JP4313081B2

JP4313081B2 - Self-propelled electric work machine

Info

Publication number: JP4313081B2
Application number: JP2003133507A
Authority: JP
Inventors: 博夫菅家; 勉乾
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2003-05-12
Filing date: 2003-05-12
Publication date: 2009-08-12
Anticipated expiration: 2023-05-12
Also published as: JP2004331012A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自力走行式電動作業機の改良技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的な自力走行式電動作業機には、電動モータによって左右の駆動輪を駆動して自力走行させ、作業者が左右の操作ハンドルを握って後から連れ歩き、除雪作業等の各種作業をする形式のものがある。近年、この形式の自力走行式電動作業機の開発が進められている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−１９３０３０公報（第５頁、図２、図４、図８）
【０００４】
特許文献１による従来の自力走行式電動作業機の概要を、図１０で詳しく説明する。
図１０（ａ），（ｂ）は従来の自力走行式電動作業機の概要図であり、特開２００１−１９３０３０公報の図８の要部を再掲する。なお、符号は振り直した。（ａ）は電動作業機１００の平面構成を模式的に表し、（ｂ）は動力伝達機構１０６の要部の平面構成を模式的に表した。
【０００５】
従来の電動作業機１００は、車体フレーム１０１の前部に雪を押出す排雪部材１０２を備え、車体フレーム１０１の左右両側にクローラベルト１０３Ｌ，１０３Ｒを備え、車体フレーム１０１の後部に左右の操作ハンドル１０４Ｌ，１０４Ｒを備え、車体フレーム１０１に電動モータ１０５並びに動力伝達機構１０６を備えた、自力走行式歩行型除雪機である。
【０００６】
動力伝達機構１０６に差動装置１０７を介設することで、電動モータ１０５の動力を差動装置１０７並びに駆動輪用車軸１０８Ｌ，１０８Ｒを介して左右の駆動輪１０９Ｌ，１０９Ｒに伝達し、各々駆動輪１０９Ｌ，１０９Ｒを介して左右のクローラベルト１０３Ｌ，１０３Ｒを駆動することができる。
ここで、路面と右のクローラベルト１０３Ｒとの間の摩擦抵抗力をＦ_Ｒとし、路面と左のクローラベルト１０３Ｌとの間の摩擦抵抗力をＦ_Ｌとする。また、右の駆動輪１０９Ｒの回転速度をＮ_Ｒとし、左の駆動輪１０９Ｌの回転速度をＮ_Ｌとする。平坦な路面を直進走行中には、Ｆ_Ｒ＝Ｆ_Ｌ、Ｎ_Ｒ＝Ｎ_Ｌの関係である。
【０００７】
左の操作ハンドル１０４Ｌを前方へ強く押すことで、（ａ）に示す電動作業機１００を右旋回操作すると、Ｆ_Ｒ＞Ｆ_Ｌの関係になる。このため、（ｂ）に示す差動装置１０７において、右の被動ベベルギヤ１１１Ｒを駆動する力は、左の被動ベベルギヤ１１１Ｌを駆動する力よりも大きい。駆動ベベルギヤ１１２，１１２は支軸１１３を中心に自転しつつ、公転する。従って、摩擦抵抗力の大きい方の右の駆動輪１０９Ｒが減速された分だけ、反対側の左の駆動輪１０９Ｌは増速することになる。これが左右の駆動輪１０９Ｌ，１０９Ｒの回転差となる（Ｎ_Ｒ＜Ｎ_Ｌ）。この結果、右のクローラベルト１０３Ｒの走行速度よりも、左のクローラベルト１０３Ｌの走行速度は大きい。電動作業機１００は右旋回する。なお、１２１Ｌ，１２１Ｒは左右の転動輪である。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の技術は、電動作業機１００を旋回させる度に、作業者は旋回外側の操作ハンドルを前方へ強く押す必要がある。例えば右へ旋回させるには、反対側である左の操作ハンドル１０４Ｌを強く押す。このため、作業者の操縦姿勢は、電動作業機１００を直進走行させる場合と旋回させる場合とで変わる。従って、電動作業機１００の操縦性や作業性を、より高めるには改良の余地がある。
【０００９】
さらには、旋回内側の駆動輪（右へ旋回させるときには右の駆動輪１０９Ｒ）は、路面との間の摩擦抵抗力の低下によって空転することが有り得る。空転した場合には、差動機構の差動作用により、旋回外側の駆動輪１０９Ｌへ伝わる動力が減少する。すなわち、電動モータ１０５から差動機構１０７を介して旋回外側の駆動輪１０９Ｌへ伝達される動力は減少する。電動作業機１００の旋回性を、より高めるには改良の余地がある。
【００１０】
これに対して、差動機構１０７を廃止し、左右の駆動輪１０９Ｌ，１０９Ｒを互いに独立した別々の電動モータで駆動することが考えられる。しかし、駆動装置や制御装置が複雑になり、コストアップの要因となるので得策ではない。
【００１１】
そこで本発明の目的は、自力走行式電動作業機の操縦性及び作業性を高め、さらに自力走行式電動作業機の旋回性を高めることができる技術を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１は、機体の左右に配置した各駆動輪を、単一の電動モータで差動機構を介して各々駆動する自力走行式電動作業機において、左右の駆動輪と差動機構との間にそれぞれ電磁ブレーキを介在させ、機体から後方へ左右の操作ハンドルを延し、これらの操作ハンドルにそれぞれ旋回操作レバーを設け、左の旋回操作レバーが旋回操作されたという条件で左の電磁ブレーキにブレーキ作動指令を発するとともに右の旋回操作レバーが旋回操作されたという条件で右の電磁ブレーキにブレーキ作動指令を発する制御部を備えたことを特徴とする。
【００１３】
請求項１によれば、自力走行式電動作業機を操縦するために左右の操作ハンドルを握っている手の一方で、旋回内側の旋回操作レバーをも操作するだけで、操作した方の電磁ブレーキをオン作動させて、電動作業機を旋回させることができる。
このため、電動作業機を旋回させる度に、作業者は従来のように旋回外側の操作ハンドルを前方へ強く押す必要がない。電動作業機を直進走行させるときの作業者の操縦姿勢に対して、電動作業機を旋回させるときの操縦姿勢は、実質的にほとんど同じである。従って、電動作業機の操縦性をより高めることができる。しかも、同じ姿勢のままで、ほぼ連続的に作業を行うことができるので、作業性をも高めることができる。このようなことから、作業者の負担を軽減することができる。
【００１４】
さらには、旋回内側の電磁ブレーキをオン作動させることにより、対応する駆動輪にブレーキを掛けるようにしたので、旋回内側の駆動輪が、路面との間の摩擦抵抗力の低下によって空転することはない。従って、電動モータから差動機構を介して旋回外側の駆動輪へ伝達される動力を、十分に確保することができる。この結果、電動作業機の旋回性をより高めることができる。
【００１５】
さらに、請求項１は、制御部が、左又は右の旋回操作レバーが旋回操作されたという条件で、電動モータに直進走行時よりも減速させる減速指令を発するように構成し、制御部は、直進走行時の電動モータの目標速度に減速補正係数を乗じることによって、目標速度を補正し、この補正した値を、電動モータを減速させるときの減速目標速度とした、減速指令を発するものであり、減速補正係数は、１．０よりも小さい値で、且つ直進走行時の目標速度が大きいほど小さくなる値である、ことを特徴とする。
【００１６】
請求項１によれば、旋回時に差動機構の差動作用によって旋回外側の駆動輪が増速しようとする現象を、電動モータの回転速度を直進走行時よりも減少させることによって、解消又は緩和させることができる。この結果、旋回外側の駆動輪の回転速度を抑制することができる。従って、旋回操作時に自力走行式電動作業機を緩やかに、且つ、より円滑に旋回させることができる。作業者は自力走行式電動作業機の旋回移動に従って、作業姿勢を緩やかに転換させればよい。このように、自力走行式電動作業機の操縦性をより高めるとともに、作業者の負担をより軽減することができる。
【００１７】
しかも、自力走行式電動作業機を左又は右へ緩やかに旋回させるのに、自力走行式電動作業機に備えた単一の電動モータを減速させるだけで、旋回外側の駆動輪の回転速度を抑制することができる。従って、左右の駆動輪を互いに独立した別々の電動モータで駆動する場合に比べて、駆動装置や制御装置が簡単になり、コストダウンを図ることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従う。また、図面は符号の向きに見るものとする。
【００１９】
図１は本発明に係る除雪機の平面図であり、クローラ式電動作業機（電動車両）としての除雪機１０は、機体１１にエンジン１２を搭載し、機体１１の前部に作業部としてのオーガ１３及びブロア１４を装備し、機体１１の左右にクローラベルト１５Ｌ，１５Ｒを配置し、機体１１の後部に操作盤１６を配置した車両であり、作業者が操作盤１６の後から連れ歩く自力走行式電動作業機である。以下、除雪機１０の要部を詳細に説明する。なお、操作盤１６は図２で詳しく説明する。
【００２０】
