JP4396485B2

JP4396485B2 - 車両の制御装置

Info

Publication number: JP4396485B2
Application number: JP2004323696A
Authority: JP
Inventors: 篤志幸; 裕之小川
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2004-11-08
Filing date: 2004-11-08
Publication date: 2010-01-13
Anticipated expiration: 2024-11-08
Also published as: JP2006131145A

Description

本発明は、車両の移動距離を制御する技術に関し、特に、アクセルペダルの操作に基づいて設定された距離だけ車両を移動させる技術に関する。

従来より、たとえば車庫入れ時などに車両を微少距離だけ移動させたいというニーズがあった。そのため、乗員が希望する移動距離を入力して、入力された移動距離だけ車両を移動させる技術が提案されている。

特開平９−４８２６３号公報（特許文献１）は、車両の微少移動を自動的に行なうことができる車両用駆動力制御装置を開示する。特許文献１に記載の車両用駆動力制御装置は、スロットルアクチュエータを有する車両を運転者が希望する距離だけ移動させる車両用駆動力制御装置である。この車両用駆動力制御装置は、運転者が希望の移動距離を入力する移動距離指令ボタンと、スロットルアクチュエータへスロットル開度値を入力して車両を移動させ、車速センサの回転パルスから車両の実走距離を検出し、実走距離が移動距離に達した時点で車両を停止させるように、ブレーキアクチュエータを作動させるコントローラとを含む。また、移動途中でブレーキペダルが踏み込まれると、車両が停止される。

この公報に記載の車両用駆動力制御装置によれば、運転者が希望の移動距離を入力するだけで、車両の微少な移動を正確に行なうことができる。
特開平９−４８２６３号公報

しかしながら、車両の現在地から目標の停止位置までの距離を、乗員が目測で測ることは容易ではない。そのため、特開平９−４８２６３号公報に記載の車両用駆動力制御装置を用いて、目標の停止位置で車両を停止させたい場合、短めの移動距離を入力しておいて、微少移動を複数回行なったり、長めの移動距離を入力しておいて、車両が目標の停止位置に達した場合にブレーキペダルを踏んで車両を停止させたりする必要がある。そのため、操作が複雑になり、操作性が悪化するという問題点があった。

本発明は、上述の問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、操作性を悪化させることなく、乗員が望む停止位置で車両を停止させることができる車両の制御装置を提供することである。

第１の発明に係る車両の制御装置は、アクセルペダルの操作量を検出するための手段と、アクセルペダルの操作速度を検出するための手段と、アクセルペダルの操作量に基づいて、目標移動距離を設定するための設定手段と、設定された目標移動距離に基づいて車両を移動させるための手段と、車両の移動中に、アクセルペダルの操作量が予め定められた操作量よりも小さくなったという条件およびアクセルペダルの開度が小さくなる方向への操作速度が予め定められた操作速度よりも大きくなったという条件の少なくともいずれかの条件が満たされた場合、車両を停止させるように、車両を制御するための手段とを含む。

第１の発明によると、乗員がアクセルペダルを操作すると、アクセルペダルの操作量に基づいて目標移動距離が設定され、この目標移動距離に基づいて車両が移動される。車両の移動中に、アクセルペダルの操作を中断してアクセルペダルの操作量が予め定められた操作量よりも小さくなると、車両が停止される。また、車両の移動中に、アクセルペダルを戻すことによりアクセルペダルの開度が小さくなる方向への操作速度が予め定められた操作速度よりも大きくなると、車両が停止される。これにより、車両の移動および停止をアクセルペダルの操作のみにより行なうことができる。そのため、簡単な操作で車両を移動させることができる。その結果、操作性を悪化させることなく、乗員が望む停止位置で車両を停止させることができる車両の制御装置を提供することができる。

第２の発明に係る車両の制御装置は、第１の発明の構成に加え、目標移動距離の最大値を設定するための手段と、最大値に基づいて、アクセルペダルの踏力を設定するための踏力設定手段と、設定された踏力に基づいて、アクセルペダルを制御するアクチュエータとをさらに含む。

