JP4486631B2 - 撮像システム - Google Patents
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測定手段は、当該測定手段の視準方向の角度を測定する角度測定機能と、前記測定手段を駆動して前記視準方向を変更可能な電子制御によるモータドライブ式の駆動手段とを備えるとともに、少なくとも2つの撮像手段が前記視準方向と所定の相対的な位置関係で配設された撮像システムにおいて、
前記撮像手段の少なくとも1つは、前記測定手段に対して着脱可能に取り付けられ、
前記撮像手段を前記測定手段に取り付けたときに、前記測定手段の前記駆動手段に対する前記撮像手段の静的荷重によるアンバランスを軽減する荷重補償手段を備えたことを特徴としている。
請求項2では、
前記少なくとも2つの撮像手段は、支持フレームによって、前記測定手段の光軸を挟んだ左右両側に固定されたケースに収納されたデジタルカメラで構成され、
前記支持フレームは、押さえリングによって、前記測定手段に固定され、
前記荷重補償手段は、
前記デジタルカメラ、前記ケース、前記支持フレーム、および前記押さえリングから構成される部材の重心が、前記測定手段の駆動機構の水平軸にできるだけ近づくように、前記ケースの後部に配されたバランス錘の位置と重さとを設定することによって構成されていることを特徴としている。
なお、前記測定手段としては、トータルステーションなどの測量機を用いるとよい。
測定手段は、当該測定手段の視準方向の角度を測定する角度測定機能と、前記測定手段を駆動して前記視準方向を変更可能な電子制御によるモータドライブ式の駆動手段とを備えるとともに、少なくとも2つの撮像手段が前記視準方向と所定の相対的な位置関係で配設されているので、2つの撮像手段で撮像した画像データを、前記視準方向に関連付けして解析して立体画像撮影機能を実現できる。
また、前記撮像手段の少なくとも1つは、前記測定手段に対して着脱可能に取り付けられているので、撮像しないときには、撮像手段を取り外しておくことができ、撮像手段の損傷を防止することができる。また、従来の測定手段に必要に応じて装着することもできるので、立体画像撮影機能を実現するために、別途測定手段を購入する必要がなく、経済的な負担も軽くできる。
また、前記測定手段は、電子制御により前記測定手段の視準方向を変更するモータドライブ式の駆動手段を備えているので、前記撮像手段を取り付けた状態で、前記駆動手段を制御して測定手段の視準方向を変えると、撮像手段の向きも追従して動き、測定手段の角度測定機能と駆動手段とを撮像手段でも利用することができる。
また、前記撮像手段を前記測定手段に取り付けたときに、前記測定手段の前記駆動手段に対する前記撮像手段の静的荷重によるアンバランスを軽減する荷重補償手段を備えているので、前記撮像手段を前記測定手段に取り付けたときでも、前記駆動手段にかかる静的荷重の負担を軽くすることができる。
また、請求項2では、
前記少なくとも2つの撮像手段は、支持フレームによって、前記測定手段の光軸を挟んだ左右両側に固定されたケースに収納されたデジタルカメラで構成され、
前記支持フレームは、押さえリングによって、前記測定手段に固定され、
前記荷重補償手段は、
前記デジタルカメラ、前記ケース、前記支持フレーム、および前記押さえリングから構成される部材の重心が、前記測定手段の駆動機構の水平軸にできるだけ近づくように、前記ケースの後部に配されたバランス錘の位置と重さとを設定することによって構成されているので、
前記デジタルカメラ、前記ケース、前記支持フレーム、および前記押さえリングから構成される部材の静的荷重によるアンバランスを軽減することができる。
1は測定手段としての測量機であり、例えば従来型のトータルステーションと同等の測量機のレンズ筒11の外周に、後述する指示フレームを取り付けるための雄ねじ12が形成されている。
画像処理装置においては、入力された画像信号に対してRGBゲイン補正、ホワイトバランス補正、ガンマ補正やスーパインポーズ等の所定の画像処理が施されるとともに、立体画像処理プログラムによって、2台のデジタルカメラ21、22で撮影した2つの画像に基づいて、当該測量機を基準とした被写体の3次元位置データを得て記録することができる。