エンジン１２の出力の一部で、発電機１７を回し、得た電力を操作盤１６の下方に配置したバッテリ（図４の符号４３参照）に供給すると共に、電動モータ２５に供給する。
エンジン１２の出力の残部は、電磁クラッチ１８及びベルト１９を介して作業部としてのオーガ１３及びブロア１４の回転に充てる。オーガ１３は地面に積もった雪を中央に集める作用をなし、この雪を受け取ったブロア１４はシュータ２１を介して雪を機体１１の周囲の所望の位置へ投射する。２２はオーガハウジングであり、オーガ１３を囲うカバー部材である。
【００２１】
左のクローラベルト１５Ｌは、駆動輪２３Ｌと遊動輪２４Ｌとに巻き掛けたものである。右のクローラベルト１５Ｒも、駆動輪２３Ｒと遊動輪２４Ｒとに巻き掛けたものである。本発明では左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｌは、単一の電動モータ２５で正逆転させる。
【００２２】
図２は図１の２矢視図であり、操作盤１６には、操作箱２７の手前の側面にメインスイッチ２８、エンジンチョーク２９、クラッチ操作ボタン３１などを備え、操作箱２７の上面に、投雪方向調節レバー３２、オーガハウジング姿勢調節レバー３３、走行系に係る方向速度レバー３４、作業部系に係るエンジンスロットルレバー３５を備え、操作箱２７の左にグリップ３６ａ、左の旋回操作レバー３７Ｌ及び走行準備レバー３８を備え、操作箱２７の右にグリップ３６ａ及び右の旋回操作レバー３７Ｒを備える。
【００２３】
このように、機体１１（図１参照）の後部から後方へ左右の操作ハンドル３６Ｌ，３６Ｒを延し、これらの操作ハンドル３６Ｌ，３６Ｒの先端にグリップ３６ａ，３６ａを設け、操作ハンドル３６Ｌ，３６Ｒに且つグリップ３６ａ，３６ａの近傍に、それぞれ旋回操作レバー３７Ｌ，３７Ｒを設けた。
【００２４】
メインスイッチ２８はメインキーを差込み、回すことでエンジンを始動することのできる周知のスイッチである。エンジンチョーク２９は引くことで混合気の濃度を高めることができる。投雪方向調節レバー３２は、シュータ（図１の符号２１）の方向を変更するときに操作するレバーであり、オーガハウジング姿勢調節レバー３３はオーガハウジング（図１の符号２２）の姿勢を変更するときに操作するレバーである。その他の部材の作用は、図４で説明する。
【００２５】
図３は図２の３矢視図であり、左の操作ハンドル３６Ｌに左の旋回操作レバー３７Ｌ及び走行準備レバー３８を設けたことを示す。
左の旋回操作レバー３７Ｌを握ることにより、アーム３９ａの角度を想像線の位置まで回転させて、左旋回スイッチ３９Ｌをオン操作することができる。すなわち、左の旋回操作レバー３７Ｌは、左旋回スイッチ３９Ｌに作用する部材であり、図の状態（フリー状態）になれば左旋回スイッチ３９Ｌはオフになる。作業者の左手で左の旋回操作レバー３７Ｌを図反時計回りに上げれば、左旋回スイッチ３９Ｌはオンとなる。このように、左の旋回操作レバー３７Ｌが握られているか否かを、左旋回スイッチ３９Ｌで検出することができる。
【００２６】
また、走行準備レバー３８はスイッチ手段４２に作用する部材であり、スプリング４１の引き作用により、図の状態（フリー状態）になればスイッチ手段４２はオンになる。作業者の左手で走行準備レバー３８を図時計回りに下げれば、スイッチ手段４２はオフとなる。このように、走行準備レバー３８が握られているか否かはスイッチ手段４２で検出することができる。
【００２７】
図４は本発明に係る除雪機の制御系統図であり、操作盤に内蔵若しくは付設した制御部４４内の機器及び情報伝達経路を示す。想像線枠で囲ったエンジン１２、オーガ１３、ブロア１４及び電磁クラッチ１８が作業部系４５であり、その他は走行系５０となる。４３はバッテリである。
なお、制御部４４内に破線で指令の流れを便宜上示したが、これはあくまでも参考的記載に過ぎない。
【００２８】
先ず、作業部系４５の作動を説明する。メインスイッチ２８にキーを差込み、回してスタートポジションにすることにより、図示せぬセルモータの回転によりエンジン１２を始動させる。
走行準備レバー３８を握ると共に、クラッチ操作ボタン３１を操作することにより、作業者の意志で電磁クラッチ１８をオンにし、オーガ１３及びブロア１４を回すことができる。走行準備レバー３８をフリーにするかクラッチ操作ボタン３１を操作するかの何れかにより、電磁クラッチ１８をオフにすることができる。
【００２９】
次に走行系５０を説明をする。走行系５０は、単一の電動モータ２５の動力を動力伝達機構５１及び差動機構（差動装置）５２を介して左右の駆動輪用車軸５３Ｌ，５３Ｒに伝達することで、これらの駆動輪用車軸５３Ｌ，５３Ｒに個別に取付けられた左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒに動力を伝達して、駆動するようにしたものである。各々駆動輪２３Ｌ，２３Ｒを介して左右のクローラベルト１５Ｌ，１５Ｒを駆動することができる。
【００３０】
このような走行系５０は、差動機構５２と左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒとの間にそれぞれ電磁ブレーキ５４Ｌ，５４Ｒを介在させたことを特徴とする。具体的には、左右の駆動輪用車軸５３Ｌ，５３Ｒにそれぞれ電磁ブレーキ５４Ｌ，５４Ｒを設けた。電磁ブレーキ５４Ｌ，５４Ｒのうち、固定側は機体１１（図１参照）に取付けることになる。
左右の旋回操作レバー３７Ｌ，３７Ｒの操作情報を左・右旋回スイッチ３９Ｌ，３９Ｒから得た制御部４４は、ブレーキドライバー（ブレーキ駆動部）５５Ｌ，５５Ｒを介して左右の電磁ブレーキ５４Ｌ，５４Ｒを作動することになる。
【００３１】
次に走行系５０の作動を説明をする。左右の電磁ブレーキ５４Ｌ，５４Ｒは、普通車両のパーキングブレーキに相当する役割をも果たすものであり、駐車中は制御部４４の制御によりオン状態、すなわちブレーキ状態にある。そこで、次の手順で電磁ブレーキ５４Ｌ，５４Ｒを開放することができる。
【００３２】
メインスイッチ２８がスタートポジションにあること及び走行準備レバー３８が握られていることの２つの条件が満たされ、方向速度レバー３４を前進又は後進（図５で説明する。）に切換えると、電磁ブレーキ５４Ｌ，５４Ｒはオフ状態、すなわち開放（非ブレーキ）状態になる。
【００３３】
図５は本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図であり、方向速度レバー３４は、作業者の手で、矢印▲１▼，▲２▼の如く往復させることができ、「中立範囲」より「前進」側へ倒せば除雪機を前進させることができ、且つ「前進」領域においては、Ｌｆが低速前進、Ｈｆが高速前進となるように、速度制御も行える。同様に、「中立範囲」より「後進」側へ倒せば除雪機を後進させることができ、且つ「後進」領域においては、Ｌｒが低速後進、Ｈｒが高速後進となるように、速度制御も行える。この例では、図の左端に付記した通りに、後進の最高速が０Ｖ（ボルト）、前進の最高速が５Ｖ、中立範囲が２．３Ｖ〜２．７Ｖになるようにポテンショメータ（図４の符号４６）でポジションに応じた電圧を発生させる。１つのレバーで前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバー３４と名付けた。
【００３４】
図４に戻って、方向速度レバー３４の位置情報をポテンショメータ４６から得た制御部４４は、モータドライバー（モータ駆動部）５６を介して単一の電動モータ２５を回し、電動モータ２５の回転速度を回転センサ５７で検出し、その信号に基づいて回転速度を所定値になるようにフィードバック制御を実行する。この結果、左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒは所望の方向に所定の速度で回り、走行状態となる。
【００３５】
右の旋回操作レバー３７Ｒは、右旋回スイッチ３９Ｒに作用する部材であり、上記図３に示す左の旋回操作レバー３７Ｌ並びに左旋回スイッチ３９Ｌと同様の構成、作用をなす。すなわち、右の旋回操作レバー３７Ｒが握られているか否かを、右旋回スイッチ３９Ｒで検出することができる。
【００３６】
左の旋回操作レバー３７Ｌを握ったことを左旋回スイッチ３９Ｌで検出し、この検出信号に応じて、制御部４４は左の電磁ブレーキ５４Ｌをオン作動させる。一方、右の旋回操作レバー３７Ｒを握ったことを右旋回スイッチ３９Ｒで検出し、この検出信号に応じて、制御部４４は右の電磁ブレーキ５４Ｒをオン作動させる。なお、左右の電磁ブレーキ５４Ｌ，５４Ｒは、オン作動時に駆動輪２３Ｌ，２３Ｒ（駆動輪用車軸５３Ｌ，５３Ｒ）を個別に停止又は減速させる程度の制動作用（すなわち、大きい制動力又はやや小さい制動力）を有するものであればよい。
【００３７】
次の何れかにより走行を停止することができる。（１）方向速度レバー３４を中立位置に戻す。（２）左右の旋回操作レバー３７Ｌ，３７Ｒを同時に握る。（３）走行準備レバー３８を離す。（４）メインスイッチ２８をオフ位置に戻す。このように、停止後にメインスイッチ２８をオフ位置に戻せば、電磁ブレーキ５４Ｌ，５４Ｒがブレーキ状態となり、パーキングブレーキを掛けたことと同じになる。
【００３８】
