JP4318227B1 - 走行ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】監視巡回する走行ロボットにおいて、カーブを支障なく通り抜けるとともに、不審者でない小動物を不審者と誤認することがない走行ロボットを提供する。
【解決手段】巡回ルートのカーブにさしかかると、走行ロボットはカーブ入り口標識を検出し、レーダを起動させ進行方向の左右にレーダ波を送出する。このレーダ波の反射によって左右の通り抜け可否を判断し、進行方向を変える。また焦電センサで小動物らしき熱源を検出したら、走行ロボットは搭載しているレーダとカメラを起動しこの情報を無線で警務者に送出する。警務者は小動物であると判断したら走行ロボットにレーダの停止と警報をオフする命令を送出する。
【選択図】図６

Description

本発明は、巡回ルートのカーブを通り抜け巡回する走行ロボットで、走行ロボットにより侵入した侵入者を社員か関係者かを特定するものに関わる。

従来から人の検出を目的にしたセンサには、焦電センサや赤外線センサが以下のような形で使用されている。例えばエアコンには人らしき熱源を検出する焦電センサを室内設置の中央下部に２個搭載し、これら２個の焦電センサのあいだは２０ｃｍほど離しており、それぞれ８０°ずつの範囲を検知するように構成されている。エアコン正面幅を両焦電センサで検知範囲をカバーして室内に人がいるか否かでエアコンのスイッチを自動的にオン／オフするほか、片方の焦電センサの検知範囲のみに人らしき熱源があれば、そちら側にだけ風を吹き出すよう調整するようにものが見受けられる。また、自動水洗には、人（手）センサとして赤外線センサを装備し、直近に手がきたときのみバルブを開けるようにしたものがある。
また巡回する走行ロボットは巡回ルートに添って走行するもので、その走行ロボットには
障害物に対する安全装置が取付けられている。すなわち走行ロボットに搭載されている安全装置は、コンピュータなどの制御部により送出部からレーダーが送出され、障害物から反射されたレーダーが受信部に到達し、受信された測距信号は制御部に送られ、その測長距離が注意領域にある場合にはホーンを鳴動し、また危険領域にある場合にはブレーキ装置に指令を与えて走行ロボットを停止させる。
特開２００８−０１５６９２号公報 特開２００７−３１９９４４号公報

走行ロボットがカーブの位置に来たとき、巡回ルートの前方のセンサの測長範囲内注意領域に生産設備、或いは物が設置されているような場合にはセンサはこれを検出して制御部に測距信号を
送る。制御部は入力された測距信号が、注意領域内であることを判断してホーンに鳴動指令を与える。
したがって走行ロボットが巡回ルートのカーブ位置に来る都度ホーンが鳴動するので、夜警警務者には甚だ迷惑で不快感を与えることになり、また、走行ロボットの前方の焦電センサが小動物
を検出した結果、直ちにレーダー装置が起動され、そして、小動物はマスクを実行できないため、ホーンがオフにされることはなく、侵入者がいると判定されていないにもかかわらず、ホーンが鳴動する結果となり、前記と同様に巡回する警務者への迷惑となる結果を招くものである。したがって、本発明はかかる欠点を除去を目的になされたものである。
このように走行ロボットに設置された焦電センサには、図３および図４により解るように
、走行ロボットの前方の１８０°を、焦電センサで比較的広い検知範囲をカバーして、更に背丈の低い小動物の熱源を検出させるのに焦電センサは特徴を有する。
本発明は、走行ロボットの焦電センサが小動物らしき熱源を検出して、直ちにレーダー装
置が起動され、同時に起動したＣＣＤカメラ撮像装置からの映像情報を、警務室の無線テレビデイスプレイに映し出された小動物であるとの特定を条件に、警務室の警務者から小動物と確認する電話番号が携帯電話から検出信号が制御部に送出され、小動物検出制御装置で、制御部は両腕の前に突き出した腕を下げレーダー装置を停止させ、ホーンをオフにすることで、ホーンの大音響の鳴動することから、巡回する警務者に迷惑がかからないようにしたもので、上記の課題を解消している。
焦電センサで小動物らしき熱源を検出し、また、赤外線センサにより人の身長の背丈の人
らしき熱源を検出するようにし、１、８ｍが一般的で人の検出に用いる赤外線センサの取着高さを１、２ｍにし、人らしき熱源の検出に用いた赤外線センサの指向性の強さを利用した赤外線センサと、焦電センサにより走行ロボットの正面付近１８０°の広範囲の検知範囲内で、背丈の低い小動物を対象にして検知するようにしたことにより、人と小動物らしき熱源を検出して検出信号を送出し、この信号に基づいて制御部は赤外線センサでその人らしき熱源を検出して、人らしき背丈の検出信号が送出されればこの信号に基づいて、制御部は、ＣＣＤカメラ撮像装置を起動させ、その熱源のＣＣＤカメラ撮像装置からの映像情報を無線送信により無線テレビデイスプレイに映し出すようにする無線手段と、電話回線装置とを備え、焦電センサ及び赤外線センサの熱源検出信号により起動されたＣＣＤカメラ撮像装置が人であると思われる映像情報を見た警務者が人であるとの条件で、前記電話回線装置により警務室の携帯電話の電話番号を発信して、携帯電話の着信音鳴らすようにして、警務室に映像情報が入ったことを知らせ、警務室の警務者がその人との映像情報を見て、人と確認する電話番号を携帯電話により送信されれば、前記携帯電話からの送信信号に基づき、走行ロボットのい前方に両腕部を段差を付けて突き出したレーダー装置のレーダーのサーチを所定時間開始し、レーダーのサーチのタイムアップの終了後にレーダーのサーチをオフにし、焦電センサと赤外線センサが人らしき熱源を検出し熱源検出信号が検出が継続されれば、前記ホーンをオンにし、親友した親友者が不審者であると周囲に注意を喚起する。
前記レーダーによる所定時間のサーチ中に、侵入した侵入者がボデイや手で遮断によるレーダーマスクされれば、前記ホーンをオンにならないことを特徴にし、侵入者の社員や関係者が、不審
者であればホーンの大音響の轟音に合い不愉快になることが無く、巡回中の警務者が大音響の轟音にさらされる不快感を味合うことから免れられる。
また走行ロボットが巡回ルートを巡回中、例えばカーブの位置に来たとき、走行ロボット
のセンサが入口標識｜Ｍ１｜を検出して検出信号が送出しこの信号に基づいて、制御部はレーダー装置を起動させ、走行ロボットの前方に両腕を段差を付けて突き出両腕の内側面に２０ｃｍ間隔で送出部と受信部を配設し、左腕部の送出部から送出された右に向けたレーダーの反射波が、レーダー装置の受信部によって受信された旨の信号が送出され、右には壁面の障害物が有り、右への通り抜け不可能と解り、また、走行ロボットがカーブの位置に来た時に、例えば左には壁面の障害物が無い場合、右腕部の送出部から送出された左に向けたレーダーの反射波が、レーダー装置の受信部によって受信されない旨の信号が送出され、左に壁面が存在せず、左への通り抜けが可能であると解り、この信号に基づいて制御部は左の向きに通り抜けが可能であると特定し、左のカーブ方向へと通り抜け出来るように判断し、映像情報を出力するCCDカメラ撮像装置と周囲に注意を喚起するホーンを備えた走行ロボットにして、本発明はかかる課題を解決するためになされたものである。