この孔31に前記レンズ筒11を挿入し、前記雄ねじ12と螺合し得る雌ねじ32が形成された押さえリング33を前記雄ねじ12に螺合して締めつけることによって、前記測量機1に前記支持フレーム3が固定され、この支持フレーム3に前記2つのデジタルカメラ21、22が固定されるのである。
このとき、2つのデジタルカメラ21、22は、前記測量機1の光軸を挟んだ左右両側に固定され、これらのデジタルカメラ21、22の光軸は、前記測量機の光軸に平行になるように支持される。
また、前記各ケースの後部には、バランス錘51、52が配されている。これらのバランス錘51、52は、前記デジタルカメラ21、22およびそれらのケース、支持フレーム3、押さえリング33が、前記測量機1に取り付けられた場合に、前記測量機1の駆動機構に対する静的荷重によるアンバランスを軽減するための荷重補償手段として備えられている。
前記バランス錘51、52は、アンバランスを軽減するように、その位置と重さとが設定されている。図2に示した斜視図のように、前記デジタルカメラ21、22、それらのケース、支持フレーム3、および押さえリング33から構成される部材の重心が、前記測量機1の駆動機構の水平軸にできるだけ近づくように、前記バランス錘51、52の位置と重さとが設定されている。
前記支持フレーム3は軽量化のために肉抜きされている。
前記支持フレーム3は光軸まわりの左右バランスのために、光軸まわりに左右対称に形成されている。
前記2つのデジタルカメラ21、22と画像処理装置とをケーブルで接続する場合には、接続するケーブルは、駆動機構への負担を重くしないように、十分に柔から素材で構成されている。
ステレオ写真を撮像したい場合には、前記測量機1のレンズ筒11を、前記支持フレーム3の孔31に通して、支持フレーム3の孔31から凸出したレンズ筒11の雄ねじ12に、押さえリング33の雌ねじ32をねじ込んで、支持フレーム3をレンズ筒11に固定する。
支持フレーム3、押さえリング33などに遊びがないように構成すれば、装着した状態で測量機1とデジタルカメラの光軸を一回合わせたあとは、装着するだけで光軸が一致することが期待できる。
1)同時に視準できる測量用基準点を2点以上設定する。
2)測量機1を設置してセットアップする。
3)前記測量機1に2台のデジタルカメラを取り付ける。
4)パソコンを起動させて、立体画像を解析する機能と前記測量機1および2台のデジタ ルカメラを制御する機能を含んだプログラムを立ち上げる。
5)前記測量機1および2台のデジタルカメラを前記パソコンと接続する。
6)前記2台のデジタルカメラからの画像が前記パソコンに取り込まれる状態になってい ることを確認する。
7)前記測量機1の位置を計算するために一方の基準点を視準して、位置を測定して記録 する。
8)他方の基準点を視準して、位置を測定して記録する。
9)立体画像を得たい領域に、前記測量機1と2台のデジタルカメラとを、相対的な位置 関係を変えずに向ける。撮影して2台のデジタルカメラからの画像情報をパソコンに 取り込み保存する。このとき、前記測量機1からは距離情報や角度情報などの測量情 報をパソコンに取り込み保存する。
10)必要に応じて、さらに、前記測量機1と2台のデジタルカメラの向きを変えて撮影 して取り込み保存する。
11)パソコンに保存された画像情報、距離情報、角度情報などに基づいて、前記プログ ラムの立体画像解析機能によって画像処理して、対象領域の立体画像を得る。
以上のように、本発明の立体画像撮像方法によれば、一回の撮影でも立体画像を得ることができ、必要に応じて広い領域の立体画像を簡単に得ることができる。
特に、前記測量機1が電子制御によるモータドライブ式の駆動手段を備えている場合には、パソコンから所定の駆動情報を出力して前記駆動手段を電子制御することによって、所定の範囲の立体画像を自動的に得ることも可能である。
