JP4353177B2 - 車両およびその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両およびその制御方法に関する。

従来、車両としては、車輪に動力を出力するエンジンおよびモータを備え、エンジンのアイドル運転を制御する際の制御値を学習する学習条件が成立したときにはその学習が完了するまでエンジンの停止を禁止するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この車両では、制御値の学習が完了するまでエンジンの停止を禁止することにより、制御値の学習の機会が少ないハイブリッド車における学習を適正なものとしアイドル運転を良好なものとしている。また、車両としては、エンジンから出力される動力と変速機を介してモータから出力される動力とを用いて走行可能であり、変速機の変速中にはエンジンの停止を禁止するものも提案されている（例えば、特許文献２参照）。
特開平１１−１０７８３４号公報 特開２００４−２０４９５７号公報

エンジンから出力される動力と変速機を介してモータから出力される動力とを用いて走行する車両では、変速機を変速する条件などが成立したときにエンジンからの出力を補正する場合がある。この場合、変速する条件などが成立したときにエンジンをアイドル運転するときには、学習条件が成立してしまい、学習が完了するまでアイドル運転が継続されることによって燃費が悪化してしまうことがある。

本発明の車両およびその制御方法は、内燃機関から出力される動力と変速機を介して電動機から出力される動力とを用いて走行する車両において、内燃機関のアイドル運転の制御量を適正に学習することを目的の一つとする。また、本発明の車両およびその制御方法では、内燃機関から出力される動力と変速機を介して電動機から出力される動力とを用いて走行する車両において、変速機を変速する条件など所定の条件が成立しているときの燃費の悪化を抑制することを目的の一つとする。

本発明の車両およびその制御方法は、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下の手段を採った。

本発明の第１の車両は、
車軸に動力を出力可能な内燃機関と、
動力を入出力可能な電動機と、
該電動機の回転軸と前記車軸との動力の伝達を変速比の変更を伴って行なう変速伝達手段と、
走行に要求される要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、
前記内燃機関がアイドル運転されている条件を含む所定の学習条件に基づいて該内燃機関のアイドル運転の制御量であるアイドル制御量を学習するか否かを判定する学習判定手段と、
前記学習判定手段による判定結果に基づいて前記アイドル制御量の学習を実行する学習実行手段と、
前記学習判定手段によりアイドル制御量を学習しないと判定されたときには前記変速伝達手段の変速比の変更と前記内燃機関の間欠運転とを伴って前記設定された要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御し、前記学習判定手段によりアイドル制御量を学習すると判定された状態で所定の継続解除条件が成立していないときには車両の走行状態に基づいて前記内燃機関のアイドル運転が許容される範囲内で前記内燃機関のアイドル運転の継続を伴って前記設定された要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御し、前記学習判定手段によりアイドル制御量を学習すると判定された状態で所定の継続解除条件が成立したときには前記学習判定手段の判定結果に拘わらずに前記内燃機関の間欠運転を伴って前記設定された要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御する制御手段と、
を備えることを要旨とする。

この本発明の第１の車両では、内燃機関がアイドル運転されている条件を含む所定の学習条件に基づいて内燃機関のアイドル運転の制御量であるアイドル制御量を学習するか否かを判定し、アイドル制御量を学習しないと判定されたときには、変速伝達手段の変速比の変更と内燃機関の間欠運転とを伴って走行に要求される要求駆動力が車軸に出力されるよう内燃機関と電動機と変速伝達手段とを制御する。一方、アイドル制御量を学習すると判定された状態で所定の継続解除条件が成立していないときには、車両の走行状態に基づいて内燃機関のアイドル運転が許容される範囲内で内燃機関のアイドル運転の継続を伴って要求駆動力が車軸に出力されるよう内燃機関と電動機と変速伝達手段とを制御する。この場合、アイドル制御量の学習も実行する。アイドル制御量を学習すると判定された状態で所定の継続解除条件が成立したときには、判定結果に拘わらずに内燃機関の間欠運転を伴って要求駆動力が車軸に出力されるよう内燃機関と電動機と変速伝達手段とを制御する。即ち、アイドル制御量を学習すると判定された状態では、所定の継続解除条件が成立していないときには許容範囲内で内燃機関のアイドル運転を継続し、所定の継続解除条件が成立したときには内燃機関を間欠運転するのである。これにより、アイドル制御量の学習を適正に行なうことができる。また、アイドル制御量を学習すると判定された状態で所定の継続解除条件が成立したときには、内燃機関のアイドル運転を継続するものに比して燃費の悪化を抑制することができる。

こうした本発明の第１の車両において、前記所定の継続解除条件は前記変速伝達手段の変速比の所定の変更の指示がなされている条件であり、前記制御手段は前記学習判定手段によりアイドル制御量を学習すると判定された状態で前記所定の継続解除条件が成立したときには前記設定された要求駆動力が前記車軸に出力された状態で前記内燃機関のアイドル運転の継続を伴って前記変速伝達手段の変速比が変更されると共に該変速伝達手段の変速比の変更が完了した後は前記内燃機関の間欠運転を伴って前記設定された要求駆動力が前記車軸に出力されるよう制御する手段であるものとすることもできる。こうすれば、変速伝達手段の変速比の変更が完了した後には判定結果に拘わらず内燃機関を間欠運転することができる。この場合、前記所定の変更の指示は、前記内燃機関が運転されている状態で車速の減少に伴って行なわれる前記変速伝達手段の変速比の変更の指示であるものとすることもできる。

また、本発明の第１の車両において、前記所定の学習条件は、車速が所定車速未満である条件を含む条件であるものとすることもできる。こうすれば、内燃機関がアイドル運転されている条件と車速が所定車速未満である条件とに基づいてアイドル制御量を学習するか否かを判定することができる。

本発明の第２の車両は、
車軸に動力を出力可能な内燃機関と、
動力を入出力可能な電動機と、
該電動機の回転軸と前記車軸との動力の伝達を変速比の変更を伴って行なう変速伝達手段と、
走行に要求される要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、
前記内燃機関のアイドル運転の制御量であるアイドル制御量の学習が完了していないときに前記内燃機関がアイドル運転されている条件と車速が所定車速未満である条件とを含む所定の学習条件が成立したときに前記アイドル制御量の学習を行なう学習手段と、
前記学習手段による前記アイドル制御量の学習が完了しているとき及び前記学習手段による前記アイドル制御量の学習が完了していない状態で所定のアイドル運転条件が成立しておらず前記所定の学習条件が成立していないときには前記内燃機関の間欠運転と前記変速伝達手段の変速比の変更とを伴って前記設定された要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御し、前記学習手段による前記アイドル制御量の学習が完了していない状態で所定のアイドル運転条件が成立したときには前記所定の学習条件が成立しない範囲内で前記内燃機関の間欠運転と前記変速伝達手段の変速比の変更とを伴って前記設定された要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御し、前記学習手段による前記アイドル制御量の学習が完了していない状態で所定のアイドル運転条件が成立していないときに前記所定の学習条件が成立したときには前記内燃機関のアイドル運転を伴って前記設定された要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御する制御手段と、
を備えることを要旨とする。

この本発明の第２の車両では、内燃機関のアイドル運転の制御量であるアイドル制御量の学習が完了していないときに内燃機関がアイドル運転されている条件と車速が所定車速未満である条件とを含む所定の学習条件が成立したときに行なわれるアイドル制御量の学習が完了しているとき及びアイドル制御量の学習が完了していない状態で所定の学習条件が成立していないときには、内燃機関の間欠運転と変速伝達手段の変速比の変更とを伴って走行に要求される要求駆動力が車軸に出力されるよう内燃機関と電動機と変速伝達手段とを制御する。一方、アイドル制御量の学習が完了していない状態で所定のアイドル運転条件が成立したときには、所定の学習条件が成立しない範囲内で内燃機関の間欠運転と変速伝達手段の変速比の変更とを伴って要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御する。また、アイドル制御量の学習が完了していない状態で所定のアイドル運転条件が成立していないときに所定の学習条件が成立したときには、内燃機関のアイドル運転を伴って要求駆動力が車軸に出力されるよう内燃機関と電動機と変速伝達手段とを制御する。この場合、アイドル制御量の学習も実行する。即ち、アイドル制御量の学習が完了していない状態では、所定のアイドル運転条件が成立したときには所定の学習条件が成立しない範囲内で内燃機関の間欠運転と変速伝達手段の変速比の変更とを伴って要求駆動力を車軸に出力し、所定のアイドル運転条件が成立していないときに所定の学習条件が成立したときには内燃機関のアイドル運転を伴って要求駆動力を車軸に出力し、所定のアイドル運転条件が成立しておらず所定の学習条件が成立していないときには内燃機関の間欠運転と変速伝達手段の変速比の変更とを伴って要求駆動力を車軸に出力するのである。これにより、アイドル制御量の学習を適正に行なうことができる。また、アイドル制御量の学習が完了していない状態で所定のアイドル運転条件が成立したときには、アイドル制御量の学習が行なわれるのを回避することができ、燃費の悪化を抑制することができる。

こうした本発明の第２の車両において、前記所定のアイドル運転条件は、前記内燃機関のアイドル運転を伴って前記変速伝達手段の変速比を変更する指示がなされている条件であるものとすることもできる。こうすれば、内燃機関のアイドル運転を伴って変速伝達手段の変速比を変更する際に学習条件が成立するのを回避することができる。この場合、前記学習手段は、前記アイドル制御量の学習が完了していないときに前記車速の増減に伴って前記変速伝達手段の変速比の変更の指示がなされているときには、該変速伝達手段の変速比の変更が行なわれる車速未満の車速を前記所定車速として設定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、アイドル制御量の学習が完了していない状態で車速の増減に伴って変速伝達手段の変速比の変更の指示がなされているときに、所定の学習条件が成立するのを回避することができる。