かかる課題を達成するために、本発明は障害物となる壁面に沿って設けられた位置標識を
検出し、検出信号を出力するセンサと、前記検出信号に基づいて、巡回ルートのカーブに添って移動するごとくロボットを制御する制御部と、巡回中に人らしき熱源を検出し、熱源検出信号を送出する焦電センサ及び赤外線センサと、走行ロボットの前方にモータで、両腕部に段差を付けて突出させ、両腕部の内側面に設けた送出部からなるレーダー装置と、映像情報を出力するＣＣＤカメラ撮像装置と、周囲に注意を喚起するホーンと、を備えた、巡回ルートに添って巡回する走行ロボットであって、前記制御部は、前記検出信号に基づいて、レーダー装置を起動し、レーダー装置は、左腕部に設けられた前期送出部からのレーダーを走行ロボットの右側へ、右腕部に設けられた前期送出部からのレーダーを走行ロボットの左側へ、それぞれ送出し、前記レーダーの反射波が受信部によって受信された旨の信号を前記制御部送出し、前記制御部は、前記受信された旨の信号に基づいて、巡回ルートが通り抜け可能か否かを判断し、さらに制御部は、ＣＣＤカメラ撮像装置からの映像情報を無線送信する無線手段と、電話回線装置とを備え、焦電センサ及び赤外線センサの熱源検出信号により起動されたＣＣＤカメラ撮像装置が人であると思われる映像情報を、前記無線手段を介して、警務室の無線テレビデイスプレイに映し出すと共に、前記電話回線装置により警務室の携帯電話の電話番号を発信して、携帯電話の着信音を鳴らすようにして、警務室に映像情報が入ったことを知らせ、警務室の警務者がその人の映像情報を見て、人と確認する電話番号を携帯電話により送信され、前記携帯電話からの送出信号に基づき、前記レーダー装置のレーダーのサーチを所定時間開始し、レーダーのサーチのタイムアップの終了後にレーダーのサーチをオフにし、焦電センサと赤外線センサが人らしき熱源を検出し熱源検出信号の送出が継続されれば、前記ホーンをオンにし、前記レーダーによる所定時間のサーチ中に、侵入した侵入者のボデイや手で遮断によるレーダーマスクされれば前記ホーンをオンにしないことを特徴とする走行ロボット。

本発明の走行ロボットは、障害物となる壁面に沿って設けられた位置標識を検出し、検出信号を出力するセンサと、前記検出信号に基づいて、巡回ルートのカーブに添って移動するごとくロボットを制御する制御部と、巡回中に人らしき熱源を検出し、熱源検出信号を送出する焦電センサ及び赤外線センサと、走行ロボットの前方にモータで、両腕部段差を付けて突出させ、両腕部の内側
面に設けた送出部と受信部からなるレーダー装置と、映像情報を出力するＣＣＤカメラ撮像装置と、
周囲に注意を喚起するホーンと、を備えた、巡回ルートに沿って巡回する走行ロボットであって、前記制御部は、前記検出信号に基づいて、レーダー装置を起動し、レーダー装置は、左腕部に設けられた前記送出部からのレーダーを走行ロボットの左側へ、、右腕部に設けられた前期送出部からのレーダーを走行ロボットの左側へ、それぞれ送出し、前記レーダーの反射波が受信部によって受信された旨の信号を前記制御部に送出し、前記制御部は、前記受信された旨の信号に基づいて、巡回るーとが通り抜け可能か否かを判断し、さらに、制御部は、ＣＣＤカメラ撮像装置からの映像情報を無線送信する無線手段と、電話回線装置とを備え、焦電センサ及び赤外線センサの熱源検出信号により起動されたＣＣＤカメラ撮像装置が人であると思われる映像情報を、前記無線手段を介して、警務室の無線テレビデイスプレイに映し出すと共に、前記電話回線装置により警務室の携帯電話の電話番号を発信して、携帯電話の着信音を鳴るようにして、警務室に映像情報が入ったことを知らせ、警務室の警務者がその人の映像情報を見て、人と確認する電話番号を携帯電話により送信され、前記携帯電話からの送出信号に基づき、前記レーダー装置のレーダーのサーチを所定時間開始し、レーダーのサーチのタイムアップの終了後にレーダーのサーチをオフにし、焦電センサと赤外線センサが人らしき熱源を検出し熱源検出信号からの送出が継続されれば、前記ホーンをオンにし、進入した侵入者が不審者であると周囲いに注意を喚起する効果を有し、前記レーダーによる所定時間のサーチ中に、進入した侵入者のボデイや手で遮断によるレーダーマスクされれば前記ほーんをオンにしないようにして、夜警警務者に迷惑のホーンの大音響による迷惑かけないようにした効果を有する。、

