JP4433481B2 - クレーン用テレビカメラ装置 - Google Patents
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Description
また、油圧ダンパーを使用しないでブーム先端に吊枠を剛結して吊り下げることができるので、油圧ダンパーの使用に問題であった油漏れや調整不備によるガタツキ、ふらつきなどを解消することができる。
また、強制姿勢制御機構に補正信号を与えることで一定方向(Y方向)のカメラ撮像角度補正も行うことが可能なので、従来ハウジング内に設けていたY方向の角度補正機構を省略することが可能となり、ハウジング内の機構の簡素化とコンパクト化を図ることもできる。
これによれば、X方向の撮像角度調整を円滑に行なうことができ、Y方向姿勢制御システムによるテレビカメラをブームの動きにかかわりなく常に鉛直に向ける機能との相乗作用で精度の高い監視を行うことができる。
これによれば、風の影響を少なくすることができ、安定した姿勢制御を行える。
図2ないし図9は本発明にかかるクレーン用テレビカメラ装置の一実施例を示しており、図2と図3において、1はクレーンブームA―1の先端に剛結された吊枠、2は前記吊枠1に対して一方向(Y軸方向)に傾動自在なハウジングである。
ハウジング2は、図5と図6のように、テレビカメラ4を内蔵した筒状の内側ハウジング2Aと、これを外囲するステンレス製などの耐食、防水性の良好な円筒状の外側ハウジング2Bからなっており、内側ハウジング2Aは状端部が外側ハウジング2Bの蓋体20に上部が固定されるようになっている。
アーム1b、1bは前記外側ハウジング2Bの直径より適度に大きな間隔を有して外側ハウジング2Bの180度対称位置に延在し、図5のように、内側ハウジングおよび外側ハウジング2Bをそれらの高さ方向のほぼ中央位置において枢支している。
内側ハウジング2Aには、前記支軸200と180度対称位置に、半径方向に突出する支軸200が固定され、他側のアーム先端内側には、前記支軸200の軸受けを兼ねた盤状の歯車たとえばピニオン11が固定されている。そして、前記内側ハウジング2Aには前記歯車11を構成要素の一部とする強制姿勢制御機構5が設けられている。
詳しく説明すると、内側ハウジング2A内には上方域に平行状の側板を有する固定枠7が固定されており、この固定枠7にはねじ軸70が回転可能に横架されており、ねじ軸70の上方には平行状に摺動ガイドバー71が横架されている。
前記傾斜角センサ9は絶対角度を検出できるものであれば任意であり、たとえばホール素子を使用したフロート方式(フロートに直結したマグネットが常に鉛直方向を向くことを利用して傾斜による素子の位置変化で磁界の変化を検出するタイプ)、封入された液体の気者に伴う静電容量の変化を角度変化として捕らえる液体容量式、膜スプリング容量式など適宜選択すればよい。
前記駆動回路基板31は強制姿勢制御機構5の可逆モータ50と角度補正機構8の可逆モータ80に接続したモータ駆動回路と、テレビカメラのレンズをアイリス、フォーカス、ズームに駆動するレンズ駆動回路を備えている。
また、前記CPU基板30はオペレータ室内のリモコン制御基板と各種操作スイッチを備えたコントローラ33と通信線によって接続されている。すなわち、CPU基板にはコントローラ33からの制御信号を各モータに電気信号に変えて供給する通信機能が装備されている。コントローラ33はまた電源線により前記駆動回路基板31に接続され、それによりズームレンズの動作、Y方向の強制姿勢制御動作およびX方向の角度補正動作を制御できるようになっている。
なお、テレビカメラ4を方向で角度調整する機構は、実施例に示されたものに限らず、先行技術で用いられているクランク式などであってもよい。
一方、前記ハウジング内のCPU基板30は通信線を介してオペレータ室のコントローラ33と接続されており、傾斜角センサ9の検出角度はコントローラ33の制御基板に入力され、したがって、コントローラ33によって強制姿勢制御機構5の可逆モータ50を遠隔操作で作動させ、ハウジング4の角度を制御することができる。
なお、コントローラ33には低速と高速でY、X方向の動作をさせることができるように速度制御回路も設けられており、スイッチを押すと低速、FASTスイッチと同時に押すと高速で動作するようになっている。ズームレンズ4Bは、アイリス、フォーカス、ズームが各々コントローラ33のスイッチで押している間動作される。
1b、1b アーム
1c ブラケット
2 ハウジング
2A 内側ハウジング
2B 外側ハウジング
3 電気的制御手段
4 テレビカメラ
4A カメラ
4B ズームレンズ
5 強制姿勢制御機構
6取り付け枠
7 固定枠
8 X方向角度補正機構
9 傾斜角センサ
11 歯車
50 可逆モータ
53 回転用の歯車
80 可逆モータ
Claims (3)
- テレビカメラ(4)を内蔵し、かつテレビカメラ(4)よりも上方位置に鉛直に対する傾斜角度を検出する傾斜角センサ(9)を配置した内側ハウジング(2A)と、該内側ハウジング(2A)を外囲するとともに内側ハウジング上部を固定した外側ハウジング(2B)と、上端にクレーンのブーム(A-1)に剛結するためのブラケット(1c)を持ちそれから先に前記外側ハウジング(2B)の直径より適度に大きな間隔を有して外側ハウジング(2B)の180度対称位置に延在する平行状のアーム(1b)、(1b)を有するU状の吊枠(1)を備え、前記アーム(1b)、(1b)の先端部が前記内側ハウジング(2A)の高さ方向のほぼ中央位置から半径方向に突出する左右の支軸(200),(200)により枢支されるとともに、片側の支軸部位とその近傍の内側ハウジング(2A)に、前記傾斜角センサ(9)による計測角度に応じてハウジング自体を吊枠(1)に対して回転させて鉛直方向に指向させる強制姿勢制御機構(5)を設けてなり、前記強制姿勢制御機構(5)が、前記吊枠アーム先端部内側に前記支軸(200)の軸受けを兼ねて固定された歯車(11)と、内側ハウジング(2A)に保持され出力軸に駆動歯車(51)を固定した可逆モータ(50)と、可逆モータ(50)の近傍にあって一端側に前記駆動歯車(51)と噛み合う従動歯車(52)と、これと同軸上にあって前記アーム側の歯車(11)と噛み合うハウジング回転用の歯車(53)を備え、内側ハウジング(2A)内には、前記傾斜角センサ(9)からの信号を処理して前記可逆モータ(50)の駆動を制御するための電気的制御手段(3)を設けていることを特徴とするクレーン用テレビカメラ装置。
- 内側ハウジング(2A)内のテレビカメラ(4)は取り付け枠(6)にズームレンズの中心部を支点として一方向(X方向)に傾斜可能に支持され、前記取り付け枠(6)は、内側ハウジング(2A)内の固定部材に取り付けたモータ(80)と伝動要素を含む角度補正機構(8)により可動となっている請求項1に記載のクレーン用テレビカメラ装置
- 外側ハウジング(2B)が円筒状である請求項1に記載のクレーン用テレビカメラ装置。
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