図６は本発明に係る除雪機の走行系の模式的平面図である。走行系５０における動力伝達機構５１は、電動モータ２５のモータ軸２５ａに取付けた第１小ギヤ６１と、第１小ギヤ６１に噛み合う第１大ギヤ６２と、第１大ギヤ６２並びに第２小ギヤ６３を取付けた回転可能な中間軸６４と、第２小ギヤ６３に噛み合うように差動機構５２に取付けた第２大ギヤ６５と、からなる。
【００３９】
差動機構５２は、第２大ギヤ６５の側面に同心で取付けた差動ケース７１と、差動ケース７１を貫通させ且つ差動ケース７１に取付けた支軸７２と、支軸７２に回転可能に取付けた一対の駆動ベベルギヤ７３，７３と、これらの駆動ベベルギヤ７３，７３に噛み合う左右一対の被動ベベルギヤ７４Ｌ，７４Ｒとからなる。
左右の被動ベベルギヤ７４Ｌ，７４Ｒは、左右の駆動輪用車軸５３Ｌ，５３Ｒに個別に取付けることになる。支軸７２は、駆動輪用車軸５３Ｌ，５３Ｒに対して直交する方向に延びる軸である。
【００４０】
次に、上記図４に示す制御部４４をマイクロコンピュータとした場合に、除雪機を旋回させるときの制御フローについて、図７に基づき説明する。図中、ＳＴ××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。
【００４１】
図７は本発明に係る制御部の制御フローチャートである。なお、この制御はメインスイッチ２８（図４参照）をオン位置に切換えたという条件下で実行する。
ＳＴ０１；方向速度レバーのポジションに対応する、電動モータの目標速度Ｓｔ１を読み込む。この目標速度Ｓｔ１は、除雪機を直進走行させるときの目標となる速度である。
ＳＴ０２；電動モータの実速度Ｓａ（現実の速度Ｓａ）を計測する。図４の回転センサ５７で計測すればよい。
【００４２】
ＳＴ０３；実速度Ｓａが目標速度Ｓｔ１になるように制御信号を出力し、電動モータを正転させる。すなわち、電動モータに制御用のパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）を発する。この結果、除雪機は前進する。
ＳＴ０４；メインスイッチがオンであるか否かを調べ、ＹＥＳであればＳＴ０５に進み、ＮＯであればリターンしてこの制御フローによる制御を終了する。すなわち、メインスイッチ２８（図４参照）をオン位置に切換えることによって、この制御フローを実行したものであるが、メインスイッチ２８をオフ位置に切換えることによって、制御ループから抜け出して制御フローの実行を終了させることができる。
【００４３】
ＳＴ０５；左旋回スイッチがオンであるか否かを調べ、ＹＥＳであれば左旋回操作がなされたとしてＳＴ０６に進み、ＮＯであればＳＴ０７に進む。左の旋回操作レバーが旋回操作されたときに、左旋回スイッチはオンである。
ＳＴ０６；左の電磁ブレーキにブレーキ作動指令を発してオン作動させる（ブレーキ状態にする）。この結果、左の駆動輪を停止又は減速させることができる。
ＳＴ０７；左の電磁ブレーキにブレーキ非作動指令を発してオフ作動させる（非ブレーキ状態にする）。
【００４４】
ＳＴ０８；右旋回スイッチがオンであるか否かを調べ、ＹＥＳであれば右旋回操作がなされたとしてＳＴ０９に進み、ＮＯであればＳＴ１０に進む。右の旋回操作レバーが旋回操作されたときに、右旋回スイッチはオンである。
ＳＴ０９；右の電磁ブレーキにブレーキ作動指令を発してオン作動させる。この結果、右の駆動輪を停止又は減速させることができる。
【００４５】
ＳＴ１０；右の電磁ブレーキにブレーキ非作動指令を発してオフ作動させた後に、ＳＴ０１に戻る。
ＳＴ１１；電動モータの目標速度Ｓｔ１に基づき減速補正係数αを求める。具体的には、図８に示すマップにて求める。
【００４６】
図８は本発明に係る補正係数マップであり、横軸を電動モータの目標速度Ｓｔ１とし縦軸を減速補正係数αとして、そのときどきの電動モータの目標速度Ｓｔ１に対応する減速補正係数αを得るものである。
【００４７】
このマップによれば、減速補正係数αは１．０よりも小さい値であり、しかも目標速度Ｓｔ１が大きいほど小さくなる反比例の関係にあることが判る。減速補正係数αは例えば、目標速度Ｓｔ１が０であるときには０．６であり、目標速度Ｓｔ１が最大であるときには０．３である。なお、減速補正係数αについては任意に設定すればよい。
【００４８】
図７に戻って説明を続ける。以上の説明から明らかなように、上記ＳＴ１１は、電動モータの目標速度Ｓｔ１が大きいほど０に近い減速補正係数αから、そのときの目標速度Ｓｔ１に対応する減速補正係数αを求めるステップである。
【００４９】
ＳＴ１２；電動モータの目標速度Ｓｔ１に減速補正係数αを乗じて補正し、これを電動モータの減速目標速度Ｓｔ２とする。この減速目標速度Ｓｔ２は、除雪機を左旋回又は右旋回させるときの目標となる速度である。ＳＴ１２は目標速度Ｓｔ１に減速補正係数αを乗じるステップである。
【００５０】
ＳＴ１３；電動モータの実速度Ｓａを計測する。図４の回転センサ５７で計測すればよい。
ＳＴ１４；実速度Ｓａが減速目標速度Ｓｔ２になるように制御信号を出力し、電動モータを正転させつつ減速させた後にＳＴ０４に戻る。すなわち、電動モータにＰＷＭ信号を発する。この結果、除雪機を減速させることができる。
【００５１】
次に上記構成の除雪機１０の作用を、図４及び図９に基づき説明する。
図９（ａ），（ｂ）は本発明に係る除雪機の作用説明図である。図９（ａ）は、除雪機１０を前方へ直進走行させているときの走行系５０を模式的に示す。ここで、路面と左のクローラベルト１５Ｌとの間の摩擦抵抗力をＦ_Ｌとし、路面と右のクローラベルト１５Ｒとの間の摩擦抵抗力をＦ_Ｒとする。平坦な路面を直進走行中には、Ｆ_Ｌ＝Ｆ_Ｒの関係である。
【００５２】
左右の電磁ブレーキ５４Ｌ，５４Ｒはオフ状態、すなわち非ブレーキ状態にある。電動モータ２５の動力によって第２大ギヤ６５、差動ケース７１及び支軸７２が矢印ｘ方向に回転（正回転）することで、駆動ベベルギヤ７３，７３が矢印ｘ方向に旋回（公転）し、左右の被動ベベルギヤ７４Ｌ，７４Ｒ、左右の駆動輪用車軸５３Ｌ，５３Ｒ及び左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒが正回転する。
【００５３】
Ｆ_Ｌ＝Ｆ_Ｒであるから、左の被動ベベルギヤ７４Ｌを駆動する力と、右の被動ベベルギヤ７４Ｒを駆動する力とは、同一である。従って、支軸７２を中心に駆動ベベルギヤ７３，７３が回転（自転）することはない。
左の駆動輪２３Ｌの回転速度をＮ_Ｌとし、右の駆動輪２３Ｒの回転速度をＮ_Ｒとしたとき、Ｎ_Ｌ＝Ｎ_Ｒである。従って、左右のクローラベルト１５Ｌ，１５Ｒの走行速度は同一である。この結果、左右のクローラベルト１５Ｌ，１５Ｒが等速で前進走行するので、除雪機１０は前方へ直進走行する。作業者は、歩行しながら左右のグリップ３６ａ，３６ａ（図２参照）を握って操縦することになる。
【００５４】
その後、図４において右の旋回操作レバー３７Ｒを握ることで右旋回操作（右折操作）をすると、これを右旋回スイッチ３９Ｒで検出し、この検出信号に応じて制御部４４は右の電磁ブレーキ５４Ｒをオン作動させる。この結果、右の駆動輪用車軸５３Ｒ及び右の駆動輪２３Ｒは停止又は減速する。そのときの走行系５０の作動を図９（ｂ）に示す。
【００５５】
図９（ｂ）は、除雪機１０を右旋回させるときの走行系５０を模式的に示す。右の電磁ブレーキ５４Ｒをオン作動させたので、右の駆動輪２３Ｒの回転速度Ｎ_Ｒは０又は微小である。これは、路面と右のクローラベルト１５Ｒとの間の摩擦抵抗力Ｆ_Ｒが大幅に増大した状態と同じことになる。しかも、路面と左のクローラベルト１５Ｌとの間の摩擦抵抗力Ｆ_Ｌは、前記図９（ａ）に示す直進走行時とほぼ同じである。すなわちＦ_Ｒ＞Ｆ_Ｌの関係である。
【００５６】
このため、右の被動ベベルギヤ７４Ｒを駆動する力は、左の被動ベベルギヤ７４Ｌを駆動する力よりも大きい。駆動ベベルギヤ７３，７３は、支軸７２を中心に矢印ｙ方向へ回転（自転）しつつ、矢印ｘ方向へ旋回（公転）する。従って、右の駆動輪２３Ｒが停止又は減速した分だけ、反対側の左の駆動輪２３Ｌは増速する。すなわち、差動機構５２のこのような差動作用によって、旋回外側の駆動輪２３Ｌの回転速度Ｎ_Ｌは増大する。これが左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒの回転差となって、方向転換時の円滑な走行を行わせるわけである。除雪機１０は円滑に右旋回する。
【００５７】
なお、除雪機１０を左旋回（左折走行）させるときにはＦ_Ｒ＜Ｆ_Ｌであるから、上記右旋回時の説明と逆作用になり、左のクローラベルト１５Ｌの走行速度よりも右のクローラベルト１５Ｒの走行速度が大きくなる。
【００５８】
ここで本発明を整理すれば、図４に示すように、機体１１（図１参照）の左右に配置した各駆動輪２３Ｌ，２３Ｒを、単一の電動モータ２５で差動機構５２を介して各々駆動する除雪機１０において、左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒと差動機構５２との間にそれぞれ電磁ブレーキ５４Ｌ，５４Ｒを介在させ、機体１１（図１参照）から後方へ左右の操作ハンドル３６Ｌ，３６Ｒを延し、これらの操作ハンドル３６Ｌ，３６Ｒにそれぞれ旋回操作レバー３７Ｌ，３７Ｒを設け、左の旋回操作レバー３７Ｌが旋回操作されたという条件で左の電磁ブレーキ５４Ｌにブレーキ作動指令を発するとともに右の旋回操作レバー３７Ｒが旋回操作されたという条件で右の電磁ブレーキ５４Ｒにブレーキ作動指令を発する制御部４４を備えたことを特徴とする。