以下、本発明の実施の形態を図１〜図１０に基づいて説明する。

本発明を図５により詳しく説明すると、巡回ルート２を予め設定された走行ロボット１が
走行経路とされ、監視巡回行動の１サイクルにおける開始地点（出発点）を示す出発標識｜Ｓ１｜を設け、及び、終了地点（到着点）を示す終了標識｜Ｒ１｜を設けて、開始地点の出発標識｜Ｓ１｜から走行して走行ロボット１が終了地点の終了標識｜Ｒ１｜に到達すれば、監視巡回行動の１サイクルを終了したことになり、開始地点の出発標識｜Ｓ１｜に走行ロボット１は終了標識｜Ｒ１｜の位置から自動的に移動するようにしてあり、したがって、出発標識｜Ｓ１｜は走行ロボット１の不使用時においての格納庫となる。また、前記した１サイクルを終了する毎に、カウンターにより１サイクルのカウント１を加算し、繰り返す１０サイクルを繰り返した後に監視巡回行動を終了するようになっている。
巡回ルート２のカーブには位置標識の入口標識｜Ｍ１｜と出口標識｜Ｍ２｜が配設されてカーブを左や右に走行ロボット１をその向きへと走行させるようにしてある。
したがって、監視巡回行動が開始されれば、開始地点の出発標識｜Ｓ１｜を走行ロボット
１のセンサから検出信号が送出され、走行ロボット１は直進し、巡回ルート２のカーブ近辺で、位置標識の入口標識｜Ｍ１｜にまで来ると、走行ロボット１に搭載されたセンサが検出信号を送出し、制御部２２はこの信号に基づいてレーダー装置２０を起動させ、走行ロボット１の前方に両腕に段差を付けて両腕部１６、１６を突出させて、両腕部１６の内側面に送出部１２と受信部１３からなるレーダー装置２０を設け、その左腕部１６の内側面から右に向け送出部１２からレーダー１１を送出し、レーダー装置２０が、レーダー装置２０の送出部１２から送出されたレーダー１１の反射波がレーダー装置２０の受信部１３によって受信された旨の信号を送出し、右側に壁面の障害物３が有ると解る信号の送出で、レーダー１１はオンの検出信号を送出しこの信号の基づいて制御部２２は右には通り抜け不可能であると特定し、また、右腕部１６の内側面から左に向け送出部１２のレーダー１１を送出し、レーダー装置２０が、レーダー装置２０の送出部１２から送出されたレーダー１１の反射波が、レーダー装置２０の受信部１３によって受信されない旨の信号を送出する。このカーブの左に壁面の障害物３が存在し無いとの特定し、レーダー１１はオフを送出し、この信号に基づいて制御部２２はレーダー１１でサーチを
開始し、１０秒のサーチをし、サーチのタイムアップの終了後に、受信部１３にレーダー１１が到達せず、レーダー１１がオフを送出し、この信号に基づいて制御部２２はサーボ駆動装置３１で駆動装置２１の円形抵抗２７の上の目盛０から目盛３に回転接点２９を回転移動させたから、ブリッジ回路で前記駆動装置２１に追従する構成から、前記回転接点２９と回転接点２８を対比した電流の差分を比較用増幅器３０で増幅して駆動装置側の駆動装置２１の平衡電動機６で駆動輪１８、１８を左に回動させ、モータ５の駆動により左に通り抜け走行する。上記の走行ロボット1が左にカーブを通り抜ける例を上げたが、右に通り抜けも出来ることは勿論である。
カーブを通り抜けた走行ロボット１のセンサが位置標識の出口標識｜Ｍ２｜を検出し検出
信号を送出し、この信号に基づいて制御部２２は走行ロボット１の前方に段差を付けて突出させた両腕部１６を下げ引っ込めレーダー装置２０を停止させ、同時にサーボ駆動装置３１を起動させ、平衡電動機６で円形抵抗２７上の目盛３から目盛０の９０°に回転接点２９を回動移動させたから、２つの円形抵抗２６、２７をブリッジ回路で対比させて、ブリッジ回路で電流の差分を比較用増幅器３０で増幅し、駆動輪側の駆動装置２１の回転接点２８を平衡電動機６で目盛3から目盛０へと追従動作させ、当該平衡電動機６で駆動輪側の駆動装置２１で走行ロボット１の駆動輪１８、１８は元の直進位置に回動動作させ、モータ4の駆動回転により真っ直ぐに走行する。
図２について説明すると、走行ロボット１には巡回ルート２を巡回中に焦電センサ９、９
と赤外線センサ１０が人らしき熱源検出信号を送出し、レーダー装置２０は起動し、両腕部１６をモータ５、５を駆動させ、両腕部１６を前方に両腕に段差を付けて突出させ、左腕部１６を上にし右腕部１６を下にと段差を付けて設け、その左腕部１６と右腕部１６のそれぞれ内側面に送出部１２と受信部１３を２０ｍの間隔で配設し、したがって、段差をつけてお互いのレーダー１１送出の干渉を防止させてある。
レーダー装置２０が起動し、両腕部１６の、左腕部１６のレーダー装置２０の送出部１２
から送出されたレーダー１１の反射波がレーダー装置２０の受信部１３によって受信された旨の信号を送出すると右に壁面の障害物３があると解る、この信号に基づいて制御部２２はレーダー１１はオンを送出し、例えば左腕部１６で右に壁面の障害物３が存在し、レーダー１１のオンの検出信号で通り抜け不可能であると特定し、また、右腕部１６のレーダー装置２０が、レーダー装置２０の送出部１２からレーダー１１が左に向け送出され、左の壁面の障害物３が存在しない場合には、レーダー１１でサーチを開始し、１０秒のサーチをし、サーチのタイムアップ後に、レーダー装置２０の受信部１３にレーダー１１が到達しなければオフの検出信号を送出し、この信号に基づいて制御部２２は左に壁面が存在せず、カーブを左に通り抜けと特定し、したがって、制御部２２はブリッジ回路を介してサーボ駆動装置３１を起動させ、駆動装置２１を駆動させ、駆動装置２１で駆動輪１８、１８を左に回動させ、モータ４を駆動回転させカーブを走行ロボット１を左に通り抜けさせることが出来る。
上記走行ロボット1が左に通り抜ける例を上げたが、右に通り抜けできることは勿論である。
図１、図２で解るように、走行ロボット１の上方の頭部７には、赤外線センサ１０が下で
、ＣＣＤカメラ撮像装置１９が上に重なるように頭部７に設けてある。
図３に示すように、走行ロボット１の下部側には左右一対の焦電センサ９、９が設けられ
ると共に、頭部７に設けられた赤外線センサ１０とＣＣＤカメラ撮像装置１９及び音声装置１５が接続し配設されている。図３に示すように、赤外線センサ１０が現在向いている方向を検出するように設けられている。
図６には、各焦電センサ９、９と、頭部に赤外線センサ１０及び音声装置５、１５とＣＣＤカメラ撮像装置１９が制御部２２と接続され、その制御部２２には携帯電話３２との送受信を行う電
話回線装置３５が配設され、制御部２２で、電話回線装置３５と接続された小動物検出制御装置３３と不審者検出制御装置３４で、警務室の携帯電話３２と電話番号で接続されている。そして、制御部２２でＣＣＤカメラ撮像装置１９は起動し、その撮影された映像情報を警務室の無線テレビデイスプレイ２３に映像を送信すると共に警務室の携帯電話３２の電話番号を発信し、携帯電話３２の着信音が鳴るようにして、警務室に映像情報が入ったと知らせるようになっている。警務室の警務者から小動物であるとの電話番号を携帯電話３２で制御部２２に送出されれば、制御部２２は、小動物検出制御装置３３の電磁型スイッチ（ａ接点）３６の検出信号の送出で、制御部２２は、走行ロボット１の両腕を段差を付けて前方に突き出したレーダー装置２０を停止させ、ホーン１４をオフにする。
また、警務室の警務者から人であると確認する電話番号が携帯電話３２から制御部２２に
送出され、制御部２２は、不審者検出制御装置３４の電磁型スイッチ（ａ接点)３６の検出信号の送出し、両腕を突き出したレーダー装置２０のレーダー１１で１０秒間のサーチを開始し、サーチがタイムアップの終了後にレーダー１１がオフで、焦電センサ９、９と赤外線センサ１０が人らしき熱源の検出信号の検出が継続され続ければ、焦電センサ９、９と赤外線センサ１０の検出信号が制御部２２に送出され、起動する不審者検出制御装置３４で、制御部２２は、ホーン１４をオンにし、鳴動音を発生させ、侵入者が不審者であると周囲に注意を喚起する。
前記した１０秒間のレーダー１１のサーチ中に、進入した侵入者の簿でいや手で遮断によるレーダーマスクされれば前記ホーン１４をオンにししない。侵入者が関係者や社員と解る。
焦電センサ９、９は、走行ロボット１の前面下方に約１０ｃｍの幅を置いて左右に配設さ
れ、図に示すように、正面から左に９０°右に９０°の角度の全体で１８０°を検出可能に設け。これら焦電センサ９、９は２個〜４個を設け、走行ロボットの正面から、上下方向と左右方向の全体として１８０°角度以内を検出可能にするようにもう２個〜４個で対処し、背丈の低い小動物らしき熱源をも検出可能にしてある。
また、赤外線センサ１０は、指向性が強く、焦電センサ９、９より狭く、頭部７の前方で現在向いている方向の狭い範囲の人らしき熱源を検出をするように構成されている。
そして、制御部２２は図６に示すように、焦電センサ９、９が小動物らしき熱源を検出し
たとき、同時に赤外線センサ１０においても狭い範囲で人らしき熱源を検出するようになっていて、焦電センサ９、９と赤外線センサ１０が検出した検出信号が制御部２２に送出され、この信号に基づいて制御部２２は、走行ロボット１の頭部７のＣＣＤカメラ撮像装置１９を起動させ、ＣＣＤカメラ撮像装置１９の映し出された映像情報を、警務室の無線テレビデイスプレイ２３に映し出すと共に警務室の携帯電話３２の電話番号を発信し、警務室の携帯電話３２の着信音を鳴らすようにして、警務室に映像情報が入ったことを知らせるようにし、警務室に設けた無線テレビデイスプレイ２３に映像情報が映し出されると、もう一つのコミュニケーションの警務室の無線テレビデイスプレイ２３に映し出された映像情報が人や小動物であるとの特定を条件に、人と小動物と確認できる電話番号が決定されていて、無線テレビデイスプレイ２３の映像情報を見た警務者が、警務室の警務者から、小動物や人を確認する電話番号が携帯電話３２から制御部２２に送出されるようになっている。
また、焦電センサ９、９が得意とするのは、走行ロボット1の前方に１８０°の広範囲を、
しかも背丈の低い小動物らしき熱源を検知するに最適で、小動物らしき熱源を検出した旨の検出信号が送出され、制御部２２は直ちにレーダー装置２０を起動させるが、そして、小動物はマスクを実行できないため、レーダー装置２０のレーダー１１はレーダーマスク出来ず、ホーン１４はオフにされることはなく、侵入者がいると判定されていないにもかかわらず、ホーン１４が鳴動する結果となり、巡回する警務者への迷惑となる結果を招くものと思われるが、この点においても本発明は、焦電センサ９、９が小動物らしき熱源を検出し、送出されれば制御部２２は直ちにＣＣＤカメラ撮像装置１９を起動させ、ＣＣＤカメラ撮像装置１９で映し出された映像を、警務室の無線テレビデイスプレイ２３に映し出すと共に警務室の携帯電話３２の着信音を鳴らし、警務室の映像情報が入ったことを知らせ、その映像情報に基づいて解らなかった小動物であるかの否かの特定し、警務室の無線テレビデイスプレイ２３に映し出された撮像映像により、小動物であると確認する特定を条件に、警務室の警務者が小動物と確認する電話番号を携帯電話３２で検出信号を制御部２２に送出され、小動物であるとの確認する電話番号を携帯電話３２から検出信号が送出されて起動する電磁型スイッチ（ａ接点）３６の検出信号が送出され、小動物検出制御装置３３で、制御部２２は、走行ロボット１の前方に両腕を段差を付けて突出させたレーダー装置２０を引っ込め停止させ、ホーン１４をオフにする。
また、焦電センサ９、９と赤外線センサ１０が人らしき熱源を検出し検出信号が送出され
ればこの信号に基づいて制御部２２はＣＣＤカメラ撮像装置１９を起動させ、ＣＣＤカメラ撮像装置１９の映像情報を警務室の無線テレビデイスプレイ２３に映し出すと共に警務室の携帯電話３２の電話番号を発信し、警務室の携帯電話３２の着信音を鳴らし、警務室に映像情報が入ったことを知らせ、その映像情報に基づいて解らなかった人か小動物であるか否かを特定し、警務室の無線テレビデイスプレイ２３に映し出された映像情報により人と確認する特定を条件に、警務室の警務者が人と確認する電話番号を、人と確認する電話番号を携帯電話３２で制御部２２に送出されれば、不審者検出制御装置３４に人であると確認する携帯電話３２から電話番号の検出信号の送出されて動作する電磁型スイッチ（ａ接点）３６の検出信号の送出により、不審者検出制御装置３４で、制御部２２は、走行ロボット１前の起動したレーダー装置２０の送出部１２からのレーダー１１で１０秒間のサーチを開始し、レーダー１１のサーチのタイムアップの終了後に、レーダー１１がオフを送出し、焦電センサ９、９と赤外線センサ１０が人らしき熱源を検出し検出信号の送出が継続し続ければ、焦電センサ９、９と赤外線センサ１０の検出信号の送出により不審者検出制御装置３４で、制御部２２は、ホーン１４をオンにし、侵入した侵入者が不審者であると周囲に注意を喚起する。
前記したレーダー１１による１０秒のサーチ中に、侵入した侵入者のボデイや手で遮断の
レーダーマスクされれば、レーダー１１の反射波が受信部に受信されない旨の信号が送出されれば、ホーン１４をオンにしない。侵入した侵入者が社員や関係者であると特定して、不審者である場合の大音響のホーン１４の轟音の大音響による不愉快な状況から免れる効果を有する。

