JP4372351B2 - 超音波画像システムのための、組み合わされたモータドライブと長手方向位置自動並進器 - Google Patents

Description

【０００１】
発明の分野
本発明は、概して診断上および治療上の超音波画像システムに関し、特に、超音波画像システムにおける長手方向位置自動移行のための装置に関する。
【０００２】
発明の背景
治療上及び／又は診断上の性能を有するプローブアセンブリは、血管内やその他の器官の病気を処置及び／又は診断する目的として、医学界での利用は増加しつつある。この点に関して、米国特許第５,１１５,８１４号明細書は、血管内の場所に対する位置取りが可能な先端に配置された画像化要素を備えた血管内超音波画像アセンブリを開示している。電気的画像回復コンポーネントと協働して用いられる画像化要素の操作は、担当医師が患者の血管の病気を処置するのを助ける可視画像を形成する。特に、医師は、存在するかも知れない血管内の異常を特定し位置付けをするために、そしてそのことによって適切な処置及び／又は治療を処方するために、超音波画像プローブ要素によって発生する血管内画像をリアルタイム（本質的にリアルタイムに近い時間）で見ることができる。
【０００３】
治療上及び／又は診断上の如何なるプローブアセンブリも、先端に配置されて操作される画像化要素の血管内の場所に対する位置を、使用に際して正確に決めることの必要性は重要であり、担当医師は、患者の血管内組織の中の如何なる異常箇所も自信をもって決定することができる。画像アセンブリのための正確な血管内位置情報は、医師が後の治療及び／又は診断処置のために同じ位置を後で再現するのを可能にもするであろう。例えば、医師が、以前に施した治療の効果を後で観るのを、及び／又は、指示した処方箋を後で施すのを可能にする。
【０００４】
コンピュータ補助により再構成されたアルゴリズムを用いることによって、現在の超音波画像システムでは、医師が患者の血管内の内部構造の二次元表示および三次元表示（すなわち、所謂、三次元再構成視、または長手方向再構成視(three-dimensional or longitudinal view reconstruction)）の双方を見ることができる。この目的のために、画像再構成アルゴリズムは、隣接する一対のデータサンプル間の結館内構造が、そのようなデータサンプルの平均であると仮定するデータ平均化技術（data-averaging techniques）を採用する。すなわち、そのアルゴリズムは、患者の検査下にある血管内組織の選択された断面を描くグラフィカルな「フィル・イン」技術を用いる。勿論、データサンプルが十分に近接した間隔でなければ、病変部及び／又は他の血管の異常箇所がデータサンプルの対の間に存するかも知れず、そしてそのことによって、画像再構成アルゴリズムにより「マスク」されるので、病変部及び／又は他の血管の異常箇所は検出されないかも知れない。
【０００５】
現在の再構成アルゴリズムは、それ自体が、患者の検査下にある血管内組織の断面のデータサンプルにして、長手方向へ非常に正確に間隔を置いたデータサンプルを得て処理する能力に依存する。この目的のために、先端側に配置された超音波画像化要素の長手方向自動並進は、データサンプルが正確に間隔を置いていることを確実とするようにしばしば採用される。例えば、米国特許第５,４８５,４８６号明細書には、超音波画像トランスデューサが、患者の血管組織内に置かれたカテーテルの内腔を通って延びて回転するケーブルの末端部に取り付けられた画像システムが開示されており、そのシステムでは、長手方向並進アセンブリを用いることによって、回転するケーブルの末端部が長手方向へ正確な一定の速度で並進させられる。特に、長手方向並進アセンブリは、超音波で走査された血管断面の歪んだ及び／又は不正確な再構成を最小にする（除去しないならば）ことにより、正確に間隔を置いた一連のデータサンプルが得られるのを可能にする。すなわち、より接近した大量のデータサンプルが高い信頼性で得られるからである。さらに、正確に制御された引き戻し速度は、長手方向に、例えば病変部長を測定するのを可能にする。
【０００６】
特に、この自動引き戻しアセンブリの主たる利点は、医師が、血管の全断面が表示されているという自信を持って、全神経をリアルタイム画像に注げるように、「手離し」状態で操作できる点にある。一方、この開示されたシステムは、かなり大きく、且つ、画像処理を実行するためには、長手方向並進アセンブリと、画像ケーブルを回転させる回転ドライブモータとが、それぞれ別個の滅菌覆い（すなわち、プラスチック袋）で包まれる必要があるので、医師にとっては準備するのに幾分扱いにくいものとなっている。
【０００７】
米国特許第５,３６１,７６８号明細書には、米国特許第５,４８５,４８６号明細書に開示されたシステムよりも改良されたシステムが開示されており、そのシステムでは、単一のドライブユニットが、画像ケーブルの必要な長手方向の且つ回転を伴う並進をもたらす。しかし、ケーブルの回転運動および長手方向の運動は、それぞれ依然として別個のモータを必要としており、そのため、前の個別ユニットのそれぞれよりも大きくて重い「結合」ドライブユニットを形成している。
【０００８】
このように、超音波カテーテル画像システムにおける画像ケーブルの回転運動と、正確に制御された長手方向の並進運動との双方のための、さらに改良されたドライブユニットを提供することは、なお好ましいことである。
【０００９】
発明の概要
本発明は、カテーテルアセンブリ内に配置された操作される画像ケーブルの回転および制御された長手方向並進の双方を与えるために単一のモータドライブユニットを採用する超音波画像システムに向けられ、そのことによってドライブユニットシステムのサイズおよび重量を小さくし、コストを低減し、それと同時に、画像システムの準備および操作をより簡単なものにする。
【００１０】
好適な実施例においては、画像システムは、単一のモータドライブユニットに固定された画像カテーテルアセンブリを含んでおり、この画像カテーテルアセンブリは、概ね、操作されるドライブケーブルを有する外ガイドシースと、その中に配置されて取り付けらたトランスデューサトを備えている。モータドライブユニットは、特定且つ所定の回転ドライブシャフト速度でドライブシャフトを回転させるモータを収納する本体ケーシングを含んでいる。
【００１１】