本発明の第１または第２の車両において、前記内燃機関の出力軸と前記車軸に連結された駆動軸とに接続され、電力と動力の入出力を伴って該内燃機関からの動力の少なくとも一部を前記駆動軸に出力する電力動力入出力手段を備えるものとすることもできる。この場合、前記電力動力入出力手段は、前記内燃機関の出力軸と前記駆動軸と回転軸との３軸に接続され該３軸のうちいずれか２軸に入出力した動力に基づいて残余の軸に動力を入出力する３軸式動力入出力手段と、前記回転軸に動力を入出力可能な発電機と、を備える手段であるものとすることもできる。

本発明の第１の車両の制御方法は、
車軸に動力を出力可能な内燃機関と、動力を入出力可能な電動機と、該電動機の回転軸と前記車軸との動力の伝達を変速比の変更を伴って行なう変速伝達手段と、を備える車両の制御方法であって、
（ａ）前記内燃機関がアイドル運転されている条件を含む所定の学習条件に基づいて該内燃機関のアイドル運転の制御量であるアイドル制御量を学習するか否かを判定し、
（ｂ）前記判定結果に基づいて前記アイドル制御量の学習を実行し、
（ｃ）前記アイドル制御量を学習しないと判定されたときには前記変速伝達手段の変速比の変更と前記内燃機関の間欠運転とを伴って走行に要求される要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御し、前記アイドル制御量を学習すると判定された状態で所定の継続解除条件が成立していないときには車両の走行状態に基づいて前記内燃機関のアイドル運転が許容される範囲内で前記内燃機関のアイドル運転の継続を伴って要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御し、前記アイドル制御量を学習すると判定された状態で所定の継続解除条件が成立したときには前記判定結果に拘わらずに前記内燃機関の間欠運転を伴って要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御する、
ことを要旨とする。

この本発明の第１の車両の制御方法によれば、内燃機関がアイドル運転されている条件を含む所定の学習条件に基づいて内燃機関のアイドル運転の制御量であるアイドル制御量を学習するか否かを判定し、アイドル制御量を学習しないと判定されたときには、変速伝達手段の変速比の変更と内燃機関の間欠運転とを伴って走行に要求される要求駆動力が車軸に出力されるよう内燃機関と電動機と変速伝達手段とを制御する。一方、アイドル制御量を学習すると判定された状態で所定の継続解除条件が成立していないときには、車両の走行状態に基づいて内燃機関のアイドル運転が許容される範囲内で内燃機関のアイドル運転の継続を伴って要求駆動力が車軸に出力されるよう内燃機関と電動機と変速伝達手段とを制御する。この場合、アイドル制御量の学習も実行する。アイドル制御量を学習すると判定された状態で所定の継続解除条件が成立したときには、判定結果に拘わらずに内燃機関の間欠運転を伴って要求駆動力が車軸に出力されるよう内燃機関と電動機と変速伝達手段とを制御する。即ち、アイドル制御量を学習すると判定された状態では、所定の継続解除条件が成立していないときには許容範囲内で内燃機関のアイドル運転を継続し、所定の継続解除条件が成立したときには内燃機関を間欠運転するのである。これにより、アイドル制御量の学習を適正に行なうことができる。また、アイドル制御量を学習すると判定された状態で所定の継続解除条件が成立したときには、内燃機関のアイドル運転を継続するものに比して燃費の悪化を抑制することができる。

本発明の第２の車両の制御方法は、
車軸に動力を出力可能な内燃機関と、動力を入出力可能な電動機と、該電動機の回転軸と前記車軸との動力の伝達を変速比の変更を伴って行なう変速伝達手段と、を備える車両の制御方法であって、
（ａ）前記内燃機関のアイドル運転の制御量であるアイドル制御量の学習が完了していないときに前記内燃機関がアイドル運転されている条件と車速が所定車速未満である条件とを含む所定の学習条件が成立したときに前記アイドル制御量の学習を行ない、
（ｂ）前記学習手段による前記アイドル制御量の学習が完了しているとき及び前記学習手段による前記アイドル制御量の学習が完了していない状態で所定のアイドル運転条件が成立しておらず前記所定の学習条件が成立していないときには前記内燃機関の間欠運転と前記変速伝達手段の変速比の変更とを伴って走行に要求される要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御し、前記学習手段による前記アイドル制御量の学習が完了していない状態で所定のアイドル運転条件が成立したときには前記所定の学習条件が成立しない範囲内で前記内燃機関の間欠運転と前記変速伝達手段の変速比の変更とを伴って要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御し、前記学習手段による前記アイドル制御量の学習が完了していない状態で所定のアイドル運転条件が成立していないときに前記所定の学習条件が成立したときには前記内燃機関のアイドル運転を伴って要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御する、
ことを要旨とする。

この本発明の第２の車両の制御方法によれば、内燃機関のアイドル運転の制御量であるアイドル制御量の学習が完了していないときに内燃機関がアイドル運転されている条件と車速が所定車速未満である条件とを含む所定の学習条件が成立したときに行なわれるアイドル制御量の学習が完了しているとき及びアイドル制御量の学習が完了していない状態で所定の学習条件が成立していないときには、内燃機関の間欠運転と変速伝達手段の変速比の変更とを伴って走行に要求される要求駆動力が車軸に出力されるよう内燃機関と電動機と変速伝達手段とを制御する。一方、アイドル制御量の学習が完了していない状態で所定のアイドル運転条件が成立したときには、所定の学習条件が成立しない範囲内で内燃機関の間欠運転と変速伝達手段の変速比の変更とを伴って要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御する。また、アイドル制御量の学習が完了していない状態で所定のアイドル運転条件が成立していないときに所定の学習条件が成立したときには、内燃機関のアイドル運転を伴って要求駆動力が車軸に出力されるよう内燃機関と電動機と変速伝達手段とを制御する。この場合、アイドル制御量の学習も実行する。即ち、アイドル制御量の学習が完了していない状態では、所定のアイドル運転条件が成立したときには所定の学習条件が成立しない範囲内で内燃機関の間欠運転と変速伝達手段の変速比の変更とを伴って要求駆動力を車軸に出力し、所定のアイドル運転条件が成立していないときに所定の学習条件が成立したときには内燃機関のアイドル運転を伴って要求駆動力を車軸に出力し、所定のアイドル運転条件が成立しておらず所定の学習条件が成立していないときには内燃機関の間欠運転と変速伝達手段の変速比の変更とを伴って要求駆動力を車軸に出力するのである。これにより、アイドル制御量の学習を適正に行なうことができる。また、アイドル制御量の学習が完了していない状態で所定のアイドル運転条件が成立したときには、アイドル制御量の学習が行なわれるのを回避することができ、燃費の悪化を抑制することができる。

次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施例としてのハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車２０は、図示するように、エンジン２２と、エンジン２２の出力軸としてのクランクシャフト２６にダンパ２８を介して接続された３軸式の動力分配統合機構３０と、動力分配統合機構３０に接続された発電可能なモータＭＧ１と、変速機６０を介して動力分配統合機構３０に接続されたモータＭＧ２と、車両全体をコントロールするハイブリッド用電子制御ユニット７０とを備える。

エンジン２２は、ガソリンまたは軽油などの炭化水素系の燃料により動力を出力する内燃機関であり、エンジン２２の運転状態を検出する各種センサから信号を入力するエンジン用電子制御ユニット（以下、エンジンＥＣＵという）２４により燃料噴射制御や点火制御，吸入空気量調節制御などの運転制御を受けている。エンジンＥＣＵ２４は、ハイブリッド用電子制御ユニット７０と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニット７０からの制御信号によりエンジン２２を運転制御すると共に必要に応じてエンジン２２の運転状態に関するデータをハイブリッド用電子制御ユニット７０に出力する。

動力分配統合機構３０は、外歯歯車のサンギヤ３１と、このサンギヤ３１と同心円上に配置された内歯歯車のリングギヤ３２と、サンギヤ３１に噛合すると共にリングギヤ３２に噛合する複数のピニオンギヤ３３と、複数のピニオンギヤ３３を自転かつ公転自在に保持するキャリア３４とを備え、サンギヤ３１とリングギヤ３２とキャリア３４とを回転要素として差動作用を行なう遊星歯車機構として構成されている。動力分配統合機構３０は、キャリア３４にはエンジン２２のクランクシャフト２６が、サンギヤ３１にはモータＭＧ１が、リングギヤ３２には変速機６０を介してモータＭＧ２がそれぞれ連結されており、モータＭＧ１が発電機として機能するときにはキャリア３４から入力されるエンジン２２からの動力をサンギヤ３１側とリングギヤ３２側にそのギヤ比に応じて分配し、モータＭＧ１が電動機として機能するときにはキャリア３４から入力されるエンジン２２からの動力とサンギヤ３１から入力されるモータＭＧ１からの動力を統合してリングギヤ３２側に出力する。リングギヤ３２は、ギヤ機構３７，デファレンシャルギヤ３８を介して駆動輪３９ａ，３９ｂに機械的に連結されている。したがって、リングギヤ３２に出力された動力は、ギヤ機構３７，デファレンシャルギヤ３８を介して駆動輪３９ａ，３９ｂに出力される。

モータＭＧ１およびモータＭＧ２は、共に発電機として駆動することができると共に電動機として駆動できる周知の同期発電電動機として構成されており、インバータ４１，４２を介してバッテリ５０と電力のやりとりを行なう。インバータ４１，４２とバッテリ５０とを接続する電力ライン５４は、各インバータ４１，４２が共用する正極母線および負極母線として構成されており、モータＭＧ１，ＭＧ２の一方で発電される電力を他のモータで消費することができるようになっている。したがって、バッテリ５０は、モータＭＧ１，ＭＧ２から生じた電力や不足する電力により充放電されることになる。なお、モータＭＧ１とモータＭＧ２とにより電力収支のバランスをとるものとすれば、バッテリ５０は充放電されない。モータＭＧ１，ＭＧ２は、共にモータ用電子制御ユニット（以下、モータＥＣＵという）４０により駆動制御されている。モータＥＣＵ４０には、モータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御するために必要な信号、例えばモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ４３，４４からの信号や図示しない電流センサにより検出されるモータＭＧ１，ＭＧ２に印加される相電流などが入力されており、モータＥＣＵ４０からは、インバータ４１，４２へのスイッチング制御信号が出力されている。モータＥＣＵ４０は、回転位置検出センサ４３，４４から入力した信号に基づいて図示しない回転数算出ルーチンによりモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２を計算している。モータＥＣＵ４０は、ハイブリッド用電子制御ユニット７０と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニット７０からの制御信号によってモータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御すると共に必要に応じてモータＭＧ１，ＭＧ２の運転状態に関するデータをハイブリッド用電子制御ユニット７０に出力する。

変速機６０は、モータＭＧ２の回転軸４８とリングギヤ軸３２ａとの接続および接続の解除を行なうと共に両軸の接続をモータＭＧ２の回転軸４８の回転数を２段に減速してリングギヤ軸３２ａに伝達可能に構成されている。変速機６０の構成の一例を図２に示す。この図２に示す変速機６０は、ダブルピニオンの遊星歯車機構６０ａとシングルピニオンの遊星歯車機構６０ｂと二つのブレーキＢ１，Ｂ２とにより構成されている。ダブルピニオンの遊星歯車機構６０ａは、外歯歯車のサンギヤ６１と、このサンギヤ６１と同心円上に配置された内歯歯車のリングギヤ６２と、サンギヤ６１に噛合する複数の第１ピニオンギヤ６３ａと、この第１ピニオンギヤ６３ａに噛合すると共にリングギヤ６２に噛合する複数の第２ピニオンギヤ６３ｂと、複数の第１ピニオンギヤ６３ａおよび複数の第２ピニオンギヤ６３ｂを連結して自転かつ公転自在に保持するキャリア６４とを備えており、サンギヤ６１はブレーキＢ１のオンオフによりその回転を自由にまたは停止できるようになっている。シングルピニオンの遊星歯車機構６０ｂは、外歯歯車のサンギヤ６５と、このサンギヤ６５と同心円上に配置された内歯歯車のリングギヤ６６と、サンギヤ６５に噛合すると共にリングギヤ６６に噛合する複数のピニオンギヤ６７と、複数のピニオンギヤ６７を自転かつ公転自在に保持するキャリア６８とを備えており、サンギヤ６５はモータＭＧ２の回転軸４８に、キャリア６８はリングギヤ軸３２ａにそれぞれ連結されていると共にリングギヤ６６はブレーキＢ２のオンオフによりその回転が自由にまたは停止できるようになっている。ダブルピニオンの遊星歯車機構６０ａとシングルピニオンの遊星歯車機構６０ｂとは、リングギヤ６２とリングギヤ６６、キャリア６４とキャリア６８とによりそれぞれ連結されている。変速機６０は、ブレーキＢ１，Ｂ２を共にオフとすることによりモータＭＧ２の回転軸４８をリングギヤ軸３２ａから切り離すことができ、ブレーキＢ１をオフとすると共にブレーキＢ２をオンとしてモータＭＧ２の回転軸４８の回転を比較的大きな減速比で減速してリングギヤ軸３２ａに伝達し（以下、この状態をＬｏギヤの状態という）、ブレーキＢ１をオンとすると共にブレーキＢ２をオフとしてモータＭＧ２の回転軸４８の回転を比較的小さな減速比で減速してリングギヤ軸３２ａに伝達する（以下、この状態をＨｉギヤの状態という）。ブレーキＢ１，Ｂ２を共にオンとする状態は回転軸４８やリングギヤ軸３２ａの回転を禁止するものとなる。

バッテリ５０は、バッテリ用電子制御ユニット（以下、バッテリＥＣＵという）５２によって管理されている。バッテリＥＣＵ５２には、バッテリ５０を管理するのに必要な信号、例えば、バッテリ５０の端子間に設置された図示しない電圧センサからの端子間電圧，バッテリ５０の出力端子に接続された電力ライン５４に取り付けられた図示しない電流センサからの充放電電流，バッテリ５０に取り付けられた温度センサ５１からの電池温度Ｔｂなどが入力されており、必要に応じてバッテリ５０の状態に関するデータを通信によりハイブリッド用電子制御ユニット７０に出力する。なお、バッテリＥＣＵ５２では、バッテリ５０を管理するために電流センサにより検出された充放電電流の積算値に基づいて残容量（ＳＯＣ）も演算している。

ハイブリッド用電子制御ユニット７０は、ＣＰＵ７２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ７２の他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ７４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ７６と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。ハイブリッド用電子制御ユニット７０には、イグニッションスイッチ８０からのイグニッション信号，シフトレバー８１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ８２からのシフトポジションＳＰ，アクセルペダル８３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ８４からのアクセル開度Ａｃｃ，ブレーキペダル８５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ８６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ８８からの車速Ｖなどが入力ポートを介して入力されている。また、ハイブリッド用電子制御ユニット７０からは、変速機６０のブレーキＢ１，Ｂ２の図示しないアクチュエータへの駆動信号などが出力されている。なお、ハイブリッド用電子制御ユニット７０は、前述したように、エンジンＥＣＵ２４やモータＥＣＵ４０，バッテリＥＣＵ５２と通信ポートを介して接続されており、エンジンＥＣＵ２４やモータＥＣＵ４０，バッテリＥＣＵ５２と各種制御信号やデータのやりとりを行なっている。

こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０は、運転者によるアクセルペダル８３の踏み込み量に対応するアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力すべき要求トルクを計算し、この要求トルクに対応する要求動力がリングギヤ軸３２ａに出力されるように、エンジン２２とモータＭＧ１とモータＭＧ２とが運転制御される。エンジン２２とモータＭＧ１とモータＭＧ２の運転制御としては、要求動力に見合う動力がエンジン２２から出力されるようにエンジン２２を運転制御すると共にエンジン２２から出力される動力のすべてが動力分配統合機構３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とによってトルク変換されてリングギヤ軸３２ａに出力されるようモータＭＧ１およびモータＭＧ２を駆動制御するトルク変換運転モードや要求動力とバッテリ５０の充放電に必要な電力との和に見合う動力がエンジン２２から出力されるようにエンジン２２を運転制御すると共にバッテリ５０の充放電を伴ってエンジン２２から出力される動力の全部またはその一部が動力分配統合機構３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とによるトルク変換を伴って要求動力がリングギヤ軸３２ａに出力されるようモータＭＧ１およびモータＭＧ２を駆動制御する充放電運転モード、エンジン２２の運転を停止してモータＭＧ２からの要求動力に見合う動力をリングギヤ軸３２ａに出力するよう運転制御するモータ運転モードなどがある。

次に、こうして構成されたハイブリッド自動車２０の動作について説明する。図３は、ハイブリッド用電子制御ユニット７０により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎（例えば、数ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。

駆動制御ルーチンが実行されると、ハイブリッド用電子制御ユニット７０のＣＰＵ７２は、まず、アクセルペダルポジションセンサ８４からのアクセル開度Ａｃｃや車速センサ８８からの車速Ｖ，モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２，変速機６０の現在のギヤ比Ｇｒなど制御に必要なデータを入力する処理を実行する（ステップＳ１００）。ここで、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２は、回転位置検出センサ４３，４４により検出されるモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置に基づいて計算されたものをモータＥＣＵ４０から通信により入力するものとした。また、変速機６０の現在のギヤ比Ｇｒは、モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２をリングギヤ軸３２ａの回転数Ｎｒで除することにより求めることができる。なお、リングギヤ軸３２ａの回転数Ｎｒは、車速Ｖに換算係数ｋを乗じることによって求めることができる。

こうしてデータを入力すると、入力したアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて車両に要求されるトルクとして駆動輪３９ａ，３９ｂに連結された駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力すべき要求トルクＴｒ＊と車両に要求される要求パワーＰｅ＊とを設定する（ステップＳ１１０）。要求トルクＴｒ＊は、実施例では、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖと要求トルクＴｒ＊との関係を予め定めて要求トルク設定用マップとしてＲＯＭ７４に記憶しておき、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとが与えられると記憶したマップから対応する要求トルクＴｒ＊を導出して設定するものとした。図４に要求トルク設定用マップの一例を示す。車両要求パワーＰｅ＊は、設定した要求トルクＴｒ＊にリングギヤ軸３２ａの回転数Ｎｒを乗じたものとバッテリ５０が要求する充放電要求パワーＰｂ＊とロスＬｏｓｓとの和として計算することができる。

続いて、エンジン２２のアイドル運転の制御量を学習する学習条件（以下、アイドル制御量の学習条件という）が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１２０，Ｓ１３０）。学習条件が成立しているか否かの判定は、具体的には、アイドル運転判定フラグＦの値を調べると共に（ステップＳ１２０）、車速Ｖを閾値Ｖｒｅｆと比較することにより行なわれ（ステップＳ１３０）、アイドル運転判定フラグＦが値１であり且つ車速Ｖが閾値Ｖｒｅｆ未満のときに学習条件が成立していると判定される。ここで、アイドル運転判定フラグＦは、初期値として値０が設定されると共にエンジン２２をアイドル運転するときに後述するステップＳ２５０で値１が設定されるフラグである。また、閾値Ｖｒｅｆは、エンジン２２の特性などにより定められ、例えば、５５ｋｍ／ｈや６０ｋｍ／ｈなどに設定することができる。

