JP4230493B2 - 電気駆動ダンプトラックの駆動システム - Google Patents
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Description
このMr2は上述した基本目標馬力Mr1に対する制限値となるものであり、上述した前進用の関数hF(p)における最大値HFmaxに対して、Mr2≦HFmaxの関係にある。
ΔN=Ne−Nr
手順114では、現在の目標回転数Nrが最大回転数Nrmaxであるかどうかを判定し、目標回転数Nrが最大回転数Nrmax(Nr=Nrmax)であれば、手順115において、回転数偏差ΔNをメモリ内の図13の関数S(ΔN)で表されるデータマップに参照して、そのときの回転数偏差ΔNに対応する馬力係数Kpを算出する(図4のブロック222,224)。
ここで、図13において、回転数偏差ΔNと馬力係数Kpとの関係は、回転数偏差ΔNがΔN=0を含むΔN3≦ΔN≦ΔN4の範囲内で、回転数偏差ΔNの増減に応じて馬力係数Kpが一定の割合(図13に示す直線S(ΔN)の傾きの係数k)で増減し、ΔN<ΔN3,ΔN>ΔN4の範囲では、馬力係数Kpが一定となるよう設定されている。ΔN=0は、原動機4の出力と電動モータ12R,12Lで使用している出力がバランスしている状態であり、ΔN<0は原動機出力に余裕が無い状態であり、ΔN>0は原動機出力に余裕がある状態である。ΔN3はΔN<0側の値であり、ΔN4はΔN>0側の値である。一例として、ΔN=0では、Kp=1.2、ΔN=ΔN3でKp=1、ΔN4でKp=1.4であり、ΔN3=−50rpm、ΔN4=50rpmである。つまり、回転数偏差ΔNが±50rpmの範囲内で変化すると馬力係数Kpは1.0〜1.4の範囲で変化し、ΔN<−50rpmではKp=1.0で一定であり、ΔN>50rpmではKp=1.4で一定である。ΔN=0での馬力係数Kpの値は、好ましくは、1.1〜1.3の範囲内の任意の値である。また、ΔN3,ΔN4は、好ましくは、±30〜±100の範囲内の任意の値である。ΔN3<ΔN<ΔN4での馬力係数Kpの変化幅は、好ましくは、ΔN=0の馬力係数Kpの10〜20%である。
Mr3=Kp×Mr2
このMr2は前述のモータ目標馬力Mr3と手順105,106,107で算出した基本モータ目標馬力Mr1に対する最終的な制限値となるものであり、手順118では、その基本モータ目標馬力Mr1との小さい方の値をモータ目標馬力Mrとする(図4のブロック228)。
つまり、手順118(図4のブロック228)では、モータ目標馬力Mr3をモータ目標馬力Mr1に対する制限値とし、電動モータ12R,12Lに与えられる最終的な目的値であるモータ目標馬力MrがMr3以上にならないように制限する。このモータ目標馬力Mrは、図1に示した指令馬力MR,MLに対応する(MR=ML=Mr)。
Tr1R=K1×Mr/ωR
Tr1L=K1×Mr/ωL
K1:馬力と回転数からトルクを算出するための定数。
TrR=min(Mmax(ωR),Tr1R)
TrL=min(Mmax(ωL),Tr1L)
手順123では、インバータ制御装置7内のモータ制御演算部72R,72Lによってモータ目標トルクTrR,TrLに応じてインバータ73R,73Lを制御し、各電動モータ12R,12Lのトルク制御がなされる。
ダンプトラックを前進走行させることを意図してアクセルペダル1をPx(図8参照)を超えた最大近くの位置まで踏み込むと、図4のブロック200で原動機4の目標馬力FrとしてFmaxが計算され、ブロック202で目標回転数NrとしてNrmaxが計算される(Nr=Nrmax)。電子ガバナ4aは目標回転数Nrmaxの指令を受け取ると、原動機4が目標回転数Nrmaxで回転するように燃料噴射量を制御する。前述したように、Nr=Nrmaxでは電子ガバナ4aはドループ制御に設定されている。
アクセルペダル1の踏み込み量が少ない場合は、図4のブロック200でFrmaxより小さな目標馬力Frが演算され、ブロック202でNrmaxより低い目標回転数Nrが計算され(Nr<Nrmax)、これに応じて原動機4の燃料噴射量が制御される。
アクセルペダル1を踏み込んでダンプトラックを後進させる場合は、ブロック208で後進用のモータ目標馬力Hが算出される。この場合は、後進用の関数hR(p)におけるモータ目標馬力Hの最大値HRmaxは小さめに設定されているため、図4のブロック228ではモータ目標馬力Mr1が選択され、モータ目標馬力Mr3に制限されることなく各電動モータ12R,12Lのトルク制御がなされる。
2 リタードペダル
3 全体制御装置
4 原動機(ディーゼルエンジン)
5 交流発電機
6 整流回路
7 インバータ制御装置
8 チョッパ回路
9 グリッド抵抗
10 コンデンサ
11 整流後の電圧を検出するための抵抗
12R,12L 左右の電動モータ(誘導モータ)
13R,13L 減速機
14R,14L 左右の後輪(タイヤ)
