変速機を備えた自動二輪車及びＡＴＶを含む車両（２００）の自動運転装置であって、前記車両（２００）のトランスミッションのチェンジレバーを駆動する変速アクチュエータ（１５０）と、前記チェンジレバーの位置を検出するチェンジレバー位置センサと、前記車両に着脱可能に設けられ、前記車両に設けられたニュートラルランプの発光を検出する光学センサと、前記車両のトランスミッションのドリブンシャフトに接続された駆動輪に外周面が当接するように設けられ、回転可能に設けられたローラと、前記変速アクチュエータ（１５０）が前記チェンジレバーを操作する荷重を検出する荷重センサと、この自動運転装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記車両のエンジンが停止している状態において、前記ローラを回転させて前記車両の駆動輪を駆動して前記ドリブンシャフトを回転し、前記車両のエンジンが停止し前記ドリブンシャフトを回転している状態で、前記変速アクチュエータを制御して、前記チェンジレバーがニュートラル位置にある状態から前記チェンジレバーをダウン駆動し、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルではないと判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をダウン位置として記憶するダウン位置記憶処理を行い、前記車両のエンジンが停止し前記ドリブンシャフトを回転している状態で、前記変速アクチュエータを制御して、前記チェンジレバーがニュートラル位置にある状態から前記チェンジレバーをアップ駆動し、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルではないと判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をアップ位置として記憶するアップ位置記憶処理を行い、前記車両のエンジンが回転している状態において、前記変速アクチュエータを制御して、記憶したダウン位置及びアップ位置の間で前記チェンジレバーを駆動して前記車両の自動運転を行い、前記自動運転時に、前記荷重センサの出力に基づいて変速エラーを判断する変速エラー判定部（１２０）を備えること、を特徴とする車両の自動運転装置である。
請求項２の発明は、請求項１に記載の車両の自動運転装置において、前記変速エラー判定部（１２０）は、前記荷重センサの出力履歴に基づいて前記変速エラーを判断することを特徴とする車両の自動運転装置である。
請求項３の発明は、請求項２に記載の車両の自動運転装置において、前記変速エラー判定部（１２０）は、前記変速アクチュエータ（１５０）の駆動後、設定時間が経過した時に前記荷重センサが検出する荷重が、予め定めた設定値以上であった場合に前記変速エラーが生じたものと判断することを特徴とする車両の自動運転装置である。
請求項４の発明は、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両の自動運転装置において、前記変速エラー判定部は、前記荷重センサの出力及び前記チェンジレバー位置センサの出力を用いて前記変速エラーを判断することを特徴とする車両の自動運転装置である。
請求項２の発明は、請求項１に記載の車両の自動運転装置において、前記変速エラー判定部（１２０）は、前記荷重センサの出力履歴に基づいて前記変速エラーを判断することを特徴とする車両の自動運転装置である。
請求項３の発明は、請求項２に記載の車両の自動運転装置において、前記変速エラー判定部（１２０）は、前記変速アクチュエータ（１５０）の駆動後、設定時間が経過した時に前記荷重センサが検出する荷重が、予め定めた設定値以上であった場合に前記変速エラーが生じたものと判断することを特徴とする車両の自動運転装置である。
請求項４の発明は、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両の自動運転装置において、前記変速エラー判定部は、前記荷重センサの出力及び前記チェンジレバー位置センサの出力を用いて前記変速エラーを判断することを特徴とする車両の自動運転装置である。
請求項５の発明は、シーケンシャル変速機を備えた自動二輪車及びＡＴＶを含む車両の自動運転装置であって、前記車両（２００）のトランスミッションのチェンジレバーを駆動する変速アクチュエータ（１５０）と、前記チェンジレバーの位置を検出するチェンジレバー位置センサと、前記車両（２００）に着脱可能に設けられ、前記車両に設けられたニュートラルランプの発光を検出する光学センサ（１７０）と、前記車両のトランスミッションのドリブンシャフトに接続された駆動輪に外周面が当接するように設けられ、回転可能に設けられたローラと、この自動運転装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記車両のエンジンが停止している状態において、前記ローラを回転させて前記車両の駆動輪を駆動して前記ドリブンシャフトを回転し、前記車両のエンジンが停止し前記ドリブンシャフトを回転している状態で、前記変速アクチュエータを制御して、前記チェンジレバーがニュートラル位置にある状態から前記チェンジレバーをダウン駆動し、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルではないと判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をダウン位置として記憶し、前記変速アクチュエータを制御して、前記ダウン位置にある前記チェンジレバーをアップ駆動して、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルであると判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をハーフアップ位置として記憶し、前記車両のエンジンが停止し前記ドリブンシャフトを回転している状態で、前記変速アクチュエータを制御して、前記チェンジレバーがニュートラル位置にある状態から前記チェンジレバーをアップ駆動し、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルではないと判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をアップ位置として記憶し、前記変速アクチュエータを制御して、前記アップ位置にある前記チェンジレバーをダウン駆動して、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルであると判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をハーフダウン位置として記憶すること、を特徴とする車両の自動運転装置である。
請求項６の発明は、シーケンシャル変速機を備えた自動二輪車及びＡＴＶを含む車両の自動運転装置であって、前記車両のクラッチレバーを駆動するクラッチアクチュエータと、前記クラッチレバーに負荷している荷重を検出するクラッチ荷重センサと、前記クラッチレバーの位置を検出するクラッチレバー位置センサと、前記車両のトランスミッションのチェンジレバーを駆動する変速アクチュエータと、前記チェンジレバーの位置を検出するチェンジレバー位置センサと、前記車両に着脱可能に設けられ、前記車両に設けられたニュートラルランプの発光を検出する光学センサと、前記車両のトランスミッションのドリブンシャフトに接続された駆動輪に外周面が当接するように設けられ、回転可能に設けられたローラと、この自動運転装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記車両のエンジンが停止している状態において、前記クラッチアクチュエータを制御して、前記車両のクラッチを接続側から切断側に駆動して、前記クラッチ荷重センサ及び前記クラッチレバー位置センサの出力に基づいて、クラッチ荷重が設定値以上になった位置を切断位置として記憶する切断位置記憶処理をし、前記車両のエンジンが停止している状態において、前記ローラを回転させて前記車両の駆動輪を駆動して前記ドリブンシャフトを回転し、前記クラッチアクチュエータを制御して、前記車両のクラッチを、前記クラッチレバー位置センサの出力に基づいて、前記切断位置記憶処理で記憶した前記切断位置に駆動し、前記車両のエンジンが停止し前記ドリブンシャフトを回転し前記車両のクラッチを前記切断位置に駆動した状態で、前記変速アクチュエータを制御して、前記チェンジレバーがニュートラル位置にある状態から前記チェンジレバーをダウン駆動し、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルではないと判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をダウン位置として記憶し、前記変速アクチュエータを制御して、前記ダウン位置にある前記チェンジレバーをアップ駆動して、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルであると判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をハーフアップ位置として記憶し、前記車両のエンジンが停止し前記ドリブンシャフトを回転し前記車両のクラッチを前記切断位置に駆動した状態で、前記変速アクチュエータを制御して、前記チェンジレバーがニュートラル位置にある状態から前記チェンジレバーをアップ駆動し、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルではないと判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をアップ位置として記憶し、前記変速アクチュエータを制御して、前記アップ位置にある前記チェンジレバーをダウン駆動して、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルであると判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をハーフダウン位置として記憶すること、を特徴とする車両の自動運転装置である。
