JP6829300B2 - 撮影装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
撮影装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6829300B2 JP6829300B2 JP2019204631A JP2019204631A JP6829300B2 JP 6829300 B2 JP6829300 B2 JP 6829300B2 JP 2019204631 A JP2019204631 A JP 2019204631A JP 2019204631 A JP2019204631 A JP 2019204631A JP 6829300 B2 JP6829300 B2 JP 6829300B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- learning
- vanishing point
- vehicle
- changed
- front image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Description
また、請求項に記載の発明は、車両に搭載されて前方風景を撮影し、当該車両に対する向きが回転可能な撮影装置が実行する制御方法であって、前記前方風景を撮影する撮影手段により撮影された前方画像を解析し、前記前方画像に含まれる消失点の位置を学習する学習工程と、前記撮影装置の向きが変更されたか否かを前記学習工程の学習結果に依らず判定する判定工程と、前記判定工程により前記撮影装置の向きが変更されたと判定された場合に、前記学習工程の学習状態を初期化させる制御工程と、を有することを特徴とする。
また、請求項に記載の発明は、車両に搭載されて前方風景を撮影し、当該車両に対する向きが回転可能な撮影手段と電気的に接続するコンピュータが実行するプログラムであって、前記撮影手段により撮影された前方画像を解析し、前記前方画像に含まれる消失点の位置を学習する学習手段と、前記撮影手段の向きが変更されたか否かを前記学習手段の学習結果に依らず判定する判定する判定手段と、前記判定手段により前記撮影手段の向きが変更されたと判定された場合に、前記学習手段の学習状態を初期化させる制御手段として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
[ナビゲーション装置の構成]
図1は、第1実施例に係るナビゲーション装置1の構成を示す。具体的には、図1(A)は、ナビゲーション装置1が車室内のルームミラー12に装着された状態(単に「装着状態」とも呼ぶ。)における正面図を示し、図1(B)は、装着状態におけるナビゲーション装置1の背面図を示し、図1(C)は、装着状態におけるナビゲーション装置1の上面図を示す。以後では、ナビゲーション装置1の長手方向を「Y軸方向」、ナビゲーション装置1の短手方向を「X軸方向」、X軸及びY軸と垂直な方向を「Z軸方向」とし、各正方向を図のように定める。
図3は、消失点学習部17による学習の初期化処理の手順を示すフローチャートである。図3のフローチャートの処理は、繰り返し実行される。
次に、図3のステップS103で基準対象移動判定部16が実行する処理の具体例について説明する。
以下、第1実施例に好適な変形例について説明する。
図5は、第2実施例に係るナビゲーション装置1Aのブロック図である。第2実施例に係るナビゲーション装置1Aは、2つの学習部(消失点長期学習部17L及び消失点短期学習部17S)を備える点で、第1実施例に係るナビゲーション装置1と異なる。以後では、ナビゲーション装置1と同様のナビゲーション装置1Aの他の構成要素については適宜同一符号を付し、その説明を省略する。
4 前方撮影カメラ
5 現在位置検出部
10 ディスプレイ
11 画像バッファ部
12 ルームミラー
15 不揮発性メモリ
16 基準対象移動判定部
17 消失点学習部
19 制御部
Claims (8)
- 車両に搭載されて前方風景を撮影し、当該車両に対する向きが回転可能な撮影装置であって、
前記前方風景を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された前方画像における消失点の位置を学習する学習手段と、
前記撮影装置の向きが変更されたか否かを、前記学習手段の学習結果に依らず判定する判定手段と、
前記判定手段により前記撮影装置の向きが変更されたと判定された場合に、前記学習手段の学習状態を初期化させる制御手段と、
を備えることを特徴とする撮影装置。 - 前記車両のルームミラーに内蔵され、またはルームミラーに取り付けられることを特徴とする請求項1に記載の撮影装置。
- 前記車両が走行中における前記前方画像を解析し、当該前方画像に含まれ、前記車両の一部となる対象物を特定する特定手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記対象物の前記前方画像中の位置が基準値より大きく移動した場合に前記撮影装置の向きが変更されたと判定することを特徴とする請求項1または2に記載の撮影装置。 - 前記判定手段は、前記車両の搭乗者が前記撮影装置に接触したことを検出する接触センサが前記撮影装置への接触を検出した場合に、前記撮影装置の向きが変更されたと判定することを特徴とする請求項1または2に記載の撮影装置。
- 前記判定手段は、加速度センサが基準値以上の加速度を検出した場合に、前記撮影装置の向きが変更されたと判定することを特徴とする請求項1または2に記載の撮影装置。
- 車両に搭載されて前方風景を撮影し、当該車両に対する向きが回転可能な撮影装置が実行する制御方法であって、
前記前方風景を撮影する撮影手段により撮影された前方画像を解析し、前記前方画像に含まれる消失点の位置を学習する学習工程と、
前記撮影装置の向きが変更されたか否かを前記学習工程の学習結果に依らず判定する判定工程と、
前記判定工程により前記撮影装置の向きが変更されたと判定された場合に、前記学習工程の学習状態を初期化させる制御工程と、
を有することを特徴とする制御方法。 - 車両に搭載されて前方風景を撮影し、当該車両に対する向きが回転可能な撮影手段と電気的に接続するコンピュータが実行するプログラムであって、
前記撮影手段により撮影された前方画像を解析し、前記前方画像に含まれる消失点の位置を学習する学習手段と、
前記撮影手段の向きが変更されたか否かを前記学習手段の学習結果に依らず判定する判定する判定手段と、
前記判定手段により前記撮影手段の向きが変更されたと判定された場合に、前記学習手段の学習状態を初期化させる制御手段
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。 - 請求項7に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019204631A JP6829300B2 (ja) | 2019-11-12 | 2019-11-12 | 撮影装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019204631A JP6829300B2 (ja) | 2019-11-12 | 2019-11-12 | 撮影装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018235724A Division JP6618603B2 (ja) | 2018-12-17 | 2018-12-17 | 撮影装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020036360A JP2020036360A (ja) | 2020-03-05 |