次に、アイドル制御量の学習条件が成立しているか否かに拘わらず、変速機６０の変速指示がなされているか否かについて判定する（ステップＳ１４０，Ｓ２９０）。変速機６０の変速指示は、例えば、車速Ｖと要求トルクＴｒ＊とに基づいて予め定められたタイミングで行なうものとすることができる。実施例では、説明の容易のために、変速機６０の変速指示を車速Ｖに基づいて行なうものとし、変速指示がなされる車速は、変速機６０をＬｏギヤの状態からＨｉギヤの状態に変更するアップシフトのときには前述した閾値Ｖｒｅｆより大きい車速（例えば、８０ｋｍ／ｈや９０ｋｍ／ｈなど）を用いるものとし、変速機６０をＨｉギヤの状態からＬｏギヤの状態に変更するダウンシフトのときには閾値Ｖｒｅｆより小さい車速（例えば、４５ｋｍ／ｈや５０ｋｍ／ｈなど）を用いるものとした。以下では、まず、変速機６０の変速指示がなされていないときについて説明し、その後に変速機６０の変速指示がなされているときについて説明する。

ステップＳ１２０，Ｓ１３０でアイドル制御量の学習条件が成立していないと判定されたときであって、ステップＳ１４０で変速機６０の変速指示がなされていないと判定されたときには、要求パワーＰｅ＊を閾値Ｐｒｅｆと比較する（ステップＳ１５０）。ここで、閾値Ｐｒｅｆは、エンジン２２の特性などにより定められ、エンジン２２を効率よく運転可能なパワーの下限値などに設定される。要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ以上のときには、要求パワーＰｅ＊に基づいてエンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを設定し（ステップＳ１６０）、アイドル運転判定フラグＦに値０を設定する（ステップＳ１７０）。目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊の設定は、エンジン２２を効率よく動作させる動作ラインと要求パワーＰｅ＊とに基づいて目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを設定することにより行なわれる。エンジン２２の動作ラインの一例と目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを設定する様子を図５に示す。図示するように、目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊は、動作ラインと要求パワーＰｅ＊（Ｎｅ＊×Ｔｅ＊）が一定の曲線との交点により求めることができる。

次に、設定した目標回転数Ｎｅ＊と駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａの回転数Ｎｒ（＝Ｖ・ｋ）と動力分配統合機構３０のギヤ比ρとを用いて次式（１）によりモータＭＧ１の目標回転数Ｎｍ１＊を計算すると共に計算した目標回転数Ｎｍ１＊と現在の回転数Ｎｍ１とに基づいて式（２）によりモータＭＧ１から出力すべきトルクとしてのトルク指令Ｔｍ１＊を計算する（ステップＳ１８０）。ここで、式（１）は、動力分配統合機構３０の回転要素に対する力学的な関係式である。動力分配統合機構３０の回転要素における回転数とトルクとの力学的な関係を示す共線図を図６に示す。図中、左のＳ軸はモータＭＧ１の回転数Ｎｍ１であるサンギヤ３１の回転数を示し、Ｃ軸はエンジン２２の回転数Ｎｅであるキャリア３４の回転数を示し、Ｒ軸はリングギヤ３２の回転数Ｎｒを示す。式（１）は、この共線図を用いれば容易に導くことができる。なお、Ｒ軸上の２つの太線矢印は、エンジン２２を目標回転数Ｎｅ＊および目標トルクＴｅ＊の運転ポイントで定常運転したときにエンジン２２から出力されるトルクＴｅ＊がリングギヤ軸３２ａに伝達されるトルク（以下、このトルクを直達トルクＴｅｒという）と、モータＭＧ２から出力されるトルクＴｍ２＊が変速機６０を介してリングギヤ軸３２ａに作用するトルクとを示す。また、式（２）は、モータＭＧ１を目標回転数Ｎｍ１＊で回転させるためのフィードバック制御における関係式であり、式（２）中、右辺第２項の「ｋ１」は比例項のゲインであり、右辺第３項の「ｋ２」は積分項のゲインである。

Nm1*=Ne*・(1+ρ)/ρ-V・k/ρ (1)
Tm1*=前回Tm1*+k1(Nm1*-Nm1)+k2∫(Nm1*-Nm1)dt (2)

こうしてモータＭＧ１の目標回転数Ｎｍ１＊とトルク指令Ｔｍ１＊とを計算すると、要求トルクＴｒ＊とトルク指令Ｔｍ１＊と動力分配統合機構３０のギヤ比ρと変速機６０の現在のギヤ比Ｇｒとを用いてモータＭＧ２から出力すべきトルクとしてのトルク指令Ｔｍ２＊を式（３）により計算する（ステップＳ２７０）。ここで、式（３）は、前述した図６の共線図から容易に導き出すことができる。

Tm2*=(Tr*+Tm1*/ρ)/Gr (3)

こうしてエンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊や目標トルクＴｅ＊，モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を設定すると、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊についてはエンジンＥＣＵ２４に、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊についてはモータＥＣＵ４０にそれぞれ送信して（ステップＳ２８０）、駆動制御ルーチンを終了する。目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを受信したエンジンＥＣＵ２４は、エンジン２２が目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とによって示される運転ポイントで運転されるようにエンジン２２における燃料噴射制御や点火制御などの制御を行なう。また、トルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を受信したモータＥＣＵ４０は、トルク指令Ｔｍ１＊でモータＭＧ１が駆動されると共にトルク指令Ｔｍ２＊でモータＭＧ２が駆動されるようインバータ４１，４２のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。この場合、エンジン２２からの直達トルクＴｅｒと変速機６０を介してモータＭＧ２から駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力されるトルクとにより要求トルクＴｒ＊がリングギヤ軸３２ａに出力される。

ステップＳ１５０で要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ未満のときには、エンジンＥＣＵ２４から入力されるエンジン２２の運転状態に関するデータに基づいてエンジン２２が運転されているか否かを判定し（ステップＳ１９０）、エンジン２２が運転されていると判定されたときには、要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ未満になってから所定時間が経過したか否かを判定し（ステップＳ２００）、所定時間が経過していないと判定されたときには、エンジン２２がアイドル運転されるようエンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊にアイドル回転数Ｎｉｄを設定すると共に目標トルクＴｅ＊に値０を設定し（ステップＳ２４０）、アイドル運転判定フラグＦに値１を設定し（ステップＳ２５０）、モータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊に値０を設定し（ステップＳ２６０）、前述したステップＳ２７０以降の処理を実行する。この場合、エンジン２２がアイドル運転されると共にモータＭＧ２から駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに要求トルクＴｒ＊が出力される。ここで、所定時間は、エンジン２２のアイドル運転を継続する時間として設定され、例えば、２秒や３秒などに設定される。こうしてアイドル運転フラグＦに値１が設定されると、次回にこの駆動制御ルーチンが実行されたときには、ステップＳ１２０でアイドル運転判定フラグＦは値１であるから、ステップＳ１３０の車速Ｖと閾値Ｖｒｅｆとの比較によりアイドル制御量の学習条件が成立しているか否かを判定することになる。

車速Ｖが閾値Ｖｒｅｆ以上のときには、アイドル制御量の学習条件は成立していないと判定される。いま、変速機６０の変速指示がなされていないときであって要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ未満でありエンジン２２が運転されているときを考えているから（ステップＳ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１９０）、ステップＳ２００で要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ未満になってから所定時間が経過していないと判定されたときには前述したステップＳ２４０以降の処理を実行する。この場合、エンジン２２のアイドル運転は継続される。一方、所定時間が経過したと判定されたときには、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊および目標トルクＴｅ＊に共に値０を設定し（ステップＳ２１０）、アイドル運転判定フラグＦに値０を設定し（ステップＳ２２０）、モータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊に値０を設定し（ステップＳ２３０）、前述したステップＳ２７０以降の処理を実行する。値０の目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを受信したエンジンＥＣＵ２４は、エンジン２２を停止する。この場合、エンジン２２が停止されると共にモータＭＧ２から変速機６０を介して駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに要求トルクＴｒ＊が出力される。こうしてエンジン２２が停止され、ステップＳ２２０でアイドル運転判定フラグＦに値０が設定されると、次回にこの駆動制御ルーチンが実行されたときには、ステップＳ１２０でアイドル運転判定フラグＦが値０であるから、アイドル制御量の学習条件は成立していないと判定される。また、このときには、ステップＳ１９０でエンジン２２が運転されていない、即ちエンジン２２は停止されていると判定され、前述したステップＳ２１０以降の処理を実行する。この場合、エンジン２２の停止状態は保持される。このように、実施例では、要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ未満となりエンジン２２がアイドル運転されたときにアイドル制御量の学習条件が成立しないときには、要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ未満になってから所定時間に亘ってエンジン２２のアイドル運転を継続した後にエンジン２２を停止するものとした。

一方、車速Ｖが閾値Ｖｒｅｆ未満のときには、アイドル制御量の学習条件が成立していると判定される。いま、変速機６０の変速指示がなされていないときを考えているから（ステップＳ２９０）、アイドル制御量の学習が完了したか否かを判定し（ステップＳ３５０）、学習が完了していないと判定されたときには、要求トルクＴｒ＊を閾値Ｔｒｅｆと比較する（ステップＳ３６０）。ここで、閾値Ｔｒｅｆは、アイドル運転の制御量の学習を継続可能か否かを判定するために用いられるものであり、例えば、モータＭＧ２から出力可能なトルクの上限近傍の値として設定される。したがって、ステップＳ３６０の要求トルクＴｒ＊と閾値Ｔｒｅｆとの比較は、要求トルクＴｒ＊をモータＭＧ２からだけで出力しつつエンジン２２をアイドル運転することができるか否か、即ちエンジン２２のアイドル運転が許容されるか否かを判定するものである。要求トルクＴｒ＊が閾値Ｔｒｅｆ未満のときには、エンジン２２のアイドル運転が許容されると判断し、アイドル運転の制御量の学習が行なわれるようエンジンＥＣＵ２４に学習の指示を行ない（ステップＳ３７０）、前述したステップＳ２４０以降の処理を実行する。この場合、エンジン２２のアイドル運転は継続される。また、学習の指示を受信したエンジンＥＣＵ２４は、エンジン２２のアイドル回転数を目標アイドル回転数にするのに必要な制御量（例えば、図示しないスロットルバルブのスロットル開度など）の学習を行ない、その値を記憶して次回以降のエンジン２２のアイドル運転時の制御に用いる。