請求項６の発明は、シーケンシャル変速機を備えた自動二輪車及びＡＴＶを含む車両の自動運転装置であって、前記車両のクラッチレバーを駆動するクラッチアクチュエータと、前記クラッチレバーに負荷している荷重を検出するクラッチ荷重センサと、前記クラッチレバーの位置を検出するクラッチレバー位置センサと、前記車両のトランスミッションのチェンジレバーを駆動する変速アクチュエータと、前記チェンジレバーの位置を検出するチェンジレバー位置センサと、前記車両に着脱可能に設けられ、前記車両に設けられたニュートラルランプの発光を検出する光学センサと、前記車両のトランスミッションのドリブンシャフトに接続された駆動輪に外周面が当接するように設けられ、回転可能に設けられたローラと、この自動運転装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記車両のエンジンが停止している状態において、前記クラッチアクチュエータを制御して、前記車両のクラッチを接続側から切断側に駆動して、前記クラッチ荷重センサ及び前記クラッチレバー位置センサの出力に基づいて、クラッチ荷重が設定値以上になった位置を切断位置として記憶する切断位置記憶処理をし、前記車両のエンジンが停止している状態において、前記ローラを回転させて前記車両の駆動輪を駆動して前記ドリブンシャフトを回転し、前記クラッチアクチュエータを制御して、前記車両のクラッチを、前記クラッチレバー位置センサの出力に基づいて、前記切断位置記憶処理で記憶した前記切断位置に駆動し、前記車両のエンジンが停止し前記ドリブンシャフトを回転し前記車両のクラッチを前記切断位置に駆動した状態で、前記変速アクチュエータを制御して、前記チェンジレバーがニュートラル位置にある状態から前記チェンジレバーをダウン駆動し、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルではないと判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をダウン位置として記憶し、前記変速アクチュエータを制御して、前記ダウン位置にある前記チェンジレバーをアップ駆動して、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルであると判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をハーフアップ位置として記憶し、前記車両のエンジンが停止し前記ドリブンシャフトを回転し前記車両のクラッチを前記切断位置に駆動した状態で、前記変速アクチュエータを制御して、前記チェンジレバーがニュートラル位置にある状態から前記チェンジレバーをアップ駆動し、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルではないと判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をアップ位置として記憶し、前記変速アクチュエータを制御して、前記アップ位置にある前記チェンジレバーをダウン駆動して、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルであると判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をハーフダウン位置として記憶すること、を特徴とする車両の自動運転装置である。
本発明によれば、以下のような効果を奏することができる。
（１）変速エラー判定部は、変速アクチュエータが車両の変速操作部を操作する荷重に基づいて変速エラーを判断するから、変速エラーの判断を正確に行なうことができる。
（２）ニュートラル位置検出部は、車両からニュートラル信号を検出し、このニュートラル信号に基づいて変速操作部のニュートラル位置を検出するから、そのニュートラル位置を自動的に学習することができる。
（３）ニュートラル信号検出部は、車両のニュートラル状態表示部の表示を検出するセンサによってニュートラル信号を検出するから、ニュートラル信号検出部の車両への取付が容易である。
（１）変速エラー判定部は、変速アクチュエータが車両の変速操作部を操作する荷重に基づいて変速エラーを判断するから、変速エラーの判断を正確に行なうことができる。
（２）ニュートラル位置検出部は、車両からニュートラル信号を検出し、このニュートラル信号に基づいて変速操作部のニュートラル位置を検出するから、そのニュートラル位置を自動的に学習することができる。
（３）ニュートラル信号検出部は、車両のニュートラル状態表示部の表示を検出するセンサによってニュートラル信号を検出するから、ニュートラル信号検出部の車両への取付が容易である。
本発明は、ノンシンクロの変速機を備え、自動二輪車及びＡＴＶを含む車両の変速エラーを適切に検出できる自動運転装置を提供するという目的を、自動二輪車のチェンジレバーを駆動するチェンジアクチュエータが、チェンジレバーを操作する荷重に基づいて変速エラーを判断することによって解決した。
また、本発明は、シーケンシャル方式の変速機を備え、自動二輪車及びＡＴＶを含む車両の変速操作部のニュートラル位置を、自動的に学習できる自動運転装置を提供するという目的を、車両の変速機ニュートラル信号を検出し、これに基づいて変速操作部のニュートラル位置を検出することによって解決した。
また、本発明は、シーケンシャル方式の変速機を備え、自動二輪車及びＡＴＶを含む車両の変速操作部のニュートラル位置を、自動的に学習できる自動運転装置を提供するという目的を、車両の変速機ニュートラル信号を検出し、これに基づいて変速操作部のニュートラル位置を検出することによって解決した。
以下、図面等を参照して、本発明の実施例をあげて、さらに詳しく説明する。
＜自動運転装置の構成について＞
図１は、本発明を適用した自動二輪車の自動運転装置の一実施例の構成を示す図である。
自動運転装置１００は、走行パターン発生器１１０と、車両制御部１２０と、スロットルアクチュエータ１３０、クラッチアクチュエータ１４０、チェンジアクチュエータ１５０、ブレーキアクチュエータ１６０と、ニュートラルセンサ１７０と、図示しないエンジン回転数センサとを有する。以下、詳しく説明する。
＜自動運転装置の構成について＞
図１は、本発明を適用した自動二輪車の自動運転装置の一実施例の構成を示す図である。
自動運転装置１００は、走行パターン発生器１１０と、車両制御部１２０と、スロットルアクチュエータ１３０、クラッチアクチュエータ１４０、チェンジアクチュエータ１５０、ブレーキアクチュエータ１６０と、ニュートラルセンサ１７０と、図示しないエンジン回転数センサとを有する。以下、詳しく説明する。
走行パターン発生器１１０は、所定の走行パターン設定に従って、車両制御部１２０に車速や加減速等を指示する走行パターン命令を伝達するものである。
車両制御部１２０は、走行パターン発生器１１０からの命令に従って、各アクチュエータに駆動信号を出力し、車両を運転するものである。
車両制御部１２０は、走行パターン発生器１１０からの命令に従って、各アクチュエータに駆動信号を出力し、車両を運転するものである。
スロットルアクチュエータ１３０は、自動運転の対象となる自動二輪車２００のスロットル操作部を駆動するものである。通常、自動二輪車２００のスロットル操作部は、運転者の右手側グリップ（スロットルグリップ）を、その長手方向に沿った軸回りに回転させて操作するものであり、スロットルアクチュエータ１３０は、このスロットルグリップを把持する図示しないクランプ部を備え、このクランプ部をスロットルグリップの軸回りに回転させるものである。
スロットルアクチュエータ１３０は、その位置（スロットルグリップの角度）を検出する位置エンコーダと、スロットルアクチュエータ１３０がこのスロットルグリップに負荷している荷重を検出する荷重センサとを備えている。
スロットルアクチュエータ１３０は、その位置（スロットルグリップの角度）を検出する位置エンコーダと、スロットルアクチュエータ１３０がこのスロットルグリップに負荷している荷重を検出する荷重センサとを備えている。
クラッチアクチュエータ１４０は、自動二輪車２００のクラッチレバーを駆動するものである。通常、自動二輪車２００のクラッチレバーは、運転者の左手側グリップ部の親指側に設けられた支点周りに、グリップ部に接近、離間する方向に回転するものであり、グリップ部に接近する側に回転させることによってクラッチを切断する。
クラッチアクチュエータ１４０は、その位置を検出する位置エンコーダと、クラッチアクチュエータ１４０がクラッチレバーに負荷している荷重を検出する荷重センサとを備えている。
クラッチアクチュエータ１４０は、その位置を検出する位置エンコーダと、クラッチアクチュエータ１４０がクラッチレバーに負荷している荷重を検出する荷重センサとを備えている。
チェンジアクチュエータ１５０は、自動二輪車２００の変速機（トランスミッション）の変速操作を行なうチェンジレバーを駆動するものである。通常、自動二輪車２００のチェンジレバーは、運転者の左足の爪先によって上下させて操作するものであり、一般にチェンジレバーを上方又は下方にフルストロークまで移動させることによって、それぞれ１段の加速チェンジ及び減速チェンジを行なうようになっている。そして、複数段のチェンジ操作が必要な場合は、複数回繰り返してチェンジレバーを往復させるいわゆるシーケンシャル方式となっている。チェンジアクチュエータ１５０は、その位置を検出する位置エンコーダと、クラッチアクチュエータ１５０がチェンジレバーに負荷している荷重を検出する荷重センサとを備えている。なお、位置エンコーダは、チェンジアクチュエータのアップ方向、ダウン方向における位置をそれぞれ検出可能なものであり、荷重センサもまたアップ方向、ダウン方向それぞれにおける荷重を検出するものである。
ブレーキアクチュエータ１６０は、自動二輪車２００の後輪用のブレーキペダルを駆動するものである。通常、自動二輪車２００のブレーキペダルは、運転者の右足の爪先によって踏み下ろして操作するものであり、そのストローク及び踏力によって制動力を調整する。
ブレーキアクチュエータ１６０は、その位置を検出する位置エンコーダと、ブレーキアクチュエータ１６０がブレーキペダルに負荷している荷重を検出する荷重センサとを備えている。
ブレーキアクチュエータ１６０は、その位置を検出する位置エンコーダと、ブレーキアクチュエータ１６０がブレーキペダルに負荷している荷重を検出する荷重センサとを備えている。
ニュートラルセンサ１７０は、自動二輪車２００の変速機がニュートラルの状態にあるときに出力されるニュートラル信号を検出するものである。本実施例では、ニュートラルセンサ１７０は、自動二輪車２００の計器盤に隣接したランプパネルに備えられるニュートラルランプの発光を検出する光センサを用いている。
図２は、ニュートラルセンサの外観を示す三面図である。図２において、（ａ）は自動二輪車に装着した場合の上方から見た平面図、（ｂ）は、（ａ）のｂ−ｂ部矢視図、（ｃ）は、（ｂ）のｃ−ｃ部矢視図である。
ニュートラルセンサ１７０は、クランプ部１７１と、アーム部１７２と、センサ部１７３とを有する。
ニュートラルセンサ１７０は、クランプ部１７１と、アーム部１７２と、センサ部１７３とを有する。
クランプ部１７１は、所定の被固定部に対してニュートラルセンサ１７０を固定するものであり、ネジ部１７１ａの回転によって、把持及び開放するものである。