本体ケーシングは、引き戻しキャリッジにスライドするように取り付けられた一つ以上のガイドレールを含んでおり、本体ケーシングは、引き戻しキャリッジに対して長手方向に移動することができる。堅牢な「引き戻しアーム」が、一端で引き戻しキャリッジに接続されており、他端でカテーテルアセンブリの外ガイドシースの基端側開口に接続されている。すなわち、引き戻しキャリッジがガイドレールに沿ってスライドするとき、本体ケーシングは、カテーテルアセンブリの外ガイドシースに対しても移動することができる。入れ子式にされた内カテーテルシースは、ドライブケーブルがその内シースを通って延び且つハブ内でモータドライブシャフトに取り付けられている状態で、外ガイドシースの固定された基端側開口を通って延びており、且つモータドライブユニットの本体ケーシングに取り付けられている。すなわち、モータドライブシャフトの回転はドライブケーブルを同時的に回転させる。
【００１２】
本発明の第１の形態によれば、画像システムは長手方向自動並進モードで操作するようになすことができ、ドライブユニットの本体ケーシングは、ドライブユニットモータにより、引き戻しキャリッジに対して一定に且つ長手方向に動かされるようになされ、そして、カテーテルアセンブリの外ガイドシースに対してドライブケーブル（および末端側に配置されたトランスデューサ）の長手方向の同時移動をもたらす。
【００１３】
特に、減速歯車機構が、ドライブユニットの本体ケーシング内でドライブシャフトの周囲に取り付けられており、減速歯車機構はドライブシャフトの周速度よりもはるかに低い周速度を出力する。例えばドライブネジおよびネジ付きカラーのような長手方向駆動力伝達系が、減速歯車機構に噛合した状態でドライブユニットの本体ケーシングに回転可能に取り付けられている。引き戻しキャリッジに対する本体ケーシングの長手方向移動（すなわち、引き戻しキャリッジが固定された位置、または取り付けられた位置にあって）を与えるためには、引き戻しキャリッジと協働しており且つ拡張バネによって付勢されている噛合機構が、ドライブネジのネジ部に噛合う。特に、ドライブネジの周速度はドライブシャフトの周速度に対して線形に比例するも非常に低速にされているので、本体ケーシングは、モータドライブシャフトの速度に線形に比例する速度で、引き戻しキャリッジに対して移動する。
【００１４】
本発明の別の形態によれば、機械的な噛合解除部材が、モータドライブユニットの本体ケーシングの末端部分と一体的に設けられていてもよく、それは、引き戻しキャリッジに対して本体ケーシングが長手方向へさらに移動するのを防止するリミットスイッチとして作用する。特に、その機械的な噛合解除部材は、噛合機構に対して次のような相対的な位置に設けられていることが好ましい。すなわち、本体ケーシングが引き戻しキャリッジに対してその最も「基端側」の位置（すなわち、カテーテルアセンブリの主ガイドシースの末端部から最も遠い位置）に達するときに、その機械的な噛合解除部材が噛合部材と接触をなし、そのことによって、引き戻しキャリッジに対して本体ケーシングが長手方向へさらに移動するのを防止するようにドライブネジから噛合機構を噛合解除するような位置に設けられていることが好ましい。
【００１５】
本発明のさらに別の形態によれば、ドライブユニットの本体ケーシングが引き戻しキャリッジに対して最も「末端側」に位置するときに、引き戻しキャリッジの本体がスタートインジケータを機械的に押し込むように、押し込み可能なスタートインジケータボタンが本体ケーシング上に設けられていてもよい。本体ケーシングが自動的に且つ長手方向へ引き戻しキャリッジに対して基端側へ移動するとき、引き戻しキャリッジはスタートインジケータボタンから離れる（すなわち、解放する）方向へ移動し、コントローラへ送信されるべく、長手方向自動並進モードが開始したことを示す信号を生じる。
【００１６】
本発明のさらに別の形態によれば、噛合機構と機能的に協働する選択的なラッチが設けられてもよく、そしてそれはモータドライブユニットが長手方向自動並進モードに選択的に入ったり解除したりするのを許容する。例証として、好適実施例では、ラッチは噛合いタブとボール戻り止め機構とを備えている。特に、噛合いタブが本体ケーシングから離れる方向へ動くとき、噛合機構とドライブネジは、拡張バネがドライブユニットを長手方向自動並進モードに維持したままの状態で噛合う。逆にいえば、噛合いタブがドライブユニットの本体ケーシングの方へ動くとき、噛合機構とドライブネジは、ボール戻り止め機構がドライブユニットを長手方向自動並進モード解除状態に維持したままに、噛合解除される。
【００１７】
本発明のさらに別の形態によれば、モータドライブユニットをテーブルのような支持構造体の上に安定して置くことができるように、使い捨てのベース板が引き戻しキャリッジに取外し可能に取り付けられてもよい。好適実施例では、ベース板の断面形状は、患者の脚に適合しやすいようにＵ字形状を呈している。
【００１８】
本発明の他の、また更なる目的、特徴、形態および利点は、添付図面を参照して以下に述べる好適実施例の詳細な説明によって、さらによく理解されることであろう。
【００１９】
好適実施例の詳細な説明
図１を参照すると、超音波画像システム２０の一具体例は、単一のモータドライブユニット２２に接続された、柔軟な画像カテーテルアセンブリ２４を備えており、そのモータドライブユニット２２は、パワー／データ通信ケーブル２５を介して画像再構成コンソール２６と電気的に通じている。画像再構成コンソール２６は、一般に、コントローラ、データ解釈ユニット（data interpretation unit）、モニタ、キーボード、その他（個別的には図示せず）を備えており、パワー／データケーブル２５は、モータドライブユニット２２に対して入力／出力の伝達を行い、且つ直流電力を供給する。
【００２０】
カテーテルアセンブリ２４は、この技術分野において周知である構造と同様に、一般に中空の外シース２８を含んでおり、それは、その軸心に沿って長手軸３０を規定している。回転可能なドライブケーブル３４は、外シース２８を通って延びており、その末端部に取り付けられた超音波トランスデューサ３６を有している。以下に、非常に詳しく述べているように、縮径されて入れ子式にされている内部カテーテルシース３８が、外シース２８内の比較的基端側の位置（矢印３７で示す）から外シース２８の基端部４０を通って延びており、モータドライブユニット２２に取り付けられている。ドライブケーブル３４は、内シース３８を通って延びており、モータドライブユニット２２内のモータドライブシャフト６４（図２に示す）に連結されている。
【００２１】
特に、カテーテルアセンブリ２４の全長は、診断上及び／又は治療上の血管内での処理に望ましい長さにされている。例えば、カテーテルアセンブリ２４の全長は、皮膚を通して（例えば、大腿部の動脈を経て）先端部を挿入するために必要な長さに比べると、直接挿入（例えば、動脈切開術）のための比較的短いものであってもよい。しかし、図示の簡略化のため、図１にはカテーテルアセンブリの極て基端側の部分（すなわち、モータードライブユニット２２に隣接する部分）と末端側の部分（すなわち、遠い先端部分）だけが示されている。非限定的な例により、ここに述べられる一般的な説明に基づく画像カテーテルアセンブリの好適な構成の具体例は、米国特許第５,０００,１８５号明細書、第５,１１５,８１４号明細書、第５,４６４,０１６号明細書、第５,４２１,３３８号明細書、第５,３１４,４０８号明細書、第４,９５１,６７７号明細書に見ることができ、それらの各構造は、参照することによって全てここに組込まれる。
