JP4242569B2 - モータのデッドタイム補償器及びデッドタイム補償方法 - Google Patents
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【発明の属する技術分野】
本発明は、モータの駆動のためのサーボドライバやインバータ部等に用いられるスイッチング素子のデッドタイム(Dead Time)の補償方法及びデッドタイム補償器に係り、特に、所定のアルゴリズムにより電流命令を発生させる電流命令発生部と、前記電流命令に基づいて電圧命令を発生させる電流制御部と、を含むモータ駆動制御装置のデッドタイム補償器及びデッドタイム補償方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、モータの駆動のためのスイッチングトランジスタは、定格を超過した電流が流れれば、素子が破壊される。ところが、一対のスイッチングトランジスタが同時にオンされる区間では、二つの素子に過電流が流れることを防止するための一対のスイッチングトランジスタを全部オフさせるデッドタイムを印加させる。デッドタイム中には、通常のモータから逆起電力によりダイオードに電流が流れる。
【0003】
図1は従来のデッドタイム補償器を備えたモータ駆動回路図である。
図示したように、従来のモータ駆動回路は、モータ3と、交流電源を直流電源に整流するコンバータ部1と、コンバータ部1からの直流電源を所定の信号に変換してモータに印加するインバータ部2と、モータ3に印加される電流を感知する電流センサ部5と、デッドタイム補償器6aを備えており、電流センサ部5で感知された電流値に基づいて、電圧命令を生成する制御部6と、制御部6からの電圧命令に基づいて、パルス幅を変調し、インバータ部2に制御信号を印加するパルス幅変調部7と、を含む。
【0004】
前記のような構成によって、コンバータ部1は、三相交流電源を六つの整流ダイオード(D1)を通じて整流し、整流ダイオード(D1)と並列連結された平滑コンデンサ(C1)を通じて平滑する。
電流センサ部5は、モータ3に印加された電流を感知し、感知された電流値を制御部6に提供する。制御部は、提供された電流値に基づいて、三相電圧命令信号(V*)を発生させる。パルス幅変調部7は、電圧命令信号(V*)に基づいて、パルス幅変調を行い、制御信号を生成して、インバータ部2のスイッチング素子(T1、T2)の各ゲートに印加する。
【0005】
インバータ部2は、スイッチング素子(T1、T2)の各ゲートに印加された直流電圧を、パルス幅変調部7からの制御信号に基づいてスイッチングして、モータ3に印加する。
一方、スイッチング素子(T1、T2)には、モータ3からの逆起電力による損傷を防止するためのダイオード(D1、D2)が夫々並列連結されている。
図2A及び図2Bは、電流の方向によるスイッチング素子(T1、T2)の動作及び電流の流れを示した概略図である。
【0006】
先に、電流がインバータ部2からモータ3に流れる時の符号を陽(+)に、モータ3からインバータ部2に流れる時の符号を陰(−)に現わす。
デッドタイム中には、一対のスイッチング素子(T1、T2)が同時にオフされても、ダイオード(D1、D2)を通じて電流が流れる。図示したように、電流の符号が陽(+)である場合には、T2がオンされた場合のように電流が流れ、電流の符号が陰(−)である場合には、 T1がオンされた場合のように電流が流れる。
【0007】
従って、電流センサ部5がモータ3に印加された電流を感知すると、制御部6は感知された電流値の極性を判断し、感知された電流値が陽である場合には、デッドタイム補償器6aを通じて所定の陽の電圧補償値を電圧命令に加え、また、感知された電流値が陰である場合には、所定の陰の電圧補償値を電圧命令に加えることにより、まるでデッドタイムがないのような効果を得られることができる。
【0008】
ところが、このような従来のデッドタイム補償器及びデッドタイムの補償方法によると、電流の大きさが小さい場合、電流が0点を通過して符号が変わる領域で問題が発生する。即ち、スイッチング素子の非線形性により誤差のポションが大きくなり、電圧命令と実印加電圧との差が大きくなることにより、電流波形が歪曲されてモータの発熱と騒音が増加する問題がある。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、スイッチング素子による電圧降下等のスイッチング素子の特性を充分に反映することにより、デッドタイムを補償することができるデッドタイム補償器及びその方法を提供する。