アーム部１７２は、一端をクランプ部１７１に取り付けられ、その支点回りに水平方向に回転する棒状の部分である。また、アーム部１７２のクランプ部１７１と反対側の端部は、フレキシブルに屈曲しかつその形状を保持するジョイント部である関節棒を複数段直列に連結した関節棒部１７２ａが設けられている。
センサ部１７３は、アーム部１７２の関節棒部１７２ａの先端部に接続され、これによって、その位置の三軸方向への微調整が可能となっている。センサ部１７３は、自動二輪車２００の計器盤に備えられ、光センサ１７３ａと、反射防止カバー１７３ｂとを有する。
光センサ１７３ａは、略円柱状の外形を有し、その一方の端部に受光部が設けられている。反射防止カバー１７３ｂは、例えば黒色のゴム等の反射防止効果及び弾性（可撓性）を有する材料によって筒状に形成され、光センサ１７３ａの受光センサの外周縁部からその長手方向側に突き出している。
アーム部１７２は、一端をクランプ部１７１に取り付けられ、その支点回りに水平方向に回転する棒状の部分である。また、アーム部１７２のクランプ部１７１と反対側の端部は、フレキシブルに屈曲しかつその形状を保持するジョイント部である関節棒を複数段直列に連結した関節棒部１７２ａが設けられている。
センサ部１７３は、アーム部１７２の関節棒部１７２ａの先端部に接続され、これによって、その位置の三軸方向への微調整が可能となっている。センサ部１７３は、自動二輪車２００の計器盤に備えられ、光センサ１７３ａと、反射防止カバー１７３ｂとを有する。
光センサ１７３ａは、略円柱状の外形を有し、その一方の端部に受光部が設けられている。反射防止カバー１７３ｂは、例えば黒色のゴム等の反射防止効果及び弾性（可撓性）を有する材料によって筒状に形成され、光センサ１７３ａの受光センサの外周縁部からその長手方向側に突き出している。
図３は、ニュートラルセンサを自動二輪車の計器盤に装着した状態を示す斜視図である。
自動二輪車２００の計器盤２０１は、速度計２０２と、ランプパネル２０３とを有する。
速度計２０１は、アナログ指針式のものであり、略円筒容器状に形成されている。
ランプパネル２０３は、速度計２０１の運転者側からみて手前側に配置され、フロントサスペンションのトップステム２０４に固定されている。ランプパネル２０３は、変速機がニュートラル状態のときに発光するニュートラルランプ２０３ａと、方向指示器の使用時に点滅するターンシグナルランプ２０３ｂとが配置されている。
自動二輪車２００の計器盤２０１は、速度計２０２と、ランプパネル２０３とを有する。
速度計２０１は、アナログ指針式のものであり、略円筒容器状に形成されている。
ランプパネル２０３は、速度計２０１の運転者側からみて手前側に配置され、フロントサスペンションのトップステム２０４に固定されている。ランプパネル２０３は、変速機がニュートラル状態のときに発光するニュートラルランプ２０３ａと、方向指示器の使用時に点滅するターンシグナルランプ２０３ｂとが配置されている。
ニュートラルセンサ１７０は、その光センサ１７３ａが、ニュートラルランプ２０３ａの発光部に対向して配置されている。このとき、反射防止カバー１７３ｂは、その先端の開口部がニュートラルランプ２０３ａの表面に接するように配置されている。
図示しないエンジン回転数センサは、自動二輪車２００のエンジンの回転数を検出するものである。エンジン回転数センサとして、例えば、点火プラグコードの電圧波形を検出するもの、エンジン電子制御ユニット（ＥＣＵ）から回転数信号を取り出すもの等を利用することができる。
＜シャーシダイナモの構成について＞
図１に示すように、自動二輪車用の台上試験機であるシャーシダイナモ３００は、ローラ３１０と、ダイナモメータ３２０と、車速検出部３３０と、走行抵抗発生器３４０と、トルク制御部３５０とを有する。以下、詳しく説明する。
図１に示すように、自動二輪車用の台上試験機であるシャーシダイナモ３００は、ローラ３１０と、ダイナモメータ３２０と、車速検出部３３０と、走行抵抗発生器３４０と、トルク制御部３５０とを有する。以下、詳しく説明する。
ローラ３１０は、自動二輪車２００の後輪にその外周面が当接するように設けられ、自動二輪車２００の後輪によって駆動され、回転するものである。ローラ３１０は、自動二輪車２００によって駆動されるときに、実走行の走行抵抗等を模した動力を吸収することによって、模擬的に実走行の条件を再現する。
ダイナモメータ３２０は、ローラ３１０が吸収した動力を測定するものである。
車速検出部３３０は、ローラ３１０の回転速度を検出するものである。
走行抵抗発生器３４０は、車速検出部３３０が検出したローラ３１０の回転速度に応じた走行抵抗を求めるものである。
トルク制御部３５０は、走行抵抗発生器３４０が求めた走行抵抗に応じ、ダイナモメータ３２０を介してローラ３１０の吸収トルクを設定するものである。
ダイナモメータ３２０は、ローラ３１０が吸収した動力を測定するものである。
車速検出部３３０は、ローラ３１０の回転速度を検出するものである。
走行抵抗発生器３４０は、車速検出部３３０が検出したローラ３１０の回転速度に応じた走行抵抗を求めるものである。
トルク制御部３５０は、走行抵抗発生器３４０が求めた走行抵抗に応じ、ダイナモメータ３２０を介してローラ３１０の吸収トルクを設定するものである。
＜オートティーチング方法について＞
本実施例の自動運転装置１００は、各アクチュエータの位置設定を自動的に行なうオートティーチング（自動学習）機能を備えている。以下、詳しく説明する。
図４は、自動運転装置のオートティーチング方法を示すフローチャートである。オートティーチングは、スロットルアクチュエータ１３０、クラッチアクチュエータ１４０、チェンジアクチュエータ１５０の位置学習及び記憶を自動的に行なうものである。
このオートティーチング方法は、オートティーチングを開始するステップＳ１０１と、イニシャル設定を行なうステップＳ１０２と、クラッチティーチングを行なうステップＳ１０３と、クラッチティーチングが正常に終了したか判断するステップＳ１０４と、チェンジティーチングを行なうステップＳ１０５と、チェンジティーチングが正常に終了したか判断するステップＳ１０６と、スロットルティーチングを行なうステップＳ１０７と、スロットルティーチングが正常に終了したか判断するステップＳ１０８と、正常終了するステップＳ１０９と、異常終了するステップＳ１１０とを有する。以下、ステップ毎に説明する。
本実施例の自動運転装置１００は、各アクチュエータの位置設定を自動的に行なうオートティーチング（自動学習）機能を備えている。以下、詳しく説明する。
図４は、自動運転装置のオートティーチング方法を示すフローチャートである。オートティーチングは、スロットルアクチュエータ１３０、クラッチアクチュエータ１４０、チェンジアクチュエータ１５０の位置学習及び記憶を自動的に行なうものである。
このオートティーチング方法は、オートティーチングを開始するステップＳ１０１と、イニシャル設定を行なうステップＳ１０２と、クラッチティーチングを行なうステップＳ１０３と、クラッチティーチングが正常に終了したか判断するステップＳ１０４と、チェンジティーチングを行なうステップＳ１０５と、チェンジティーチングが正常に終了したか判断するステップＳ１０６と、スロットルティーチングを行なうステップＳ１０７と、スロットルティーチングが正常に終了したか判断するステップＳ１０８と、正常終了するステップＳ１０９と、異常終了するステップＳ１１０とを有する。以下、ステップ毎に説明する。
（ステップＳ１０１：開始）
まず、自動運転の対象となる自動二輪車２００を、シャーシダイナモ３００に装着する。そして、スロットルアクチュエータ１３０、クラッチアクチュエータ１４０、チェンジアクチュエータ１５０を、それぞれ自動二輪車２００の対応する各操作部に装着する。
まず、自動運転の対象となる自動二輪車２００を、シャーシダイナモ３００に装着する。そして、スロットルアクチュエータ１３０、クラッチアクチュエータ１４０、チェンジアクチュエータ１５０を、それぞれ自動二輪車２００の対応する各操作部に装着する。
（ステップＳ１０２：イニシャル設定）
自動二輪車２００に装着したスロットルアクチュエータ１３０、クラッチアクチュエータ１４０、チェンジアクチュエータ１５０の駆動部の位置を、それぞれ所定の初期値に設定する。
自動二輪車２００に装着したスロットルアクチュエータ１３０、クラッチアクチュエータ１４０、チェンジアクチュエータ１５０の駆動部の位置を、それぞれ所定の初期値に設定する。
（ステップＳ１０３：クラッチティーチング）
自動運転装置は、クラッチアクチュエータ１４０の位置記憶を自動的に行なうクラッチティーチングを行なう。このクラッチティーチングについては、後に詳しく説明する。
自動運転装置は、クラッチアクチュエータ１４０の位置記憶を自動的に行なうクラッチティーチングを行なう。このクラッチティーチングについては、後に詳しく説明する。
（ステップＳ１０４：正常終了判断）
自動運転装置は、上述したクラッチティーチングが正常に終了したか判断する。正常に終了したと判断した場合は、ステップＳ１０５に進み、正常に終了しなかった場合は、ステップＳ１１０に進む。
自動運転装置は、上述したクラッチティーチングが正常に終了したか判断する。正常に終了したと判断した場合は、ステップＳ１０５に進み、正常に終了しなかった場合は、ステップＳ１１０に進む。
（ステップＳ１０７：スロットルティーチング）
自動運転装置は、スロットルアクチュエータ１３０の位置記憶を自動的に行なうスロットルティーチングを行なう。このスロットルティーチングについては、後に詳しく説明する。
自動運転装置は、スロットルアクチュエータ１３０の位置記憶を自動的に行なうスロットルティーチングを行なう。このスロットルティーチングについては、後に詳しく説明する。
（ステップＳ１０８：正常終了判断）
自動運転装置は、上述したスロットルティーチングが正常に終了したか判断する。正常に終了したと判断した場合は、ステップＳ１０９に進み、正常に終了しなかった場合は、ステップＳ１１０に進む。
自動運転装置は、上述したスロットルティーチングが正常に終了したか判断する。正常に終了したと判断した場合は、ステップＳ１０９に進み、正常に終了しなかった場合は、ステップＳ１１０に進む。
（ステップＳ１０９：正常終了）
自動運転装置は、オートティーチング処置を正常に終了する。
自動運転装置は、オートティーチング処置を正常に終了する。
（ステップＳ１１０：異常終了）
自動運転装置は、オートティーチング処理を異常終了し、使用者に異常の発生を報知する。
自動運転装置は、オートティーチング処理を異常終了し、使用者に異常の発生を報知する。
＜クラッチティーチング方法について＞