【００２２】
モータドライブユニット２２は、概略的にみて、本体ケーシング４２と、引き戻しキャリッジ４８と、堅牢な引き戻しアーム５４とを含んでいる。本体ケーシング４２は、ドライブシャフト３４を、矢印４４および４６で示すように、長手軸３０の回りに回転させる電気機械部品を収納している。以下に開示され且つ述べられているように、本体ケーシング４２は、引き戻しキャリッジ４８に摺動可能に取り付けられており、本体ケーシング４２は、矢印５０で示すように引き戻しキャリッジ４８に対して長手方向に往復動可能である。引き戻しアーム５４は外シース２８の基端部４０を引き戻しキャリッジ４８に対して固定しており、内シース３８とドライブシャフト３４がそこを通って延び、且つ本体ケーシング４２に固定的に取り付けられている。このような形態において、本体ケーシング４２が引き戻しキャリッジ４８に対して長手方向に往復動するとき、入れ子式にされている内シース３８とドライブシャフト３４が、外シース２８に対して長手方向にそれぞれ対応して動く。
【００２３】
ここに開示している観点において、この技術分野における熟練者に認識されるように、入れ子式にされている内シース３８は、外シース２８の基端部４０から出てくることがないように、引き戻しキャリッジ４８に対する本体ケーシング４２の動きの「引き戻し範囲」全体を包含するだけの十分な長さでなければならない。
【００２４】
モータドライブユニット２２はまた、引き戻しキャリッジ４８に取外し可能に取り付けられた（オプションの）ベース板１１８が設けられており、この取外し可能な構造は、例えば、引き戻しキャリッジ４８に設けられた複数の突出部１１５と、ベース板１１８に対応して形成されて噛合う開口（図示せず）とによる。ベース板１１８の底面１１７は、画像システム２０の操作中において、モータドライブユニット２２が平坦な構造（例えば、操作テーブルのような）の上に安定して支持されるのに適した形状であるのが好ましい。ベース板１１８の断面（図３に示す）は、好ましくは、モータドライブユニット２２が特許の脚（patent's leg）の上に支持されるのを許容するＵ字状である。特に、モータドライブユニット２２は、医師が画像処理を行いながらモータドライブユニット２２を自分の手に持つことができるように、十分にコンパクト且つ軽量であるのが好ましく、そしてベース板１１８は、必ずしも引き戻しキャリッジ４８に取り付けられなくてもよい。
【００２５】
現時点で予想されている好適実施例においては、引き戻しアーム５４とベース板１１８は使い捨て可能で、本体ケーシング４２とは別に滅菌包装されて供給されることになるであろう。このように、全てのコンポーネントについて滅菌性を確実にするためには、比較的薄い滅菌プラスチック袋３１が、使用前の本体ケーシング４２および引き戻しキャリッジ４８を覆って掛けられる。滅菌袋３１の一方端部に形成された開口３２は、カテーテルアセンブリ２４がそこを通って本体ケーシング４２に接続されるのを許容する。滅菌袋３１はまた、パワー／データケーブル２５の滅菌性も保つように、本体ケーシング４２の反対側端部に管状部分２３も備えている。滅菌袋３１の後端部分２３は、パワー／データケーブル２５が無菌領域を侵すことのないように、ケーブル２５に沿って少なくとも３フィートは延びているのが好ましい。特に、ベース板１１８は、無菌領域を侵すことなく、比較的薄い滅菌袋３１を介して引き戻しキャリッジ４８のベース上にスナップ止めされるのが好ましい。
【００２６】
この技術分野における熟練者には明らかなように、本発明の利点は、回転ドライブユニットと長手方向ドライブユニットのそれぞれを使用するために、別個に滅菌した覆いを必要とする従来技術とは違って、モータドライブユニット２２の操作と共に用いる滅菌覆いは、ただ一つだけを必要とする点にある。
【００２７】
図２を参照すると、直流ブラシレスモータのようなドライブモータ６２は、モータドライブユニット２２の本体ケーシング４２の基端部内に（すなわち、カテーテルアセンブリ２４が末端部に）、モータ支持ブラケット６６によって固定できるように支持されている。モータ支持ブラケット６６は、例えばネジや接着剤のような適当な手段（図示せず）によって本体ケーシング４２の基端部に取り付けられている。ドライブケーブル３４は、堅牢なドライブシャフト６４を介して、機械的に且つ回転するようにドライブモータ６２に連結されており、このドライブシャフト６４は本体ケーシング４２内を通って延びている。ドライブシャフト６４は、その基端部でドライブモータ６２に接続されており、その末端部でモータドライブ／カテーテルインターフェース６７に接続されている。このモータドライブ／カテーテルインターフェース６７は、それ自身がドライブケーブル３４の基端部に接続されている。
【００２８】
さらに特別な点は、外ガイドシース２８の基端部４０が、軸方向の開口を有する把持カラー８６に結合されていることである。把持カラー８６は筒状に窪んでおり、軸方向の開口はその中を通って入れ子式にされている内シース３８が延びている。堅牢な引き戻しアーム５４の末端部は、外ガイドシース２８を壊してしまうことなく、引き戻しアーム５４と外ガイドシース２８との間を滑りのないように固定的に接続するために、把持カラー８６に取り付けるようになっている。引き戻しアーム５４の基端部は、スナップ接続（またはクリップ接続）６８によって、引き戻しキャリッジ４８に取外し可能に取り付けられるようになっている。この形態において、外ガイドシース２８は引き戻しキャリッジ４８に固定されてもよく、その結果、本体ケーシング４２と、そして入れ子式にされている内シース３８とドライブケーブル３４のそれぞれとは、外ガイドシース２８の基端部に対して長手方向に移動可能になる。
【００２９】
この技術分野において周知の形態によれば、内シース３８の基端部は拡張した筒形状に形成されており、モータドライブユニット２２の本体ケーシング４２に取り付けるようになっている凹状把持カラー６９を含んでいる。流体フラッシュポート７３が、内シース３８の内腔７５につながるように設けられており、それによって流体が、カテーテルアセンブリ２４の内側の内腔領域全体に、すなわち、外ガイドシース２８によって形成される内腔５３を通り抜けてその先端部でトランスデューサ３６の周囲を取り囲むように流れ込む。漏れを防止するために、この漏れは、画像処理中に採用される比較的高い流体圧のために起こり得る問題であるが、外ガイドシース２８と引き戻しアーム把持カラー８６との間の結合連結部に第１流体シール５２が設けられており、且つドライブケーブル３４の基端部の回りに、すなわちモータドライブ／カテーテルインターフェース６７に隣接して第２流体シール８５が設けられている。