ステップＳ３５０でアイドル制御量の学習が完了したと判定されたときには、前述したステップＳ１５０以降の処理を実行する。いま、要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ未満となりエンジン２２がアイドル運転されることによりアイドル制御量の学習条件が成立して学習が行なわれたときを考えているから、通常、学習が完了したときには、要求パワーＰｅ＊は閾値Ｐｒｅｆ未満でありエンジン２２は運転されている（ステップＳ１５０，Ｓ１９０）。したがって、ステップＳ２００で要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ未満になってから所定時間が経過していないと判定されたときには前述したステップＳ２４０以降の処理を実行し、所定時間が経過したと判定されたときには前述したステップＳ２１０以降の処理を実行する。前者の場合にはエンジン２２のアイドル運転が継続され、後者の場合にはエンジン２２は停止される。なお、アイドル制御量の学習が完了するまでの時間より短い時間を所定時間として用いる場合には、ステップＳ３５０で学習が完了したと判定されたときにステップＳ２００で所定時間も経過していると判定され、エンジン２２は停止される（ステップＳ２１０）。こうしてエンジン２２が停止され、ステップＳ２２０でアイドル運転判定フラグＦに値０が設定されると、次回にこの駆動制御ルーチンが実行されたときには、ステップＳ１２０でアイドル運転判定フラグＦが値０であるから、アイドル制御量の学習条件は成立していないと判定される。また、このときには、ステップＳ１９０でエンジン２２が運転されていない、即ちエンジン２２は停止されていると判定され、前述したステップＳ２１０以降の処理を実行する。この場合、エンジン２２の停止状態は保持される。このように、アイドル制御量の学習条件が成立している状態で変速機６０の変速指示がなされていないときには、アイドル制御量の学習が完了していないときや要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ未満になってから所定時間が経過していないときにはエンジン２２のアイドル運転が許容される許容範囲内でアイドル運転を継続し、アイドル制御量の学習が完了し且つ所定時間が経過したときにエンジン２２を停止するのである。したがって、学習が完了するまで許容範囲内でアイドル運転を継続するから、エンジン２２のアイドル運転の制御量の学習を適正に行なうことができ、次回のエンジン２２のアイドル運転を良好なものとすることができる。

ステップＳ３６０で要求トルクＴｒ＊が閾値Ｔｒｅｆ以上のとき、即ちアイドル制御量の学習条件が成立しているにも拘わらず学習が完了する前に駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに比較的大きなトルクが要求されたときには、前述したステップＳ１６０以降の処理を実行する。この場合、エンジン２２からの直達トルクＴｅｒとモータＭＧ２から変速機６０を介して駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力されるトルクとにより要求トルクＴｒ＊に対応することになる。こうしてステップＳ１７０でアイドル運転判定フラグＦに値０が設定されると、次回にこの駆動制御ルーチンが実行されたときには、ステップＳ１２０でアイドル運転判定フラグＦが値０であることによりアイドル制御量の学習条件は成立していないと判定される。このように、アイドル制御量の学習を行なっている最中に要求トルクＴｒ＊が閾値Ｔｒｅｆ以上になったときには、エンジン２２のアイドル運転およびアイドル制御量の学習を中止してエンジン２２からトルクを出力することにより、エンジン２２からの直達トルクＴｅｒとモータＭＧ２から変速機６０を介して駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力されるトルクとにより要求トルクＴｒ＊に対応することができる。

次に、変速機６０の変速指示がなされているときについて説明する。ステップＳ１２０，Ｓ１３０でアイドル制御量の学習条件が成立していないと判定されたときであって、ステップＳ１４０で変速機６０の変速指示がなされていると判定されたときには、変速中か否かを判定し（ステップＳ３００）、変速中でないと判定されたときには、変速処理の開始を指示する（ステップＳ３１０）。変速処理の開始が指示されると、ハイブリッド用電子制御ユニット７０は、図３の駆動制御ルーチンと並行して図示しない変速処理ルーチンを実行することにより変速機６０の変速段の変更する。変速段の変更は、具体的には、アップシフトのときにはブレーキＢ１がオフでブレーキＢ２がオンの状態からブレーキＢ１がオンでブレーキＢ２がオフの状態に変更されるよう図示しない油圧式のアクチュエータを駆動制御することにより行ない、ダウンシフトのときにはブレーキＢ１がオンでブレーキＢ２がオフの状態からブレーキＢ１がオフでブレーキＢ２がオンの状態に変更されるよう油圧式のアクチュエータを駆動制御することにより行なう。

次に、変速機６０の変速指示がダウンシフトの指示であるか否かを判定し（ステップＳ３２０）、変速指示がダウンシフトの指示でない、即ちアップシフトの指示であると判定されたときには、前述したステップＳ１５０以降の処理を実行する。ここで、アップシフトの指示がなされる車速（例えば、８０ｋｍ／ｈや９０ｋｍ／ｈなど）には、前述したように、閾値Ｖｒｅｆ（例えば、５５ｋｍ／ｈや６０ｋｍ／ｈなど）より大きい車速を用いるものとしたから、ステップＳ１２０，Ｓ１３０でアイドル制御量の学習条件は成立しない。したがって、アップシフトが行なわれている最中には、アイドル制御量の学習は行なわれない。アップシフトが完了した後には、ステップＳ１４０で変速指示がなされていないと判定される。

一方、ステップＳ３２０で変速機６０変速指示がダウンシフトの指示であると判定されたときには、エンジン２２が運転されているか否かを判定し（ステップＳ３３０）、エンジン２２が運転されていると判定されたときには変速機６０のダウンシフトが完了したか否かを判定する（ステップＳ３４０）。エンジン２２が運転されていてダウンシフトが完了していないと判定されたときには、前述したステップＳ２４０以降の処理を実行する。この場合、エンジン２２がアイドル運転された状態でモータＭＧ２から変速機６０を介して要求トルクＴｒ＊を駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力しながら変速機６０のダウンシフトが行なわれる。こうしてステップＳ２５０でアイドル運転判定フラグＦに値１が設定されると、次回にこの駆動制御ルーチンが実行されたときには、ステップＳ１２０でアイドル運転判定フラグＦは値１であるからステップＳ１３０の車速Ｖと閾値Ｖｒｅｆとの比較によりアイドル制御量の学習条件が成立しているか否かを判定することになるが、前述したように、変速機６０のダウンシフトの指示がなされる車速（例えば、４５ｋｍ／ｈや５０ｋｍ／ｈなど）には閾値Ｖｒｅｆより小さい車速を用いるものとしたため、学習条件は成立していると判定される。

ステップＳ１２０，Ｓ１３０で学習条件が成立していると判定されたときには、変速機６０の変速指示がなされているか否かを判定する（ステップＳ２９０）。いま、変速機６０の変速指示がなされているときを考えているから、前述したステップＳ３００以降の処理を実行する。エンジン２２がアイドル運転されている状態でダウンシフトを行なっているときを考えれば、ダウンシフトが完了していないときには、前述したステップＳ２４０以降の処理を実行することになる。したがって、学習条件の成立に拘わらず、アイドル制御量の学習は行なわない。そして、ダウンシフトが完了したときには、要求パワーＰｅ＊を閾値Ｐｒｅｆと比較し（ステップＳ３８０）、要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ以上のときには、前述したステップＳ１６０〜Ｓ１８０の処理と同様に、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊および目標トルクＴｅ＊を設定すると共にアイドル運転判定フラグＦに値０を設定すると共にモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊を設定し（ステップＳ３９０）、前述したステップＳ２７０以降の処理を実行する。一方、要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ未満のときには、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊および目標トルクＴｅ＊に共に値０を設定し（ステップＳ４００）、アイドル運転判定フラグＦに値０を設定し（ステップＳ４１０）、モータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊に値０を設定し（ステップＳ４２０）、ステップＳ２７０以降の処理を実行する。こうして、要求パワーＰｅ＊に応じてエンジン２２が運転または停止されると共にアイドル運転判定フラグＦに値０が設定されると、次回にこの駆動制御ルーチンが実行されたときには、ステップＳ１２０でアイドル運転判定フラグＦは値０であるから、アイドル制御量の学習条件は成立していないと判定される。また、このときには、ダウンシフトも完了しているから、ステップＳ１４０で変速機６０の変速指示はなされていないと判定される。そして、要求パワーＰｅ＊に応じてエンジン２２は間欠運転されることになる。

このように、エンジン２２が運転されている状態で変速機６０のダウンシフトの指示がなされてエンジン２２がアイドル運転されることによりアイドル制御量の学習条件が成立したときには、学習条件の成立に拘わらず、学習を行なうことなく、エンジン２２をアイドル運転しながら変速機６０をダウンシフトすると共にダウンシフトが完了した後には要求パワーＰｅ＊に応じてエンジン２２を間欠運転するから、ダウンシフトの際に学習条件が成立したときに学習が完了するまでエンジン２２のアイドル運転を継続するものに比してより迅速にエンジン２２を間欠運転することができる。これにより、燃費の悪化を抑制することができる。