図５は、自動運転装置のクラッチティーチング方法を示すフローチャートである。このクラッチティーチング方法は、開始ステップＳ２０１と、ゼロ値を記憶するステップＳ２０２と、荷重が設定値以上であるか判断するステップＳ２０３と、クラッチ開度指令が１００％以上であるか判断するステップＳ２０４と、クラッチ指令を加算するステップＳ２０５と、スパン値を記憶するステップS２０６と、終了ステップS２０７とを有する。以下、ステップ毎に説明する。
図５は、自動運転装置のクラッチティーチング方法を示すフローチャートである。このクラッチティーチング方法は、開始ステップＳ２０１と、ゼロ値を記憶するステップＳ２０２と、荷重が設定値以上であるか判断するステップＳ２０３と、クラッチ開度指令が１００％以上であるか判断するステップＳ２０４と、クラッチ指令を加算するステップＳ２０５と、スパン値を記憶するステップS２０６と、終了ステップS２０７とを有する。以下、ステップ毎に説明する。
（ステップS２０１：開始）
クラッチアクチュエータ１４０をクラッチフリー（クラッチ接続）の状態とする。以下、クラッチアクチュエータ１４０への位置指令（以下、「クラッチ指令」と称する。）は、その全行程のうち、クラッチ接続側の端を０％、クラッチ切断側の端を１００％とし、パーセンテージにより表す。
クラッチアクチュエータ１４０をクラッチフリー（クラッチ接続）の状態とする。以下、クラッチアクチュエータ１４０への位置指令（以下、「クラッチ指令」と称する。）は、その全行程のうち、クラッチ接続側の端を０％、クラッチ切断側の端を１００％とし、パーセンテージにより表す。
（ステップS２０２：ゼロ値記憶）
車両制御部１２０は、クラッチアクチュエータ１４０の位置エンコーダからの出力に基づいて、クラッチフリー（初期状態）のときのクラッチアクチュエータの位置情報をゼロ値として記憶し、ステップS２０３に進む。
車両制御部１２０は、クラッチアクチュエータ１４０の位置エンコーダからの出力に基づいて、クラッチフリー（初期状態）のときのクラッチアクチュエータの位置情報をゼロ値として記憶し、ステップS２０３に進む。
（ステップS２０３：荷重判断）
車両制御部１２０は、クラッチアクチュエータ１４０の荷重センサの出力に基づいて、クラッチアクチュエータ１４０がクラッチレバーを押圧する荷重（以下、「クラッチ荷重」と称する。）を検出し、これが予め定められた設定値以上であるか否かを判断する。
クラッチ荷重が設定値以上であるときは、クラッチが切断状態にあるものと判断してステップＳ２０６に進む。
一方、クラッチ荷重が設定値未満であるときは、クラッチが未だ接続状態にあるものと判断してステップＳ２０４に進む。
車両制御部１２０は、クラッチアクチュエータ１４０の荷重センサの出力に基づいて、クラッチアクチュエータ１４０がクラッチレバーを押圧する荷重（以下、「クラッチ荷重」と称する。）を検出し、これが予め定められた設定値以上であるか否かを判断する。
クラッチ荷重が設定値以上であるときは、クラッチが切断状態にあるものと判断してステップＳ２０６に進む。
一方、クラッチ荷重が設定値未満であるときは、クラッチが未だ接続状態にあるものと判断してステップＳ２０４に進む。
（ステップＳ２０４：クラッチ指令１００％判断）
車両制御部１２０は、クラッチアクチュエータ１４０に伝達しているクラッチ指令が１００％以上であるか否かを判断する。
クラッチ指令が１００％以上であるときは、ステップＳ２０６に進む。
一方、クラッチ指令が１００％未満であるときは、ステップＳ２０５に進む。
車両制御部１２０は、クラッチアクチュエータ１４０に伝達しているクラッチ指令が１００％以上であるか否かを判断する。
クラッチ指令が１００％以上であるときは、ステップＳ２０６に進む。
一方、クラッチ指令が１００％未満であるときは、ステップＳ２０５に進む。
（ステップＳ２０５：クラッチ指令加算）
車両制御部１２０は、クラッチアクチュエータ１４０に伝達するクラッチ指令を、所定の値だけ加算する。その後、上述したステップＳ２０３に戻る。
上述したステップＳ２０３からステップＳ２０５までの処理によって、車両制御部１２０は、クラッチ荷重が設定値以上となるか、又は、クラッチ指令が１００％以上となるまで、一定の速度で徐々にクラッチ指令の値を増加させる。この間、クラッチアクチュエータ１４０は、一定の速度でクラッチレバーを接続側から切断側へ移動させる。
車両制御部１２０は、クラッチアクチュエータ１４０に伝達するクラッチ指令を、所定の値だけ加算する。その後、上述したステップＳ２０３に戻る。
上述したステップＳ２０３からステップＳ２０５までの処理によって、車両制御部１２０は、クラッチ荷重が設定値以上となるか、又は、クラッチ指令が１００％以上となるまで、一定の速度で徐々にクラッチ指令の値を増加させる。この間、クラッチアクチュエータ１４０は、一定の速度でクラッチレバーを接続側から切断側へ移動させる。
（ステップＳ２０６：スパン値記憶）
車両制御部１２０は、クラッチアクチュエータ１４０の位置エンコーダからの出力に基づいて、現在のクラッチアクチュエータ１４０の位置を示す情報であるスパン値を記憶する。
車両制御部１２０は、クラッチアクチュエータ１４０の位置エンコーダからの出力に基づいて、現在のクラッチアクチュエータ１４０の位置を示す情報であるスパン値を記憶する。
（ステップＳ２０７：終了）
車両制御部１２０は、クラッチティーチングの処理を終了する。
車両制御部１２０は、クラッチティーチングの処理を終了する。
＜チェンジティーチング方法について＞
図６は、自動運転装置のチェンジティーチング方法を示すフローチャートである。図７は、自動二輪車２００のチェンジパターンを示す図である。図７に示すように、自動二輪車２００の変速操作は、一端部を回転可能に軸支されたチェンジレバーの他端部を、上下方向に回転させることによって行なわれる。そして、その上方から順に、アップ位置Ｕ、ハーフアップ位置ＨＵ、ニュートラル位置Ｎ、ハーフダウン位置ＨＤ、ダウン位置Ｄが設けられている。
図６に示すように、このチェンジティーチング方法は、開始ステップＳ３０１と、クラッチを切断するステップＳ３０２と、ニュートラル信号を検出したか判断するステップＳ３０３と、チェンジレバーのニュートラル位置Ｎを記憶するステップＳ３０４と、設定車速指令を入力するステップＳ３０５と、ダウン方向のチェンジ指令を出力するステップＳ３０６と、フルダウン指令に到達したか判断するステップＳ３０７と、ニュートラル信号を検出したか判断するステップＳ３０８と、チェンジレバーをニュートラル位置Ｎに移動するステップＳ３０９と、ダウン位置Ｄを記憶するステップＳ３１０と、チェンジレバーをニュートラル位置に移動するステップＳ３１１と、アップ方向のチェンジ指令を出力するステップＳ３１２と、ニュートラル信号を検出したか判断するステップＳ３１３と、チェンジレバーのハーフアップ位置ＨＵを検出するステップＳ３１４、チェンジレバーをニュートラル位置に移動するステップＳ３１５と、アップ方向のチェンジ指令を出力するステップＳ３１６と、フルアップ指令に到達したか判断するステップＳ３１７と、ニュートラル信号を検出したか判断するステップＳ３１８と、チェンジレバーをニュートラル位置に移動するステップＳ３１９と、チェンジレバーのアップ位置を記憶するステップＳ３２０と、チェンジレバーをニュートラル位置に移動するステップＳ３２１と、ダウン方向のチェンジ指令を出力するステップＳ３２２と、ニュートラル信号を検出したか判断するステップＳ３２３と、チェンジレバーのハーフアップ位置を記憶するステップＳ３２４と、チェンジレバーをニュートラル位置に移動するステップＳ３２５と、車速を停止するステップＳ３２６と、終了ステップＳ３２７と、失敗ステップＳ３２８と、終了ステップＳ３２９とを有する。以下、ステップ毎に説明する。
図６は、自動運転装置のチェンジティーチング方法を示すフローチャートである。図７は、自動二輪車２００のチェンジパターンを示す図である。図７に示すように、自動二輪車２００の変速操作は、一端部を回転可能に軸支されたチェンジレバーの他端部を、上下方向に回転させることによって行なわれる。そして、その上方から順に、アップ位置Ｕ、ハーフアップ位置ＨＵ、ニュートラル位置Ｎ、ハーフダウン位置ＨＤ、ダウン位置Ｄが設けられている。
図６に示すように、このチェンジティーチング方法は、開始ステップＳ３０１と、クラッチを切断するステップＳ３０２と、ニュートラル信号を検出したか判断するステップＳ３０３と、チェンジレバーのニュートラル位置Ｎを記憶するステップＳ３０４と、設定車速指令を入力するステップＳ３０５と、ダウン方向のチェンジ指令を出力するステップＳ３０６と、フルダウン指令に到達したか判断するステップＳ３０７と、ニュートラル信号を検出したか判断するステップＳ３０８と、チェンジレバーをニュートラル位置Ｎに移動するステップＳ３０９と、ダウン位置Ｄを記憶するステップＳ３１０と、チェンジレバーをニュートラル位置に移動するステップＳ３１１と、アップ方向のチェンジ指令を出力するステップＳ３１２と、ニュートラル信号を検出したか判断するステップＳ３１３と、チェンジレバーのハーフアップ位置ＨＵを検出するステップＳ３１４、チェンジレバーをニュートラル位置に移動するステップＳ３１５と、アップ方向のチェンジ指令を出力するステップＳ３１６と、フルアップ指令に到達したか判断するステップＳ３１７と、ニュートラル信号を検出したか判断するステップＳ３１８と、チェンジレバーをニュートラル位置に移動するステップＳ３１９と、チェンジレバーのアップ位置を記憶するステップＳ３２０と、チェンジレバーをニュートラル位置に移動するステップＳ３２１と、ダウン方向のチェンジ指令を出力するステップＳ３２２と、ニュートラル信号を検出したか判断するステップＳ３２３と、チェンジレバーのハーフアップ位置を記憶するステップＳ３２４と、チェンジレバーをニュートラル位置に移動するステップＳ３２５と、車速を停止するステップＳ３２６と、終了ステップＳ３２７と、失敗ステップＳ３２８と、終了ステップＳ３２９とを有する。以下、ステップ毎に説明する。
（ステップＳ３０１：開始）
ユーザは、自動二輪車２００の変速機を、図７に示すニュートラルＮの状態とし、ステップＳ３０２に進む。
ユーザは、自動二輪車２００の変速機を、図７に示すニュートラルＮの状態とし、ステップＳ３０２に進む。
（ステップＳ３０２：クラッチ切断）
車両制御部１２０は、クラッチアクチュエータ１３０を駆動して自動二輪車２００のクラッチを切断する。ステップＳ３０３に進む。
車両制御部１２０は、クラッチアクチュエータ１３０を駆動して自動二輪車２００のクラッチを切断する。ステップＳ３０３に進む。
（ステップＳ３０３：ニュートラル信号検出判断）
車両制御部１２０は、ニュートラルセンサ１７０が、ニュートラル信号を検出したか否かを判断する。ニュートラル信号は、自動二輪車２００の変速機がニュートラル状態となったことを示すものである。
ニュートラル信号を検出した場合は、ステップＳ３０４に進む。