【００５９】
従って、左の操作ハンドル３６Ｌを握っている手で、そのまま左の旋回操作レバー３７Ｌを操作し、左の電磁ブレーキ５４Ｌ（旋回内側の電磁ブレーキ５４Ｌ）をオン作動させ、左の駆動輪２３Ｌにブレーキを掛けることにより、除雪機１０を左旋回させることができる。
また、右の操作ハンドル３６Ｒを握っている手で、そのまま右の旋回操作レバー３７Ｒを操作して、右の電磁ブレーキ５４Ｒ（旋回内側の電磁ブレーキ５４Ｒ）をオン作動させ、右の電磁ブレーキ５４Ｒにブレーキを掛けることにより、除雪機１０を右旋回させることができる。
【００６０】
このように、左右の操作ハンドル３６Ｌ，３６Ｒに設けられた各旋回操作レバー３７Ｌ，３７Ｒのうち、除雪機１０を旋回させる側の一方を操作するだけで、操作した方の電磁ブレーキ５４Ｌ（又は５４Ｒ）をオン作動させて、除雪機１０を旋回させることができる。すなわち、除雪機１０を操縦するために左右の操作ハンドル３６Ｌ，３６Ｒを握っている手の一方で、旋回内側の旋回操作レバー３７Ｌ（又は３７Ｒ）をも操作するだけで、除雪機１０を旋回させることができる。
【００６１】
このため、除雪機１０を旋回させる度に、作業者は従来のように旋回外側の操作ハンドル３６Ｌ（又は３６Ｒ）を前方へ強く押す必要がない。除雪機１０を直進走行させるときの作業者の操縦姿勢に対して、除雪機１０を旋回させるときの操縦姿勢は、実質的にほとんど同じである。従って、除雪機１０の操縦性をより高めることができる。しかも、同じ姿勢のままで、ほぼ連続的に作業を行うことができるので、作業性をも高めることができる。
【００６２】
さらには、旋回内側の電磁ブレーキ５４Ｌ（又は５４Ｒ）をオン作動させることにより、対応する駆動輪２３Ｌ（又は２３Ｒ）にブレーキを掛けるようにしたので、旋回内側の駆動輪２３Ｌ（又は２３Ｒ）が、路面との間の摩擦抵抗力の低下によって空転することはない。従って、電動モータ２５から差動機構５２を介して旋回外側の駆動輪２３Ｒ（又は２３Ｌ）へ伝達される動力を十分に確保することができる。この結果、除雪機１０の旋回性を、より高めることができる。
【００６３】
ところで、上述のように除雪機１０を直進走行させているときに比べて、右の駆動輪２３Ｒ（旋回内側の駆動輪２３Ｒ）が停止又は減速した分だけ、反対側の左の駆動輪２３Ｌ（旋回外側の駆動輪２３Ｌ）の回転速度Ｎ_Ｌが増す。回転速度Ｎ_Ｌが増大した分だけ、除雪機１０は急速旋回することになる。
【００６４】
一方、除雪機１０のような自力走行式電動作業機は、作業者が左右の操作ハンドル３６Ｌ，３６Ｒを握って、後から連れ歩き、作業しながら走行するものである。除雪機１０が急速旋回した場合には、作業者も作業姿勢を急激に転換させる必要がある。除雪機１０の操縦性を高めるとともに、作業者の負担を軽減するには、改良の余地がある。
【００６５】
これに対して本発明は、制御部４４が、左の旋回操作レバー３７Ｌ又は右の旋回操作レバー３７Ｒが旋回操作されたという条件（図７に示すステップＳＴ０５及びＳＴ０８）で、電動モータ２５に直進走行時よりも減速させる減速指令を発する（図７に示すステップＳＴ１１〜ＳＴ１４）ように構成したことを特徴とする。
【００６６】
従って除雪機１０の旋回時に、旋回内側の駆動輪２３Ｒが停止又は減速した分だけ、差動機構５２の差動作用によって、旋回外側の駆動輪２３Ｌの回転速度Ｎ_Ｌが増そうとする現象を、電動モータ２５の回転速度を直進走行時よりも減少させることによって、解消又は緩和させることができる。
この結果、旋回外側の駆動輪２３Ｌの回転速度Ｎ_Ｌを抑制することができる。例えば、直進走行時と概ね同等の速度に抑制する。従って、除雪機１０を直進走行時と概ね同等の速度で旋回させることができる。
【００６７】
旋回操作時に除雪機１０を緩やかに、且つ、より円滑に旋回させることができるので、作業者は作業姿勢を緩やかに転換させればよい。このようにして、除雪機１０の操縦性をより高めるとともに、作業者の負担をより軽減することができる。
【００６８】
しかも、除雪機１０を左又は右へ緩やかに旋回させるのに、除雪機１０に備えた単一の電動モータ２５を減速させるだけで、旋回外側の駆動輪２３Ｌの回転速度Ｎ_Ｌ（又は駆動輪２３Ｒの回転速度Ｎ_Ｒ）を抑制することができる。従って、左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒを互いに独立した別々の電動モータで駆動する場合に比べて、駆動装置や制御装置が簡単になり、コストダウンを図ることができる。
【００６９】
なお、本発明を適用する自力走行式電動作業機は除雪機１０に限るものではなく、芝刈機など種類は任意である。芝刈機とした場合の作業部は、エンジンにより駆動する芝刈用カッタである。
さらには、上記本発明の実施の形態において、自力走行式電動作業機の旋回制御については、前進中の他に後進中であっても適用できる。
また、クローラベルト１５Ｌ，１５Ｒの有無は任意である。
【００７０】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項１は、左右の駆動輪と差動機構との間にそれぞれ電磁ブレーキを介在させ、機体から後方へ延びた左右の操作ハンドルにそれぞれ旋回操作レバーを設け、左の旋回操作レバーが旋回操作されたきに左の電磁ブレーキにブレーキ作動指令を発するとともに右の旋回操作レバーが旋回操作されたときに右の電磁ブレーキにブレーキ作動指令を発する制御部を備えたことにより、自力走行式電動作業機を操縦するために左右の操作ハンドルを握っている手の一方で、旋回内側の旋回操作レバーをも操作するだけで、操作した方の電磁ブレーキをオン作動させて、電動作業機を旋回させることができる。
このため、電動作業機を旋回させる度に、作業者は従来のように旋回外側の操作ハンドルを前方へ強く押す必要がない。電動作業機を直進走行させるときの作業者の操縦姿勢に対して、電動作業機を旋回させるときの操縦姿勢は、実質的にほとんど同じである。従って、電動作業機の操縦性をより高めることができる。しかも、同じ姿勢のままで、ほぼ連続的に作業を行うことができるので、作業性をも高めることができる。
【００７１】
さらには、旋回内側の電磁ブレーキをオン作動させることにより、対応する駆動輪にブレーキを掛けるようにしたので、旋回内側の駆動輪が、路面との間の摩擦抵抗力の低下によって空転することはない。従って、電動モータから差動機構を介して旋回外側の駆動輪へ伝達される動力を、十分に確保することができる。この結果、電動作業機の旋回性をより高めることができる。
【００７２】
さらに、請求項１は、左又は右の旋回操作レバーが旋回操作されたという条件で、電動モータに直進走行時よりも減速させる減速指令を発するように、制御部を構成したので、旋回時に差動機構の差動作用によって旋回外側の駆動輪が増速しようとする現象を、電動モータの回転速度を直進走行時よりも減少させることによって、解消又は緩和させることができる。この結果、旋回外側の駆動輪の回転速度を抑制することができる。従って、旋回操作時に自力走行式電動作業機を緩やかに、且つ、より円滑に旋回させることができる。作業者は自力走行式電動作業機の旋回移動に従って、作業姿勢を緩やかに転換させればよい。このように、自力走行式電動作業機の操縦性をより高めるとともに、作業者の負担をより軽減することができる。
さらに、請求項１は、制御部が、直進走行時の電動モータの目標速度に減速補正係数を乗じることによって、目標速度を補正し、この補正した値を、電動モータを減速させるときの減速目標速度とした、減速指令を発するものであり、減速補正係数は、１．０よりも小さい値で、且つ直進走行時の目標速度が大きいほど小さくなる値である、ことを特徴とする。
【００７３】
しかも、電動作業機を左又は右へ緩やかに旋回させるのに、電動作業機に備えた単一の電動モータを減速させるだけで、旋回外側の駆動輪の回転速度を抑制することができる。従って、左右の駆動輪を互いに独立した別々の電動モータで駆動する場合に比べて、駆動装置や制御装置が簡単になり、コストダウンを図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る除雪機（自力走行式電動作業機）の平面図
【図２】図１の２矢視図
【図３】図２の３矢視図
【図４】本発明に係る除雪機の制御系統図
【図５】本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図
【図６】本発明に係る除雪機の走行系の模式的平面図
【図７】本発明に係る制御部の制御フローチャート
【図８】本発明に係る補正係数マップ
【図９】本発明に係る除雪機の作用説明図
【図１０】従来の自力走行式電動作業機の概要図
【符号の説明】
１０…自力走行式電動作業機（除雪機）、１１…機体、１５Ｌ，１５Ｒ…クローラベルト、２３Ｌ，２３Ｒ…駆動輪、２５…電動モータ、３６Ｌ，３６Ｒ…操作ハンドル、３７Ｌ，３７Ｒ…左右の旋回操作レバー、３９Ｌ，３９Ｒ…左・右旋回スイッチ、４４…制御部、５２…差動機構、５４Ｌ，５４Ｒ…電磁ブレーキ、５７…回転センサ。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an improved technique for a self-propelled electric working machine.