図５、６において詳しく説明すると、走行ロボット１は図示省略してあるがこの位置標識｜Ｓ１｜、｜Ｒ１｜、｜Ｍ１｜、｜Ｍ２｜を検出するセンサが取付けてられている。
監視巡回行動を開始する走行ロボット１に搭載したセンサで検出するようにして、開始地
点の出発標識｜Ｓ１｜から直進走行し、巡回ルート２の中間のカーブで、入口標識｜Ｍ１｜と出口標識｜Ｍ２｜をセンサで検出し、カーブを左に右へと通り抜けて来た走行ロボット１が終了地点の終了標識｜Ｒ１｜に到達すれば、監視巡回行動の１サイクルが終了し、１サイクルをカウンターによりカウント１を加算すると共に、センサで終点標識｜Ｒ１｜の検出信号により、制御部２２はモータを駆動させ走行ロボット１を直進させ、出発標識｜Ｓ１｜を走行ロボット１のセンサの検出信号のより、制御部２２はモータの駆動させて、開始地点（出発点）の出発標識Ｓ１に位置にて終了し、不使用時の格納庫に自動的に位置するようにしたものである。
監視巡回行動の１サイクルを繰り返し、１サイクルを繰り返し、繰り返し回数が１０の１０カウントになると、走行ロボット１は監視巡回行動を終了する。
次に巡回ルート２の中間のカーブを位置標識の入口標識｜Ｍ１｜と出口標識｜Ｍ２｜を走
行ロボットが、入口標識｜Ｍ１｜と出口標識｜Ｍ２｜センサで検出するようになっており、この位置標識の入口標識｜Ｍ１｜はカーブの近辺で検出すれば、カーブを右に通り抜けた走行ロボット１は、カーブを右に通り抜けて、出口標識｜Ｍ２｜をセンサで検出するように配設されている。
したがって、前記した位置標識の入口標識｜Ｍ１｜を走行ロボット１のセンサから入口標識｜Ｍ１｜の検出信号が送出されれば、制御部２２はこの信号に基づいてモータ５を駆動させ、両腕部
１６、１６を、右側の腕部１６を上に、左側の腕部１６を下に段差を付け前方に突き出した両腕１６のレーダー装置２０の内側面の送出部１２と受信部１３を位置させ、その両腕部１６のレーダー装置２０の送出部１２のレーダーが送出し、カーブに入った走行ロボット１の焦電センサ９、９と赤外線センサ１０が人らしき熱源検出信号を送出し、この信号に基づいて制御部２２は侵入した侵入者に対し、走行ロボット１の前方に段差を付けて突出させたレーダー１１で対処し、レーダー装置２０の段差を付けて前に突き出した両腕部１６の送出部１２から送出するレーダー１１に、侵入者のボデイや手で被せ遮断する、レーダーマスクされれば、ホーン１４をオンにしない。侵入した侵入者は社員か関係者であると解る。
前記したレーダー装置２０のレーダー１１がオンの検出信号の送出で、この信号に基づいて
、制御部２２はＣＣＤカメラ撮像装置１９を起動させ、そのＣＣＤカメラ撮像装置１９の映像情報を警務室の無線テレビデイスプレイ２３に映像情報を映し出すと共に警務室の携帯電話３２の電話番号を発信して、携帯電話３２の着信音が鳴るようにして、警務室に映像情報が入ったことを知らせ、その人の映像情報を見て、警務室の警務者が人と確認する電話番号を携帯電話３２で検出信号を制御部２２に送出するように携帯話３２は配設してあり、警務者が人や小動物と確認できる電話番号が設定してあり、その無線テレビデイスプレイ２３に映し出すと共に警務室の携帯電話３２の電話番号を発信し、携帯電話３２の着信音を鳴らして、警務室に映像情報が入ったことを知らせ、その映像情報を見た警務室の警務者は、その設定された人と小動物と確認する電話番号を携帯電話３２から制御部２２に検出信号を送出することで、携帯電話３２の電話番号の人や小動物の検出信号の送出により、制御部２２で小動物検出制御装置３３や不審者検出制御装置３４を制御するように繋がれている。