なお、ステップＳ３２０で変速機６０の変速指示がダウンシフトであると判定されたときに、ステップＳ３３０でエンジン２２は停止されていると判定されたときには、要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ未満であり（ステップＳ１５０）、エンジン２２をアイドル運転しながらダウンシフトを行なう必要はないから、エンジン２２を停止した状態（ステップＳ２１０）でダウンシフトを行なえばよい。

以上説明した実施例のハイブリッド自動車２０によれば、アイドル運転の制御量を学習する学習条件が成立しているときに変速機６０のダウンシフトの指示がなされているときには、学習条件の成立に拘わらず、学習を実行することなく、ダウンシフトが完了するまでエンジン２２をアイドル運転すると共にダウンシフトが完了した後には要求パワーＰｅ＊に応じてエンジン２２を間欠運転するから、学習が完了するまでエンジン２２のアイドル運転を継続するものに比して燃費の悪化を抑制することができる。

また、実施例のハイブリッド自動車２０によれば、エンジン２２のアイドル運転の制御量を学習する学習条件が成立しているときに変速機６０の変速指示がなされていないときには、要求トルクＴｒ＊が閾値Ｔｒｅｆ未満のときに学習が完了するまでエンジン２２のアイドル運転を継続するから、学習を適正に行なうことができる。この結果、次回にエンジン２２をアイドル運転する際にアイドル運転をより適正に行なうことができる。

実施例のハイブリッド自動車２０では、アイドル制御量の学習条件が成立しているときにダウンシフトの指示がなされているときにはエンジン２２をアイドル運転しながらダウンシフトを行なうと共にダウンシフトが完了した後にはエンジン２２を間欠運転するものとしたが、ダウンシフトの指示に限られず、アイドル制御量の学習条件が成立しているときであって学習を行なわない所定の条件が成立しているときには学習条件の成立に拘わらず学習を行なうことなくエンジン２２を間欠運転するものとしてもよい。

第１実施例のハイブリッド自動車２０では、アイドル運転判定フラグＦの値と車速Ｖとを用いてアイドル制御量の学習条件が成立しているか否かを判定するものとしたが、車速Ｖに拘わらず、アイドル運転判定フラグＦの値だけを用いて学習条件が成立しているか否かを判定するものとしてもよい。また、車速Ｖに代えてまたは加えて、エンジン２２の冷却水温Ｔｗなど他の要件も用いて学習条件が成立しているか否かを判定するものとしてもよい。この場合、例えば、アイドル運転判定フラグＦとエンジン２２の冷却水温Ｔｗとを用いて学習条件が成立しているか否かを判定するものとしてもよいし、アイドル運転判定フラグＦと車速Ｖとエンジン２２の冷却水温Ｔｗとを用いて学習条件が成立しているか否かを判定するものとしてもよい。

次に、本発明の第２の実施例であるハイブリッド自動車２０Ｂについて説明する。第２実施例のハイブリッド自動車２０Ｂは、第１実施例のハイブリッド自動車２０と同一のハード構成をしている。したがって、第２実施例のハイブリッド自動車２０Ｂのハード構成については、重複する説明を回避するため、第１実施例のハイブリッド自動車２０と同一の符号を用い、その詳細な説明は省略する。

第２実施例のハイブリッド自動車２０Ｂでは、図３の駆動制御ルーチンに代えて図７の駆動制御ルーチンを実行する。この駆動制御ルーチンが実行されると、ハイブリッド用電子制御ユニット７０のＣＰＵ７２は、まず、図３の駆動制御ルーチンのステップＳ１００，Ｓ１１０と同様に、アクセル開度Ａｃｃや車速Ｖ，モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２，変速機６０の現在のギヤ比Ｇｒなど制御に必要なデータを入力すると共に入力したアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて要求トルクＴｒ＊と要求パワーＰｅ＊とを設定する（ステップＳ５００，Ｓ５１０）。

続いて、アイドル制御量の学習が完了しているか否かを判定し（ステップＳ５２０）、アイドル制御量の学習が完了していると判定されたときには、変速機６０の変速指示がなされているか否かを判定し（ステップＳ５３０）、変速指示がなされていないと判定されたときは、要求パワーＰｅ＊を閾値Ｐｒｅｆと比較し（ステップＳ５４０）、要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ以上のときには、図３の駆動制御ルーチンのステップＳ１６０〜Ｓ１８０，Ｓ２７０，Ｓ２８０の処理と同様に、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊および目標トルクＴｅ＊を設定し（ステップＳ５５０）、アイドル運転判定フラグＦに値０を設定し（ステップＳ５６０）、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を設定し（ステップＳ５７０，Ｓ６６０）、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊夜目標トルクＴｅ＊，モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊をエンジンＥＣＵ２４およびモータＥＣＵ４０に送信して（ステップＳ６７０）、駆動制御ルーチンを終了する。なお、変速機６０の変速指示がなされる条件は、第１実施例と同一の条件を用いるものとした。即ち、変速機６０がＬｏギヤの状態のときには閾値Ｖｒｅｆより大きい車速（例えば、８０ｋｍ／ｈや９０ｋｍ／ｈなど）でアップシフトの指示がなされ、変速機６０がＨｉギヤの状態のときには閾値Ｖｒｅｆより小さい車速（例えば、４５ｋｍ／ｈや５０ｋｍ／ｈなど）でダウンシフトの指示がなされるものとした。

ステップＳ５４０で要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ未満のときには、エンジン２２が運転されているか否かを判定し（ステップＳ５８０）、エンジン２２が運転されていると判定されたときには要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ未満になってから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ５９０）。ここで、所定時間は、第１実施例の所定時間と同一の時間を用いるものとした。エンジン２２が運転されていると判定されたときであって要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ未満になってから所定時間が経過していないと判定されたときには、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊にアイドル回転数Ｎｉｄを設定すると共に目標トルクＴｅ＊に値０を設定し（ステップＳ６３０）、アイドル運転判定フラグＦに値１を設定し（ステップＳ６４０）、モータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊に値０を設定し（ステップＳ６５０）、ステップＳ６６０以降の処理を実行する。一方、エンジン２２が運転されていないと判定されたときや（ステップＳ５８０）、エンジン２２が運転されていると判定されたときであって要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ未満になってから所定時間が経過したと判定されたときには、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊および目標トルクＴｅ＊に共に値０を設定し（ステップＳ６００）、アイドル運転範囲フラグＦに値０を設定し（ステップＳ６１０）、モータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊に値０を設定し（ステップＳ６２０）、ステップＳ６６０以降の処理を実行する。このように、アイドル制御量の学習が完了しているときに変速機６０の変速指示がなされていないときには、エンジン２２の間欠運転を伴って要求トルクＴｒ＊を駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力している。

ステップＳ５３０で変速機６０の変速指示がなされていると判定されたときには、変速中か否かを判定し（ステップＳ７５０）、変速中でないと判定されたときには、変速処理の開始を指示する（ステップＳ７６０）。変速処理の指示がなされると、ハイブリッド用電子制御ユニット７０は、駆動制御ルーチンと並行して図示しない変速処理ルーチンを実行することにより変速機６０の変速段を変更する。

続いて、変速機６０の変速指示がダウンシフトの指示であるか否かを判定すると共に（ステップＳ７７０）、ダウンシフトの指示でない、即ちアップシフトの指示であると判定されたときには、エンジン２２が運転されているか否かを判定し（ステップＳ７８０）、変速指示がアップシフトの指示であると判定されたときや、変速指示がダウンシフトの指示であると判定されたときにエンジン２２が運転されていないと判定されたときには、前述したステップＳ５４０以降の処理を実行する。そして、変速機６０の変速段の変更が完了すると、次回にこの駆動制御ルーチンが実行されたときには、ステップＳ５３０で変速機６０の変速指示はなされていないと判定される。

ステップＳ７７０，Ｓ７８０で変速機６０の変速指示がダウンシフトの指示であると判定され且つエンジン２２が運転されていると判定されたときには、ダウンシフトが完了したか否かを判定し（ステップＳ７９０）、ダウンシフトが完了していないと判定されたときには、前述したステップＳ６３０以降の処理を実行する。この場合、エンジン２２はアイドル運転される。一方、ダウンシフトが完了したと判定されたときには、要求パワーＰｅ＊を閾値Ｐｒｅｆと比較し（ステップＳ８００）、要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ以上のときには、前述したステップＳ５５０〜Ｓ５７０と同様にエンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊および目標トルクＴｅ＊を設定すると共にアイドル運転判定フラグＦに値０設定すると共にモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊を設定し（ステップＳ８１０）、ステップＳ６６０以降の処理を実行する。ステップＳ８００で要求パワーＰｅ＊が閾値Ｐｒｅｆ未満のときには前述したステップＳ６００〜Ｓ６２０と同様にエンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊および目標トルクＴｅ＊に共に値０を設定すると共にアイドル運転判定フラグＦに値０設定すると共にモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊に値０を設定し（ステップＳ８２０）、ステップＳ６６０以降の処理を実行する。この場合、要求パワーＰｅ＊に応じてエンジン２２は運転または停止される。こうしてダウンシフトが完了すると、次回にこの駆動制御ルーチンが実行されたときには、ステップＳ５３０で変速機６０の変速指示はなされていないと判定される。そして、要求パワーＰｅ＊に応じてエンジン２２は間欠運転されることになる。このように、アイドル制御量の学習が完了している状態でエンジン２２が運転されているときに変速機６０のダウンシフトの指示がなされているときには、エンジン２２をアイドル運転しながらダウンシフトが行なわれ、ダウンシフトが完了した後にはエンジン２２は間欠運転される。もとより、要求トルクＴｒ＊を駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力している。