【００３０】
この技術分野における熟練者には認識されるように、モータドライブ／カテーテルインターフェース６７は、固定リングベアリング６５内に配置されており、双方をドライブシャフト６４で電気的且つ機械的に接続している。この好適実施例における電気的接続は、ドライブケーブル３４を通って（すなわち、トランスデューサ３６からモータドライブ／カテーテルインターフェース６７へ）延びている第１同軸ケーブル（図示せず）と、ドライブシャフト６４内の第２同軸ケーブル（これもまた図示せず）との間で同軸の接続を有している。モータドライブユニット２２内では、回転カプラー７４がドライブシャフト６４の末端部の周囲に配置されており、本体ケーシング４２に固定可能に取り付けられている。特に、回転カプラー７４は、ドライブシャフト６４内に配置されて同軸ケーブルに電気的に接続されたロータ部品（図示せず）を含んでおり、固定側のステータ部品（これもまた図示せず）との間で誘導電流が発生する関係にあり（in inductive communication with）、このステータ部品は、信号発生処理回路（図示せず）に電気的に接続されている。
【００３１】
この技術分野における熟練者には認識されるように、回転カプラー７４は、カテーテルアセンブリ体２４の基端部内に配置されることもでき（すなわち、モータドライブ／カテーテルインターフェース６７は単に機械的インターフェースであって電気的インターフェースではないような）、それは、最も普及している画像カテーテルシステムに現在採用されている技術である。
【００３２】
光学的エンコーダ７０もまた、ドライブシャフト６４の周囲に配置されて且つ本体ケーシング４２に固定可能に取り付けられており、ドライブモータ６２を制御するために、回転速度のフィードバックデータをコンソールコントローラ２６へ供給する。あるいは、モータ速度を制御するために、モータに取り付けられたサーボ機構からの直流電圧が用いられてもよい。また、ドライブモータ６２は、ステップモータであってもよく、その場合、コンソールコントローラ２６は、光学的エンコーダ７０を必要とせずに、パワー／データケーブル２５を介してモータ６２を正確に且つ所定の回転速度で運転することができる。
【００３３】
図２に加えて図３を参照すると、引き戻しキャリッジ４８は、１対の対向するカラー７８を形成するヨーク形状部分７６を有しており、カラー７８のそれぞれは、本体ケーシング４２内を通って延在する各摺動レール８０に、摺動可能に組み付けられている。特に、各摺動レール８０は、それぞれ一端でモータ支持ブラケット６６に、且つ他端では支持フランジ８４に堅固に固定されており、支持フランジ８４自身は本体ケーシング４２の末端部に取り付けられている。この形態において本体ケーシング４２は、引き戻しキャリッジ４８に対して「摺動可能に取り付けられて」いる。
【００３４】
本発明のさらに特別な形態によれば、ドライブモータ６２は、減速歯車機構８８およびドライブネジ９０のそれぞれを介して引き戻しキャリッジ４８に操作できるように連結されている。特に、減速歯車機構８８はドライブシャフト６４の周囲に配置され、且つ本体ケーシング４２に固定可能に取り付けられており、その結果、ドライブシャフト６４が回転するとき、減速歯車機構８８の連結歯車９２が、回転しているドライブシャフト６４の周速度よりもずっと低い周速度で、同じ軸方向に回転する。
【００３５】
ドライブネジ９０は、その一端でモータ支持フランジ６６に、且つ他端で支持フランジ８４に、それぞれ矢印８２および８３で示すように回転可能に取り付けられている。ドライブネジ９０は、減速歯車機構８８の連結歯車９２と噛合うように周囲に配置されたドライブ歯車９４を有しており、ドライブシャフト６４が回転することにより、ドライブネジ９０は、ドライブシャフト６４の周速度よりもずっと低い周速度で、しかしなからドライブシャフト６４の周速度に線形比例して、同じ軸方向に回転する。特に、連結歯車とドライブ歯車との間には、如何なる歯車サイズも歯車比も、設計的な選択によって採用することができる。
【００３６】
さらに図４Ａから４Ｃを参照すると、引き戻しキャリッジ４８は、柱状ピン１０１を収容するように横方向に軸を有する開口９９を含んでおり、ピン１０１の回りには、ネジ付き端部９６（例えば、螺刻されたカラーまたは同様の構成）を有する噛合機構９７が回転可能に取り付けられている。すなわち、噛合機構９７はピン１０１の回りにピボット運動できる。引き戻しキャリッジ４８内に設けられた拡張バネ９８が、噛合機構９７のネジ付き端部９６をドライブネジ９０のネジ部に噛合わせるべく付勢するように配置されている。そのように噛合ったとき、ドライブネジ９０がその長手軸の回りに回転すると、その回転は、引き戻しキャリッジ４８に対する本体ケーシング４２の位置が、制御された一定の長手方向転置となるように並進し（すなわち、ドライブモータ６２の運転中に）、その結果、外ガイドシース２８に対するドライブケーブル３４の同時的な並進が得られる。
【００３７】
ドライブネジ９０のネジ部に対する噛合機構９７のネジ付き端部９６の噛合いはラッチ機構５６によって制御され、このラッチ機構は、画像システム２０が「長手方向自動並進モード」で選択的に操作されるのを許容する。ラッチ機構５６は、噛合いタブ５７とボール戻り止め機構５９とを含んでおり、これらは、噛合機構９７とドライブネジ９０との噛合および離脱のためには入れ替えて設けることもできる。
【００３８】
噛合いタブ５７は、噛合機構９７に取り付けられているが、好ましくは一体的に構成されており、噛合いタブ５７が本体ケーシング４２に向かって或いは離れていく動きは、ピン１０１の回りに噛合機構９７の往復的回転を生じさせ、そのネジ付き端部９６はドライブネジ９０に対して交互に噛合および離脱する。ボール戻り止め機構５９は、引き戻しキャリッジ４８に取り付けられているが、好ましくは一体的に構成されており、バネ１０５で開口１０７の外へ部分的に出るように付勢されたボール１０３を含んでいる。ボール戻り止め機構５９は、噛合いタブ５７が本体ケーシング４２に向かって動く（すなわち、図４Ｂの位置から図４Ｃの位置へ）とき、噛合機構９７の末端部に形成された凹部１０９にボール１０３が交互に嵌合するように位置が与えられる。
【００３９】