[0002]
[Prior art]
In general self-propelled electric working machines, the left and right drive wheels are driven by an electric motor to run on its own, and the operator grasps the left and right operation handles and walks later to perform various work such as snow removal work. There is a form. In recent years, this type of self-propelled electric working machine has been developed (see, for example, Patent Document 1).
[0003]
[Patent Document 1]
JP 2001-193030 (5th page, FIG. 2, FIG. 4, FIG. 8)
[0004]
An outline of a conventional self-propelled electric working machine according to Patent Document 1 will be described in detail with reference to FIG.
FIGS. 10A and 10B are schematic views of a conventional self-propelled electric working machine, and the main part of FIG. 8 of Japanese Patent Laid-Open No. 2001-193030 is shown again. In addition, the code | symbol was reassigned. (A) typically represents a planar configuration of the electric working machine 100, and (b) schematically represents a planar configuration of a main part of the power transmission mechanism 106.
[0005]
The conventional electric working machine 100 includes a snow removing member 102 that pushes snow out at the front of the body frame 101, crawler belts 103 L and 103 R on the left and right sides of the body frame 101, and left and right operations at the rear of the body frame 101. This is a self-propelled walking type snowplow that includes handles 104L and 104R, and includes a body frame 101 that includes an electric motor 105 and a power transmission mechanism 106.
[0006]
By providing the power transmission mechanism 106 with the differential device 107, the power of the electric motor 105 is transmitted to the left and right drive wheels 109L and 109R via the differential device 107 and the drive wheel axles 108L and 108R, respectively. The left and right crawler belts 103L and 103R can be driven via the wheels 109L and 109R.
Here, the frictional resistance force between the road surface and the right crawler belt 103R is F _R And the frictional resistance force between the road surface and the left crawler belt 103L is F _L And Further, the rotational speed of the right drive wheel 109R is N _R And the rotation speed of the left drive wheel 109L is N _L And While driving straight on a flat road, _R = F _L , N _R = N _L It is a relationship.
[0007]
When the electric work machine 100 shown in (a) is turned right by strongly pushing the left operation handle 104L forward, F _R > F _L It becomes a relationship. For this reason, in the differential device 107 shown in (b), the force for driving the right driven bevel gear 111R is larger than the force for driving the left driven bevel gear 111L. The drive bevel gears 112 and 112 revolve while rotating around the support shaft 113. Therefore, the left driving wheel 109L on the opposite side is increased in speed by the amount of deceleration of the right driving wheel 109R having the larger frictional resistance. This is the rotational difference between the left and right drive wheels 109L and 109R (N _R <N _L ). As a result, the traveling speed of the left crawler belt 103L is higher than the traveling speed of the right crawler belt 103R. The electric working machine 100 turns right. 121L and 121R are left and right rolling wheels.
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
In the above conventional technique, every time the electric working machine 100 is turned, the operator needs to push the operation handle outside the turn strongly forward. For example, in order to turn to the right, the left operation handle 104L on the opposite side is strongly pressed. For this reason, the operator's maneuvering posture varies depending on whether the electric work machine 100 travels straight or turns. Therefore, there is room for improvement in order to further improve the maneuverability and workability of the electric working machine 100.
[0009]
Furthermore, the drive wheel on the inner side of the turn (the right drive wheel 109R when turning right) may idle due to a decrease in frictional resistance with the road surface. In the case of idling, the power transmitted to the driving wheel 109L outside the turning is reduced by the differential action of the differential mechanism. That is, the power transmitted from the electric motor 105 to the driving wheel 109L outside the turning through the differential mechanism 107 decreases. There is room for improvement in order to further improve the turning performance of the electric working machine 100.
[0010]
On the other hand, it can be considered that the differential mechanism 107 is eliminated and the left and right drive wheels 109L and 109R are driven by separate electric motors independent of each other. However, the drive device and the control device become complicated and cause cost increase, which is not a good idea.
[0011]
Therefore, an object of the present invention is to provide a technique capable of improving the maneuverability and workability of a self-propelled electric working machine and further improving the turning performance of the self-propelled electric work machine.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, claim 1 is directed to a self-propelled electric working machine that drives each drive wheel disposed on the left and right of the machine body through a differential mechanism with a single electric motor. Electromagnetic brakes are interposed between the control mechanism and the differential mechanism, and the left and right operation handles are extended rearward from the machine body. These operation handles are provided with turning operation levers, respectively, and the left turning operation lever is turned. A control unit is provided that issues a brake operation command to the left electromagnetic brake under conditions and issues a brake operation command to the right electromagnetic brake under the condition that the right turning operation lever is turned.
[0013]
According to the first aspect of the present invention, the electromagnetic brake that is operated only by operating the turning operation lever on the inner side of the turning while the hand holding the left and right operation handles to operate the self-propelled electric working machine. The electric working machine can be turned by turning on.
For this reason, each time the electric working machine is turned, the operator does not need to push the operation handle outside the turn strongly forward as in the conventional case. The steering posture when the electric working machine is turned is substantially the same as the steering posture of the operator when the electric working machine travels straight. Therefore, the maneuverability of the electric working machine can be further improved. In addition, since the work can be performed almost continuously with the same posture, workability can be improved. For this reason, the burden on the operator can be reduced.
[0014]
Furthermore, since the corresponding drive wheel is braked by turning on the electromagnetic brake on the inside of the turn, the drive wheel on the inside of the turn does not rotate due to a decrease in frictional resistance force with the road surface. Absent. Therefore, it is possible to sufficiently secure the power transmitted from the electric motor to the driving wheel outside the turning through the differential mechanism. As a result, the turning performance of the electric working machine can be further improved.
[0015]
Further, the first aspect of the present invention is configured such that the control unit issues a deceleration command for decelerating the electric motor more than when traveling straight ahead on the condition that the left or right turning operation lever is turned. Target speed of the electric motor during straight running In Deceleration correction coefficient By multiplying by A deceleration command is issued using the corrected value as a deceleration target speed for decelerating the electric motor, and the deceleration correction coefficient is a value smaller than 1.0 and the target for straight traveling It is characterized by a value that decreases as the speed increases.
[0016]
Claim 1 According to the present invention, the phenomenon in which the driving wheel outside the turning tries to increase the speed by the differential action of the differential mechanism during turning can be eliminated or alleviated by reducing the rotational speed of the electric motor as compared to when traveling straight ahead. it can. As a result, the rotational speed of the driving wheel outside the turning can be suppressed. Therefore, the self-propelled electric working machine can be gently and more smoothly turned during the turning operation. The worker may change the working posture gently according to the turning movement of the self-propelled electric working machine. As described above, the maneuverability of the self-propelled electric working machine can be further improved, and the burden on the operator can be further reduced.
[0017]
Moreover, in order to gently turn the self-propelled electric working machine to the left or right, the rotational speed of the drive wheels on the outside of the turning is suppressed by simply decelerating the single electric motor provided in the self-propelled electric working machine. can do. Therefore, compared with the case where the left and right drive wheels are driven by separate electric motors independent from each other, the drive device and the control device are simplified, and the cost can be reduced.
[0018]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. Note that “front”, “rear”, “left”, “right”, “upper”, and “lower” follow the direction seen from the operator. The drawings are to be viewed in the direction of the reference numerals.
[0019]
FIG. 1 is a plan view of a snowplow according to the present invention. A snowplow 10 as a crawler type electric work machine (electric vehicle) has an engine 12 mounted on a machine body 11, and a work part is provided at a front part of the machine body 11. A vehicle equipped with an auger 13 and a blower 14, crawler belts 15 L and 15 R disposed on the left and right sides of the machine body 11, and an operation panel 16 disposed on the rear part of the machine body 11. It is a traveling electric work machine. Hereinafter, the principal part of the snow removal machine 10 is demonstrated in detail. The operation panel 16 will be described in detail with reference to FIG.