15R,15L 電磁ピックアップセンサ
16 シフトレバー
18 その他の原動機負荷
71R,71L トルク指令演算部
72R,72L モータ制御演算部
73R,73L インバータ(スイッチング素子)
Mr1 モータ目標馬力(第1モータ目標馬力)
Mr2 モータ目標馬力(電動モータで使用可能な最大馬力)
Mr3 モータ目標馬力(第2モータ目標馬力)
Mr モータ目標馬力(第3モータ目標馬力)
Claims (8)
- 原動機と、
この原動機の回転数とトルクを制御する電子ガバナと、
前記原動機により駆動される交流発電機と、
前記原動機により駆動される前記交流発電機以外の原動機負荷と、
前記交流発電機により電力が供給されて駆動する走行用の少なくとも2つの電動モータと、
前記交流発電機に接続され、それぞれ、前記電動モータを制御する少なくとも2つのインバータとを有する電気駆動ダンプトラックの駆動システムにおいて、
アクセルペダルの操作量に応じた目標回転数を計算する目標回転数計算手段と、
前記アクセルペダルの操作量に応じて前記インバータを制御し、前記電動モータを制御するモータ制御手段とを備え、
前記電子ガバナは、前記目標回転数に基づいて前記原動機に対する燃料噴射量を制御するとともに、前記目標回転数が少なくとも最大回転数にあるときに前記燃料噴射量の制御がドループ制御となるよう設定され、
前記モータ制御手段は、
前記アクセルペダルの操作量に応じた第1モータ目標馬力を計算する第1モータ目標馬力計算手段と、
前記原動機の実回転数が前記目標回転数よりも高いときは前記走行用の電動モータで使用可能な最大馬力を増やし、前記原動機の実回転数が低くなるにしたがって前記増やした最大馬力を減らすよう補正するスピードセンシング制御手段を有し、このスピードセンシング制御手段で補正した最大馬力を第2モータ目標馬力として求める第2モータ目標馬力計算手段と、
前記第1モータ目標馬力が前記第2モータ目標馬力を超えないように制限し第3モータ目標馬力を生成するモータ目標馬力制限手段と、
前記第3モータ目標馬力に基づいて前記2つの電動モータのそれぞれの第1モータ目標トルクを求め、前記インバータを制御するインバータ制御手段とを備えることを特徴とする駆動システム。 - 請求項1記載の電気駆動ダンプトラックの駆動システムにおいて、
前記スピードセンシング制御手段は、前記原動機の目標回転数が少なくとも最大回転数にあるときに機能し、それ以外のときは機能しないことを特徴とする駆動システム。 - 請求項1又は2記載の電気駆動ダンプトラックの駆動システムにおいて、
前記第2モータ目標馬力計算手段は、前記原動機が出し得る最大出力馬力から前記交流発電機以外の原動機負荷の駆動に必要な損失馬力を差し引いて前記走行用の電動モータで使用可能な最大馬力を求める最大馬力計算手段を更に有することを特徴とする駆動システム。 - 請求項3記載の電気駆動ダンプトラックの駆動システムにおいて、
前記最大馬力計算手段は、前記原動機の実回転数と前記最大出力馬力の第1関数と前記原動機の実回転数と前記損失馬力の第2関数に基づいてそのときの実回転数に応じた最大出力馬力と損失馬力を計算することを特徴とする駆動システム。 - 請求項1〜4のいずれか1項記載の電気駆動ダンプトラックの駆動システムにおいて、
前記スピードセンシング制御手段は、前記原動機の実回転数から目標回転数を差し引いた値を回転数偏差と定義するとき、前記回転数偏差と馬力補正値の第3関数に基づいて前記回転数偏差が正の値から負の値へと小さくなるにしたがって小さくなる馬力補正値を計算し、この馬力補正値を用いて前記電動モータで使用可能な最大馬力を補正することを特徴とする駆動システム。 - 請求項5記載の電気駆動ダンプトラックの駆動システムにおいて、
前記馬力補正値は馬力係数であり、前記スピードセンシング制御手段は、前記馬力係数を前記電動モータで使用可能な最大馬力に乗じて前記第2モータ目標馬力を求めることを特徴とする駆動システム。 - 請求項1〜6のいずれか1項記載の電気駆動ダンプトラックの駆動システムにおいて、
前記スピードセンシング制御手段は、前記原動機の実回転数が前記目標回転数に等しいとき、前記電動モータで使用可能な最大馬力を1.1〜1.3倍となるよう補正することを特徴とする駆動システム。 - 請求項1〜7のいずれか1項記載の電気駆動ダンプトラックの駆動システムにおいて、
前記インバータ制御手段は、前記第3モータ目標馬力と前記電動モータのそのときの回転数とから前記第1モータ目標トルクを計算し、前記電動モータの実回転数に基づいてモータ目標トルクの上限値を計算し、前記第1モータ目標トルクが前記モータ目標トルクの上限値を超えないように制限して第2モータ目標トルクを求め、この第2モータ目標トルクに基づいて前記インバータを制御することを特徴とする駆動システム。
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