図７により駆動装置２１を結線図、および、構造説明図により説明する。直流電源２５を結合点１、抵抗Ｌ、円形抵抗２６、抵抗Ｋ、結合点３と直列に接続し、結合１３から抵抗Ｎ、Ｈと並列に接続し、抵抗Ｎ、Ｈの結合点４から比較用増幅器３０、円形抵抗２７と接続し、回転接点２８と回転接点２９のあいだに直流電源２５を接続してブリッチ回路を構成する。
回転接点２９は平衡電動機６と連動され、制御部２２の制御によりサーボ駆動装置３１で平衡電
動機６は駆動回転させ円形抵抗２７上を摺動回転させて、回転接点２９と回転接点２８には対比させた距離に差ができ、この差を比較用増幅器３０を増幅して回転接点２８を移動距離だけ円形抵抗２６上を摺動回転するようにしてなり、円形抵抗２７と円形抵抗２６は中央に目盛０とし、左右に向かい目盛０、１、２、３の印を付け、９０°相当に振分け縮尺距離が設定され、円形抵抗２７上の回転接点２９と円形抵抗２６上の回転接点２８を対比させ、この差を比較増幅器３０で電流の差を増幅して平衡電動機６で、動作した回転接点２９に回転接点２８を追従回転させて、その駆動輪側の駆動装置を追従動作させる。
このブリッジ回路には電流ＩＡが流れており、比較用増幅器３０は規定の電流ＩＡにより出力を送出せず、したがって平衡電動機６は停止している。カーブ付近で位置標識の入口標識｜Ｍ１｜の検出信号が制御部２２に入りこの信号に基づいて制御部２２は平衡電動機６で回転接点２９を回動させ、円形抵抗２７上を回転接点２９を回動移動させるら、円形抵抗２６、２７には規定の電流ＩＡより増大せる電流ＩＢが比較増幅器３０に印加され、比較用増幅器３０により電流ＩＡとの差が増幅され、得られる出力を駆動輪側平衡電動機６に印加し、駆動輪側の平衡電動機６を左に回転するようにし、駆動輪１８、１８を左に回動動作させ、モータ4の駆動により左に通り抜ける。
また、カーブを通り抜けて来て位置標識の出口標識｜Ｍ２｜の検出信号が制御部２２に入り、この信号に基づいて制御部２２によりサーボ駆動装置３１で平衡電動機６を駆動させ、回転接点２９を円形抵抗２７上を回動移動させるから、このブリッジ回路に電流が流れ、規定の電流ＩＡより減小する電流ＩＣが流れ、比較用増幅器３０に印加され、比較用増幅器３０により電流ＩＡとの差が増幅され、得られる出力を平衡電動機６に印加し、駆動輪側の平衡電動機６を逆回転するようにしたものである。円形抵抗２６上の回転接点２８が中央の目盛０と円形抵抗２７上の回転接点２９が中央の目盛０とを対比させ規定の電流ＩＡを保つようにしたものである。
巡回ルート２を巡回時カーブ近辺で走行ロボット１のセンサが位置標識の入口標識｜Ｍ１｜と出口標識｜Ｍ２｜の検出信号が入れば、この信号に基づいて制御部２２はブリッジ回路を介してサーボ駆動装置３１で駆動装置２１を起動させ、図８で解るように駆動装置２１の駆動輪側の平衡電動機６を駆動させ、駆動輪１８、１８を左右の向きに回動させ、モータを駆動させて左右の任意の方向に通り抜け可能にしたものである。
今カーブに来て、走行ロボット１のセンサが位置標識の入口標識｜Ｍ１｜を検出して検出信号を送出し、制御部２２はこの信号に基づいて、サーボ駆動装置３１で平衡電動機６を駆動させ、走行ロボット１の円形抵抗２７上を回転接点２９を摺動回転させ、円形抵抗２７上の中央の目盛０から左右に９０°の3基準点に回動移動させるから、円形抵抗２６上の回転接点２８と円形抵抗２７上の回転接点２９の中央の目盛０と対比させてあるから、円形抵抗２８上の回転接点２９が目盛０から目盛３に移動すると、円形抵抗２６と円形抵抗２７のあいだのブリッジ回路には規定の電流ＩＡより増大せる電流ＩＢが流れ比較用増幅器３０により電流ＩＡとの差を増幅し、得られる出力により平衡電動機６で円形抵抗２６上の回転接点２８を左右に回転させ、電流ＩＢが零となる点まで回転接点２６を平衡電動機６は駆動し、駆動装置２１で規定の電流ＩＡを保つため平衡電動機６を回動させ、図８で解るように駆動装置２１で駆動輪１８、１８を左右に回動動作させ、モータ４の駆動によりカーブを左右の任意の方向に通り抜けさせ、規定の電流ＩＡを保って平衡電動機６を停止させる。
また、カーブを通り抜けて来て、走行ロボット１のセンサが位置標識の出口標識｜Ｍ２｜を検出
して検出信号を送出し、制御部２２はこの信号に基づいてサーボ駆動装置３１を駆動し、平衡電動機６で走行ロボット１の円形抵抗２７上で、回転接点２９が位置する目盛３から目盛０まで９０°の右に回転接点２９を回動移動し、回転接点２９を目盛０に移動させたから、ブリッジ回路に電流に差ができ、回転接点２９と回転接点２８には規定の電流ＩＡより減小せる電流ＩＣが流れ比較用増幅器３０により電流ＩＡとの差を増幅し、得られた出力により駆動輪側の平衡電動機６で円形抵抗２６上を回転接点２８を目盛３から目盛０へと右に回転させ電流ＩＣが零となる目盛０まで回転接点２６を移動回転し、規定の電流ＩＡを保って平衡電動機６は駆動停止、当該平衡電動機6により駆動輪側の駆動装置２１で直進位置まで駆動輪１８、１８を回動動作させ、モータ4の駆動により真っ直ぐに走行ロボット１を走行させる。