JP6829300B2 true JP6829300B2 (ja) | 2021-02-10 |
Family
ID=69668874
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019204631A Active JP6829300B2 (ja) | 2019-11-12 | 2019-11-12 | 撮影装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6829300B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5249259B2 (ja) * | 2010-02-15 | 2013-07-31 | シャープ株式会社 | 車両搭載用撮影記録装置 |
JP2012048289A (ja) * | 2010-08-24 | 2012-03-08 | Isuzu Motors Ltd | 直線検知装置 |
JP6160252B2 (ja) * | 2013-05-29 | 2017-07-12 | 日産自動車株式会社 | 画像処理装置および画像処理方法 |
JP6295524B2 (ja) * | 2013-07-02 | 2018-03-20 | 日産自動車株式会社 | 光軸補正装置 |
-
2019
- 2019-11-12 JP JP2019204631A patent/JP6829300B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020036360A (ja) | 2020-03-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10878256B2 (en) | Travel assistance device and computer program | |
CN103596812B (zh) | 停车辅助装置 | |
US10127460B2 (en) | Lane boundary line information acquiring device | |
EP2080668A1 (en) | Driving assist device, method and computer program product for a vehicle | |
WO2016067574A1 (ja) | 表示制御装置及び表示制御プログラム | |
US20200269691A1 (en) | Control method and control device for vehicle display device | |
CN109968977B (zh) | 显示系统 | |
US20200062173A1 (en) | Notification control apparatus and method for controlling notification | |
JP2016091192A (ja) | 虚像表示装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 | |
JP4724079B2 (ja) | 対象物認識装置 | |
RU2711245C1 (ru) | Способ оценки собственного положения и устройство оценки собственного положения | |
US20220111841A1 (en) | Vehicle controller and method for controlling vehicle | |
JP2023133535A (ja) | 撮影装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2005202787A (ja) | 車両用表示装置 | |
JP6328366B2 (ja) | ヘッドアップディスプレイの表示制御装置および表示制御方法 | |
JP6829300B2 (ja) | 撮影装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2005214730A (ja) | 車両用画像表示装置、車両用画像表示方法及び車両用画像表示プログラム | |
JP6618603B2 (ja) | 撮影装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP6405930B2 (ja) | 車載用表示装置 | |
JP6611315B2 (ja) | 映像基準点決定システム、映像基準点決定方法および映像基準点決定プログラム | |
JP3864418B2 (ja) | 車両用画像表示装置 | |
JP2011207383A (ja) | 後退駐車支援制御装置および後退駐車支援制御装置用のプログラム | |
JP2016162212A (ja) | 撮影装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2016159780A (ja) | 撮影装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP5036895B2 (ja) | 端末装置、端末装置によって実行される画像表示方法及び画像表示プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191112 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200715 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200721 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200911 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201013 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201207 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201222 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210121 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6829300 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |