JP4226439B2 - パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
この従来の装置は、図34に示すように、上記流量制御弁Vのスプール1の一端を一方のパイロット室2に臨ませ、スプール1の他端を他方のパイロット室3に臨ませている。
上記一方のパイロット室2には、ポンプポート4を介してポンプPを常時連通させている。また、この一方のパイロット室2は、流路6→可変オリフィスa→流路7を経由して、パワーシリンダ8を制御するステアリングバルブ9の流入側に連通している。
例えば、エンジン等のポンプ駆動源12の作動によって、ポンプPを駆動させると、ポンプポート4に圧油が供給されて、可変オリフィスaに流れが生じる。このように可変オリフィスaに流れが生じると、その前後に差圧が発生し、この差圧によって両パイロット室2,3に圧力差が発生する。そして、この圧力差によってスプール1が図示するノーマル位置からスプリング5に抗して上記バランスする位置に移動する。
なお、操舵トルクとステアリングバルブ9の切り換え量は、図示していないトーションバーなどのねじれ反力によって設定している。
上記操舵角用電流指令値I3は、低速域で1を出力し、最高速域で例えば0.6を出力するようにしている。また、上記操舵角速度用電流指令値I4は、低速域で1を出力し、最高速域で例えば0.8を出力するようにしている。つまり、低速域から最高速域でのゲインは、1〜0.6の範囲で制御する操舵角用電流指令値I3の方が、1〜0.8の範囲で制御する操舵角速度用電流指令値I4よりも大きくなるようにしている。
このように車速に応じて限界値を設定したのは、高速走行中に過剰なアシスト力が発揮されることを主に防止するためである。
例えば、高速走行時には、ステアリングを急操作することはほとんどないので、通常、操舵角系の電流指令値I5の方が、操舵角速度系の電流指令値I6よりも大きくなる。そのため、高速走行時には、ほとんどの場合、操舵角系の電流指令値I5が選択される。そして、このときのステアリング操作の安全性・安定性を高めるために、電流指令値I5のゲインを大きくしている。つまり、走行速度が速くなればなるほど、制御流量QPを少なくする比率を高めて、走行時の安全性・安定性を高めるようにしている。
したがって、低速走行時には、ステアリング操作の操作性すなわち応答性を高めるために、操舵角速度を基準にしながら、その操舵角速度系の電流指令値I6のゲインを小さくしている。言い換えれば、走行速度がある程度速くなっても、ステアリングを急操作したときには、制御流量QPを十分に確保することによって、応答性を確保するようにしている。
第1に、装置の焼き付きを防止するためである。すなわち、スタンバイ流量QSを装置に循環させることによって、冷却効果が期待できるからである。
第2に、応答性を確保するためである。すなわち、上記のようにスタンバイ流量QSを確保しておけば、それが全然ないときよりも、目的の制御流量QPに到達する時間が短くてすむ。この時間差が応答性になるので、結局、スタンバイ流量QSを確保した方が、応答性を向上させることができる。
車両の走行中には、操舵角によるソレノイド電流指令値I1と操舵角用電流指令値I3との乗算値である操舵角系の電流指令値I5が出力される。それとともに、操舵角速度系の電流指令値I6が出力される。この電流指令値I6は、操舵角速度によるソレノイド電流指令値I2の、操舵角速度用電流指令値I4を限界値としたものである。
また、図中符号17,18は絞りであり、符号19はリリーフ弁である。
したがって、ステアリングバルブに対する供給流量の減少率も小さくする方向に制御することができ、必要とする操舵トルクの急激な変化が原因で従来生じていた違和感も防止することができる。
図1に示すように、コントローラCは、操舵角センサ14によって検出した操舵角に基づく電流指令値I1を特定し、また、操舵角を微分して算出した操舵角速度に基づく電流指令値I2を特定する。ただし、操舵角速度センサを別に設けて、この操舵角速度センサによって検出した操舵角速度に基づく上記電流指令値I2を特定してもよい。
また、操舵角速度系の電流指令値(I2×I4)にも、遅れ制御部において遅れ制御をかけて、この遅れ制御後の電流指令値に、車速に基づいて設定した電流指令値I6を乗算する。