一方、ニュートラル信号を検出しなかった場合は、ステップＳ３２８に進む。
車両制御部１２０は、ニュートラルセンサ１７０が、ニュートラル信号を検出したか否かを判断する。ニュートラル信号は、自動二輪車２００の変速機がニュートラル状態となったことを示すものである。
ニュートラル信号を検出した場合は、ステップＳ３０４に進む。
一方、ニュートラル信号を検出しなかった場合は、ステップＳ３２８に進む。
（ステップＳ３０４：チェンジレバーＮ位置記憶）
車両制御部１２０は、現在のチェンジアクチュエータ１５０の位置を、自動二輪車２００のチェンジレバーのニュートラル位置Ｎとして記憶し、ステップＳ３０５に進む。
車両制御部１２０は、現在のチェンジアクチュエータ１５０の位置を、自動二輪車２００のチェンジレバーのニュートラル位置Ｎとして記憶し、ステップＳ３０５に進む。
（ステップＳ３０５：設定車速指令出力）
車両制御部１２０は、トルク制御部３４０及びダイナモメータ３２０を介して、ローラ３１０を、予め設定された所定の速度で回転させる。これによって、自動二輪車２００の後輪が駆動され、その変速機のドリブンシャフトが回転させられることによって、変速操作が容易になる。ここで、所定の速度は、例えば、１０ｋｍ／ｈである。
車両制御部１２０は、トルク制御部３４０及びダイナモメータ３２０を介して、ローラ３１０を、予め設定された所定の速度で回転させる。これによって、自動二輪車２００の後輪が駆動され、その変速機のドリブンシャフトが回転させられることによって、変速操作が容易になる。ここで、所定の速度は、例えば、１０ｋｍ／ｈである。
（ステップＳ３０６：ダウン方向チェンジ指示出力）
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０に対し、チェンジレバーを徐々にダウン方向に移動するように命令し、ステップＳ３０７に進む。
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０に対し、チェンジレバーを徐々にダウン方向に移動するように命令し、ステップＳ３０７に進む。
（ステップＳ３０７：フルダウン指令判断）
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０に対して出力されている指令が、ダウン方向の最大値に達しているか否かを判断する。
指令がダウン方向の最大値に達している場合は、ステップＳ３０８に進む。
一方、指令がダウン方向の最大値に達していない場合は、ステップＳ３０６に戻る。
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０に対して出力されている指令が、ダウン方向の最大値に達しているか否かを判断する。
指令がダウン方向の最大値に達している場合は、ステップＳ３０８に進む。
一方、指令がダウン方向の最大値に達していない場合は、ステップＳ３０６に戻る。
（ステップＳ３０８：ニュートラル信号検出判断）
車両制御部１２０は、ニュートラルセンサ１７０がニュートラル信号を検出したか否かを判断する。
ニュートラル信号を検出した場合は、ステップＳ３０９に進む。
一方、ニュートラル信号を検出しない場合は、ステップＳ３１０に進む。
車両制御部１２０は、ニュートラルセンサ１７０がニュートラル信号を検出したか否かを判断する。
ニュートラル信号を検出した場合は、ステップＳ３０９に進む。
一方、ニュートラル信号を検出しない場合は、ステップＳ３１０に進む。
（ステップＳ３０９：ニュートラル位置へ移動）
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０の位置を、ステップＳ３０４において記憶したニュートラル位置Ｎへ移動し、ステップＳ３０６に戻る。
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０の位置を、ステップＳ３０４において記憶したニュートラル位置Ｎへ移動し、ステップＳ３０６に戻る。
（ステップＳ３１０：ダウン位置記憶）
車両制御部１２０は、現在のチェンジアクチュエータ１５０の位置が、図７に示すチェンジパターンにおけるダウン位置Ｄであると判断し、この位置を記憶後、ステップＳ３１１に進む。
車両制御部１２０は、現在のチェンジアクチュエータ１５０の位置が、図７に示すチェンジパターンにおけるダウン位置Ｄであると判断し、この位置を記憶後、ステップＳ３１１に進む。
（ステップＳ３１１：ニュートラル位置へ移動）
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０の位置を、ステップＳ３０４において記憶したニュートラル位置Ｎへ移動し、ステップＳ３１２に進む。
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０の位置を、ステップＳ３０４において記憶したニュートラル位置Ｎへ移動し、ステップＳ３１２に進む。
（ステップＳ３１２：アップ方向チェンジ指令出力）
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０に対し、チェンジレバーを徐々にアップ方向に移動するように命令し、ステップＳ３１３に進む。
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０に対し、チェンジレバーを徐々にアップ方向に移動するように命令し、ステップＳ３１３に進む。
（ステップＳ３１３：ニュートラル信号検出判断）
車両制御部１２０は、ニュートラルセンサ１７０がニュートラル信号を検出したか否かを判断する。
ニュートラル信号を検出した場合は、ステップＳ３１４に進む。
一方、ニュートラル信号を検出した場合は、ステップＳ３１２に戻る。
車両制御部１２０は、ニュートラルセンサ１７０がニュートラル信号を検出したか否かを判断する。
ニュートラル信号を検出した場合は、ステップＳ３１４に進む。
一方、ニュートラル信号を検出した場合は、ステップＳ３１２に戻る。
（ステップＳ３１４：ハーフアップ位置記憶）
車両制御部１２０は、現在のチェンジアクチュエータ１５０の位置が、図７に示すチェンジパターンにおけるハーフアップ位置ＨＵであると判断し、この位置を記憶後、ステップＳ３１５に進む。
車両制御部１２０は、現在のチェンジアクチュエータ１５０の位置が、図７に示すチェンジパターンにおけるハーフアップ位置ＨＵであると判断し、この位置を記憶後、ステップＳ３１５に進む。
（ステップＳ３１５：ニュートラル位置へ移動）
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０の位置を、ステップＳ３０４において記憶したニュートラル位置Ｎへ移動し、ステップＳ３１６に進む。
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０の位置を、ステップＳ３０４において記憶したニュートラル位置Ｎへ移動し、ステップＳ３１６に進む。
（ステップＳ３１６：アップ方向チェンジ指令出力）
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０に対し、チェンジレバーを徐々にアップ方向に移動するように命令し、ステップＳ３１７に進む。
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０に対し、チェンジレバーを徐々にアップ方向に移動するように命令し、ステップＳ３１７に進む。
（ステップＳ３１７：フルアップ指令判断）
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０に対して出力されている指令が、アップ方向の最大値に達しているか否かを判断する。
指令がアップ方向の最大値に達している場合は、ステップＳ３１８に進む。
一方、指令がアップ方向の最大値に達していない場合は、ステップＳ３１６に戻る。
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０に対して出力されている指令が、アップ方向の最大値に達しているか否かを判断する。
指令がアップ方向の最大値に達している場合は、ステップＳ３１８に進む。
一方、指令がアップ方向の最大値に達していない場合は、ステップＳ３１６に戻る。
（ステップＳ３１８：ニュートラル信号検出判断）
車両制御部１２０は、ニュートラルセンサ１７０がニュートラル信号を検出したか否かを判断する。
ニュートラル信号を検出した場合は、ステップＳ３１９に進む。
一方、ニュートラル信号を検出しない場合は、ステップＳ３２０に進む。
車両制御部１２０は、ニュートラルセンサ１７０がニュートラル信号を検出したか否かを判断する。
ニュートラル信号を検出した場合は、ステップＳ３１９に進む。
一方、ニュートラル信号を検出しない場合は、ステップＳ３２０に進む。
（ステップＳ３１９：ニュートラル位置へ移動）
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０の位置を、ステップＳ３０４において記憶したニュートラル位置Ｎへ移動し、ステップＳ３１６に戻る。
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０の位置を、ステップＳ３０４において記憶したニュートラル位置Ｎへ移動し、ステップＳ３１６に戻る。
（ステップＳ３２０：アップ位置記憶）
車両制御部１２０は、現在のチェンジアクチュエータ１５０の位置が、図７に示すチェンジパターンにおけるアップ位置Ｕであると判断し、この位置を記憶後、ステップＳ３２１に進む。
車両制御部１２０は、現在のチェンジアクチュエータ１５０の位置が、図７に示すチェンジパターンにおけるアップ位置Ｕであると判断し、この位置を記憶後、ステップＳ３２１に進む。
（ステップＳ３２１：ニュートラル位置へ移動）
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０の位置を、ステップＳ３０４において記憶したニュートラル位置Ｎへ移動し、ステップＳ３２２に進む。
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０の位置を、ステップＳ３０４において記憶したニュートラル位置Ｎへ移動し、ステップＳ３２２に進む。
（ステップＳ３２２：ダウン方向チェンジ指令出力）
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０に対し、チェンジレバーを徐々にダウン方向に移動するように命令し、ステップＳ３２３に進む。
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０に対し、チェンジレバーを徐々にダウン方向に移動するように命令し、ステップＳ３２３に進む。