走行ロボット１による巡回ルート２を巡回するその動作を説明する。走行ロボット１は焦
電センサ９、９と赤外線センサ１０のレーダー１１を送出しながら巡回ルート２を巡回走向するが、その際センサ９、９が小動物らしき熱源を検出し、熱源検出信号を送出し、制御部２２はこの信号に基づいて、走行ロボット１のレーダー装置２０を起動させるが、そして、小動物はマスクを実行できないため、同時に起動したＣＣＤカメラ撮像装置１９の映像情報を警務室の無線テレビデイスプレイ２３に映し出した小動物を見た警務室の警務者は、小動物と確認する電話番号を警務者が携帯電話３２で制御部２２に検出信号が送出されると、小動物検出制御装置３３は起動し、小動物がレーダーマスクが実行できないから、巡回する警務者に大音響のホーンの鳴動による迷惑をかけてしまい、これを回避するために、前記小動物検出制御装置３３に小動物であると確認する電話番号を携帯電話３２で制御部２２に送出されれば、動作する電磁型スイッチ（ａ接点）３６の検出信号の送出により、小動物検出制御装置３３で、制御部２２は、マスクが実行できない小動物であるとの判断してマスクと判断し、ホーン１４はオフになるようにして、小動物検出制御装置３３の動作で制御部２２は、両腕を前方に段差を付けて突き出したレーダー装置２０を引っ込め停止させ、ホーン１４をオンにしないようにしたものである。
したがって、警務室の警務者が携帯電話３２で小動物であると確認する電話番号の検出信
号を制御部２２に送出で、走行ロボット１の両腕を前方に段差を付けて突き出したレーダー装置２０を引っ込め停止させ、ホーン１４をオンにしない。 また、焦電センサ９、９と赤外線センサ１０が人らしき熱源を検出し、熱源検出信号が送出され、この信号に基づいて制御部２２は停止させた走行ロボット前方に段差を付けて突き出した両腕部１６の内面部の送出部１２からレーダー１１を送出し、同時に起動したＣＣＤカメラ撮像装置１９からの映像情報を警務室の無線テレビデイスプレイ２３に映し出すと共に警務室の携帯電話３２の着信音を鳴らし、映像情報が入ったことを警務室の警務者に知らせ、無線テレビデイスプレイの映像情報に基づいて人であると特定する条件であっても侵入した侵入者が不審者であると特定する条件でも、大音響のホーンの鳴動による迷惑をかけてしまい、これを回避するために、警務室に送られた映像情報を見た警務者が人であると確認する電話番号を携帯電話３２から制御部２２に送出されれば、動作する不審者検出制御装置３４が人であると確認する電話番号の検出信号で、動作する電磁型スイッチ（ａ接点）３６の検出信号の送出により不振者検出制御装置３４で、制御部２２は、レーダー装置２０を起動させ、送出部１２からレーダー１１を送出し、１０秒のサーチを開始し、左右腕部１６から左右に向けてレーダー１１を送出させてオン・オフを判定されている。
両腕部１６の内側面のあいだの狭い範囲で送出部１２と受信部１３でレーダー１１を送受
信させたから、レーダー１１によるサーチのタイムアップの終了後にレーダー１１がオフで、走行ロボット１の前の前方に送出した焦電センサ９、９と赤外線センサ１０のセンサが人らしき熱源を検出し検出信号の送出を継続し続ければ、焦電センサ９、９と赤外線センサ１０の検出信号の送出により不審者検出制御装置で、ホーン１４をオンにする。サーチのタイムアップ後に、レーダー装置２２を無視する侵入した侵入者は不審者であると走行ロボット１の前の前方に送出した焦電センサ９、９と赤外線センサ１０の両センサでホーンを鳴動させ、侵入した侵入者が不審者であると周囲に注意を喚起する。
前記したレーダー装置２０の送出部１２からレーダー１１を送出し、１０秒間のサーチタ
イム中に、送出部１２のレーダー１１を侵入者のボデイや手でレーダー１１を遮断するレーダーマスクされれば、ホーン１４をオンにしない。社員や関係者と解る。

また、走行ロボット１が図５の巡回ルート２の中間のカーブ近辺に来たとき、走行ロボッ
ト１のセンサが位置標識の入口標識｜Ｍ１｜の検出信号を送出し、この信号に基づいて制御部２２はレーダー装置２０を起動させ、レーダー装置２０の送出部１２から送出されたレーダー１１の反射波がレーダー装置２０の受信部１３に受信された旨の信号を送出すると、この信号に基づいて制御部２２は右に壁面の障害物３が存在すると、レーダー１１がオンの検出信号を送出し、右は通り抜け不可能と特定し、また、このカーブは左に壁面の障害物３が存在せず、レーダー１１はオフを検出し検出信号を送出し、この信号に基づいて制御部２２はレーダー１１で、サーチを開始し、１０秒のサーチをし、サーチのタイムアップ後に、レーダー装置２０の送出部１２から送出されたレーダー１１の反射波が、レーダー装置２０の受信部１３に受信されない旨の信号を送出し、左に壁面の障害物３が無いものと特定し、この信号に基づいてレーダー１１はオフの検出信号を送出し、この信号に基づいて制御部２２はサーボ駆動装置３１を起動させ、平衡電動機６で円形抵抗２７上の回転接点２９を摺動回転させ、円形抵抗２７上の目盛０から左に９０°回転させ目盛３まで移動させたから、２つの円形抵抗２６と円形抵抗２７あいだのブリッジ回路には規定の電流ＩＡより増大せる電流ＩＢが流れ比較用増幅器３０により電流ＩＡとの差を増幅し、得られる出力により平衡電動機６で円形抵抗２６上の回転接点２８を左に回転させ、電流ＩＢが零となる点で平衡電動機６を回動停止させるようにして、駆動輪側の駆動装置２１で駆動輪１８、１８を左に回動動作させ、モータの駆動により走行ロボット１をカーブを左に通り抜けさせる。
ここでは左に通り抜ける走行ロボット1を例に示したが、右に通り抜け出来ることは勿論
である。
巡回ルート２の終了地点の終了標識｜Ｒ１｜の近辺に来て、カーブを左に通り抜け走行ロボット１のセンサから位置標識の出口標識｜Ｍ２｜の検出信号が送出されれば、この信号に基づいて制御部２２はサーボ駆動装置３１を起動させ、平衡電動機６で円形抵抗２７上の回転接点２９を右に回動させ、目盛３から右の上方位置の目盛０の位置まで回転接点２９を回動移動させ、２つの円形抵抗２６と円形抵抗２７のあいだのブリッジ回路には規定の電流ＩＡより減小せる電流ＩＣが流れ比較用像付記３０により電流ＩＡとの差を増し、得られる出力により平衡電動機6で円形抵抗２６上の回転接点２８を右に回転させ、電流ＩＣが零となる点で平衡電動機6を回動停止さえるようにして、駆動輪側の駆動装置２１の目盛０位置まで駆動輪１８、１８を直進前進する位置まで回動させ、モータ４の駆動により真っ直ぐに走行し、カーブを通り抜けてきた走行ロボット１が終了地点の終了標識｜Ｒ１｜をセンサから検出信号が送出され、制御部２２はレーダー装置２０を起動さ
せ、左腕部１６と、右腕部１６のレーダー装置２０の送出部１２から送出されたレーダー１１の反射波が、レーダー装置２０受信部１３に受信された旨の信号を送出する。 レーダー１１はオンの検出信号を送出し、左右のカーブ通路が無く、レーダー装置２０で所要時間をかけて後に、走行ロボットを直進されると共に、走行ロボット１に搭載したセンサが終了標識｜Ｒ１｜を検出の送出で、監視巡回行動の１サイクルをカウンターで１サイクルのカウントを加算し、終了標識｜Ｒ１｜の位置から真っ直ぐに走行し、開始地点の出発標識｜Ｓ１｜の、不使用時の格納庫に自動的に走行移動し、監視巡回行動の１サイクルを、繰り返して１０サイクルのカウンタで、１０カウントで監視巡回行動を終了し、出発標識｜Ｓ１｜の位置で待機するようにしたものである。