また、前記2台のデジタルカメラで撮影した画像に基づいて画像処理することにより、光学的な距離測定機能の測定範囲を超えた遠距離の距離も測定することが可能である。
前記支持フレーム3、雄ねじ12、孔31、押さえリング33を用いて2つのデジタルカメラ21、22を測量機1に取り付ける構造に代えて、実施例2に示したような、他の取り付け構造を採用することができる。
また、3つ以上のデジタルカメラを、測量機に着脱可能に、もしくは固定して取り付けても。
少なくとも2つの測量機のうちの少なくとも1つを測量機に固定し、他は着脱可能に取り付けてもよい。
なお、いずれの取り付け構造であっても、2つのデジタルカメラ21、22の配設位置は前記測量機1の位置と所定の相対的な位置関係を保持した状態に配設し、その相対的な位置関係を保持した状態で駆動するように構成する。
例えば、水平位置は測量機1の光軸の高さと一致させるが、鉛直位置はずらして設置してもよい。また、所定の角度差を保った状態で駆動するように配設してもよい。いずれの場合も、2つのデジタルカメラ21、22の光軸と、測量機1の光軸との相対的な位置関係が分かっていれば、補正して利用することができるのである。
この実施例では、前記支持フレーム3の孔31の近傍に係合・解除機構38を設け、前記測量機1のレンズ筒11には前記係合・解除機構に係合する被係合機構18を設け、前記支持フレーム3をワンタッチで測量機に取り付けたり、取り外したりできるように構成した。
具体的には、例えば、前記係合・解除機構38は、孔31の内面に出没する係合出没部材381と、孔31の内面に突出する係合固定部材382と、前記係合出没部材381を内側方向に弾性付勢する付勢手段(図示せず)と、前記付勢手段に抗して前記係合出没部材381を外側方向に移動させる解除ボタン383とを備えている。前記係合出没部材381と係合固定部材382は孔の上下の向かい合った位置に配設されている。
そして、前記支持フレーム3を前記測量機のレンズ筒11に係合させて取り付けるときには、前記係合固定部材382を前記係合孔に係合さえて、さらに、前記係合出没部材381の先が弾性付勢力によって前記係合孔181に嵌まり込んで係合したときに、前記支持フレーム3を前記測量機のレンズ筒11に係合させて位置固定するように構成されている。
前記支持フレーム3と前記測量機のレンズ筒11との係合状態を解除するときには、前記解除ボタン383を操作することによって、前記係合出没部材381の先を弾性付勢力に抗して退避させることによって、前記支持フレーム3と前記測量機のレンズ筒11との係合を解除し、前記支持フレーム3を取り外すことができるように構成されている。
11 レンズ筒11
12 雄ねじ12
21、22 デジタルカメラ
3 支持フレーム
31 孔31
32 雌ねじ32
Claims (2)
- 測定手段は、当該測定手段の視準方向の角度を測定する角度測定機能と、前記測定手段を駆動して前記視準方向を変更可能な電子制御によるモータドライブ式の駆動手段とを備えるとともに、少なくとも2つの撮像手段が前記視準方向と所定の相対的な位置関係で配設された撮像システムにおいて、
前記撮像手段の少なくとも1つは、前記測定手段に対して着脱可能に取り付けられ、
前記撮像手段を前記測定手段に取り付けたときに、前記測定手段の前記駆動手段に対する前記撮像手段の静的荷重によるアンバランスを軽減する荷重補償手段を備えたことを特徴とする撮像システム。 - 前記少なくとも2つの撮像手段は、支持フレームによって、前記測定手段の光軸を挟んだ左右両側に固定されたケースに収納されたデジタルカメラで構成され、
前記支持フレームは、押さえリングによって、前記測定手段に固定され、
前記荷重補償手段は、
前記デジタルカメラ、前記ケース、前記支持フレーム、および前記押さえリングから構成される部材の重心が、前記測定手段の駆動機構の水平軸にできるだけ近づくように、前記ケースの後部に配されたバランス錘の位置と重さとを設定することによって構成されていることを特徴とする請求項1に記載の撮像システム。
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