第２の発明によると、たとえば、目標移動距離の最大値が長いほど、アクセルペダルの踏力が大きく設定される。これにより、必要以上にアクセルペダルの操作量が大きくなることを抑制し、移動距離が必要以上に長くなることを抑制することができる。

第３の発明に係る車両の制御装置においては、第２の発明の構成に加え、踏力設定手段は、目標移動距離の最大値が長いほど、アクセルペダルの踏力を大きく設定するための手段を含む。

第３の発明によると、必要以上にアクセルペダルの操作量が大きくなることを抑制し、移動距離が必要以上に長くなることを抑制することができる。

第４の発明に係る車両の制御装置においては、第１の発明の構成に加え、制御装置は、車両から障害物までの距離を検出するための手段をさらに含む。設定手段は、検出された距離に基づいて目標移動距離を設定するための手段を含む。

第４の発明によると、たとえば、目標移動距離の最大値が、車両から障害物までの距離よりも長い場合は、短い場合に比べて、目標移動距離が短くされる。これにより、目標移動距離が、車両から障害物までの距離よりも長くなることを抑制することができる。

第５の発明に係る車両の制御装置においては、第４の発明の構成に加え、制御装置は、目標移動距離の最大値を設定するための手段をさらに含む。設定手段は、最大値が検出された距離よりも長い場合は、短い場合に比べて、目標移動距離が短くなるように、目標移動距離を設定するための手段を含む。

第５の発明によると、目標移動距離が、車両から障害物までの距離よりも長くなることを抑制することができる。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。

図１を参照して、本実施の形態に係る車両の制御装置を含む駆動力制御システムの制御ブロック図について説明する。なお、以下の説明においては、車両を後輪駆動車として説明するが、本発明は後輪駆動車に限定されるものではなく、前輪駆動車であってもよいし四輪駆動車であってもよい。

図１に示すように、この車両の駆動制御システムは、車両の駆動力を発生させる原動機であるエンジン２００と、エンジン２００の出力がトルクコンバータ３００を介して伝達される遊星歯車式自動変速機構４００と、従動輪である前輪７００と、プロペラシャフト７２０を介して遊星歯車式自動変速機構４００の出力軸に接続された駆動輪である後輪７１０とを含む。また、この駆動力制御システムは、アクセルペダル５００の踏力が所望の踏力になるようにアクセルペダル５００を制御するアクチュエータ５０２と、運転者によるアクセルペダル５００の開度（アクセル開度）を検出するアクセル開度センサ５０４と、シフトレバー６００の位置を検出するポジションスイッチ６０２と、前輪７００および後輪７１０に設けられたブレーキを作動させるためのブレーキアクチュエータ９００と、ブレーキの制動力を検知する制動力検知装置１２００と、車輪の回転を検知する車輪回転検知装置１３００とを含む。さらに、駆動力制御システムは、エンジン２００を制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０００と、トルクコンバータ３００および遊星歯車式自動変速機構４００を制御するＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００と、ブレーキアクチュエータ９００を制御するブレーキＥＣＵ８００とを含む。

また、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００には、最大移動距離設定スイッチ１１０２およびミリ波レーダ１１０４が接続されている。乗員が最大移動距離設定スイッチ１１０２を操作することにより、後述するインチング制御における最大移動距離が設定される。なお、インチング制御とは、車両を微少距離だけ移動させる制御をいう。

ミリ波レーダ１１０４は、車両と障害物１１０６との間の距離ＬＯを計測する。ミリ波レーダ１１０４の搭載位置は、車両の前部でもよく、車両の後部でもよく、前部および後部の両方でもよい。なお、ミリ波レーダ１１０４以外にも、その他、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラなどを用いて、車両と障害物１１０６との距離を測定してもよい。

この車両の駆動力制御システムにおいては、図１の点線で示す通信線により、各構成要素が双方向にデータ通信が可能なように構成されている。

またエンジン２００は、原動機であればよく、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン、これら以外の内燃機関であってもよいし、また電気モータであってもよい。