特に、ボール１０３と凹部１０９との係合は、噛合機構９７上で拡張バネ９８によってピン１０１の回りに生じるトルクに相殺するトルクを発生する。この形態において、噛合機構９７のネジ付き端部９６とドライブネジ９０は、噛合いタブ５７上に継続した外力が働かなければ離脱位置に保持される。逆に、噛合いタブ５７が本体ケーシング４２から離れる方向へ動かされるとき（すなわち、図４Ｃの位置から図４Ｂの位置へ）、凹部１０９がボール１０３と外れるように力が加わり、噛合機構９７とドライブネジ９０は離脱状態となる。拡張バネ９８は、噛合いタブ５７上に継続した外力が働かなければ噛合機構９７がドライブネジ９０との噛合位置を維持するように、噛合機構９７に十分な力を働かせる。
【００４０】
この技術分野における熟練者には認識されるように、ドライブネジ９０および噛合機構９７のそれぞれのネジは、ドライブネジ９０の回転方向と同様に、ドライブネジ９０の末端部からその基端部に向かって引き戻しキャリッジ４８を長手方向へ相対移動（すなわち、カテーテルアセンブリ２４に対して）させるように選択される。しかし、これらのパラメータは、必要ならば、引き戻しキャリッジ４８の相対的転置を反転（すなわち、基端側と末端側）させるように変えることもできる。
【００４１】
減速歯車機構８８の減速比は、例えば１００：１のように比較的高いのが好ましく、ドライブネジ９０がその長手軸の回りに回転する周速度がドライブシャフト６４のそれよりもはるかに遅くなって、そのことにより、ドライブケーブル３４の制御された低速の（例えば、１ｍｍ／秒）長手方向移動がもたらされる。もちろん、ドライブモータ６２の出力パラメータ、減速歯車機構８８、ドライブネジ９０、連結歯車９２、及び／又はドライブ歯車を変えることで、他の長手方向の並進速度が得られる。
【００４２】
特に、最小限の入力でドライブネジ９０をその長手軸の回りに回転させるのに、そのような高い減速比で減速歯車機構８８を用いることはこれまでにもよく行われている。結果として、ドライブモータ６２の大きさは最小限とすることができ、ドライブケーブルを回転させるのに通常用いられるものよりも大きくする必要は全くない。さらに、別の好適実施例では、減速歯車機構８８は、長手方向自動並進モード中で長手方向並進速度を変えながら操作できるように、複数の切り換え可能な減速比を備えていてもよい。
【００４３】
画像処理（長手方向自動並進モードであっても、でなくても）は、本体ケーシング４２の末端部の開口１０６に取り付けられて、ドライブモータ６２を選択的に作動させるべく電気的に連結された親指／指スタートスイッチ１０８を用いることで、開始することも停止するも簡単に行える。画像処理の開始を表示するＬＥＤ１１０が開口１０６内に取り付けられており、スタートスイッチ１０８とＬＥＤ１１０は、それぞれが開口１０６を通って短い距離だけ通過するように配置されている。あるいは、スイッチ１０８が、開口１０６を通って出ることなく操作できるような大きさに且つ位置に設けられている場合に、スイッチ１０８の偶発的な動作を防止する（すなわち、モータドライブ６２の偶発的な作動を防止する）のに好ましいかも知れない。
【００４４】
基端側に延びている機械的な噛合解除部材１１２は、これは好適にも支持フランジ８４と一体であるが、長手方向自動並進モード中にドライブネジ９０のドライブ歯車９４が引き戻しキャリッジ４８の末端面と接触するのを防止するリミットスイッチとして作用する。特に、引き戻しキャリッジ４８の末端面がドライブ歯車９４に「近付く」とき、機械的な噛合解除部材１１２が噛合機構９７に「近付く」。噛合解除部材１１２の長さは、ドライブ歯車９４が引き戻しキャリッジ４８の末端面と接触する直前に、噛合解除部材１１２の基端面が接触し、そのことによって噛合機構９７のネジ付き端部９６をドライブネジ９０から離脱させるべく噛合機構９７がピン１０１の回りに回転するように、好適に選択される。この動作はまた、ボール１０３を凹部１０９に嵌合させ、そのことによって噛合機構９７をドライブネジ９０から離れた位置に固定する。
【００４５】
電気的なスタートインジケータ１１４がドライブモータ支持フランジ６６に取り付けられており、長手方向自動並進モードの開始を示すためにパワー／データケーブル２５を介してコンソールコントローラ２６に電気的に接続されている。特に、長手方向自動並進モードの開始前、引き戻しキャリッジ４８が本体ケーシング４２に対して開始位置にあるとき、スタートインジケータ１１４上に取り付けられている作動ボタン１１６が、引き戻しキャリッジ４８の基端面によって押し込まれる。長手方向自動並進モードが開始されるとき、引き戻しキャリッジ４８が離れるほうへ移動し、そのことによりボタン１１６を解放してスタートインジケータ１１４からコンソールコントローラ２６へ対応する信号が送られる。
【００４６】
この技術分野における熟練者にはこの開示から認識されるように、必要であれば、引き戻し処理が完了したことを示すために、同様の機械的作動スイッチを本体ケーシングの末端面に設ける（すなわち、前支持ブラケット８４に取り付ける）ことも可能である。
【００４７】
図５に描かれているように、モータドライブユニット２２は、本体ケーシング４２の外側に、好ましくは目盛１２０を含んでいる。引き戻しキャリッジ４８に取り付けられた、好ましくは一体の指示器１２２が、引き戻し処理中に外ガイドシース内での開始位置および終了位置の間で長手方向に移動するトランスデューサ３６の位置に関する情報を提供するために、位置的に目盛１２０と協働する。すなわち、引き戻しキャリッジ４８に対して本体ケーシング４２が、ある増加距離を超えて長手方向に移動することは、トランスデューサ３６が、外ガイドシース２８内におけるその最も末端側の位置を基準にして、その同じ増加距離まで対応して移動することである。
【００４８】
図５〜８を参照して、画像システム２０の操作および使用についてこれから述べる。モータドライブユニット２２は、最初、手動で「開始」位置に置かれ、すなわち本体ケーシング４２が、引き戻しキャリッジ４８に対してその最も末端側の位置に置かれ、引き戻しキャリッジ４８の基端面が、スタートインジケータ１１４上の作動ボタン１１６を押し込む。医師または病院の他の職員が、噛合いタブ５６を本体ケーシング４２の方へスライドさせて噛合機構９７をドライブネジ９０から離脱させることによってこのステップを実行することができる。そして引き戻しキャリッジ４８は、本体ケーシング４２を把持しながら基端側へ移動することができる。開始位置からの偶発的な移動を防止するために、モータドライブユニット２２は、噛合機構９７のネジ付き端部９６をドライブネジ９０に噛合わせるように、噛合いタブ５６を本体ケーシング４２から離れる方へスライドさせることによって位置に固定されるべきである。
【００４９】
カテーテルアセンブリはモータドライブユニット２２に取り付けられており、すなわち、ドライブシャフト６４に接続されたモータドライブ／カテーテルインターフェース６７と、滅菌袋３１とを介して本体ケーシング４２に取り付けられた把持カラー６９とを用いて取り付けられている。もし、画像走査処理中にトランスデューサ３６の長手方向の並進が必要な場合には、引き戻しアーム５４は、その一端で引き戻しキャリッジ４８に取り付けられ、他端では、外ガイドシース２８に取り付けられた把持カラー８６に取り付けられる。