【0010】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記課題を解決するため、所定のアルゴリズムにより、電流命令を発生させる電流命令発生部と、前記電流命令に基づいて電圧命令を発生させる電流制御部と、を含むモータ駆動制御装置のデッドタイム補償方法において、前記電流命令を変えながら、これに対する前記電圧命令を測定する段階と;前記測定された電圧命令値に基づいて、前記モータの固定子の抵抗値を推定する段階と;前記推定された固定子の抵抗値に基づいて、デッドタイムを補償する段階と;を含み、前記デッドタイムを補償する段階は、前記推定された固定子の抵抗値と、前記電流命令を掛け、この計算値を前記測定された電圧命令から引くことにより、電圧補償分を求める段階と;前記求めた電圧補償分を貯蔵する段階と;前記電圧命令から、対応する電圧補償分を引いて、電圧命令を発生させる段階と;を含むことを特徴とするデッドタイム補償方法により達成される。
【0011】
ここで、前記固定子の抵抗値を推定する段階は、前記電流命令に対する電圧命令の変化率を、固定子の抵抗値と推定することが好ましい。
【0012】
一方、モータのデッドタイム補償器において、前記モータに様々な大きさの電流命令を印加する電流命令印加部と;前記電流命令に基づいて、電圧命令を発生させる電流制御部と;前記電圧命令を測定する電圧命令測定部と;前記測定された電圧命令に基づいて、前記モータの固定子の抵抗を推定する固定子の抵抗推定部と;前記推定された固定子の抵抗に基づいて、デッドタイムの補償のための電圧補償分を推定する電圧補償分推定部と;を含み、前記電圧補償分推定部は、前記推定した固定子の抵抗値と、前記電流命令を掛け、この計算値を前記測定された電圧命令から引くことにより、前記電流命令に対する電圧補償分を求めることを特徴とするデッドタイム補償器によっても達成される。
【0013】
ここで、前記固定子の抵抗推定部は、前記電流命令に対する前記電圧命令の変化率を、前記固定子の抵抗と推定することが望ましい。また、前記電圧命令測定部は、移動平均フィルタを含むことが望ましい。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、添付した図面を参照して本発明の実施形態を詳しく説明する。
図3は本発明によるデッドタイム補償器を備えたモータ駆動装置の回路図であり、図4は図3の詳細部分図である。
図3に示したように、本発明によるデッドタイム補償器を備えたモータ駆動装置において、従来のモータ駆動装置と同じ構成要素に対しては、同じ番号を付け、重複した説明は省略する。
【0015】
制御部60は、電流センサ部5で感知されてモータ3に印加された電流値に基づいて、パルス幅変調部7に電圧命令(V*)を発生させる。制御部60は図4に示したように、所定のアルゴリズムにより、電流命令を発生させる電流命令発生部61と、電流命令発生部61からの電流命令値から電流センサ部5で感知された電流値を引く第1減算器64と、第1減算器64からの出力値に基づいて、電圧命令(V’)を発生させる電流制御部62と、電圧誤差(ΔV)を推定するためのデッドタイム補償器63と、電圧命令(V’)から電圧誤差(ΔV)を引いて、電圧命令(V*)を発生させる第2減算器66と、を備える。
【0016】
図5は本発明によるデッドタイム補償器63を具現するために、必要値を求めるためのデッドタイム補償用変数推定器のブロック図であり、図6はデッドタイムを補償するための変数推定の過程を示したフローチャートである。
【0017】
デッドタイム補償用変数推定器は、モータ3に印加される電流を感知する電流センサ部5と、モータ3に様々な大きさの電流命令(i*)を印加する電流命令発生部61と、電流命令発生部61から減算器55を通った電流命令(i*)に基づいて電圧命令(V’)を発生させる電流制御部62と、電流制御部62からの電圧命令(V’)を測定する電圧命令測定部53と、測定された電圧命令(V’)に基づいて、モータ3の固定子の抵抗(R)を推定する固定子抵抗推定部50と、推定された固定子の抵抗(R)に基づいて、デッドタイムの補償のための電圧補償分(voltage compensation amount)(ΔV)を推定する電圧補償分推定部51と、を含む。
【0018】
ここで、電流命令発生部61、電流制御部62、電流センサ部5は、図4のモータ駆動制御装置に含まれたものと同一である。