[0020]
The generator 17 is rotated by a part of the output of the engine 12, and the obtained electric power is supplied to a battery (see reference numeral 43 in FIG. 4) disposed below the operation panel 16 and supplied to the electric motor 25.
The remainder of the output of the engine 12 is used to rotate the auger 13 and the blower 14 as working parts via the electromagnetic clutch 18 and the belt 19. The auger 13 has a function of collecting the snow accumulated on the ground in the center, and the blower 14 receiving the snow projects the snow to a desired position around the body 11 through the shooter 21. An auger housing 22 is a cover member that surrounds the auger 13.
[0021]
The left crawler belt 15L is wound around the drive wheel 23L and the idle wheel 24L. The right crawler belt 15R is also wound around the drive wheel 23R and the idler wheel 24R. In the present invention, the left and right drive wheels 23 L and 23 L are rotated forward and backward by a single electric motor 25.
[0022]
2 is a view taken in the direction of the arrow 2 in FIG. 1. The operation panel 16 includes a main switch 28, an engine choke 29, a clutch operation button 31, and the like on the side surface in front of the operation box 27. A snow throwing direction adjusting lever 32, an auger housing attitude adjusting lever 33, a direction speed lever 34 relating to the traveling system, and an engine throttle lever 35 relating to the working system are provided. A grip 36a and a left turning operation lever 37L are provided on the left of the operation box 27. And a travel preparation lever 38, and a grip 36a and a right turning operation lever 37R are provided on the right side of the operation box 27.
[0023]
As described above, the left and right operation handles 36L, 36R are extended rearward from the rear portion of the body 11 (see FIG. 1), and grips 36a, 36a are provided at the tips of these operation handles 36L, 36R. Further, turning operation levers 37L and 37R are provided in the vicinity of the grips 36a and 36a, respectively.
[0024]
The main switch 28 is a well-known switch that can start the engine by inserting and turning the main key. The engine choke 29 can be pulled to increase the concentration of the air-fuel mixture. The snow throwing direction adjusting lever 32 is a lever operated when changing the direction of the shooter (reference numeral 21 in FIG. 1), and the auger housing attitude adjusting lever 33 changes the attitude of the auger housing (reference numeral 22 in FIG. 1). It is a lever that is sometimes operated. The operation of the other members will be described with reference to FIG.
[0025]
FIG. 3 is a view taken in the direction of arrow 3 in FIG. 2 and shows that a left turning operation lever 37L and a travel preparation lever 38 are provided on the left operation handle 36L.
By grasping the left turning lever 37L, the angle of the arm 39a can be rotated to the position of the imaginary line, and the left turning switch 39L can be turned on. That is, the left turning operation lever 37L is a member acting on the left turning switch 39L, and the left turning switch 39L is turned off when the state (free state) shown in the figure is reached. When the left turning operation lever 37L is raised counterclockwise with the left hand of the operator, the left turning switch 39L is turned on. In this way, it is possible to detect whether or not the left turning operation lever 37L is gripped by the left turning switch 39L.
[0026]
The travel preparation lever 38 is a member that acts on the switch means 42, and the switch means 42 is turned on when the spring 41 is pulled to reach the state shown in the figure (free state). If the travel preparation lever 38 is lowered clockwise with the operator's left hand, the switch means 42 is turned off. In this way, whether or not the travel preparation lever 38 is gripped can be detected by the switch means 42.
[0027]
FIG. 4 is a control system diagram of the snowplow according to the present invention, and shows devices and information transmission paths in the control unit 44 built in or attached to the operation panel. The engine 12, the auger 13, the blower 14, and the electromagnetic clutch 18 surrounded by the imaginary line frame are the working unit system 45, and the others are the traveling system 50. 43 is a battery.
In addition, although the flow of instructions is shown for convenience in the control unit 44 by a broken line, this is merely a reference description.
[0028]
First, the operation of the working unit system 45 will be described. By inserting a key into the main switch 28 and turning it to the start position, the engine 12 is started by rotation of a cell motor (not shown).
By grasping the travel preparation lever 38 and operating the clutch operation button 31, the electromagnetic clutch 18 can be turned on and the auger 13 and the blower 14 can be turned at the will of the operator. The electromagnetic clutch 18 can be turned off by either operating the travel preparation lever 38 or operating the clutch operation button 31.
[0029]
Next, the traveling system 50 will be described. The traveling system 50 transmits the power of a single electric motor 25 to the left and right drive wheel axles 53L and 53R via a power transmission mechanism 51 and a differential mechanism (differential device) 52, thereby driving these drive wheels. Power is transmitted to the left and right drive wheels 23L and 23R individually attached to the vehicle axles 53L and 53R to drive them. The left and right crawler belts 15L and 15R can be driven via the drive wheels 23L and 23R, respectively.
[0030]
Such a traveling system 50 is characterized in that electromagnetic brakes 54L and 54R are interposed between the differential mechanism 52 and the left and right drive wheels 23L and 23R, respectively. Specifically, electromagnetic brakes 54L and 54R are provided on the left and right drive wheel axles 53L and 53R, respectively. Of the electromagnetic brakes 54L and 54R, the fixed side is attached to the airframe 11 (see FIG. 1).
The control unit 44 that obtains the operation information of the left and right turning operation levers 37L, 37R from the left / right turning switches 39L, 39R causes the left and right electromagnetic brakes 54L, 54R to be connected via brake drivers (brake drive units) 55L, 55R. Will work.
[0031]
Next, the operation of the traveling system 50 will be described. The left and right electromagnetic brakes 54L and 54R also play a role corresponding to a parking brake of a normal vehicle, and are on, that is, in a brake state, under the control of the control unit 44 during parking. Therefore, the electromagnetic brakes 54L and 54R can be released by the following procedure.
[0032]
When the two conditions of the main switch 28 being in the start position and the travel preparation lever 38 being held are satisfied and the directional speed lever 34 is switched to forward or reverse (described in FIG. 5), the electromagnetic brake 54L and 54R enter an off state, that is, an open (non-brake) state.
[0033]
FIG. 5 is an explanatory diagram of the operation of the directional speed lever employed in the present invention. The directional speed lever 34 can be reciprocated as shown by arrows (1) and (2) by the operator's hand, and the “neutral range”. The snowplow can be advanced by tilting it further toward the “advance” side, and in the “advance” region, speed control can be performed so that Lf is a low-speed advance and Hf is a high-speed advance. Similarly, the snowplow can be moved backward by tilting from the “neutral range” to the “reverse” side, and in the “reverse” region, the speed can be controlled so that Lr is reverse at low speed and Hr is reverse at high speed. . In this example, as indicated at the left end of the figure, the potentiometer (reference numeral in FIG. 4) is set so that the maximum reverse speed is 0 V (volt), the maximum forward speed is 5 V, and the neutral range is 2.3 V to 2.7 V. In 46), a voltage corresponding to the position is generated. The front / rear direction and the high / low speed control can be set with one lever, so the direction speed lever 34 is named.
[0034]
Returning to FIG. 4, the control unit 44 that has obtained the position information of the directional speed lever 34 from the potentiometer 46 rotates the single electric motor 25 via the motor driver (motor driving unit) 56, and the rotational speed of the electric motor 25. Is detected by the rotation sensor 57, and feedback control is executed based on the signal so that the rotation speed becomes a predetermined value. As a result, the left and right drive wheels 23L and 23R rotate in a desired direction at a predetermined speed and enter a traveling state.
[0035]
The right turning operation lever 37R is a member acting on the right turning switch 39R, and has the same configuration and action as the left turning operation lever 37L and the left turning switch 39L shown in FIG. That is, it can be detected by the right turn switch 39R whether or not the right turn operation lever 37R is being gripped.
[0036]
The left turn switch 39L detects that the left turn operation lever 37L has been gripped, and the control unit 44 turns on the left electromagnetic brake 54L in response to this detection signal. On the other hand, grasping the right turning operation lever 37R is detected by the right turning switch 39R, and the control unit 44 turns on the right electromagnetic brake 54R in response to the detection signal. It should be noted that the left and right electromagnetic brakes 54L and 54R have a braking action (that is, a large braking force or a slightly small braking force) that individually stops or decelerates the driving wheels 23L and 23R (driving wheel axles 53L and 53R) during an on-operation. ).
[0037]
Traveling can be stopped by any of the following. (1) Return the directional speed lever 34 to the neutral position. (2) Grasp the left and right turning operation levers 37L and 37R at the same time. (3) Release the travel preparation lever 38. (4) Return the main switch 28 to the OFF position. Thus, if the main switch 28 is returned to the OFF position after the stop, the electromagnetic brakes 54L and 54R are brought into the brake state, which is the same as the parking brake is applied.
[0038]
FIG. 6 is a schematic plan view of a traveling system of the snowplow according to the present invention. The power transmission mechanism 51 in the traveling system 50 includes a first small gear 61 attached to the motor shaft 25a of the electric motor 25, a first large gear 62 that meshes with the first small gear 61, a first large gear 62, and a second small gear. A rotatable intermediate shaft 64 to which a gear 63 is attached and a second large gear 65 attached to the differential mechanism 52 so as to mesh with the second small gear 63 are included.