トルクコンバータ３００は、トルクコンバータ以外のブルードカップリングであってよいし、湿式摩擦式クラッチや、乾式摩擦クラッチや、電磁クラッチや、直結伝達装置や、電磁気を利用した動力伝達装置（電気モータ）などであってもよい。また、遊星歯車式自動変速機構４００は、手動式の変速機であったり、ベルト式の無段変速機であったり、直結動力伝達装置であってもよい。

図２を参照して、シフトレバー６００についてさらに説明する。シフトレバー６００は、シフトゲート６１０内を移動するように設けられる。シフトレバー６００は、「Ｐ」ポジション６１２、「Ｒ」ポジション６１４、「Ｎ」ポジション６１６、「Ｄ」ポジション６１８、「２」ポジション６２０、「１」ポジション６２２および「Ｉ」ポジション（インチングポジション）６２４のうちのいずれかに位置する。ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、シフトレバー６００の位置に基づいて、メモリ（図示せず）に記憶されたプログラムを実行する。

図３を参照して、本実施の形態に係る車両の制御装置を実現するＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００が、インチング制御を行なうために実行するプログラムの制御構造について説明する。このプログラムは、予め定められた周期で繰り返し実行される。

ステップ（以下、ステップをＳと略す）１００にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、インチング制御実行条件が成立しているか否かを判別する。ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、車速が０であり、アクセル開度が０である場合、インチング制御の実行条件が成立していると判別する。インチング制御の実行条件が成立している場合（Ｓ１００にてＹＥＳ）、処理はＳ１０２に移される。そうでない場合（Ｓ１００にてＮＯ）、この処理は終了する。

Ｓ１０２にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、ポジションスイッチ６０２から送信された信号に基づいて、シフトレバー６００がインチングポジション６２４にあるか否かを判別する。シフトレバー６００がインチングポジション６２４にある場合（Ｓ１０２にてＹＥＳ）、処理はＳ１０４に移される。そうでない場合（Ｓ１０２にてＮＯ）、この処理は終了する。

Ｓ１０４にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、最大移動距離設定スイッチ１１０２から送信された信号に基づいて、設定された最大移動距離ＬＭを検出する。Ｓ１０６にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、最大移動距離ＬＭに基づき、メモリに記憶されたマップに従って、アクセルペダル５００の踏力を設定する。たとえば、最大移動距離ＬＭが長いほど、アクセルペダル５００の踏力が大きく設定される。これにより、アクセル開度が必要以上に大きくされることを抑制することができる。なお、最大移動距離ＬＭが長いほど、アクセルペダル５００の踏力を小さく設定してもよい。

Ｓ１０８にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、設定された踏力に基づいて、アクチュエータ５０２を制御する。これにより、アクセルペダル５００の踏力が設定された踏力になるように、アクチュエータ５０２が作動する。

Ｓ１１０にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、アクセル開度センサ５０４から送信された信号に基づいて、アクセル開度変化率ＤＰを検出する。Ｓ１１２にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、アクセル開度変化率ＤＰが０よりも大きいか否かを判別する。ここで、アクセル開度変化率ＤＰが０よりも大きい場合とは、アクセル開度が増大している状態である。アクセル開度変化率ＤＰが０よりも小さい場合とは、アクセル開度が減少している状態である。アクセル開度変化率ＤＰが０よりも大きい場合（Ｓ１１２にてＹＥＳ）、処理は、図４に示すＳ１１４に移される。そうでない場合（Ｓ１１２にてＮＯ）、処理はＳ１００に戻される。

Ｓ１１４にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、ミリ波レーダ１１０４から送信された信号に基づいて、車両から障害物１１０６までの距離ＬＯを検出する。Ｓ１１６にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、最大移動距離ＬＭが、車両から障害物１１０６までの距離ＬＯよりも短いか否かを判別する。最大移動距離ＬＭが、車両から障害物１１０６までの距離ＬＯよりも短い場合（Ｓ１１６にてＹＥＳ）、処理はＳ１１８に移される。そうでない場合（Ｓ１１６にてＮＯ）、処理はＳ１２０に移される。