ステップＳ５２０でアイドル制御量の学習が完了していないと判定されたときには、変速機６０の変速指示がなされているか否かを判定し（ステップＳ６８０）、変速指示がなされていないと判定されたときには、図３の駆動制御ルーチンのステップＳ１２０，Ｓ１３０と同様に、アイドル運転判定フラグＦの値を調べると共に車速Ｖを閾値Ｖｒｅｆと比較することによりアイドル制御量の学習条件が成立しているか否かを判定し（ステップＳ６９０，Ｓ７００）、学習条件が成立していないと判定されたときには、前述したステップＳ５４０以降の処理を実行する。この場合、エンジン２２は間欠運転される。一方、学習条件が成立していると判定されたときには、エンジンＥＣＵ２４に学習の指示を行ない（ステップＳ７１０）、前述したステップＳ６３０以降の処理を実行する。この場合、エンジン２２はアイドル運転される。また、学習の指示を受信したエンジンＥＣＵ２４は、エンジン２２のアイドル回転数を目標アイドル回転数にするのに必要な制御量（例えば、図示しないスロットルバルブのスロットル開度など）の学習を行ない、その値を記憶して次回以降のエンジン２２のアイドル運転時の制御に用いる。このように、アイドル制御量の学習が完了していない状態で変速機６０の変速指示がなされていないときには、エンジン２２がアイドル運転されている条件と車速Ｖが閾値Ｖｒｅｆ未満である条件とが成立することにより学習条件が成立したときにエンジン２２をアイドル運転しながらアイドル制御量の学習を行なうことにより、学習を適正に行なうことができ、次回のエンジン２２のアイドル運転を良好なものとすることができる。こうしてアイドル制御量の学習が完了すると、次回にこの駆動制御ルーチンが実行されたときに、ステップＳ５２０で学習が完了していると判定される。

ステップＳ６８０で変速機６０変速指示がなされていると判定されたときには、アイドル運転判定フラグＦの値を調べると共に車速Ｖを前述した閾値Ｖｒｅｆより小さい閾値Ｖｒｅｆと比較することによりアイドル制御量の学習条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ７２０，Ｓ７３０）、学習条件が成立していると判定されたときにエンジンＥＣＵ２４に学習を指示し（ステップＳ７４０）、前述したステップ７５０以降の処理を実行する。ここで、閾値Ｖｒｅｆ２は、第２実施例では、アップシフトおよびダウンシフトが行なわれるときの車速よりも小さい車速に設定するものとした。いま、アイドル制御量の学習が完了していないときに変速機６０のダウンシフトの指示がなされているときを考える。第２実施例では、ダウンシフトの指示は、変速指示がなされていないときに学習条件が成立しているか否かの判定に用いられる閾値Ｖｒｅｆ（例えば、５５ｋｍ／ｈや６０ｋｍ／ｈなど）より小さい車速（例えば、４５ｋｍ／ｈや５０ｋｍ／ｈなど）でなされるから、変速指示がなされていないときと同様の閾値Ｖｒｅｆを用いて学習条件が成立しているか否かを判定すると、ダウンシフトに伴ってエンジン２２がアイドル運転されたときに学習条件が成立してしまい、学習が完了するまでエンジン２２のアイドル運転を継続すると、燃費の悪化を招いてしまう。一方、ダウンシフトの指示がなされているときにダウンシフトが行なわれる車速より小さい車速を閾値Ｖｒｅｆ２として用いて学習条件が成立しているか否かを判定すれば、ダウンシフトの際にエンジン２２をアイドル運転しても学習条件が成立するのを回避することができる。即ち、学習条件の成立しない範囲内でダウンシフトを行なうことができる。この結果、燃費の悪化を抑制することができる。なお、アップシフトの指示がなされているときには、エンジン２２は通常アイドル運転されず且つ変速指示がなされる車速（例えば、８０ｋｍ／ｈや９０ｋｍ／ｈなど）も閾値Ｖｒｅｆより大きいため、学習条件は成立しない。

以上説明した第２実施例のハイブリッド自動車２０Ｂによれば、アイドル運転の制御量であるアイドル制御量の学習が完了していないときに変速機６０の変速指示がなされているときには、アイドル制御量の学習条件が成立しない範囲内で変速機６０の変速段を変更するから、変速段を変更する際にアイドル制御量の学習が行なわれるのを回避することができる。この結果、燃費の悪化を抑制することができる。

また、第２実施例のハイブリッド自動車２０Ｂによれば、アイドル制御量の学習が完了していない状態で変速機６０の変速指示がなされていないときには、エンジン２２がアイドル運転されている条件と車速Ｖが閾値Ｖｒｅｆ未満である条件とが成立することにより学習条件が成立したときにエンジン２２をアイドル運転しながらアイドル制御量の学習を行なうことにより、学習を適正に行なうことができ、次回にエンジン２２のアイドル運転を良好なものとすることができる。

第２実施例のハイブリッド自動車２０Ｂでは、アイドル制御量の学習が完了していないときに変速機６０の変速指示がなされているときには、アップシフトおよびダウンシフトが行なわれるときの車速よりも小さい車速を閾値Ｖｒｅｆ２として用いることにより、変速機６０の変速段を変更する際にアイドル制御量の学習条件が成立しないようにするものとしたが、これに限られず、学習条件が成立しない範囲内で変速機６０の変速段を変更するものであればよい。例えば、ダウンシフトの際にエンジン２２をアイドル運転する場合を考えたときには、変速機６０がＨｉギヤの状態のときに、アイドル制御量の学習が完了しているときには車速Ｖが閾値Ｖｒｅｆ（例えば、５５ｋｍ／ｈや６０ｋｍ／ｈなど）より小さい車速（例えば、４５ｋｍ／ｈや５０ｋｍ／ｈなど）でダウンシフトの指示およびダウンシフトを行ない、アイドル制御量の学習が完了していないときには車速Ｖが閾値Ｖｒｅｆ（例えば、５５ｋｍ／ｈや６０ｋｍ／ｈなど）より大きい車速（例えば、７０ｋｍ／ｈや７５ｋｍ／ｈなど）でダウンシフトの指示およびダウンシフトを行なうものとしてもよい。この場合でも、ダウンシフトに伴ってエンジン２２がアイドル運転されたときに学習条件が成立するのを回避することができ、燃費の悪化を抑制することができる。

第２実施例のハイブリッド自動車２０Ｂでは、変速機６０変速指示がなされているときには、その指示がアップシフトの指示かダウンシフトの指示かに拘わらずアイドル制御量の学習条件が成立しているか否かを判定するために閾値Ｖｒｅｆ２を用いるものとしたが、アップシフトの指示のときとダウンシフトの指示のときとで異なる閾値を用いるものとしてもよい。例えば、アップシフトの指示のときには閾値Ｖｒｅｆを用い、ダウンシフトの指示のときには閾値Ｖｒｅｆ２を用いるものとしてもよい。

第２実施例のハイブリッド自動車２０Ｂでは、アイドル運転判定フラグＦの値と車速Ｖとを用いてアイドル制御量の学習条件が成立しているか否かを判定するものとしたが、これに加えて、エンジン２２の冷却水温Ｔｗなど他の要件も用いて学習条件が成立しているか否かを判定するものとしてもよい。

第１実施例や第２実施例のハイブリッド自動車２０，２０Ｂでは、モータＭＧ２の動力を変速機６０により変速して駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力するものとしたが、図８の変形例のハイブリッド自動車１２０に例示するように、モータＭＧ２の動力をリングギヤ軸３２ａが接続された車軸（駆動輪３９ａ，３９ｂが接続された車軸）とは異なる車軸（図８における車輪３９ｃ，３９ｄに接続された車軸）に出力するものとしてもよい。

第１実施例や第２実施例のハイブリッド自動車２０，２０Ｂでは、エンジン２２の動力を動力分配統合機構３０を介して駆動輪３９ａ，３９ｂに接続された駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力するものとしたが、図９の変形例のハイブリッド自動車２２０に例示するように、エンジン２２のクランクシャフト２６に接続されたインナーロータ２３２と駆動輪３９ａ，３９ｂに動力を出力する駆動軸に接続されたアウターロータ２３４とを有し、エンジン２２の動力の一部を駆動軸に伝達すると共に残余の動力を電力に変換する対ロータ電動機２３０を備えるものとしてもよい。

第１実施例や第２実施例では、本発明の実施の形態をハイブリッド自動車２０を用いて説明したが、自動車以外の列車などの車両の形態としてもよく、車両の制御方法の形態としても構わない。

以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明の一実施例としてのハイブリッド自動車２０の構成の概略を示した構成図である。 変速機６０の構成の概略を示す構成図である。 実施例のハイブリッド用電子制御ユニット７０により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。 要求トルク設定用マップの一例を示す説明図である。 エンジン２２の動作ラインの一例と目標回転数Ｎｅ＊および目標トルクＴｅ*を設定する様子を示す説明図である。 動力分配統合機構３０の回転要素を力学的に説明するための共線図の一例を示す説明図である。 第２実施例のハイブリッド用電子制御ユニット７０により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。 変形例のハイブリッド自動車１２０の構成の概略を示す構成図である。 変形例のハイブリッド自動車２２０の構成の概略を示す構成図である。

