JP4353141B2 - 無限遠点決定装置 - Google Patents
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Description
前記車載カメラによって撮像された画像内におけるボンネットの頂点の位置を決定する頂点決定手段と、その頂点決定手段によって決定されたボンネットの頂点の前記画像内におけるX座標を前記無限遠点のX座標とするX座標決定手段と、前記画像内におけるボンネットの頂点と前記無限遠点のY座標との間のY座標差を記憶した記憶装置と、その記憶装置に記憶されたY座標差と、前記頂点決定手段によって決定されたボンネットの頂点のY座標とから、前記無限遠点のY座標を決定するY座標決定手段とを含むことを特徴とする。
前記車載カメラによって撮像された画像内におけるボンネットの頂点の位置を決定する頂点決定手段と、その頂点決定手段によって決定されたボンネットの頂点の前記画像内におけるX座標を前記無限遠点のX座標とするX座標決定手段と、車両に対して所定の相対位置に位置する照射面にヘッドライトを照射した状態で、前記車載カメラによって撮像された画像内におけるそのヘッドライトのカットラインのY座標を決定するカットライン決定手段と、前記画像内におけるヘッドライトのカットラインと前記無限遠点のY座標との間のY座標差を記憶した記憶装置と、その記憶装置に記憶されたY座標差と、前記カットライン決定手段によって決定されたヘッドライトのカットラインのY座標とから、前記無限遠点のY座標を決定するY座標決定手段とを含むことを特徴とする。
(式1) Yd1=Y0×(h2/h1)
また、E2PROM140には、車載カメラ110によって撮像された画像内におけるヘッドライトのカットラインCLとFOEとの間のY座標差である第2Y座標差Yd2も記憶されている。この第2Y座標差Yd2については後述する。
(式2) Yd2=Y0×(h4/h3)
続くステップS250はロール角決定手段に相当し、ステップS240で直線近似したヘッドライトのカットラインCLの傾きを車載カメラ110のロール角として決定する。
110:車載カメラ
130:車両姿勢角センサ(車両ロール角センサ、車両ピッチ角センサ)
140:E2PROM(記憶装置)
180:壁面(照射面)
S105乃至S140:頂点決定手段
S145:X座標決定手段
S150:第1候補値算出手段
S205乃至S240:カットライン決定手段
S245:第2候補値算出手段
S250:ロール角決定手段
S300:候補値補正手段
S310:ロール角補正手段
S320乃至S330:Y座標比較手段
S350:Y座標決定手段
Claims (7)
- 撮像範囲内にボンネットが含まれるように車両に固定された車載カメラによって撮像される画像内における無限遠点の位置を決定する無限遠点決定装置であって、
前記車載カメラによって撮像された画像内におけるボンネットの頂点の位置を決定する頂点決定手段と、
その頂点決定手段によって決定されたボンネットの頂点の前記画像内におけるX座標を前記無限遠点のX座標とするX座標決定手段と、
前記画像内におけるボンネットの頂点と前記無限遠点のY座標との間のY座標差を記憶した記憶装置と、
その記憶装置に記憶されたY座標差と、前記頂点決定手段によって決定されたボンネットの頂点のY座標とから、前記無限遠点のY座標を決定するY座標決定手段と
を含むことを特徴とする無限遠点決定装置。 - 撮像範囲内にボンネットが含まれるように車両に固定された車載カメラによって撮像される画像内における無限遠点の位置を決定する無限遠点決定装置であって、
前記車載カメラによって撮像された画像内におけるボンネットの頂点の位置を決定する頂点決定手段と、
その頂点決定手段によって決定されたボンネットの頂点の前記画像内におけるX座標を前記無限遠点のX座標とするX座標決定手段と、
車両に対して所定の相対位置に位置する照射面にヘッドライトを照射した状態で、前記車載カメラによって撮像された画像内におけるそのヘッドライトのカットラインのY座標を決定するカットライン決定手段と、
前記画像内におけるヘッドライトのカットラインと前記無限遠点のY座標との間のY座標差を記憶した記憶装置と、
その記憶装置に記憶されたY座標差と、前記カットライン決定手段によって決定されたヘッドライトのカットラインのY座標とから、前記無限遠点のY座標を決定するY座標決定手段と
を含むことを特徴とする無限遠点決定装置。 - 前記車両のピッチ角を検出する車両ピッチ角センサと、
その車両ピッチ角センサによって検出された車両のピッチ角に基づいて、前記Y座標決定手段によって決定されたY座標を補正するY座標補正手段とを
さらに含むことを特徴とする請求項1または2記載の無限遠点決定装置。 - 撮像範囲内にボンネットが含まれるように車両に固定された車載カメラによって撮像される画像内における無限遠点の位置を決定する無限遠点決定装置であって、
前記車載カメラによって撮像された画像内におけるボンネットの頂点の位置を決定する頂点決定手段と、
その頂点決定手段によって決定されたボンネットの頂点の前記画像内におけるX座標を前記無限遠点のX座標とするX座標決定手段と、
車両に対して所定の相対位置に位置する照射面にヘッドライトを照射した状態で、前記車載カメラによって撮像された画像内におけるそのヘッドライトのカットラインのY座標を決定するカットライン決定手段と、
前記画像内におけるボンネットの頂点と前記無限遠点のY座標との間の第1Y座標差および前記画像内におけるヘッドライトのカットラインと前記無限遠点のY座標との間の第2Y座標差を記憶した記憶装置と、
その記憶装置に記憶された第1Y座標差と、前記頂点決定手段によって決定されたボンネットの頂点のY座標とから、前記無限遠点のY座標の第1候補値を算出する第1候補値算出手段と、
その記憶装置に記憶された第2Y座標差と、前記カットライン決定手段によって決定されたヘッドライトのカットラインのY座標とから、前記無限遠点のY座標の第2候補値を算出する第2候補値算出手段と、
第1候補値算出手段によって算出された無限遠点のY座標の第1候補値と、第2候補値算出手段によって算出された無限遠点のY座標の第2候補値とを比較した比較値が、予め設定された所定の判断基準値を超えているか否かを判断するY座標比較手段と、
そのY座標比較手段において比較値が前記判断基準値を超えていないと判断された場合に、前記第1候補値算出手段によって算出された無限遠点のY座標の第1候補値、および前記第2候補値算出手段によって算出された無限遠点のY座標の第2候補値の少なくとも一方に基づいて無限遠点のY座標を決定するY座標決定手段と
を含むことを特徴とする無限遠点決定装置。 - 前記車両のピッチ角を検出する車両ピッチ角センサと、
その車両ピッチ角センサによって検出された車両のピッチ角に基づいて、前記Y座標の第1候補値および第2候補値を補正する候補値補正手段とをさらに備え、
前記Y座標決定手段は、その候補値補正手段による補正後の第1候補値および第2候補値の少なくとも一方に基づいて無限遠点のY座標を決定するものである
ことを特徴とする請求項4記載の無限遠点決定装置。 - 前記車両に対して所定の相対位置に位置する照射面にヘッドライトを照射した状態で、前記車載カメラによって撮像された画像内におけるそのヘッドライトのカットラインの傾きに基づいて前記車載カメラのロール角を決定するロール角決定手段をさらに備えていることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の無限遠点決定装置。
- 前記車両のロール角を検出する車両ロール角センサと、
その車両ロール角センサによって検出された車両のロール角に基づいて、前記ロール角決定手段によって決定された車載カメラのロール角を補正するロール角補正手段とを
さらに備えていることを特徴とする請求項6記載の無限遠点決定装置。
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