Ｓ１１８にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、係数Ｃを１に設定する。この係数Ｃは、後述するＳ１２８にて目標移動距離ＬＩを算出する際に用いられる係数である。Ｓ１２０にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、車両から障害物１１０６までの距離ＬＯを最大移動距離ＬＭに設定する。すなわち、最大移動距離ＬＭが、距離ＬＯまで短くされる。Ｓ１２２にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、係数Ｃを、１よりも小さいＣ（０）に設定する。

Ｓ１２４にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、アクセル開度センサ５０４から送信された信号に基づいて、アクセル開度Ｐを検出する。Ｓ１２６にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、前回アクセル開度Ｐを検出してからの変化量ΔＰを検出する。

Ｓ１２８にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、目標移動距離ＬＩ（ＬＩ＝Ｃ×ＬＭ×ΔＰ）を算出する。Ｓ１３０にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、総移動距離ＬＡを算出する。総移動距離ＬＡは、算出された目標移動距離ＬＩの総和である。

Ｓ１３２にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、車両の実走距離が総移動距離ＬＡとなるように、車両を制御する。すなわち、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、車輪回転検知装置１３００から送信されたパルス信号に基づいて検出される実走距離が、総移動距離ＬＡになるまで遊星歯車式自動変速機構４００を制御するとともに、エンジンＥＣＵ１０００にエンジン２００を制御させて車両を移動させる。Ｓ１３４にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、アクセル開度センサ５０４から送信された信号に基づいて、アクセル開度変化率ＤＰを検出する。

Ｓ１３６にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、アクセル開度変化率ＤＰが０であるという条件、アクセル開度変化率ＤＰがＤＰ（０）（ＤＰ（０）≒０）より小さいという条件およびブレーキペダル（図示せず）が踏まれたという条件の少なくともいずれかが満たされたか否かを判別する。アクセル開度変化率ＤＰが０であるという条件、アクセル開度変化率ＤＰがＤＰ（０）（ＤＰ（０）≒０）より小さいという条件およびブレーキペダルが踏まれたという条件の少なくともいずれかが満たされた場合（Ｓ１３６にてＹＥＳ）、処理はＳ１３８に移される。そうでない場合（Ｓ１３６にてＮＯ）、処理はＳ１１４に移される。Ｓ１３８にて、ＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００は、ブレーキアクチュエータ９００を用いて、車両の移動を停止する。

以上のような構造およびフローチャートに基づく、本実施の形態に係る車両の制御装置であるＥＣＴ＿ＥＣＵ１１００の動作について説明する。

車庫入れ時において、車速が０であって、アクセル開度Ｐが０の状態で（Ｓ１００にてＹＥＳ）、シフトレバー６００がインチングポジション６２４まで操作されると（Ｓ１０２にてＹＥＳ）、乗員により設定された最大移動距離ＬＭが検出される（Ｓ１０４）。

この最大移動距離ＬＭに応じたアクセルペダル５００の踏力が設定され（Ｓ１０６）、設定された踏力になるように、アクチュエータ５０２が作動される（Ｓ１０８）。アクセルペダル５００の踏力は、最大移動距離ＬＭが長いほど、大きく設定される。

この状態でアクセル開度変化率ＤＰが検出される（Ｓ１１０）。このとき、図５に示すように、乗員がアクセルペダル５００を踏み込み、アクセル開度が増大してアクセル開度変化率ＤＰが０より大きくなると（Ｓ１１２にてＹＥＳ）、ミリ波レーダ１１０４を用いて車両から障害物１１０６までの距離ＬＯが検出される（Ｓ１１４）。

＜最大移動距離ＬＭが車両から障害物までの距離ＬＯよりも短い場合＞
最大移動距離ＬＭが車両から障害物１１０６までの距離ＬＯよりも短い場合（Ｓ１１６にてＹＥＳ）、係数Ｃが１に設定される（Ｓ１１８）。その後、アクセル開度Ｐが検出され（Ｓ１２４）、前回アクセル開度Ｐが検出されてからのアクセル開度変化量ΔＰが検出される（Ｓ１２４）。ここでは、図５に示すように、時刻Ｔ（１）におけるアクセル開度Ｐが、Ｐ（１）であったと想定する。この場合、アクセル開度変化量ΔＰは、Ｐ（１）となる。