【００５０】
担当医師は、患者の体の止血弁１３６を通して外ガイドシース２８を挿入することができ、標準的な蛍光透視鏡術、及び／又は米国特許第５１１５８１４号明細書に開示されて説明されているような技術を用いて検査されるべき患者の血管内で、外ガイドシース２８およびトランスデューサ３６の位置を決めることができる。この技術分野ではよく知られているように、外ガイドシース２８の末端部は、処置を施そうとしている血管の部分全体が、その位置替えを必要とせずに効果的に画像走査できるような位置に置かれるべきである。
【００５１】
カテーテル２４とモータドライブユニット２２が正しい位置にある状態で、医師は、ドライブシャフト６４を高速回転させるべく、そしてこれに対応してドライブケーブル３４およびトランスデューサ３４を高速回転させるべくスタートスイッチ１０８を操作することによって、患者の血管を画像走査することができる。特に、医師が、患者の血管の断面の一横切りのデータサンプルを取ろうとするだけなら、彼または彼女は、スタートスイッチ１０６を操作する前に、噛合機構９７をドライブネジ９０から離脱させるべく本体ケーシング４２の方へ噛合いタブ５６をスライドさせればよい。
【００５２】
あるいは、医師は、長手方向自動並進モードで画像システム２０を操作することで、自動的に超音波画像走査する選択をすることもできる。そのような場合、トランスデューサ３６は、トランスデューサ３６の高速回転と同様の一定速度で長手方向に動かされる。患者の血管壁内部を長手方向に間隔をおいて３６０度「輪切り」にして示すデータサンプルは、そのようにして少しずつ蓄積することができ、それらは、既知のアルゴリズムと二次元または三次元フォーマットとを用いてコンソールモニタ（２６の部分、しかし図示せず）上に再構成することができる。
【００５３】
トランスデューサ３６を外ガイドシース２８に対して長手方向へどのように並進する場合であっても、画像システム２０は、患者の血管の「末端側から基端側へ」の走査をなすので、その前に、トランスデューサ３６は、走査しようとする血管の最も末端側の部分に好適に位置される。外ガイドシース２８とトランスデューサ３６が、医師が観察しようとする患者の血管領域内に一旦位置されると、モータドライブユニット２２は、ガイドシース２８内の不必要な如何なるたるみも取り除くように位置される。
【００５４】
長手方向自動並進処理を簡単にするためには、モータドライブユニット２２を、例えばテーブルや患者の足の上のような支持体の上に支持するために、ベース板１１８は引き戻しキャリッジ４８に取り付けられてもよい（すなわち滅菌プラスチック袋３１を介して）。上に、簡単に示したように、最も好ましくは、トランスデューサ３６は、モータドライブユニット２２によって末端側から基端側の方向へ並進する（すなわち、図５および６における矢印１２６の方向に）。
【００５５】
図５では、モータドライブユニット２２は、自動超音波画像走査の開始位置にあり、引き戻しキャリッジ４８上の指示器１２２が、目盛１２０の印「０」を示していることが解る。医師は、スタートスイッチ１０８を操作する前に、噛合機構９７をドライブネジ９０に噛合わせるべく本体ケーシング４２から離れる方向へ噛合いタブ５６をスライドさせなければならない。そして医師は、スタートスイッチ１０８を操作して自動超音波画像走査を開始するであろう。これは、本体ケーシング４２に、引き戻しキャリッジ４８に対する長手方向基端側への移動を起こさせる（すなわち、図５および６における矢印１２８の方向に）。引き戻しキャリッジ４８の基端面がスタートインジケータ１１４から遠ざかる方向へ移動するとき、作動ボタン１１６は解放されて、そのことによって、自動超音波画像走査が開始したことを示す信号がコンソールコントローラ２６へ送られる。あるいは、その医師が最初にモータスイッチ１０８をスタートして、そして噛合いタブ５６を本体ケーシング４２から離れる方向へスライドさせることによって、引き戻し処理を開始してももよい。
【００５６】
引き戻しキャリッジ４８は、そして引き戻しアーム５４は、本体ケーシング４２の長手方向の移動にかかわらず、ベース板１１８上に支持されたモータドライブユニット２２と共に「固定位置」に保たれる。外ガイドシース２８は、それ自体が引き戻しアーム５４によって固定位置に保たれる。本体ケーシング４２の長手方向基端側への移動は、ドライブケーブル３４と入れ子式にされた内シース３８のそれぞれは、外ガイドシース２８に対して、相当する長手方向基端側への移動を生じる。したがってトランスデューサ３６は、目盛１２０上に指示器１２２で示されたように、その最も末端側の位置（縦軸線１２４で示す）から、引き戻しキャリッジ４８に対する本体ケーシング４２の移動に等しい距離だけ長手方向基端側へ移動する。
【００５７】
図７において、モータドライブユニット２２は自動超音波画像走査の終端位置で示されており、引き戻しキャリッジ４８上の指示器１２２は、目盛１２０上の印「１０」を今示していることが解る。
【００５８】
医師は、ベース板１１８上でモータドライブユニット２２を支持するよりも、モータドライブユニット２２の本体ケーシング４２を手で保持することを選択できる。この例では、把持カラー８６と止血弁１３６との間で外ガイドシース２８の部分を十分真っ直ぐに保持していると同時に、医師は、引き戻しキャリッジ４８が本体ケーシング４２に対して移動する速度とほぼ同じ速度で、本体ケーシング４２を手動で長手方向基端側へ動かすことによって、上述の効果と同様の効果を伴って自動超音波画像走査を開始することができる。この「速度のマッチング」は、本体ケーシング４２の移動中に、把持カラー８６と止血弁１３６との間で外ガイドシース２８における一定張力を保つことで簡単にできる。
【００５９】
図８を参照すれば、医師は、モータドライブユニット２２の本体ケーシング４２が自動超音波画像走査中に基端側へ移動するのを防ぐことも、代替的に可能である。特に、本体ケーシング４２が固定位置にある状態では、引き戻しキャリッジ４８と、そして引き戻しアーム５４は、長手方向に且つ末端側へ矢印１３０の方向に移動する。結果として、把持カラー８６と止血弁１３６との間の距離は短くなる。外ガイドシース２８は把持カラー８６と止血弁１３６とによって止められているので、外ガイドシース２８は、横方向に撓められ、ないしは「湾曲」させられる。このような外ガイドシース２８の横方向の撓みは、入れ子式にされている内シース３８と、そしてドライブケーブル３４とに、矢印１３２方向へ長手方向の移動を生じさせ、それはすなわち、目盛１２０上の指示器１２２によって示されるように、本体ケーシング４２によって動かされた引き戻しキャリッジ４８に対する距離に等しい距離であり、その最も末端側の位置からの移動距離である。