前記の構成により、電流命令発生部61は、モータ定格の+30%から−30%まで多段階に変化させながら電流命令(i*)を発生させる(601)。電流センサ部5は、モータ3で感知された電流値(i)を減算器55に出力し、減算器55は電流命令(i*)から電流値(i)を引いて、その結果を電流制御部62に出力する(602)。電流制御部62は、入力値(I*−i)に基づいて、電圧命令(V’)を出力し、電圧命令測定部53は、電流制御部62からの電圧命令(V’)を測定して(603)、所定のメモリに貯蔵する。この時、電圧命令測定部53は、電圧命令測定時に含まれる騒音の影響を減らすために、移動平均フィルタ(Moving Average Filter)を用いて平均値を測定する。また、電流命令の絶対値が所定値(本実施形態では1A)以下の部分では、測定段階をさらに増やして測定する。なぜなら、電流の絶対値が小さいから、相対的にスイッチング素子の非線形性等による誤差率が大きくなるためである。ただ、モータ及び駆動装置の特性によって、特定基準値は異なりに設定することができる。
【0019】
図7は電流命令(i*)と測定された電圧命令(V’)との関係を示したグラフである。
グラフに現れたように、電流命令(i*)の絶対値が1Aより大きい区間では、電流命令と電圧命令が線形的な関係を示しているが、絶対値が1Aより小さい区間では、傾いた程度がひどいことを見ることができる。前記の通り、電流命令の絶対値が小さい時には、スイッチング素子の非線形性による影響が及んだことをわかることができる。
【0020】
一方、電流命令(i*)の絶対値が1Aより大きい区間での傾きは、オームの法則によって、モータ3の固定子(図示せず)の抵抗値を意味する。従って、固定子抵抗推定部50は、電圧命令測定部53で測定された電圧命令(V’)と、電流命令発生部61からの電流命令(i*)とに基づいて、電流の測定誤差のポーションが反映可能な最小自乗法等を用いてモータ3の固定子の抵抗値(R)を推定する(604)。
【0021】
また、電圧補償分推定部51は、次の数式によって、推定された固定子の抵抗値(R)と電流命令(i*)を掛け、この計算値を測定された電圧命令(V’)から引くことにより、電圧補償分、即ち、スイッチング素子の非線形性によりモータ3に印加された電圧(ΔV)を求めることができる(605)。
【0022】
(数式1)
ΔV=V’−R×i*
【0023】
図8は求めた電圧補償分(ΔV)と電流命令(i*)との関係を現わしたグラフである。
図示したように、電圧補償分(ΔV)は、電流命令(i*)の絶対値が1A以下の区間で傾いた程度がひどいので、前記した通り、前記区間でのスイッチング素子の非線形性による影響の増加を確認することができる。
【0024】
本発明によるデッドタイム補償器63は、デッドタイム補償用変数推定器により推定された電圧補償分(ΔV)のデータが貯蔵されるメモリ63aを備えており、電流制御部62からの電圧命令(V’)に基づいて、当該電圧補償分(ΔV)を第2減算器66に提供する。
【0025】
これによって、電流命令発生部61が所定のアルゴリズムにより電流命令(i*)を発生させると、第1減算器64は、電流センサ部5で感知されたモータ3への印加電流感知値(i)を引いて、電流制御部62に提供する。電流制御部62は、提供された電流値(i*−i)に基づいて、電圧命令(V’)を発生させる。
【0026】
一方、デッドタイム補償器63は、電流命令発生部61からの電流命令(i*)値を受けて、メモリ63aに貯蔵した対応電圧補償分(ΔV)を第2減算器66に出力する。その後、第2減算器66は、電流制御部62からの電圧命令(V’)から電圧補償分(ΔV)を引いて、パルス幅変調部7にスイッチング素子の非線形性等の影響を除去した電圧命令値(V*)を出力する。従って、パルス幅変調部7により変調されて、スイチング素子(T1、T2)のゲートに印加される制御信号は、既にスイッチング素子(T1、T2)の非線形性を除去した値のため、実際にモータに印加される電圧と、電圧命令(V*)との偏差が極めて小さくなる。
【0027】
これにより、電流命令(i*)の絶対値が1A以下の区間でも、スイッチング素子の非線形性による影響を正確に補償することができる。そのため、モータの精密な低速制御が可能になる。即ち、モータに印加しようとする電圧命令(V*)を正確に印加することができるので、モータに印加される電流を精密に制御することにより、モータの騒音及び発熱を顕著に減少させることができる。