このアクセル開度変化量ΔＰ＝Ｐ（１）と、Ｃ＝１を、ＬＩ＝Ｃ×ＬＭ×ΔＰに代入して、時刻Ｔ（１）における目標移動距離ＬＩ（１）が算出される（Ｓ１２８）。すなわち、目標移動量ＬＩ（１）は、ＬＩ（１）＝ＬＭ×Ｐ（１）となる。なお、本実施の形態においては、アクセル開度Ｐは、０以上、１以下の値をとり得る。よって、ＬＩ（１）は、最大移動距離ＬＭよりも短い。

目標移動距離ＬＩ（１）が算出されると、総移動距離ＬＡが算出される（Ｓ１３０）。図５に示すように、時刻Ｔ（１）における総移動距離ＬＡ（１）は、ＬＩ（１）となる。この総移動距離ＬＡだけ車両が移動される（Ｓ１３２）。この状態でアクセル開度変化率ＤＰが検出される（Ｓ１３４）。

このとき、図５に示すように、時刻Ｔ（１）からアクセル開度Ｐがさらに増大し、アクセル開度変化率ＤＰが０より大きい場合（Ｓ１３６にてＮＯ）、目標移動距離の算出（Ｓ１２８）と総移動距離の算出（Ｓ１３０）とが再び行なわれる。

時刻Ｔ（１）から時刻Ｔ（２）までのアクセル開度変化量ΔＰは、Ｐ（２）−Ｐ（１）であるため、時刻Ｔ（２）における目標移動距離ＬＩ（２）は、ＬＩ（２）＝ＬＭ×（Ｐ（２）―Ｐ（１））となる（Ｓ１２８）。したがって、時刻Ｔ（２）における総移動距離ＬＡ（２）は、ＬＡ（２）＝ＬＩ（１）＋ＬＩ（２）＝ＬＭ×Ｐ（２）となる（Ｓ１３０）。

また、時刻Ｔ（２）からさらにアクセル開度Ｐが増大すれば、時刻Ｔ（３）における目標移動距離ＬＩ（３）が、ＬＩ（３）＝ＬＭ×（Ｐ（３）―Ｐ（２））となる（Ｓ１２８）。したがって、時刻Ｔ（３）における総移動距離ＬＡ（３）は、ＬＡ（３）＝ＬＩ（１）＋ＬＩ（２）＋ＬＩ（３）＝ＬＭ×Ｐ（３）となる（Ｓ１３０）。

すなわち、乗員がアクセル操作を継続する限り、総移動距離ＬＡが増大し続け、アクセル開度Ｐに比例した距離だけ車両が移動する。一方、車両の移動中に、乗員がアクセル開度を維持しすることによりアクセル開度変化率ＤＰが０となった場合（Ｓ１３６にてＹＥＳ）、車両が停止される（Ｓ１３８）。また、アクセルペダル５００をオフ状態に戻すためにアクセル開度変化率ＤＰがＤＰ（０）よりも小さくなった場合（アクセル開度Ｐが小さくなる方向への変化率が予め定められた値よりも大きくなった場合）（Ｓ１３６にてＹＥＳ）、車両が停止される（Ｓ１３８）。さらに、ブレーキペダルが踏まれた場合（Ｓ１３６にてＹＥＳ）であっても、車両が停止される（Ｓ１３８）。

＜最大移動距離ＬＭが車両から障害物までの距離ＬＯよりも長い場合＞
最大移動距離ＬＭが車両から障害物１１０６までの距離ＬＯよりも長い場合（Ｓ１１６にてＮＯ）は、距離ＬＯが最大移動距離ＬＭに設定され（Ｓ１２０）、係数Ｃが１よりも小さいＣ（０）に設定される（Ｓ１２２）。

したがって、目標移動距離ＬＩが、ＬＩ＝Ｃ（０）×ＬＯ×ΔＰに基づいて算出される（Ｓ１２８）。これにより、最大移動距離ＬＭが車両から障害物１１０６までの距離ＬＯよりも長い場合は、短い場合よりも、目標移動距離ＬＩが短い距離に設定される。