（ステップＳ３２３：ニュートラル信号検出判断）
車両制御部１２０は、ニュートラルセンサ１７０がニュートラル信号を検出したか否かを判断する。
ニュートラル信号を検出した場合は、ステップＳ３２４に進む。
一方、ニュートラル信号を検出しない場合は、ステップＳ３２２に戻る。
車両制御部１２０は、ニュートラルセンサ１７０がニュートラル信号を検出したか否かを判断する。
ニュートラル信号を検出した場合は、ステップＳ３２４に進む。
一方、ニュートラル信号を検出しない場合は、ステップＳ３２２に戻る。
（ステップＳ３２４：チェンジハーフダウン位置記憶）
車両制御部１２０は、現在のチェンジアクチュエータ１５０の位置が、図７に示すチェンジパターンにおけるハーフダウン位置ＨＤであると判断し、この位置を記憶後、ステップＳ３２５に進む。
車両制御部１２０は、現在のチェンジアクチュエータ１５０の位置が、図７に示すチェンジパターンにおけるハーフダウン位置ＨＤであると判断し、この位置を記憶後、ステップＳ３２５に進む。
（ステップＳ３２５：ニュートラル位置へ移動）
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０の位置を、ステップＳ３０４において記憶したニュートラル位置Ｎへ移動し、ステップＳ３２６に進む。
車両制御部１２０は、チェンジアクチュエータ１５０の位置を、ステップＳ３０４において記憶したニュートラル位置Ｎへ移動し、ステップＳ３２６に進む。
（ステップＳ３２６：車速停止）
車両制御部１２０は、トルク制御部３４０及びダイナモメータ３２０を介して、ローラ３１０の回転を停止させ、自動二輪車２００の後輪の駆動を中止してステップＳ３２７に進む。
車両制御部１２０は、トルク制御部３４０及びダイナモメータ３２０を介して、ローラ３１０の回転を停止させ、自動二輪車２００の後輪の駆動を中止してステップＳ３２７に進む。
（ステップＳ３２７：正常終了）
車両制御部１２０は、チェンジティーチングを正常に終了する。
車両制御部１２０は、チェンジティーチングを正常に終了する。
（ステップＳ３２８：失敗）
車両制御部１２０は、チェンジティーチングの開始に失敗したものと判断し、ステップＳ３２９以降の異常終了処理に進む。
車両制御部１２０は、チェンジティーチングの開始に失敗したものと判断し、ステップＳ３２９以降の異常終了処理に進む。
（ステップＳ３２９：異常終了）
車両制御部１２０は、チェンジティーチングを異常終了する。
車両制御部１２０は、チェンジティーチングを異常終了する。
図８は、自動運転装置のスロットルティーチング方法を示すフローチャートである。スロットルティーチング方法は、開始ステップＳ４０１と、仮ゼロ値を記憶するステップＳ４０２と、荷重が設定値以上か判断するステップＳ４０３と、スロットル指令値が１００％以上か判断するステップＳ４０４と、スロットルを開くステップＳ４０５と、スパン値を記憶するステップＳ４０６と、スロットルアクチュエータ１３０を仮ゼロ位置とするステップＳ４０７と、エンジンを始動するステップＳ４０８と、回転偏差が設定値以上か判断するステップＳ４０９と、スロットル指令値が５０％以上か判断するステップＳ４１０と、スロットルを開くステップＳ４１１と、ゼロ値を記憶するステップＳ４１２と、スロットル指令を０％にしてエンジンを停止するステップＳ４１３と、正常終了するステップＳ４１４と、異常終了するステップＳ４１５とを有する。以下、ステップ毎に説明する。
（ステップＳ４０１：開始）
スロットルアクチュエータ１３０を最もスロットル全閉側の状態とする。以下、スロットルアクチュエータ１３０への位置指令（以下、「スロットル指令」と称する。）は、その全行程のうち、スロットル全閉側の端を０％、スロットル全開側の端を１００％とし、パーセンテージにより表す。車両制御部１２０は、スロットルアクチュエータ１４０に対し、スロットル指令０％を出力し、ステップＳ４０２に進む。
スロットルアクチュエータ１３０を最もスロットル全閉側の状態とする。以下、スロットルアクチュエータ１３０への位置指令（以下、「スロットル指令」と称する。）は、その全行程のうち、スロットル全閉側の端を０％、スロットル全開側の端を１００％とし、パーセンテージにより表す。車両制御部１２０は、スロットルアクチュエータ１４０に対し、スロットル指令０％を出力し、ステップＳ４０２に進む。
（ステップＳ４０２：仮ゼロ値記憶）
車両制御部１２０は、スロットルアクチュエータ１３０の位置エンコーダからの出力に基づいて、現在の位置を、スロットル開度のゼロ値として仮に記憶し、ステップＳ４０３に進む。
車両制御部１２０は、スロットルアクチュエータ１３０の位置エンコーダからの出力に基づいて、現在の位置を、スロットル開度のゼロ値として仮に記憶し、ステップＳ４０３に進む。
（ステップＳ４０３：荷重判断）
車両制御部１２０は、スロットルアクチュエータ１３０の荷重センサの出力に基づいて、スロットルアクチュエータがスロットルグリップを操作する荷重（以下、「スロットル荷重」と称する。）を検出し、これが予め定められた設定値以上であるか否かを判断する。
スロットル荷重が設定値未満であるときは、スロットルアクチュエータ１３０によってスロットルが未だ全開状態でないと判断し、ステップＳ４０５に進む。
一方、スロットル荷重が設定値以上であるときは、スロットルアクチュエータ１３０によってスロットルが全開状態と判断し、ステップＳ４０６に進む。
車両制御部１２０は、スロットルアクチュエータ１３０の荷重センサの出力に基づいて、スロットルアクチュエータがスロットルグリップを操作する荷重（以下、「スロットル荷重」と称する。）を検出し、これが予め定められた設定値以上であるか否かを判断する。
スロットル荷重が設定値未満であるときは、スロットルアクチュエータ１３０によってスロットルが未だ全開状態でないと判断し、ステップＳ４０５に進む。
一方、スロットル荷重が設定値以上であるときは、スロットルアクチュエータ１３０によってスロットルが全開状態と判断し、ステップＳ４０６に進む。
（ステップＳ４０４：スロットル指令１００％判断）
車両制御部１２０は、スロットルアクチュエータ１３０に伝達しているスロットル指令が１００％以上であるか否かを判断する。
スロットル指令が１００％以上であるときは、ステップＳ４０６に進む。
一方、スロットル指令が１００％未満であるときは、ステップＳ４０５に進む。
車両制御部１２０は、スロットルアクチュエータ１３０に伝達しているスロットル指令が１００％以上であるか否かを判断する。
スロットル指令が１００％以上であるときは、ステップＳ４０６に進む。
一方、スロットル指令が１００％未満であるときは、ステップＳ４０５に進む。
（ステップＳ４０５：スロットル指令加算）
車両制御部１２０は、スロットルアクチュエータ１３０に伝達するスロットル指令を、所定の値だけ加算する。その後、上述したステップＳ４０３に戻る。
上述したステップＳ４０３からステップＳ４０５までの処理によって、車両制御部１２０は、スロットル荷重が設定値以上となるか、又は、スロットル指令が１００％以上となるまで、一定の速度で徐々にスロットル指令の値を増加させる。この間、スロットルアクチュエータ１３０は、一定の速度でスロットルグリップをスロットル全閉側から全開側へと回転させる。
車両制御部１２０は、スロットルアクチュエータ１３０に伝達するスロットル指令を、所定の値だけ加算する。その後、上述したステップＳ４０３に戻る。
上述したステップＳ４０３からステップＳ４０５までの処理によって、車両制御部１２０は、スロットル荷重が設定値以上となるか、又は、スロットル指令が１００％以上となるまで、一定の速度で徐々にスロットル指令の値を増加させる。この間、スロットルアクチュエータ１３０は、一定の速度でスロットルグリップをスロットル全閉側から全開側へと回転させる。
（ステップＳ４０６：スパン値記憶）
車両制御部１２０は、スロットルアクチュエータ１３０の位置エンコーダからの出力に基づいて、現在のスロットルアクチュエータ１３０の位置をスパン値として記憶し、ステップＳ４０７に進む。
車両制御部１２０は、スロットルアクチュエータ１３０の位置エンコーダからの出力に基づいて、現在のスロットルアクチュエータ１３０の位置をスパン値として記憶し、ステップＳ４０７に進む。
（ステップＳ４０７：仮ゼロ位置）
車両制御部１２０は、スロットル指令として上述した仮ゼロ位置に相当する値をスロットルアクチュエータ１３０に伝達し、ステップＳ４０８に進む。
車両制御部１２０は、スロットル指令として上述した仮ゼロ位置に相当する値をスロットルアクチュエータ１３０に伝達し、ステップＳ４０８に進む。
（ステップＳ４０８：エンジン始動）
自動二輪車２００のエンジンを始動する。このエンジン始動は、ユーザによる手動でもよく、また、車両制御部１２０にエンジン始動装置を接続し、自動的にエンジンを始動するようにしてもよい。次に、ステップＳ４０９に進む。
自動二輪車２００のエンジンを始動する。このエンジン始動は、ユーザによる手動でもよく、また、車両制御部１２０にエンジン始動装置を接続し、自動的にエンジンを始動するようにしてもよい。次に、ステップＳ４０９に進む。
（ステップＳ４０９：回転偏差判断）
車両制御部１２０は、エンジン回転数センサの出力に基づいて、エンジンの回転偏差が予め定められた設定値以上であるか否かを判断する
回転偏差が設定値以上であるときは、ステップＳ４１２に進む。
一方、回転偏差が設定値未満であるときは、ステップＳ４１０に進む。
車両制御部１２０は、エンジン回転数センサの出力に基づいて、エンジンの回転偏差が予め定められた設定値以上であるか否かを判断する
回転偏差が設定値以上であるときは、ステップＳ４１２に進む。
一方、回転偏差が設定値未満であるときは、ステップＳ４１０に進む。
（ステップＳ４１０：スロットル指令５０％判断）
車両制御部１２０は、スロットルアクチュエータに伝達しているスロットル指令が５０％以上であるか否かを判断する。
スロットル指令が５０％未満であるときは、ステップＳ４１１に進む。
スロットル指令が５０％以上であるときは、ステップＳ４１５に進む。
車両制御部１２０は、スロットルアクチュエータに伝達しているスロットル指令が５０％以上であるか否かを判断する。
スロットル指令が５０％未満であるときは、ステップＳ４１１に進む。
スロットル指令が５０％以上であるときは、ステップＳ４１５に進む。
（ステップＳ４１１： スロットル開）
車両制御部１２０は、スロットルアクチュエータ１３０に伝達するスロットル指令を、所定の値だけ加算する。その後、上述したステップＳ４０９に戻る。
上述したステップＳ４０９からステップＳ４１１までの処理によって、車両制御部１２０は、回転偏差が設定値以上になるか、又は、スロットル指令が５０％以上となるまで、一定の速度でスロットルグリップを一定の速度でスロットル全閉側から全開側に移動させる。