[0039]
The differential mechanism 52 is concentrically attached to the side surface of the second large gear 65, a support shaft 72 that penetrates the differential case 71 and is attached to the differential case 71, and is rotatable about the support shaft 72. And a pair of left and right driven bevel gears 74L and 74R meshing with the drive bevel gears 73 and 73.
The left and right driven bevel gears 74L and 74R are individually attached to the left and right drive wheel axles 53L and 53R. The support shaft 72 is an axis extending in a direction orthogonal to the drive wheel axles 53L and 53R.
[0040]
Next, a control flow for turning the snowplow when the control unit 44 shown in FIG. 4 is a microcomputer will be described with reference to FIG. In the figure, STxx indicates a step number. Step numbers that are not specifically described proceed in numerical order.
[0041]
FIG. 7 is a control flowchart of the control unit according to the present invention. This control is executed under the condition that the main switch 28 (see FIG. 4) is switched to the ON position.
ST01: The target speed St1 of the electric motor corresponding to the position of the direction speed lever is read. This target speed St1 is a target speed when the snowplow is traveling straight ahead.
ST02: The actual speed Sa (actual speed Sa) of the electric motor is measured. What is necessary is just to measure with the rotation sensor 57 of FIG.
[0042]
ST03: A control signal is output so that the actual speed Sa becomes the target speed St1, and the electric motor is rotated forward. That is, a pulse width modulation signal (PWM signal) for control is issued to the electric motor. As a result, the snowplow moves forward.
ST04: It is checked whether or not the main switch is on. If YES, the process proceeds to ST05. If NO, the process returns and the control according to this control flow is terminated. In other words, this control flow is executed by switching the main switch 28 (see FIG. 4) to the on position, but by switching the main switch 28 to the off position, the control flow is escaped from the control loop. Can be terminated.
[0043]
ST05: It is checked whether or not the left turn switch is on. If YES, it is determined that a left turn operation has been performed, and the process proceeds to ST06. If NO, the process proceeds to ST07. When the left turning operation lever is turned, the left turning switch is on.
ST06: A brake operation command is issued to the left electromagnetic brake to turn it on (set to the brake state). As a result, the left drive wheel can be stopped or decelerated.
ST07: A brake non-operation command is issued to the left electromagnetic brake to turn it off (set to a non-brake state).
[0044]
ST08: It is checked whether or not the right turn switch is on. If YES, it is determined that a right turn operation has been performed, and the process proceeds to ST09. If NO, the process proceeds to ST10. When the right turning operation lever is turned, the right turning switch is on.
ST09: A brake operation command is issued to the right electromagnetic brake to turn it on. As a result, the right drive wheel can be stopped or decelerated.
[0045]
ST10: A brake non-operation command is issued to the right electromagnetic brake to turn it off, and the process returns to ST01.
ST11: A deceleration correction coefficient α is obtained based on the target speed St1 of the electric motor. Specifically, it is obtained from the map shown in FIG.
[0046]
FIG. 8 is a correction coefficient map according to the present invention, in which the horizontal axis represents the target speed St1 of the electric motor and the vertical axis represents the deceleration correction coefficient α, and the deceleration correction coefficient α corresponding to the target speed St1 of the electric motor at that time is obtained. Is.
[0047]
According to this map, it can be seen that the deceleration correction coefficient α is a value smaller than 1.0 and has an inversely proportional relationship that decreases as the target speed St1 increases. The deceleration correction coefficient α is, for example, 0.6 when the target speed St1 is 0, and 0.3 when the target speed St1 is maximum. Note that the deceleration correction coefficient α may be set arbitrarily.
[0048]
Returning to FIG. 7, the description will be continued. As is apparent from the above description, ST11 is a step of obtaining a deceleration correction coefficient α corresponding to the target speed St1 at that time from the deceleration correction coefficient α closer to 0 as the target speed St1 of the electric motor is larger.
[0049]
ST12: Correction is made by multiplying the target speed St1 of the electric motor by the deceleration correction coefficient α, and this is set as the target deceleration speed St2 of the electric motor. This deceleration target speed St2 is a target speed when the snowplow is turned left or right. ST12 is a step of multiplying the target speed St1 by a deceleration correction coefficient α.
[0050]
ST13: The actual speed Sa of the electric motor is measured. What is necessary is just to measure with the rotation sensor 57 of FIG.
ST14: A control signal is output so that the actual speed Sa becomes the deceleration target speed St2, and the electric motor is decelerated while rotating forward, and then the process returns to ST04. That is, a PWM signal is issued to the electric motor. As a result, the snowplow can be decelerated.
[0051]
Next, the operation of the snow removal machine 10 configured as described above will be described with reference to FIGS.
FIGS. 9A and 9B are explanatory views of the operation of the snowplow according to the present invention. FIG. 9A schematically shows the traveling system 50 when the snow removal machine 10 is traveling straight ahead. Here, the frictional resistance force between the road surface and the left crawler belt 15L is F _L And the frictional resistance force between the road surface and the right crawler belt 15R is F _R And While driving straight on a flat road, _L = F _R It is a relationship.
[0052]
The left and right electromagnetic brakes 54L, 54R are in an off state, that is, a non-brake state. The second large gear 65, the differential case 71, and the support shaft 72 rotate (forward rotation) in the direction of the arrow x by the power of the electric motor 25, so that the drive bevel gears 73 and 73 rotate (revolve) in the direction of the arrow x. The left and right driven bevel gears 74L and 74R, the left and right drive wheel axles 53L and 53R, and the left and right drive wheels 23L and 23R rotate forward.
[0053]
F _L = F _R Therefore, the force for driving the left driven bevel gear 74L and the force for driving the right driven bevel gear 74R are the same. Therefore, the drive bevel gears 73 and 73 do not rotate (spin) around the support shaft 72.
The rotational speed of the left drive wheel 23L is N _L And the rotational speed of the right drive wheel 23R is N _R N _L = N _R It is. Accordingly, the traveling speeds of the left and right crawler belts 15L and 15R are the same. As a result, the left and right crawler belts 15L and 15R travel forward at a constant speed, so that the snowplow 10 travels straight ahead. An operator grasps and controls the left and right grips 36a and 36a (see FIG. 2) while walking.
[0054]
After that, when a right turn operation (right turn operation) is performed by grasping the right turn operation lever 37R in FIG. 4, this is detected by the right turn switch 39R, and the control unit 44 responds to this detection signal with the right electromagnetic switch. The brake 54R is turned on. As a result, the right drive wheel axle 53R and the right drive wheel 23R are stopped or decelerated. The operation of the traveling system 50 at that time is shown in FIG.
[0055]
FIG. 9B schematically shows the traveling system 50 when the snowplow 10 is turned to the right. Since the right electromagnetic brake 54R is turned on, the rotational speed N of the right drive wheel 23R _R Is 0 or very small. This is the frictional resistance force F between the road surface and the right crawler belt 15R. _R It is the same as the state where is greatly increased. Moreover, the frictional resistance F between the road surface and the left crawler belt 15L _L Is substantially the same as that in the straight traveling shown in FIG. F _R > F _L It is a relationship.
[0056]
For this reason, the force for driving the right driven bevel gear 74R is larger than the force for driving the left driven bevel gear 74L. The drive bevel gears 73 and 73 rotate (revolve) in the arrow x direction while rotating (spinning) around the support shaft 72 in the arrow y direction. Accordingly, the left drive wheel 23L on the opposite side increases in speed by the amount that the right drive wheel 23R stops or decelerates. That is, due to such differential action of the differential mechanism 52, the rotational speed N of the drive wheel 23L on the outside of the turn _L Will increase. This is the difference in rotation between the left and right drive wheels 23L, 23R, which allows smooth running when changing directions. The snowplow 10 smoothly turns to the right.
[0057]
When turning the snow blower 10 to the left (running left), F _R <F _L Therefore, the operation is opposite to that described above when turning right, and the traveling speed of the right crawler belt 15R is larger than the traveling speed of the left crawler belt 15L.
[0058]
If the present invention is arranged here, as shown in FIG. 4, the drive wheels 23 L and 23 R arranged on the left and right sides of the airframe 11 (see FIG. 1) are connected by a single electric motor 25 via a differential mechanism 52. In each of the snow removers 10 to be driven, electromagnetic brakes 54L and 54R are interposed between the left and right drive wheels 23L and 23R and the differential mechanism 52, respectively, so that the left and right operation handles 36L and so on are rearward from the machine body 11 (see FIG. 1). 36R is extended, turning operation levers 37L and 37R are provided on these operation handles 36L and 36R, respectively, and a brake operation command is issued to the left electromagnetic brake 54L on the condition that the left turning operation lever 37L is turned. Provided with a control unit 44 that issues a brake operation command to the right electromagnetic brake 54R under the condition that the turning operation lever 37R of the vehicle is turned.
[0059]
Therefore, with the hand holding the left operation handle 36L, the left turning operation lever 37L is operated as it is, the left electromagnetic brake 54L (the electromagnetic brake 54L inside the turning) is turned on, and the left driving wheel 23L is braked. The snowplow 10 can be turned counterclockwise by applying.
Further, with the hand holding the right operation handle 36R, the right turning operation lever 37R is operated as it is, the right electromagnetic brake 54R (the electromagnetic brake 54R inside the turning) is turned on, and the right electromagnetic brake 54R is turned on. By applying the brake, the snowplow 10 can be turned to the right.