【0028】
一方、前述したデッドタイム補償器を具現するために採択されたデッドタイム補償用変数推定器の固定子の抵抗推定方法は、モータの高性能制御のための種種のアルゴリズムにも独立的に用いられることができるので、駆動システムの性能向上をもたらす。
【0029】
なぜなら、スイッチング素子の非線性によって、モータの固定子の実抵抗値よりも、インバータ部やサーボドライバ側で見るモータの固定子の抵抗値がさらに大きいが、前記した固定子抵抗推定方法によると、スイッチング素子の非線形性を除去した、モータの固定子の実抵抗値を把握することができるためである。
【0030】
【発明の効果】
前述したように、本発明によるデッドタイム補償器及びデッドタイム補償方法によると、スイッチング素子の非線形性による影響を正確に補償することにより、モータの低速制御が精密に行われる。即ち、モータに所望する電圧命令を正確に印加することにより、モータに印加される電流を精密に制御することができるので、モータの騒音及び発熱を顕著に減少させることができる。
また、前述したモータの固定子の抵抗推定方法は、モータの高性能制御のための、種種のアルゴリズムに独立的に適用することができるので、駆動システムの性能向上をもたらすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 従来のデッドタイム補償器を備えたモータ駆動回路図である。
【図2】 電流の方向によるスイッチング素子の動作及び電流の流れを示した概略図である。
【図3】 本発明によるデッドタイム補償器を備えたモータ駆動装置の回路図である。
【図4】 図3の部分詳細図である。
【図5】 本発明によるデッドタイム補償用変数推定器のブロック図である。
【図6】 デッドタイムを補償するための変数推定の過程を示したフローチャートである。
【図7】 電流命令と測定された電圧命令との関係を示したグラフである。
【図8】 電圧補償分と電流命令との関係を示したグラフである。
【符号の説明】
3 モータ
5 電流センサ部
7 パルス幅変調部
50 固定子抵抗推定部
51 電圧補償分推定部
53 電圧命令測定部
61 電流命令発生部
62 電流制御部
63 デッドタイム補償器
63a メモリ
64 第1減算器
66 第2減算器
Claims (5)
- 所定のアルゴリズムにより、電流命令を発生させる電流命令発生部と、前記電流命令に基づいて電圧命令を発生させる電流制御部と、を含むモータ駆動制御装置のデッドタイム補償方法において、
前記電流命令を変えながら、これに対する前記電圧命令を測定する段階と;前記測定された電圧命令値に基づいて、前記モータの固定子の抵抗値を推定する段階と;前記推定された固定子の抵抗値に基づいて、デッドタイムを補償する段階と;を含み、
前記デッドタイムを補償する段階は、前記推定された固定子の抵抗値と、前記電流命令を掛け、この計算値を前記測定された電圧命令から引くことにより、電圧補償分を求める段階と;前記求めた電圧補償分を貯蔵する段階と;前記電圧命令から、対応する電圧補償分を引いて、前記電圧命令を発生させる段階と;を含むことを特徴とするデッドタイム補償方法。 - 前記固定子の抵抗値を推定する段階は、前記電流命令に対する電圧命令の変化率を、固定子の抵抗値と推定することを特徴とする請求項1に記載のデッドタイム補償の制御方法。
- モータのデッドタイム補償器において、
前記モータに様々な大きさの電流命令を印加する電流命令印加部と;前記電流命令に基づいて、電圧補償された電圧命令を発生させる電流制御部と;前記電圧命令を測定する電圧命令測定部と;前記測定された電圧命令に基づいて、前記モータの固定子の抵抗を推定する固定子の抵抗推定部と;前記推定された固定子の抵抗に基づいて、デッドタイムの補償のための電圧補償分を推定する電圧補償分推定部と;を含み、
前記電圧補償分推定部は、前記推定した固定子の抵抗値と、前記電流命令を掛け、この計算値を前記測定された電圧命令から引くことにより、前記電流命令に対する電圧補償分を求めることを特徴とするデッドタイム補償器。 - 前記固定子の抵抗推定部は、前記電流命令に対する前記電圧命令の変化率を、前記固定子の抵抗と推定することを特徴とする請求項3に記載のデッドタイム補償器。
- 前記電圧命令測定部は、移動平均フィルタを含むことを特徴とする請求項3に記載のデッドタイム補償器。
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