車両制御部１２０は、スロットルアクチュエータ１３０に伝達するスロットル指令を、所定の値だけ加算する。その後、上述したステップＳ４０９に戻る。
上述したステップＳ４０９からステップＳ４１１までの処理によって、車両制御部１２０は、回転偏差が設定値以上になるか、又は、スロットル指令が５０％以上となるまで、一定の速度でスロットルグリップを一定の速度でスロットル全閉側から全開側に移動させる。
（ステップＳ４１２：ゼロ値記憶）
車両制御部１２０は、スロットルアクチュエータ１３０の位置エンコーダからの出力に基づいて、現在のスロットルアクチュエータ１３０の位置を、ゼロ値として記憶する。このゼロ値におけるスロットルアクチュエータ１３０の位置は、自動運転において、スロットル指令０％に対応する位置となる。
車両制御部１２０は、スロットルアクチュエータ１３０の位置エンコーダからの出力に基づいて、現在のスロットルアクチュエータ１３０の位置を、ゼロ値として記憶する。このゼロ値におけるスロットルアクチュエータ１３０の位置は、自動運転において、スロットル指令０％に対応する位置となる。
（ステップＳ４１３：スロットル指令０％、エンジン停止ステップ）
車両制御部１２０は、スロットル指令０％をスロットルアクチュエータ１３０に伝達し、スロットルを全閉する。そして、自動二輪車２００のエンジンは、ユーザ又は車両制御部１２０によって停止され、ステップＳ４１４に進む。
車両制御部１２０は、スロットル指令０％をスロットルアクチュエータ１３０に伝達し、スロットルを全閉する。そして、自動二輪車２００のエンジンは、ユーザ又は車両制御部１２０によって停止され、ステップＳ４１４に進む。
（ステップＳ４１４：正常終了）
車両制御部１２０は、スロットルティーチングの処理を終了する。
車両制御部１２０は、スロットルティーチングの処理を終了する。
（ステップＳ４１５：異常終了）
車両制御部１２０は、スロットル指令が５０％に達したにもかかわらず、エンジン回転数が増加しないことから、何らかの異常があると判断し、スロットルティーチング処理を異常終了する。
車両制御部１２０は、スロットル指令が５０％に達したにもかかわらず、エンジン回転数が増加しないことから、何らかの異常があると判断し、スロットルティーチング処理を異常終了する。
＜変速エラー判定について＞
本実施例の自動運転装置１００は、上述したオートティーチングの終了後、走行パターン発生器１１０が出力する走行パターン命令に従って、自動二輪車２００の自動運転を行ない、この自動運転中に、必要に応じてチェンジアクチュエータ１５０による変速操作を行う。
しかし、本実施例の自動運転装置１００が用いられる自動二輪車２００は、変速機が通常ノンシンクロのものであるから、チェンジレバーを操作しても変速操作が行なわれない場合がある。
そこで、本実施例の自動運転装置１００では、以下述べる変速エラー判定を行なっている。
図１１は、本実施例の変速エラー判定方法を示すグラフである。このグラフは、横軸が時間を示し、縦軸は、チェンジアクチュエータ１５０がチェンジレバーを加圧する荷重、及び、チェンジアクチュエータ１５０のストロークを示している。また、図中、実線は正常に変速が行なわれた場合を示し、破線は変速が行なわれなかった場合（変速エラー）を示している。
本実施例の自動運転装置１００は、上述したオートティーチングの終了後、走行パターン発生器１１０が出力する走行パターン命令に従って、自動二輪車２００の自動運転を行ない、この自動運転中に、必要に応じてチェンジアクチュエータ１５０による変速操作を行う。
しかし、本実施例の自動運転装置１００が用いられる自動二輪車２００は、変速機が通常ノンシンクロのものであるから、チェンジレバーを操作しても変速操作が行なわれない場合がある。
そこで、本実施例の自動運転装置１００では、以下述べる変速エラー判定を行なっている。
図１１は、本実施例の変速エラー判定方法を示すグラフである。このグラフは、横軸が時間を示し、縦軸は、チェンジアクチュエータ１５０がチェンジレバーを加圧する荷重、及び、チェンジアクチュエータ１５０のストロークを示している。また、図中、実線は正常に変速が行なわれた場合を示し、破線は変速が行なわれなかった場合（変速エラー）を示している。
図１１に示す時間Ｔ０において、車両制御部１２０は、クラッチアクチュエータ１４０にクラッチ指令１００％を出力し、自動二輪車２００のクラッチを切断する。
時間Ｔ１において、車両制御部は、チェンジアクチュエータ１５０に対して、例えば減速操作の場合は、フルダウンの指令を出力し、これを受けてチェンジアクチュエータ１５０が駆動を開始する。これによって、図１１に示すように、荷重、ストロークともに増大する。ここで、正常に変速が行なわれた場合は、荷重は、一度増大してピークをとった後に減少するが、変速エラーの場合は、荷重が略最大値のまま一定で推移する。また、ストロークは、正常の場合、変速エラーの場合ともに、略最大値のまま一定で推移する台形の波形を示すが、その最大値は、変速エラーが生じた場合のほうが小さくなっている。
時間Ｔ１において、車両制御部は、チェンジアクチュエータ１５０に対して、例えば減速操作の場合は、フルダウンの指令を出力し、これを受けてチェンジアクチュエータ１５０が駆動を開始する。これによって、図１１に示すように、荷重、ストロークともに増大する。ここで、正常に変速が行なわれた場合は、荷重は、一度増大してピークをとった後に減少するが、変速エラーの場合は、荷重が略最大値のまま一定で推移する。また、ストロークは、正常の場合、変速エラーの場合ともに、略最大値のまま一定で推移する台形の波形を示すが、その最大値は、変速エラーが生じた場合のほうが小さくなっている。
時間Ｔ２において、車両制御部１２０は、Ｔ１からＴ２までの期間の荷重のピーク値と、Ｔ２における荷重値との偏差率Ｘ（％）を検出し、これが予め定めた所定値より大きい場合は、正常にチェンジ操作が行なわれたものと判断する。一方、偏差率Ｘ（％）が所定値以下の場合は、変速エラーがあったものと判断し、時間Ｔ３において、変速操作の中止を決定してチェンジアクチュエータ１５０をそのニュートラル位置に戻す。そして、クラッチを一度接続した後、再びクラッチを切断して変速操作を開始する。
以上のように、本実施例によれば、以下の効果を奏することができる。
（１）車両制御部１２０は、変速機の変速エラーを、チェンジアクチュエータ１５０がチェンジレバーを駆動する荷重に基づいて判断しているから、変速エラーの判断を精度よく行なうことができる。
（２）車両制御部１２０は、上述した荷重と併せて、チェンジアクチュエータ１５０の位置エンコーダの出力も用いて変速エラーを判断しているから、変速エラー判断の信頼性を向上できる。
（３）車両制御部１２０は、自動二輪車２００が発生するニュートラル信号を検出し、変速機をニュートラル状態にするチェンジレバーの位置であるハーフアップ及びハーフダウン位置を検出しているから、これらの位置の学習を自動的に行なうことができる。また、このように学習を自動化することによって、ユーザによる手動設定と比較し、記憶位置の再現性が向上する。また、耐久試験中等に車両のワイヤーの伸び等によってスムースな運転ができなくなった場合であっても、自動的にアクチュエータの位置を再学習させることができる。
（４）上述したニュートラル信号を検出するニュートラルセンサ１７０は、自動二輪車２００のランプパネル２０３に設けられたニュートラルランプ２０３ａの発光を、光センサ１７３ａによって検出しているから、ニュートラルセンサ１７０の自動二輪車２００への装着は、光センサ１７３ａをニュートラルランプ２０３ａに対向して配置するだけでよく、簡単である。
（１）車両制御部１２０は、変速機の変速エラーを、チェンジアクチュエータ１５０がチェンジレバーを駆動する荷重に基づいて判断しているから、変速エラーの判断を精度よく行なうことができる。
（２）車両制御部１２０は、上述した荷重と併せて、チェンジアクチュエータ１５０の位置エンコーダの出力も用いて変速エラーを判断しているから、変速エラー判断の信頼性を向上できる。
（３）車両制御部１２０は、自動二輪車２００が発生するニュートラル信号を検出し、変速機をニュートラル状態にするチェンジレバーの位置であるハーフアップ及びハーフダウン位置を検出しているから、これらの位置の学習を自動的に行なうことができる。また、このように学習を自動化することによって、ユーザによる手動設定と比較し、記憶位置の再現性が向上する。また、耐久試験中等に車両のワイヤーの伸び等によってスムースな運転ができなくなった場合であっても、自動的にアクチュエータの位置を再学習させることができる。
（４）上述したニュートラル信号を検出するニュートラルセンサ１７０は、自動二輪車２００のランプパネル２０３に設けられたニュートラルランプ２０３ａの発光を、光センサ１７３ａによって検出しているから、ニュートラルセンサ１７０の自動二輪車２００への装着は、光センサ１７３ａをニュートラルランプ２０３ａに対向して配置するだけでよく、簡単である。
（変形例）
なお、本発明は、上述した実施例によって限定されるものではなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の均等の範囲内である。
（１）実施例は、自動二輪車の自動運転装置であるが、本発明は自動二輪車と同様の操作系を備えたＡＴＶの自動運転装置にも適用することができる。また、例えば４輪車等の車両であっても、その変速機がノンシンクロ又はシーケンシャル方式のものであれば適用することができる。
（２）実施例は、変速エラーの判断及びニュートラル位置の検出を、車両制御部において一括して行なう構成としたが、これに限らず、車両制御部とは別体の機器によって行なってもよい。また、変速エラーの判断とニュートラル位置の検出とを、それぞれ別個に設けた機器によって行なってもよい。
（３）実施例は、反射防止カバー１７３ｂは、略円柱状であるが、反射防止効果及び弾性を有するものであれば、粘着テープ等で固定を行なってもよい。
なお、本発明は、上述した実施例によって限定されるものではなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の均等の範囲内である。
（１）実施例は、自動二輪車の自動運転装置であるが、本発明は自動二輪車と同様の操作系を備えたＡＴＶの自動運転装置にも適用することができる。また、例えば４輪車等の車両であっても、その変速機がノンシンクロ又はシーケンシャル方式のものであれば適用することができる。
（２）実施例は、変速エラーの判断及びニュートラル位置の検出を、車両制御部において一括して行なう構成としたが、これに限らず、車両制御部とは別体の機器によって行なってもよい。また、変速エラーの判断とニュートラル位置の検出とを、それぞれ別個に設けた機器によって行なってもよい。
（３）実施例は、反射防止カバー１７３ｂは、略円柱状であるが、反射防止効果及び弾性を有するものであれば、粘着テープ等で固定を行なってもよい。