【００６０】
この後者の状況では、本体ケーシング４２が引き戻しキャリッジ４８に対してその最も基端側の位置に達するとき、機械的な噛合解除部材１１２が接触し、噛合機構９７をドライブネジ９０から離脱させて自動超音波画像処理を終了する。本体ケーシング４２が引き戻しキャリッジ４８に対するその最も基端側の位置に達すると、引き戻しキャリッジ４８上の指示器１２２が目盛１２０上の印「１０」を示す。勿論、自動超音波画像処理は、目盛１２０上に印された「０〜１０」の範囲全体（すなわち、引き戻しキャリッジ４８に対する本体ケーシング４２の最も可能性の高い移動範囲(the fullest possible range of movement)）では決して行われる必要はないが、しかしその代りに何時でも終了させることができる。すなわち、噛合いタブ５６を本体ケーシング４２に向かってスライドさせることによって噛合機構９７をドライブネジ９０との噛合から離脱させることができる。
【００６１】
幾つかの具体例では、医師は、患者の血管の等間隔でスライスした複数断面からデータを蓄積する必要はなく、患者の血管の別々に異なった横断面に関するデータサンプルを取りたい場合があり得る。例えば、患者の血管の選択された個別の画像を分析することが好ましい場合がある。そのような場合、医師は、噛合機構９７をドライブネジ９０から離脱させるべく本体ケーシング４２の方へ噛合いタブ５６をスライドさせる長手方向手動並進モードで、画像２０を操作することができる。そして医師は、患者の血管内の画像化されるべき箇所に、回転するトランスデューサ３６を置くように、引き戻しキャリッジ４８に対する本体ケーシング４２の位置を手動で動かすことができる。トランスデューサ３６の実際の相対的位置は、目盛１２０上の指示器１２２によって示される位置を参考にして決定することができる。
【００６２】
この技術分野の熟練者は、前述した好適実施例において数多くの機械的及び／又は電気的な手段が代替例として採用可能であることを認識するであろう。例えば、ドライブネジ９０と噛合機構９７とのアセンブリよりもむしろ、ドライブギア・アンド・ラックのアセンブリや、あるいはドライブベルトのアセンブリが、引き戻しキャリッジ４８に対して本体ケーシング４２を長手方向に並進させるのに採用されるかも知れない。これらの代替例は、同時係属中の「カテーテルシース内における操作可能な部材の長手方向移動制御装置および制御方法」と題された米国特許出願番号０８／７２２３２５号および「カテーテルシステムおよびその駆動アセンブリ」と題された米国特許出願番号０８／７２１４３３号に開示され且つ述べられており、これらは、それぞれ全て、参照としてここに組込まれるものである。
【００６３】
また、ドライブネジ９０に対して噛合機構９７のネジ付き端部９６が噛合い、且つ離脱するのを許容するためには、噛合いタブ５７とボール戻り止め機構５９の組合せよりもむしろ、ロッキングスライド（locking slides）やラッチ（latches）、または直角回しネジ（quarter-turn screws）が用いられるかも知れない。
【００６４】
さらにまた、パワー／データケーブル２５に対して、電力は電池によって供給することもでき、またデータ／命令は、モータドライブユニット２２を全て自己完備したものとするために、無線送受信器を用いて通信することもできる。
【００６５】
またさらに、種々の自動化された長手方向並進速度は、種々の目的に応じて選択されるかも知れない。例えば、低速であれば、時間が限定されたファクターではない場合には、医師にとって画像をリアルタイムで検査することができる。上限速度は、連続する画像データのベクトルとスライス（successive imaging data vectors and slices）との間に受容可能なギャップが存するような、トランスデューサ３６の回転速度と、プローブによって与えられる画像データスライスとの効果的な厚さとによって調整される。このことは、トランスデューサ３６の自動化された並進中における血管の画像化中に、識別可能な特徴を見失ったり、ベクトルの上書き（vector overwriting）をしたりするのを防止する。有効な厚さは、トランスデューサ３６のビーム特性によって調整される。幾つかの適用に対しては、トランスデューサ３６の長手方向並進が、不連続に設定された距離だけ並進するようにプログラムされて用いるために、あるいは調整されたアルゴリズムで用いるために、不連続になるかも知れない（すなわち、心電図にゲートで制御された(i.e., gated to an electrocardiogram)）。
【００６６】
さらに、トランスデューサ３６を用いて血管領域を画像化するために特別に適用される一方で、本発明の開示された実施例は、回転する関節切除術装置のような他の回転する操作可能な要素に、制御された長手方向の移動を与えるべく変更することも可能である。さらには、本発明は、血管領域での使用に限定されるものではなく、他の体腔や通路内においても使用可能である。
【００６７】
このように、本発明は、現時点で最も実際的且つ好適と思われる具体例に関して述べられたが、本発明は、説明した例に限定されるべきではないこと、それどころか、添付の特許請求の範囲に記載された技術的思想および範囲に含まれる種々の変形例や等価な組合わせを包含することを意図していることが理解されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る血管超音波画像システムの概略図である。
【図２】 図１の血管超音波画像システムに採用されるドライブユニットの要部破断側面図である。
【図３】 図２の３−３線に沿って取った断面図である。
【図４Ａ】 図１の血管超音波画像システムに採用される噛合機構とボール戻り止め機構の平面図である。
【図４Ｂ】 図４Ａの噛合機構とボール戻り止め機構の平面図であり、噛合位置で示されている。
【図４Ｃ】 図４Ａの噛合機構とボール戻り止め機構の平面図であり、噛合解除位置で示されている。
【図５】 自動超音波画像走査を開始する前の状態の、図１の血管超音波画像システムの部分側面図である。
【図６】 自動超音波画像走査中の状態の、図１の血管超音波画像システムの部分側面図である。
【図７】 自動超音波画像走査を終了した後の状態の、図１の血管超音波画像システムの部分側面図である。
【図８】 図１の血管超音波画像システムの部分側面図であり、自動超音波画像走査を実行する別の方法を示している。

Claims (18)

1. カテーテルアセンブリに取り付けるようにされた本体と、
   上記本体に、固定され且つ収納されたモータと、