なお、上記電流指令値I7,I8も、車速に応じて減少させるようにしているが、そのゲインは上記電流指令値I5,I6のゲインよりも小さく設定している。
このようにして基本電流指令値Idを求めたら、この基本電流指令値Idにスタンバイ用の電流指令値Isを加算する。ただし、スタンバイ用の電流指令値Isをそのまま加算するのではなく、スタンバイ用の電流指令値Isに、車速に基づいて設定した電流指令値I9を乗算した値を加算する。
なお、高速域でも、電流指令値I9と電流指令値Isとを乗算した値がゼロにならないように設定している。
一方、電流指令値I2×I4である図3の破線で示す実際の操舵角速度系電流指令値Ibωは、上記図2との比較において明らかなように、ステアリングを操作している間は一定の値を保ち、ステアリングホィールの操作を停止した時点で急激に減少する。
上記遅れ制御部は、電流指令値特性記憶部と、遅れ制御特性記憶部と、遅れ制御を実行する実行部とを備えている。
上記電流指令値特性記憶部は、実際の操舵角系電流指令値Ibθ及び実際の操舵角速度系電流指令値Ibωを記憶する機能を有している。
また、操舵角速度系基準減少率Δaωは、図3の一点鎖線で示す操舵角速度系基準電流指令値Iaωを特定するための値であり、操舵角速度系基準電流指令値Iaωの傾きを決めるものである。これら基準減少率Δaθ及びΔaωは、実験によって決めたものである。
ステップ0では、操舵角系基準減少率Δaθを取り込んで、遅れ制御特性記憶部に記憶する。次に、ステップ1で、時間t1における実際の操舵角系電流指令値Ibθ(t1)を検出して、ステップ2で時間t1と検出値Ibθ(t1)を記憶する。
ステップ3では、上記時間t1から一定時間経過後の時間t2における実際の操舵角系電流指令値Ibθ(t2)を検出する。そして、ステップ4で、この時間t2と検出値Ibθ(t2)とを記憶する。
なお、上記時間t1がこの発明の単位時間の始点であり、時間t2が終点である。
また、上記ステップ7において、操舵角系基準減少率Δaθよりも実際の操舵角系減少率Δbθの方が小さいと判断した場合にもステップ10に移り、実際の操舵角系電流指令値Ibθ(t2)を出力する。つまり、電流指令値は減少しているが、それほど急激に減少していない場合には、実際の操舵角系電流指令値Ibθ(t2)で制御する。
そして、ステップ11に進み、上記ステップ2以降の処理を繰り返す。
図5に示すように、ステップ0では、操舵角速度系基準減少率Δaωを取り込んで、遅れ制御特性記憶部に記憶する。次に、ステップ1において、時間t1における実際の操舵角速度系電流指令値Ibω(t1)を検出して、ステップ2で時間t1と検出値Ibω(t1)を記憶する。
ステップ3では、上記時間t1から一定時間経過後の時間t2における実際の操舵角速度系電流指令値Ibω(t2)を検出する。そして、ステップ4で、この時間t2と検出値Ibω(t2)とを記憶する。
また、上記ステップ7において、操舵角速度系基準減少率Δaωよりも実際の操舵角速度系減少率Δbωの方が小さいと判断した場合にもステップ10に移り、実際の操舵角速度系電流指令値Ibω(t2)を出力する。つまり、電流指令値は減少しているが、それほど急激に減少していない場合には、実際の操舵角速度系電流指令値Ibω(t2)で制御する。
なお、ステップ9からステップ13の手順は、第1実施形態のステップ7からステップ11の手順に対応するものであり、その内容は同じである。
一方、車速が中速域から高速域になると、それに応じて基準減少率Δaθ及びΔaωも大きくなるので、出力される電流指令値の変化も大きくなるが、高速域においては、電流指令値の変化によってハンドルの中立感がでてくるので、その分、操縦安定性が向上する。
したがって、図17に示すように、ステアリングホィールを左側から右側に操舵する場合、操舵角速度系基準減少率Δaωによって決まる基準電流指令値Iaωは、図18の一点鎖線で示すように、操舵角が小領域にある場合、傾きの緩やかな電流指令値Iaω1となり、操舵角が大領域にある場合、傾きの急な電流指令値Iaω2となる。
以上のように、この第4実施形態によれば、操舵角系基準減少率Δaθを、車速に応じて可変に制御する一方で、操舵角速度系基準減少率Δaωを、操舵角が小領域にあるときに最小値を保ち、中領域にあるとき操舵角の増加に応じて増加し、大領域においては最高値を保つように制御する構成にしたので、実際の走行状態に応じたより細かい制御が可能となる。