このような上記の機能を有している走行ロボット１が図９において解るように、制御部２２により走行ロボット１が動作されるときのフローチャートを示したもので、同図で開始地点の出発標識｜Ｓ１｜から監視巡回行動を開始し、中間のカーブ近辺に来たとき、走行ロボット１のセンサから位置標識の入口標識｜Ｍ１｜の検出信号で制御部２２はレーダー装置２０を起動させ、左腕部１６のレーダー装置２０の送出部１２から送出されたレーダー１１の反射波が、レーダー装置２０の受信部１３に受信された旨の信号を送出する。
レーダー１１はオンの検出信号を送出し、右にカーブを走行出来ず、カーブに来たとき、走行ロボット１のセンサから位置標識の入口標識｜Ｍ１｜の検出信号で制御部２２はレ−ダー装置２０を起動させ、右腕部１６のレーダー装置２０の送出部１２から送出されたレーダー１１の反射波が、レーダー装置２０の受信部１３によって受信されない旨の信号を送出され、左に壁面の障害物３が存在しないとの特定で、レーダー１１はオフを送出し、この信号に基づいて制御部２２はレーダー１１で１０秒間のサーチのタイムアップ後に、レーダー１１はオフの送出信号を送出し、左に走行ロボット１をカーブを左に通り抜けて、出入り口標識｜Ｍ２｜をセンサの検出信号の送出で、制御部２２は走行ロボット１の駆動輪１８を直っ直ぐにして直進させ、終了標識｜Ｒ１｜殻終了するようにし、開始地点の出発標識｜Ｓ１｜真で自動的に走行ロボット１を移動させるようにしたものである。
図９において制御部がカーブを通り抜け動作するときのフローチャートを示したもので、同図で走行ロボット１がカーブにおいて、制御部２２は、左腕部の送出部から送出したレーダー１１の検出信号が受信部に受信された旨で、右に通り抜け不可能と解り、また、走行ロボット１がカーブにおいて、制御部２２は、右腕部の送出部から送出したレーダー１１の検出信号が受信部に受信されない旨で、このカーブは左に通り抜け可能であると解るようにしてある。

図１０について説明すると、走行ロボット１の基本フローチャートで、走行ロボット１は初期設
定をし、Ｉ＝０で、ホーンをオフにし、レーダールーチンは開始し、ステップ２０で、監視巡回行動がＩ＞ｔで判断し、ノー（Ｎ）の場合には、ステップＳ２１で、マスクかを判断をし、ノー（Ｎ）の場合には、ステップＳ２２で、監視巡回行動をＩ＝Ｉ＋１と加算して、ステップＳ２０に戻り、上記の１サイクルの処理動作を１０回を繰り返した後に、ステップＳ２０で、Ｉ＞１０かを判断し、イエス（Ｙ）の場合には、ステップＳ２３で、ホーンをオンにして監視巡回行動を終了する。また、ステップＳ２０に戻って、ノー（Ｎ）の場合には、ステップＳ２１で、マスクかを判断し、イエス（Ｙ）の場合には、監視巡回行動を終了する。
上記の基本フローチャートからなる走行ロボット１であり、監視巡回行動の１サイクルにおける開始地点の出発標識｜Ｓ１｜から巡回ルート２を走行して終点標識｜Ｒ１｜のあいだを走行ロボット１が走行し、巡回ルート２を終了する終了地点の終了標識｜Ｒ１｜に到達すると監視巡回行動の１サイクルを終了し、１サイクルの繰り返しを行い、自動的に走行ロボット１はステップＳ１に戻って以上の処理手順の繰り返し、１サイクルをカウントし、１サイクル毎に、１を加算した後に、所定位置の出発標識Ｓ１の位置に戻るようにして、１〜１０サイクルの回数で、カウントの数が１０の、Ｉ＞１０と判断して、ホーンをオンにし、ホーンを鳴動させ終了する。
終了標識｜Ｒ１｜で走行ロボットは制御部２２は、自動的に出発標識｜Ｓ１｜まで走行して終了する。また、走行ロボット１が走行中にマスクされればホーンはオンし、走行ロボット１は監視巡回行動を終了する。
制御部２２において監視巡回行動が開始され出発標識｜Ｓ１｜からレーダールーチンが開始されると、走行ロボットは初期設定をし、カウンターのカウントをＩ＝０にし、ホーンをオフにし、ステップＳ１にて、左腕部からのレーダーがオンか否かを判断され、イエス（Ｙ）の場合には、ステップＳ２にて、右腕部からのレーダーがオンか否かを判断され、イエス（Ｙ）の場合には、ステップＳ３にて、右腕部からのレーダーがオンか否かを判断され、イエス（Ｙ）の場合には、Ｓ１に戻って以上の処理手順を繰り返す。
ステップＳ２で、左腕部からのレーダーがノー（Ｎ）の場合には、右に壁面が無い受信部にレーダーが受信されない旨と判断し、ステップＳ５で、カーブを右にへと走行させ、ステップＳ７で、走行する走行ロボットの焦電センサがオンか否かを判断し、イエス（Ｙ）の場合には、ステップＳ９で、警務室の警務者から小動物であると確認する電話番号を携帯電話から電話番号が送出されて動作する小動物検出制御装置の電磁型スイッチ（ａ接点）の検出信号が送出され、ステップＳ１１で、レーダーマスクかを判断し、イエスの場合には、ステップＳ１３において、ホーンをオフにする。（小動物検出制御装置によってレーダー装置のフリーズを防止する）。
ステップＳ３で、右腕部からのレーダーがノー（Ｎ）の場合には、左の壁面が無いものと判断し、ステップＳ６でカーブを右へ走行ロボットを走行させ、ステップＳ８で走行ロボットの焦電センサと赤外線センサがオンか否かを判断し、イエスの場合には、ステップＳ１０で、警務室の警務者が人であるとの確認をする電話番号を携帯電話から検出信号が送出されて動作する不審者検出制御装置の電磁型スイッチ（ａ接点）の検出信号が送出され、ステップＳ１１で、レーダーマスクかを判断の両腕部のレーダー装置の送出部からレーダーで、１０秒間のサーチを開始し、サーチのタイムアップの終了後でもレーダーがオフで、焦電センサや赤外線センサが人らしき熱源を検出し検出信号を継続し続けることを条件に、焦電センサと赤外線センサの検出信号の送出により不審者検出制御装置で、ノー（Ｎ）の場合には、ステップＳ１２で、ホーンをオンにして侵
入した侵入者が不審者であるとの周囲に注意を喚起する。
また、前記したステップＳ１１で、レーダー１１で、１０分間のサーチ中にレーダーマスクかを判断し、イエス（Ｙ）の場合には、ステップＳ１３において、ホーンをオフにする。
Ｓ５でカーブを右にへと走行させ、走行する走行ロボットの焦電センサがオンか否かを判断され、ステップＳ７で、ノー（Ｎ）の場合には、ステップＳ１４において、ホーンをオフにする。
Ｓ６でカーブを左にへと走行させ、走行する走行ロボットの焦電センサがオンか否かを判断され、ステップＳ８で、ノー（Ｎ）の場合には、ステップＳ１１で、レーダーマスクかを判断し、イエス（Ｙ）の場合には、ステップＳ１３において、ホーンをオフにする。 ステップＳ１にて、右腕部からのレーダーが受信されず左の壁面が無いから受信部にレーダーが受信されず、Ｓ４において走行ロボットを左へと走行させ、Ｓ１４において、ホーンはオフにして終了する。
１サイクルを行い、終了標識｜Ｒ１｜で、自動的に出発標識｜Ｓ１｜、ステップＳ１に戻って以上の処理手順を繰り返し、１〜１０回のサイクルを繰り返し、１０サイクルを終了することにより停止するよう指令があれば終了するようにしてある。

