JP4402458B2 - 三次元計測における対応ポイントを決定する方法 - Google Patents
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- 複数のカメラと照射器とを含むコンピュータ視覚システムにおいて前記複数のカメラによって測定される一組のポイント内の対応ポイントを関連させる方法であって、
前記複数のカメラ及び前記照射器を較正する較正ステップと、
物体の位置及び向きを決定する決定ステップと、
前記物体の表面上の複数のポイントを照射する照射ステップと、
前記複数のカメラによって照射された前記複数のポイントを撮像する撮像ステップと、
計算を実行して、撮像された前記複数のポイントのうちの1つに対応する二次元投射ポイントを前記物体の三次元モデルからの画像において決定するステップと、
前記カメラによって生成された画像において計算された前記二次元投射ポイントの近くの領域を捜索して撮像された実際のポイントを見出すステップと、
対応ポイントとして前記複数のカメラによって知覚された前記実際のポイントを関連させるステップと、
前記対応ポイントに基づいて前記物体の実際の三次元座標を計算する計算ステップと、
前記複数のポイントすべてに対して前記決定するステップから前記計算ステップまでを繰り返すステップと、
前記三次元座標をメモリに記憶する記憶ステップと、
を含み、
前記照射ステップにおいて、測定されるべく照射される前記複数のポイントは、画像において形状を認知するために識別されるべきポイントであって、前記三次元モデルから前もって決定された位置にあることを特徴とする方法。 - 測定されるべき複数のポイントが移動されて、一連の前記ステップを繰り返して前記物体の実際の三次元座標を更に得ることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記複数のポイントは前記照射器を移動することによって移動されることを特徴とする請求項1又は2記載の方法。
- 前記複数のポイントを可動ミラーを介して光線を方向付けて移動することを特徴とする請求項1又は2記載の方法。
- 捜索される前記領域は、前記二次元投射ポイントの周囲の所定の寸法及び形状の領域であることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記領域がウィンドウであることを特徴とする請求項1又は5記載の方法。
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