１００ 自動運転装置
１１０ 走行パターン発生器
１２０ 車両制御部
１３０ スロットルアクチュエータ
１４０ クラッチアクチュエータ
１５０ チェンジアクチュエータ
１６０ ブレーキアクチュエータ
１７０ ニュートラルセンサ
１７１ クランプ部
１７１ａ ネジ部
１７２ アーム部
１７２ａ 関節棒部
１７３ センサ部
１７３ａ 光センサ
１７３ｂ 反射防止カバー
２００ 自動二輪車
２０１ 計器盤
２０２ 速度計
２０３ ランプパネル
２０３ａ ニュートラルランプ
２０３ｂ ターンシグナルランプ
２０４ トップステム
３００ シャーシダイナモ
３１０ ローラ
３２０ ダイナモメータ
３３０ 車速検出部
３４０ 走行抵抗発生器
３５０ トルク制御部
１１０ 走行パターン発生器
１２０ 車両制御部
１３０ スロットルアクチュエータ
１４０ クラッチアクチュエータ
１５０ チェンジアクチュエータ
１６０ ブレーキアクチュエータ
１７０ ニュートラルセンサ
１７１ クランプ部
１７１ａ ネジ部
１７２ アーム部
１７２ａ 関節棒部
１７３ センサ部
１７３ａ 光センサ
１７３ｂ 反射防止カバー
２００ 自動二輪車
２０１ 計器盤
２０２ 速度計
２０３ ランプパネル
２０３ａ ニュートラルランプ
２０３ｂ ターンシグナルランプ
２０４ トップステム
３００ シャーシダイナモ
３１０ ローラ
３２０ ダイナモメータ
３３０ 車速検出部
３４０ 走行抵抗発生器
３５０ トルク制御部
Claims (6)
- ノンシンクロ変速機を備えた自動二輪車及びＡＴＶを含む車両の自動運転装置であって、
前記車両のトランスミッションのチェンジレバーを駆動する変速アクチュエータと、
前記チェンジレバーの位置を検出するチェンジレバー位置センサと、
前記車両に着脱可能に設けられ、前記車両に設けられたニュートラルランプの発光を検出する光学センサと、
前記車両のトランスミッションのドリブンシャフトに接続された駆動輪に外周面が当接するように設けられ、回転可能に設けられたローラと、
前記変速アクチュエータが前記チェンジレバーを操作する荷重を検出する荷重センサと、
この自動運転装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記車両のエンジンが停止している状態において、前記ローラを回転させて前記車両の駆動輪を駆動して前記ドリブンシャフトを回転し、
前記車両のエンジンが停止し前記ドリブンシャフトを回転している状態で、前記変速アクチュエータを制御して、前記チェンジレバーがニュートラル位置にある状態から前記チェンジレバーをダウン駆動し、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルではないと判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をダウン位置として記憶するダウン位置記憶処理を行い、
前記車両のエンジンが停止し前記ドリブンシャフトを回転している状態で、前記変速アクチュエータを制御して、前記チェンジレバーがニュートラル位置にある状態から前記チェンジレバーをアップ駆動し、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルではないと判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をアップ位置として記憶するアップ位置記憶処理を行い、
前記車両のエンジンが回転している状態において、前記変速アクチュエータを制御して、記憶したダウン位置及びアップ位置の間で前記チェンジレバーを駆動して前記車両の自動運転を行い、
前記自動運転時に、前記荷重センサの出力に基づいて変速エラーを判断する変速エラー判定部を備えること、
を特徴とする車両の自動運転装置。 - 請求項１に記載の車両の自動運転装置において、
前記変速エラー判定部は、前記荷重センサの出力履歴に基づいて前記変速エラーを判断すること
を特徴とする車両の自動運転装置。 - 請求項２に記載の車両の自動運転装置において、
前記変速エラー判定部は、前記変速アクチュエータの駆動後、設定時間が経過した時に前記荷重センサが検出する荷重が、予め定めた設定値以上であった場合に前記変速エラーが生じたものと判断すること
を特徴とする車両の自動運転装置。 - 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両の自動運転装置において、
前記変速エラー判定部は、前記荷重センサの出力及び前記チェンジレバー位置センサの出力を用いて前記変速エラーを判断すること
を特徴とする車両の自動運転装置。 - シーケンシャル変速機を備えた自動二輪車及びＡＴＶを含む車両の自動運転装置であって、
前記車両のトランスミッションのチェンジレバーを駆動する変速アクチュエータと、
前記チェンジレバーの位置を検出するチェンジレバー位置センサと、
前記車両に着脱可能に設けられ、前記車両に設けられたニュートラルランプの発光を検出する光学センサと、
前記車両のトランスミッションのドリブンシャフトに接続された駆動輪に外周面が当接するように設けられ、回転可能に設けられたローラと、
この自動運転装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記車両のエンジンが停止している状態において、前記ローラを回転させて前記車両の駆動輪を駆動して前記ドリブンシャフトを回転し、
前記車両のエンジンが停止し前記ドリブンシャフトを回転している状態で、前記変速アクチュエータを制御して、前記チェンジレバーがニュートラル位置にある状態から前記チェンジレバーをダウン駆動し、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルではないと判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をダウン位置として記憶し、前記変速アクチュエータを制御して、前記ダウン位置にある前記チェンジレバーをアップ駆動して、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルであると判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をハーフアップ位置として記憶し、
前記車両のエンジンが停止し前記ドリブンシャフトを回転している状態で、前記変速アクチュエータを制御して、前記チェンジレバーがニュートラル位置にある状態から前記チェンジレバーをアップ駆動し、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルではないと判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をアップ位置として記憶し、前記変速アクチュエータを制御して、前記アップ位置にある前記チェンジレバーをダウン駆動して、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルであると判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をハーフダウン位置として記憶すること、
を特徴とする車両の自動運転装置。 - シーケンシャル変速機を備えた自動二輪車及びＡＴＶを含む車両の自動運転装置であって、
前記車両のクラッチレバーを駆動するクラッチアクチュエータと、
前記クラッチレバーに負荷している荷重を検出するクラッチ荷重センサと、
前記クラッチレバーの位置を検出するクラッチレバー位置センサと、
前記車両のトランスミッションのチェンジレバーを駆動する変速アクチュエータと、
前記チェンジレバーの位置を検出するチェンジレバー位置センサと、
前記車両に着脱可能に設けられ、前記車両に設けられたニュートラルランプの発光を検出する光学センサと、
前記車両のトランスミッションのドリブンシャフトに接続された駆動輪に外周面が当接するように設けられ、回転可能に設けられたローラと、
この自動運転装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記車両のエンジンが停止している状態において、前記クラッチアクチュエータを制御して、前記車両のクラッチを接続側から切断側に駆動して、前記クラッチ荷重センサ及び前記クラッチレバー位置センサの出力に基づいて、クラッチ荷重が設定値以上になった位置を切断位置として記憶する切断位置記憶処理をし、
前記車両のエンジンが停止している状態において、前記ローラを回転させて前記車両の駆動輪を駆動して前記ドリブンシャフトを回転し、前記クラッチアクチュエータを制御して、前記車両のクラッチを、前記クラッチレバー位置センサの出力に基づいて、前記切断位置記憶処理で記憶した前記切断位置に駆動し、
前記車両のエンジンが停止し前記ドリブンシャフトを回転し前記車両のクラッチを前記切断位置に駆動した状態で、前記変速アクチュエータを制御して、前記チェンジレバーがニュートラル位置にある状態から前記チェンジレバーをダウン駆動し、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルではないと判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をダウン位置として記憶し、前記変速アクチュエータを制御して、前記ダウン位置にある前記チェンジレバーをアップ駆動して、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルであると判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をハーフアップ位置として記憶し、
前記車両のエンジンが停止し前記ドリブンシャフトを回転し前記車両のクラッチを前記切断位置に駆動した状態で、前記変速アクチュエータを制御して、前記チェンジレバーがニュートラル位置にある状態から前記チェンジレバーをアップ駆動し、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルではないと判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をアップ位置として記憶し、前記変速アクチュエータを制御して、前記アップ位置にある前記チェンジレバーをダウン駆動して、前記光学センサの出力に基づいて、ニュートラルであると判定した場合に、前記チェンジレバー位置センサから出力された位置をハーフダウン位置として記憶すること、
を特徴とする車両の自動運転装置。
Priority Applications (1)
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