   上記モータに回転すべく連結された第１端部と、上記カテーテルアセンブリ内に配置されて操作される要素に対して、回転すべく連結するようにされた第２端部とを有するドライブシャフトと、
   上記本体に対してスライドするように噛合う引き戻しキャリッジと、
   上記本体に対して回転可能に取り付けられ且つ上記引き戻しキャリッジに対して噛合可能な駆動力伝達系であって、該駆動力伝達系が回転するとき上記本体に対する上記引き戻しキャリッジの移動を生じさせる駆動力伝達系と、そして、
   上記ドライブシャフトの回転が上記駆動力伝達系の相当する回転を生じるように、該ドライブシャフトおよび該駆動力伝達系のそれぞれに対して回転可能に連結された歯車機構とを備えているモータドライブアセンブリ。
2. 上記引き戻しキャリッジに一端で取り付けられ、他端で上記カテーテルアセンブリの外シースに取り付けられる引き戻しアームをさらに備え、上記ドライブシャフトが上記操作される要素に連結されるとき、上記引き戻しキャリッジに対する上記本体の移動が、上記外シースに対する上記操作される要素の同時移動を生じる請求項１記載のモータドライブアセンブリ。
3. 上記引き戻しキャリッジに取り付けられるベース板をさらに備えている請求項１記載のモータドライブアセンブリ。
4. 上記本体は１対のガイドレールを備えており、上記引き戻しキャリッジは１対のカラーを備えており、各カラーはそれぞれのガイドレールに対してスライドするように嵌合している請求項１記載のモータドライブアセンブリ。
5. 上記駆動力伝達系は、
   上記本体に回転可能に取り付けられて上記歯車機構に回転可能に連結されたドライブネジと、
   上記引き戻しキャリッジにピボット運動可能に取り付けられており且つ上記ドライブネジに噛合可能であるネジ付きカラーとを備えており、そのことによって該引き戻しキャリッジに対する上記本体の並進運動を生じる請求項１記載のモータドライブアセンブリ。
6. 上記引き戻しキャリッジは、該引き戻しキャリッジを上記ネジ付きカラーに対して交互に噛合または離脱するラッチを備えている請求項５記載のモータドライブアセンブリ。
7. 上記本体に取り付けられており、且つ該本体が上記引き戻しキャリッジに対する所定の位置へ移動するときに上記ネジ付きカラーを上記ドライブネジから離脱させる形状にされている噛合解除部材をさらに備えている請求項５記載のモータドライブアセンブリ。
8. 上記歯車機構は減速歯車を備えており、上記ドライブシャフトの第１の角速度での回転が、上記駆動力伝達系の第２の角速度での対応する回転を生じ、該第２の角速度は第１の角速度よりも実質的に遅くされている請求項１記載のモータドライブアセンブリ。
9. 上記本体が開始位置から上記引き戻しキャリッジに対して離れる方向へ移動するときに外部コントローラへ信号を送る構成にされており、且つ該本体に取り付けられている動作指示器をさらに備えている請求項１記載のモータドライブアセンブリ。
10. 外シースと、その中に配されて操作される要素とを備えるカテーテルアセンブリと、
    モータドライブアセンブリと、
    引き戻しアームとを備えた画像システムであって、
    上記モータドライブアセンブリは、上記カテーテルアセンブリに取り付けるようにされた本体と、該本体に、固定され且つ収納されたモータと、上記モータに回転すべく連結された第１端部および、操作される要素に対して、回転すべく連結するようにされた第２端部を有するドライブシャフトと、上記本体に対してスライドするように噛合う引き戻しキャリッジと、上記本体に対して回転可能に取り付けられ且つ上記引き戻しキャリッジに対して噛合可能な駆動力伝達系であって、該駆動力伝達系が回転するとき上記本体に対する上記引き戻しキャリッジの移動を生じさせる駆動力伝達系と、そして、上記ドライブシャフトの回転が上記駆動力伝達系の相当する回転を生じるように、該ドライブシャフトおよび該駆動力伝達系のそれぞれに対して回転可能に連結された歯車機構とを備えており、
    上記引き戻しアームは、上記引き戻しキャリッジに一端で取り付けられ、他端で上記外シースに取り付けられ、上記ドライブシャフトが上記操作される要素に連結されるとき、上記引き戻しキャリッジに対する上記本体の移動が、上記外シースに対する上記操作される要素の同時移動を生じる、画像システム。
11. 上記引き戻しキャリッジに取り付けられるベース板をさらに備えている請求項１０記載の画像システム。
12. 上記本体は１対のガイドレールを備えており、上記引き戻しキャリッジは１対のカラーを備えており、各カラーはそれぞれのガイドレールに対してスライドするように嵌合している請求項１０記載の画像システム。
13. 上記駆動力伝達系は、上記本体に回転可能に取り付けられて上記歯車機構に回転可能に連結されたドライブネジと、上記引き戻しキャリッジにピボット運動可能に取り付けられており且つ上記ドライブネジに噛合可能であるネジ付きカラーとを備えており、そのことによって該引き戻しキャリッジに対する上記本体の並進運動を生じる請求項１０記載の画像システム。
14. 上記引き戻しキャリッジは、該引き戻しキャリッジを上記ネジ付きカラーに対して交互に噛合または離脱するラッチを備えている請求項１３記載の画像システム。
15. 上記本体に取り付けられており、且つ該本体が上記引き戻しキャリッジに対する所定の位置へ移動するときに上記ネジ付きカラーを上記ドライブネジから離脱させる形状にされている噛合解除部材をさらに備えている請求項１４記載の画像システム。
16. 上記歯車機構は減速歯車を備えており、上記ドライブシャフトの第１の角速度での回転が、上記駆動力伝達系の第２の角速度での対応する回転を生じ、該第２の角速度は第１の角速度よりも実質的に遅くされている請求項１０記載の画像システム。
17. カテーテルアセンブリに取り付けるようにされた本体と、
    上記本体に対してスライドするように噛合う引き戻しキャリッジと、
    上記本体に収納され、且つドライブシャフトに回転するように連結されたモータと、
    上記本体に対して回転可能に取り付けられ、且つ上記ドライブシャフトに回転するように連結されており且つ上記引き戻しキャリッジに噛合可能である駆動力伝達系であって、該駆動力伝達系が回転するとき上記本体に対する上記引き戻しキャリッジの移動を生じさせる駆動力伝達系とを備えているモータドライブアセンブリ。
18. 上記ドライブシャフトの回転が、実質的により遅い角速度で上記駆動力伝達系の相当する回転を生じるように、該ドライブシャフトおよび該駆動力伝達系のそれぞれに対して回転可能に連結された歯車減速機構をさらに備えている請求項１７記載のモータドライブアセンブリ。

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