符号の説明

２０，２０Ｂ，１２０，２２０ ハイブリッド自動車、２２ エンジン、２４ エンジン用電子制御ユニット（エンジンＥＣＵ）、２６ クランクシャフト、２８ ダンパ、３０ 動力分配統合機構、３１ サンギヤ、３２ リングギヤ、３２ａ リングギヤ軸、３３ ピニオンギヤ、３４ キャリア、３７ ギヤ機構、３８ デファレンシャルギヤ、３９ａ，３９ｂ，３９ｃ，３９ｄ 駆動輪、４０ モータ用電子制御ユニット（モータＥＣＵ）、４１，４２ インバータ、４３，４４ 回転位置検出センサ、４８ 回転軸、５０ バッテリ、５１ 温度センサ、５２ バッテリ用電子制御ユニット（バッテリＥＣＵ）、５４ 電力ライン、６０ 変速機、６０ａ ダブルピニオンの遊星歯車機構、６０ｂ シングルピニオンの遊星歯車機構、６１，６５ サンギヤ、６２，６６ リングギヤ、６３ａ 第１ピニオンギヤ、６３ｂ 第２ピニオンギヤ、６４，６８ キャリア、６７ ピニオンギヤ、７０ ハイブリッド用電子制御ユニット、７２ ＣＰＵ、７４ ＲＯＭ、７６ ＲＡＭ、８０ イグニッションスイッチ、８１ シフトレバー、８２ シフトポジションセンサ、８３ アクセルペダル、８４ アクセルペダルポジションセンサ、８５ ブレーキペダル、８６ ブレーキペダルポジションセンサ、８８ 車速センサ、２３０ 対ロータ電動機、２３２ インナーロータ ２３４ アウターロータ、ＭＧ１，ＭＧ２ モータ、Ｂ１，Ｂ２ ブレーキ。

Claims (10)

1. 車軸に動力を出力可能な内燃機関と、
   動力を入出力可能な電動機と、
   該電動機の回転軸と前記車軸との動力の伝達を変速比の変更を伴って行なう変速伝達手段と、
   走行に要求される要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、
   前記内燃機関がアイドル運転されている条件を含む所定の学習条件に基づいて該内燃機関のアイドル運転の制御量であるアイドル制御量を学習するか否かを判定する学習判定手段と、
   前記学習判定手段による判定結果に基づいて前記アイドル制御量の学習を実行する学習実行手段と、
   前記学習判定手段によりアイドル制御量を学習しないと判定されたときには前記変速伝達手段の変速比の変更と前記内燃機関の間欠運転とを伴って前記設定された要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御し、前記学習判定手段によりアイドル制御量を学習すると判定された状態で前記変速伝達手段の変速比の所定の変更の指示がなされている所定の継続解除条件が成立していないときには車両の走行状態に基づいて前記内燃機関のアイドル運転が許容される範囲内で前記内燃機関のアイドル運転の継続を伴って前記設定された要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御し、前記学習判定手段によりアイドル制御量を学習すると判定された状態で前記所定の継続解除条件が成立したときには前記学習判定手段の判定結果に拘わらずに前記設定された要求駆動力が前記車軸に出力された状態で前記内燃機関のアイドル運転の継続を伴って前記変速伝達手段の変速比が変更されると共に該変速伝達手段の変速比の変更が完了した後は前記内燃機関の間欠運転を伴って前記設定された要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御する制御手段と、
   を備える車両。
2. 前記所定の変更の指示は、前記内燃機関が運転されている状態で車速の減少に伴って行なわれる前記変速伝達手段の変速比の変更の指示である請求項１記載の車両。
3. 前記所定の学習条件は、車速が所定車速未満である条件を含む条件である請求項１または２記載の車両。
4. 車軸に動力を出力可能な内燃機関と、
   動力を入出力可能な電動機と、
   該電動機の回転軸と前記車軸との動力の伝達を変速比の変更を伴って行なう変速伝達手段と、
   走行に要求される要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、
   前記内燃機関のアイドル運転の制御量であるアイドル制御量の学習が完了していないときに前記内燃機関がアイドル運転されている条件と車速が所定車速未満である条件とを含む所定の学習条件が成立したときに前記アイドル制御量の学習を行なう学習手段と、
   前記学習手段による前記アイドル制御量の学習が完了しているとき及び前記学習手段による前記アイドル制御量の学習が完了していない状態で前記内燃機関のアイドル運転を伴って前記変速伝達手段の変速比を変更する指示がなされている所定のアイドル運転条件が成立しておらず前記所定の学習条件が成立していないときには前記内燃機関の間欠運転と前記変速伝達手段の変速比の変更とを伴って前記設定された要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御し、前記学習手段による前記アイドル制御量の学習が完了していない状態で前記所定のアイドル運転条件が成立したときには前記所定の学習条件が成立しない範囲内で前記内燃機関の間欠運転と前記変速伝達手段の変速比の変更とを伴って前記設定された要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御し、前記学習手段による前記アイドル制御量の学習が完了していない状態で前記所定のアイドル運転条件が成立していないときに前記所定の学習条件が成立したときには前記内燃機関のアイドル運転を伴って前記設定された要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御する制御手段と、
   を備える車両。
5. 前記学習手段は、前記アイドル制御量の学習が完了していないときに前記車速の増減に伴って前記変速伝達手段の変速比の変更の指示がなされているときには、該変速伝達手段の変速比の変更が行なわれる車速未満の車速を前記所定車速として設定する手段である請求項４記載の車両。
6. 前記内燃機関の出力軸と前記車軸に連結された駆動軸とに接続され、電力と動力の入出力を伴って該内燃機関からの動力の少なくとも一部を前記駆動軸に出力する電力動力入出力手段を備える請求項１ないし５いずれか記載の車両。
7. 前記電力動力入出力手段は、前記内燃機関の出力軸と前記駆動軸と回転軸との３軸に接続され該３軸のうちいずれか２軸に入出力した動力に基づいて残余の軸に動力を入出力する３軸式動力入出力手段と、前記回転軸に動力を入出力可能な発電機と、を備える手段である請求項６記載の車両。
8. 車軸に動力を出力可能な内燃機関と、
   動力を入出力可能な電動機と、
   該電動機の回転軸と前記車軸との動力の伝達を変速比の変更を伴って行なう変速伝達手段と、
   走行に要求される要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、
   前記内燃機関がアイドル運転されている条件を含む所定の学習条件に基づいて該内燃機関のアイドル運転の制御量であるアイドル制御量を学習するか否かを判定する学習判定手段と、
   前記学習判定手段による判定結果に基づいて前記アイドル制御量の学習を実行する学習実行手段と、
   前記変速伝達手段の変速比の変更を伴って前記設定された要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御する制御手段と、
   を備える車両であって、
   前記制御手段は、前記学習判定手段によりアイドル制御量を学習すると判定された状態で前記変速伝達手段の変速比の所定の変更の指示がなされている場合には、前記学習判定手段の判定結果に拘わらずに前記設定された要求駆動力が前記車軸に出力された状態で前記内燃機関のアイドル運転の継続を伴って前記変速伝達手段の変速比が変更されると共に該変速伝達手段の変速比の変更が完了した後は前記内燃機関の間欠運転を伴って前記設定された要求駆動力が前記車軸に出力されるよう制御する手段である、
   車両。
9. 車軸に動力を出力可能な内燃機関と、動力を入出力可能な電動機と、該電動機の回転軸と前記車軸との動力の伝達を変速比の変更を伴って行なう変速伝達手段と、を備える車両の制御方法であって、
   （ａ）前記内燃機関がアイドル運転されている条件を含む所定の学習条件に基づいて該内燃機関のアイドル運転の制御量であるアイドル制御量を学習するか否かを判定し、
   （ｂ）前記判定結果に基づいて前記アイドル制御量の学習を実行し、
   （ｃ）前記アイドル制御量を学習しないと判定されたときには前記変速伝達手段の変速比の変更と前記内燃機関の間欠運転とを伴って走行に要求される要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御し、前記アイドル制御量を学習すると判定された状態で前記変速伝達手段の変速比の所定の変更の指示がなされている所定の継続解除条件が成立していないときには車両の走行状態に基づいて前記内燃機関のアイドル運転が許容される範囲内で前記内燃機関のアイドル運転の継続を伴って要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御し、前記アイドル制御量を学習すると判定された状態で前記所定の継続解除条件が成立したときには前記判定結果に拘わらずに要求駆動力が前記車軸に出力された状態で前記内燃機関のアイドル運転の継続を伴って前記変速伝達手段の変速比が変更されると共に該変速伝達手段の変速比の変更が完了した後は前記内燃機関の間欠運転を伴って要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御する、
   車両の制御方法。
10. 車軸に動力を出力可能な内燃機関と、動力を入出力可能な電動機と、該電動機の回転軸と前記車軸との動力の伝達を変速比の変更を伴って行なう変速伝達手段と、を備える車両の制御方法であって、
    （ａ）前記内燃機関のアイドル運転の制御量であるアイドル制御量の学習が完了していないときに前記内燃機関がアイドル運転されている条件と車速が所定車速未満である条件とを含む所定の学習条件が成立したときに前記アイドル制御量の学習を行ない、
    （ｂ）前記学習手段による前記アイドル制御量の学習が完了しているとき及び前記学習手段による前記アイドル制御量の学習が完了していない状態で前記内燃機関のアイドル運転を伴って前記変速伝達手段の変速比を変更する指示がなされている所定のアイドル運転条件が成立しておらず前記所定の学習条件が成立していないときには前記内燃機関の間欠運転と前記変速伝達手段の変速比の変更とを伴って走行に要求される要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御し、前記学習手段による前記アイドル制御量の学習が完了していない状態で前記所定のアイドル運転条件が成立したときには前記所定の学習条件が成立しない範囲内で前記内燃機関の間欠運転と前記変速伝達手段の変速比の変更とを伴って要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御し、前記学習手段による前記アイドル制御量の学習が完了していない状態で前記所定のアイドル運転条件が成立していないときに前記所定の学習条件が成立したときには前記内燃機関のアイドル運転を伴って要求駆動力が前記車軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電動機と前記変速伝達手段とを制御する、
    車両の制御方法。
    

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