本発明の走行ロボットは、出発標識｜Ｓ１｜から終点標識｜Ｒ１｜に向けて走行し、カーブで位置標識の入口標識｜Ｍ１｜をセンサで検出してレーダー装置を起動させ、両腕部の内側面に設けたレーダー装置の左腕部のレーダー装置の送出部からのレーダーを走行ロボットから右側へ、左腕部に設けたレーダー装置の送出部からのレーダーを走行ロボットの右側へそれぞれ送出し、レーダー装置の送出部から送出されたレーダーの反射波が、レーダー装置の受信部によって受信された旨の信号を送出することで通り抜け不可能と解り、レーダー装置の送出部から送出されたレーダーの反射波が、レーダー装置の受信部に受信されない旨の信号を送出し、レーダーはオフを送出し、このカーブを通り抜け可能と解るようにし、レーダー装置でカーブを通ぬ抜けし、走行ロボットの焦電センサが小動物らしき熱源の検出信号で、制御部はレーダー装置を起動させ、警務室の警務者から小動物と確認する電話番号が入れば制御部は、起動させたレーダー装置を停止させ、ホーンをオフにしホーンによる鳴動の如き巡回中の警務者に迷惑で不愉快を避けるのと、焦電センサと赤外線センサが人らしき熱源を検出し、警務室の警務者から人と確認する電話番号が入れば制御部は、レーダー装置で、１０秒間のサーチタイムを開始し、サーチのタイムアップ後に、焦電センサと赤外線センサが人らしき熱源の検出し、検出信号の送出が継続されれば、制御部はレーダー装置を停止させ、ホーンをオンにして侵入者が不審者であると注意を喚起でき、前記したレーダー装置で、１０秒間のサーチタイム中に、レーダーを侵入者のボデイや手で遮断するレーダーマスクされれば、ホーンをオンにしない。また左右へとカーブを通り抜ける走行ロボットのセンサから標識｜Ｍ２｜の検出信号が送出で制御部は前方に段差を付けて突出させた両腕部を下げてレーダー装置を停止させ、制御部はサーボ駆動装置で駆動装置の平衡電動機を起動させ、ブリッジ回路を制御して、駆動輪側の駆動装置で、駆動輪を元の位置に回動復帰させ、直進走行するようにして成る走行ロボットであり産業上の利用可能性は大である。

本発明の走行ロボットの正面図である。 本発明の走行ロボットの両腕を前方に段差を付けて突出状態にレーダー検出装置をセットしてなる走行ロボットの側面図である。 本発明の走行ロボットの焦電センサと赤外線センサの電波を送出状態を示す平面図である。 本発明の走行ロボットの焦電センサと赤外線センサの電波を送出状態を示す側面図である。 本発明の巡回ルートを示す平面図である。 本発明の走行ロボットのブロック図である。 本発明の走行ロボットの駆動装置動作電気図である。 本発明の走行ロボットの駆動装置構造詳細説明図である。 本発明の走行ロボットのフローチャート図である。 本発明に係る基本フローチャート図である。

符号の説明

１ 走行ロボット ２ 巡回ルート
３ 壁面の障害物 ４ モータ
５ モータ ６ 平衡電動機
７ 頭部 ８ ブレーキ装置
９ 焦電センサ １０ 赤外線センサ
１１ レーダー １２ 送出部
１３ 受信部 １４ ホーン
１５ 音声装置 １６ 腕部
１８ 駆動輪 １９ ＣＣＤカメラ撮像装置

２０ レーダー装置 ２１ 駆動装置
２２ 制御部 ２３ 無線テレビデイスプレイ
２４ スピーカ ２５ 直流電源
２６ 円形抵抗 ２７ 円形抵抗
２８ 回転接点 ２９ 回転接点
３０ 比較用増幅器 ３１ サーボ駆動装置
３２ 携帯電話 ３３ 小動物検出制御装置
３４ 不審者検出制御装置 ３５ 電話回線装置
３６ 電磁型スイッチ（ａ接点）
Ｓ１ 出発標識 Ｒ１ 終点標識
Ｍ１ 入口標識 Ｍ２ 出口標識

Claims (1)

1. 障害物となる壁面に沿って設けられた位置標識を検出し、検出信号を出力する
   センサと、前記検出信号に基づいて、巡回ルートのカープに添って移動すること
   くロボットを制御する制御部と、巡回中に人らしき熱源を検出し、熱源検出信号
   を検出する焦電センサ及び赤外線センサと、走行ロボットの前方にモータで、両
   腕部に段差を付けて突出させ、両腕部の内側面に設けた送出部と受信部からなる
   レーダー装置と、映像情報を出力するＣＣＤカメラ撮像装置と、周囲に注意を喚
   起するホーンと、を備えた、巡回ルートに添って巡回する走行ロボットであって
   、
   前記制御部は、前記検出信号に基づいて、レーダー装置を起動し、レーダー装
   置は、左腕部に設けられた前記送信部からのレーダーを走行ロボットの右側へ、
   右腕部に設けられた前期送信部からのレーダーを走行ロボットの左側へ、それぞ
   れ送出し、前記レーダーの反射波が受信部によって受信された旨の信号を前記制
   御部に送出し、前記制御部は、前記受信された旨の信号に基づいて、巡回ルート
   が通り抜け可能か否かを判断し、
   さらに、制御部は、ＣＣＤカメラ撮像装置からの映像情報を無線送信する無線
   手段と、電話回線装置とを備え、焦電センサ及び赤外線センサの熱源検出信号に
   より起動されたＣＣＤカメラ撮像装置が人であると思われる映像情報を、前記無
   線手段を介して、警務室の無線テレビデイスプレイに映し出すと共に、前記電話
   回線装置により警務室の携帯電話の電話番号を送信して、携帯電話の着信音が鳴
   るようにして、警務室に映像情報が入ったことを知らせ、警務室の警務者がその
   人の映像情報を見て、人と確認する電話番号を携帯電話により送信され、前記携
   帯電話からの送出信号に基づき、前記レーダー装置のレーダーのサーチを所定時
   間開始し、レーダーのサーチのタイムアップの終了後にレーダーのサーチをオフ
   にし、焦電センサと赤外線センサが人らしき熱源を検出し検出信号の送出が継続
   されれば、前記ホーンをオンにし、前記レーダーによる所定時間のサーチ中に、
   侵入した侵入者のボデイや手で遮断によるレーダーマスクされれば前記ホーンを
   オンにしないことを特徴とする走行ロボット。
   
   
   
   

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