JP2016162212A - 撮影装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施例に係るナビゲーション装置1の構成を示す。具体的には、図1(A)は、ナビゲーション装置1が車室内のルームミラー12に装着された状態(単に「装着状態」とも呼ぶ。)における正面図を示し、図1(B)は、装着状態におけるナビゲーション装置1の背面図を示し、図1(C)は、装着状態におけるナビゲーション装置1の上面図を示す。以後では、ナビゲーション装置1の長手方向を「Y軸方向」、ナビゲーション装置1の短手方向を「X軸方向」、X軸及びY軸と垂直な方向を「Z軸方向」とし、各正方向を図のように定める。
図3は、学習消失点座標CLを補正する処理(「学習消失点補正処理」とも呼ぶ。)の手順を示すフローチャートである。
次に、基準対象移動判定部16が図3のステップS101及びステップS103で実行する処理の具体例について説明する。
以下、上述の実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
ナビゲーション装置1は、加速度センサ6に代えて、又はこれに加えて、ルームミラー12に搭乗者が接触したことを検出するための接触センサを備えていてもよい。
ナビゲーション装置1は、ドライブレコーダの機能を有しなくともよい。この場合、ナビゲーション装置1は、加速度センサ6を有さず、基準対象移動判定部16は、図3のステップS102の加速度センサ6の出力に基づく判定処理を実行しなくともよい。
上記実施例では、ナビゲーション装置1は、車両に付属する純正のルームミラー12にナビゲーション装置1を挟み込んで保持するための挟持部14A〜14Dを備えた。これに代えて、ナビゲーション装置1は、挟持部14A〜14Dを備えず、ルームミラーに内蔵され、車両に付属する純正のルームミラーと交換できるものであってもよい。
4 前方撮影カメラ
5 現在位置検出部
10 ディスプレイ
11 画像バッファ部
12 ルームミラー
13 ミラー部
15 不揮発性メモリ
16 基準対象移動判定部
17 消失点学習部
19 制御部
Claims (8)
- 車両に搭載される撮影装置であって、
前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された前方画像を解析し、当該前方画像に含まれる消失点の位置を学習する学習手段と、
前記車両が走行中における前記前方画像を解析し、当該前方画像に含まれ、前記車両の一部となる対象物を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された前記対象物の前記前方画像中の位置が移動した場合に、当該移動の方向および距離に基づいて、前記学習手段により学習された前記消失点の位置を補正する補正手段と、
を備えることを特徴とする撮影装置。 - 前記車両のルームミラーに内蔵される、または前記ルームミラーに取り付けられることを特徴とする請求項1に記載の撮影装置。
- 前記補正手段は、前記車両に加わる加速度を検出する加速度センサが基準値以上の加速度を検出した場合に、前記対象物の前記前方画像中の位置が移動したか否かを判定し、前記対象物が移動したと判定した場合に前記消失点の位置を補正することを特徴とする請求項1または2に記載の撮影装置。
- 前記補正手段は、前記車両の搭乗者による前記ルームミラーへの接触を検出する接触センサの出力に基づき、前記対象物の前記前方画像中の位置が移動したか否かを判定し、前記対象物が移動したと判定した場合に前記消失点の位置を補正することを特徴とする請求項2に記載の撮影装置。
- 前記学習手段は、前記補正手段により前記消失点の位置が補正された場合、当該補正された消失点の位置に基づき前記消失点の位置の学習を再開することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の撮影装置。
- 車両に搭載される撮影装置が実行する制御方法であって、
前記車両の前方風景を撮影する撮影手段により撮影された前方画像を解析し、当該前方画像に含まれる消失点の位置を学習する学習工程と、
前記車両が走行中における前記前方画像を解析し、当該前方画像に含まれ、前記車両の一部となる対象物を特定する特定工程と、
前記特定工程により特定された前記対象物の前記前方画像中の位置が移動した場合に、当該移動の方向および距離に基づいて、前記学習工程により学習された前記消失点の位置を補正する補正工程と、
を有することを特徴とする制御方法。 - 車両に搭載されるコンピュータが実行するプログラムであって、
前記車両の前方風景を撮影する撮影手段により撮影された前方画像を解析し、当該前方画像に含まれる消失点の位置を学習する学習手段と、
前記車両が走行中における前記前方画像を解析し、当該前方画像に含まれ、前記車両の一部となる対象物を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された前記対象物の前記前方画像中の位置が移動した場合に、当該移動の方向および距離に基づいて、前記学習手段により学習された前記消失点の位置を補正する補正手段
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。 - 請求項7に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
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JP2015040540A JP2016162212A (ja) | 2015-03-02 | 2015-03-02 | 撮影装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2019095875A (ja) * | 2017-11-20 | 2019-06-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
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-
2015
- 2015-03-02 JP JP2015040540A patent/JP2016162212A/ja active Pending
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