[0060]
As described above, the electromagnetic brake 54L (or 54R) that is operated only by operating one of the turning operation levers 37L and 37R provided on the left and right operation handles 36L and 36R on the side where the snowplow 10 is turned. ) Is turned on, and the snowplow 10 can be turned. That is, the snowplow 10 is turned only by operating the turning operation lever 37L (or 37R) on the inner side of the turn while the hand is holding the left and right operation handles 36L, 36R to control the snowplow 10. be able to.
[0061]
For this reason, every time the snowplow 10 is turned, the operator does not need to push the operation handle 36L (or 36R) outside the turn strongly forward as in the conventional case. The steering posture when turning the snow blower 10 is substantially the same as the steering posture of the operator when the snow blower 10 is traveling straight. Therefore, the maneuverability of the snowplow 10 can be further improved. In addition, since the work can be performed almost continuously with the same posture, workability can be improved.
[0062]
Furthermore, since the corresponding drive wheel 23L (or 23R) is braked by turning on the electromagnetic brake 54L (or 54R) on the inside of the turn, the drive wheel 23L (or 23R) on the inside of the turn No slipping occurs due to a decrease in frictional resistance with the road surface. Therefore, it is possible to sufficiently secure the power transmitted from the electric motor 25 to the driving wheel 23R (or 23L) on the outer side of the turn through the differential mechanism 52. As a result, the turning performance of the snow removal machine 10 can be further improved.
[0063]
By the way, as compared with the case where the snowplow 10 is traveling straight as described above, the left driving wheel 23L (on the opposite side) (the driving wheel 23R on the inner side of the turning) is stopped or decelerated. Rotational speed N of the driving wheel 23L) outside the turning _L Increase. Rotational speed N _L The snow remover 10 turns rapidly by the amount increased.
[0064]
On the other hand, a self-propelled electric working machine such as the snowplow 10 is configured such that an operator grips the left and right operation handles 36L and 36R, walks later, and runs while working. When the snowplow 10 rapidly turns, the worker needs to change the working posture abruptly. There is room for improvement in order to improve the maneuverability of the snowplow 10 and reduce the burden on the operator.
[0065]
On the other hand, in the present invention, the controller 44 goes straight to the electric motor 25 under the condition that the left turning operation lever 37L or the right turning operation lever 37R is turned (steps ST05 and ST08 shown in FIG. 7). It is characterized in that it is configured to issue a deceleration command for decelerating more than during traveling (steps ST11 to ST14 shown in FIG. 7).
[0066]
Therefore, when the snowplow 10 is turning, the rotational speed N of the driving wheel 23L outside the turning is caused by the differential action of the differential mechanism 52 by the amount that the driving wheel 23R inside the turning stops or decelerates. _L This phenomenon can be eliminated or alleviated by reducing the rotational speed of the electric motor 25 compared to when traveling straight ahead.
As a result, the rotational speed N of the drive wheel 23L on the outside of the turn _L Can be suppressed. For example, the speed is suppressed to approximately the same speed as when traveling straight ahead. Therefore, the snowplow 10 can be turned at a speed approximately equal to that when traveling straight ahead.
[0067]
Since the snow blower 10 can be turned more smoothly and smoothly during the turning operation, the worker may change the working posture gently. In this way, the maneuverability of the snowplow 10 can be further improved and the burden on the operator can be further reduced.
[0068]
Moreover, the rotational speed N of the driving wheel 23L outside the turning is simply reduced by decelerating the single electric motor 25 provided in the snow removing machine 10 in order to gently turn the snow removing machine 10 left or right. _L (Or rotational speed N of drive wheel 23R _R ) Can be suppressed. Therefore, as compared with the case where the left and right drive wheels 23L and 23R are driven by separate electric motors independent from each other, the drive device and the control device are simplified and the cost can be reduced.
[0069]
In addition, the self-propelled electric working machine to which the present invention is applied is not limited to the snow removal machine 10, and the type such as a lawn mower is arbitrary. When the lawn mower is used, the working unit is a lawn mower cutter driven by an engine.
Furthermore, in the above-described embodiment of the present invention, the turning control of the self-propelled electric working machine can be applied even when the vehicle is moving backward as well as during moving forward.
The presence or absence of the crawler belts 15L and 15R is arbitrary.
[0070]
【The invention's effect】
The present invention exhibits the following effects by the above configuration.
According to the first aspect of the present invention, electromagnetic brakes are interposed between the left and right drive wheels and the differential mechanism, respectively, left and right operation handles extending rearward from the machine body are provided with turning operation levers, and the left turning operation lever is turned. A self-propelled electric work machine is provided with a control unit that issues a brake operation command to the left electromagnetic brake and issues a brake operation command to the right electromagnetic brake when the right turning operation lever is turned. Just by operating the swivel lever on the inside of the swivel while the hand is holding the left and right control handles to steer Can do.
For this reason, each time the electric working machine is turned, the operator does not need to push the operation handle outside the turn strongly forward as in the conventional case. The steering posture when the electric working machine is turned is substantially the same as the steering posture of the operator when the electric working machine travels straight. Therefore, the maneuverability of the electric working machine can be further improved. In addition, since the work can be performed almost continuously with the same posture, workability can be improved.
[0071]
Furthermore, since the corresponding drive wheel is braked by turning on the electromagnetic brake on the inside of the turn, the drive wheel on the inside of the turn does not rotate due to a decrease in frictional resistance force with the road surface. Absent. Therefore, it is possible to sufficiently secure the power transmitted from the electric motor to the driving wheel outside the turning through the differential mechanism. As a result, the turning performance of the electric working machine can be further improved.
[0072]
Further, according to the first aspect of the present invention, the control unit is configured to issue a deceleration command for decelerating the electric motor more than when traveling straight on the condition that the left or right turning operation lever is turned. The phenomenon in which the driving wheels on the outside of the turn to increase speed due to the differential action of the moving mechanism can be eliminated or alleviated by reducing the rotational speed of the electric motor as compared to when traveling straight ahead. As a result, the rotational speed of the driving wheel outside the turning can be suppressed. Therefore, the self-propelled electric working machine can be gently and more smoothly turned during the turning operation. The worker may change the working posture gently according to the turning movement of the self-propelled electric working machine. As described above, the maneuverability of the self-propelled electric working machine can be further improved, and the burden on the operator can be further reduced.
Further, in the first aspect of the present invention, the control unit causes the target speed of the electric motor to travel straight ahead. In Deceleration correction coefficient By multiplying by A deceleration command is issued using the corrected value as a deceleration target speed for decelerating the electric motor, and the deceleration correction coefficient is a value smaller than 1.0 and the target for straight traveling It is characterized by a value that decreases as the speed increases.
[0073]
Moreover, in order to gently turn the electric working machine to the left or right, the rotational speed of the driving wheels outside the turning can be suppressed by simply decelerating the single electric motor provided in the electric working machine. Therefore, compared with the case where the left and right drive wheels are driven by separate electric motors independent from each other, the drive device and the control device are simplified, and the cost can be reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of a snowplow (self-powered electric working machine) according to the present invention.
FIG. 2 is a view taken along arrow 2 in FIG.
FIG. 3 is a view taken along arrow 3 in FIG.
FIG. 4 is a control system diagram of a snowplow according to the present invention.
FIG. 5 is a diagram for explaining the operation of a directional speed lever employed in the present invention.
FIG. 6 is a schematic plan view of a traveling system of a snowplow according to the present invention.
FIG. 7 is a control flowchart of a control unit according to the present invention.
FIG. 8 is a correction coefficient map according to the present invention.
FIG. 9 is an operation explanatory diagram of the snowplow according to the present invention.
FIG. 10 is a schematic diagram of a conventional self-propelled electric working machine.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Self-propelled electric working machine (snow removal machine), 11 ... Airframe, 15L, 15R ... Crawler belt, 23L, 23R ... Drive wheel, 25 ... Electric motor, 36L, 36R ... Operation handle, 37L, 37R ... Left and right turn Operation lever, 39L, 39R ... left / right turning switch, 44 ... control unit, 52 ... differential mechanism, 54L, 54R ... electromagnetic brake, 57 ... rotation sensor.

Claims

In the self-propelled electric working machine (10) in which the driving wheels (23L, 23R) arranged on the left and right of the machine body (11) are each driven by a single electric motor (25) via a differential mechanism (52). Electromagnetic brakes (54L, 54R) are interposed between the left and right drive wheels (23L, 23R) and the differential mechanism (52), respectively, and left and right operation handles (36L, 36R), and the operation handles (36L, 36R) are respectively provided with turning operation levers (37L, 37R), and the left electromagnetic brake is operated under the condition that the left turning operation lever (37L) is turned. The brake operation command is issued to the right electromagnetic brake (54R) under the condition that the brake operation command is issued to (54L) and the right turning operation lever (37R) is turned. Provided that the control unit (44),
The control unit (44) issues a deceleration command for decelerating the electric motor (25) to a speed lower than that when the vehicle is running straight on the condition that the left or right turning operation lever (37L or 37R) is turned. Configure
The controller (44) corrects the target speed (St1) by multiplying the target speed (St1) of the electric motor (25) during the straight traveling by a deceleration correction coefficient (α), and this correction is performed. The value is set as a deceleration target speed (St2) when the electric motor is decelerated, and the deceleration command is issued.
The self-propelled electric working machine characterized in that the deceleration correction coefficient (α) is a value smaller than 1.0 and becomes smaller as the target speed (St1) during the straight traveling is larger. .