また、最大移動距離ＬＭが車両から障害物１１０６までの距離ＬＯよりも長い場合における総移動距離ＬＡは、最終的なアクセル開度Ｐを、Ｐ（Ｘ）とすると、ＬＡ＝Ｃ（０）×ＬＯ×Ｐ（Ｘ）となる。ここで、アクセル開度Ｐは、０以上、１以下の値をとり、Ｃ（０）は１より小さいため、総移動距離ＬＡは、ＬＯよりも短い距離となる。これにより、車両が障害物１１０６に衝突することが抑制される。

以上のように、本実施の形態に係る車両の制御装置であるＥＣＴ＿ＥＣＵは、アクセル開度Ｐの変化量ＤＰに基づいて、目標移動距離を設定し、目標移動距離の総和としての総移動距離を設定する。この総移動距離だけ移動するように、車両を制御する。車両の移動中に、アクセル開度変化率ＤＰが０になったり、アクセル開度変化率ＤＰが予め定められた変化率ＤＰ（ＤＰ≒０）よりも小さくなると、車両が停止される。これにより、車両の移動および停止をアクセル操作のみで行なうことができる。そのため、操作が簡便になる。その結果、操作性を向上することができる。

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

本実施の形態に係る車両の制御装置を含む駆動力制御システムの制御ブロック図である。シフトレバー、シフトゲートおよびシフトレバーのポジションを示す図である。ＥＣＴ＿ＥＣＵで実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャート（その１）である。ＥＣＴ＿ＥＣＵで実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャート（その２）である。アクセル開度Ｐの変化量ΔＰに基づいて設定される目標移動距離の推移を示すタイミングチャートである。

符号の説明

２００エンジン、３００トルクコンバータ、４００遊星歯車式自動変速機構、５００アクセルペダル、５０２アクチュエータ、５０４アクセル開度センサ、６００シフトレバー、６０２ポジションスイッチ、６１０シフトゲート、６１２「Ｐ」ポジション、６１４「Ｒ」ポジション、６１６「Ｎ」ポジション、６１８「Ｄ」ポジション、６２０「２」ポジション、６２２「１」ポジション、６２４「Ｉ」ポジション、７００前輪、７１０後輪、７２０プロペラシャフト、８００ブレーキＥＣＵ、９００ブレーキアクチュエータ、１０００エンジンＥＣＵ、１１００ＥＣＴ＿ＥＣＵ、１１０２最大移動距離設定スイッチ、１１０４ミリ波レーダ、１１０６障害物、１２００制動力検知装置、１３００車輪回転検知装置。

Claims

アクセルペダルの操作量を検出するための手段と、
前記アクセルペダルの操作速度を検出するための手段と、
前記アクセルペダルの操作量に基づいて、目標移動距離を設定するための設定手段と、
前記設定された目標移動距離に基づいて車両を移動させるための手段と、
前記車両の移動中に、前記アクセルペダルの操作量が予め定められた操作量よりも小さくなったという条件および前記アクセルペダルの開度が小さくなる方向への操作速度が予め定められた操作速度よりも大きくなったという条件の少なくともいずれかの条件が満たされた場合、前記車両を停止させるように、前記車両を制御するための手段と、
前記目標移動距離の最大値を設定するための最大値設定手段と、
前記目標移動距離の最大値が長いほど、前記アクセルペダルの踏力を大きく設定するための踏力設定手段と、
前記設定された踏力に基づいて、前記アクセルペダルを制御するアクチュエータとを含む、車両の制御装置。
前記制御装置は、車両から障害物までの距離を検出するための手段をさらに含み、
前記設定手段は、前記検出された距離に基づいて前記目標移動距離を設定するための手段を含む、請求項１に記載の車両の制御装置。
前記制御装置は、前記目標移動距離の最大値を設定するための手段をさらに含み、
前記設定手段は、前記最大値が前記検出された距離よりも長い場合は、短い場合に比べて、前記目標移動距離が短くなるように、前記目標移動距離を設定するための手段を含む、請求項２に記載の車両の制御装置。
前記最大値設定手段は、乗員の操作に応じて前記目標移動距離の最大値を設定するための手段を含む、請求項１〜３のいずれかに記載の車両の制御装置。