また、操舵角が大きくなるにつれて、操舵角速度系基準減少率Δaωが大きくなると、電流指令値の減少率も大きくなるため、ハンドルの中立感がでてくる。したがって、操縦安定性を向上させることができる。
一方、上記電流指令値維持部は、出力する電流指令値を一定に維持する機能を有しているが、車速判定部からの信号によって、その機能がオンオフされるようにしている。
上記車速判定部は、車速センサによって検出した車速が一定値以下のときに低速と判断し、このとき電流指令値維持部の機能をオンにする。また、車速センサによって検出した車速が一定値を超えると高速と判断し、このとき電流指令値維持部の機能をオフにする。
ステップ0では、操舵角系基準減少率Δaθを取り込んで、それを遅れ制御特性記憶部に記憶する。次に、ステップ1で、時間t1における実際の操舵角系電流指令値Ibθ(t1)を検出して、ステップ2で時間t1と検出値Ibθ(t1)を記憶する。
ステップ3では、上記時間t1から一定時間経過後の時間t2における実際の操舵角系電流指令値Ibθ(t2)を検出する。そして、ステップ4で、この時間t2と検出値Ibθ(t2)とを記憶する。
次に、ステップ18では、上記一定に維持されている操舵角系基準電流指令値Iaθが、実際の操舵角系電流指令値Ibθよりも大きいか否かを判断する。操舵角系基準電流指令値Iaθが実際の操舵角系電流指令値Ibθ(t2)よりも大きい場合には、ステップ16に移り、t2をt1に置き換えるとともに、Ibθ(t2)をIbθ(t1)に置き換える。そして、再びステップ2に戻り、上記手順を繰り返すことになる。
一方、上記ステップ18において、一定に維持されている操舵角系電流指令値Iaθが、実際の操舵角系電流指令値Ibθ(t2)以下になると、この実際の操舵角系電流指令値Ibθ(t2)で制御することになる(ステップ15)。そして、その後、ステップ16に移り、上記と同様にステップ2に戻る。
ステップ0では、操舵角速度系基準減少率Δaωを取り込んで、それを遅れ制御特性記憶部に記憶する。次に、ステップ1で、時間t1における実際の操舵角速度系電流指令値Ibω(t1)を検出して、ステップ2で時間t1と検出値Ibω(t1)を記憶する。
ステップ3では、一定時間経過後の時間t2における実際の操舵角速度系電流指令値Ibω(t2)を検出する。そして、ステップ4で、この時間t2と検出値Ibω(t2)とを記憶する。
次に、ステップ18では、上記一定に維持されている操舵角系基準電流指令値Iaωが、実際の操舵角系電流指令値Ibωよりも大きいか否かを判断する。操舵角系基準電流指令値Iaωが実際の操舵角系電流指令値Ibω(t2)よりも大きい場合には、ステップ16に移り、t2をt1に置き換えるとともに、Ibω(t2)をIbω(t1)に置き換える。そして、再びステップ2に戻り、上記手順を繰り返すことになる。
一方、上記ステップ18において、一定に維持されている操舵角系電流指令値Iaωが、実際の操舵角系電流指令値Ibω(t2)以下になると、この実際の操舵角系電流指令値Ibω(t2)で制御することになる(ステップ15)。そして、その後、ステップ16に移り、上記と同様にステップ2に戻る。
一方、上記ステップ8において、操舵角が所定の値以上であると判断した場合には、操舵角速度系基準減少率Δaωが実際の操舵角速度系減少率Δbωよりも小さいときに操舵角速度系基準電流指令値Iaωを出力し、その逆の場合には実際の操舵角速度系電流指令値Ibωを出力する。
このようにした第7実施形態によれば、スムーズな保舵が可能で、メリハリのある中立感を与えることができる。
さらにまた、スタンバイ用の電流指令値を加算した後の値に、車速に応じた電流指令値を限界値とするリミッターを一律に設定してもよいし、大小判定後の値に、車速に基づく電流指令値をゲインとして一律に乗じてもよい。
P ポンプ
SOL ソレノイド
T タンク
a 可変オリフィス
8 パワーシリンダ
9 ステアリングバルブ
C コントローラ
14 操舵角センサ
15 車速センサ
SI ソレノイド電流指令値
Is スタンバイ用の電流指令値
Claims (5)
- パワーシリンダを制御するステアリングバルブと、このステアリングバルブの上流側に設けた可変オリフィスと、この可変オリフィスの開度を制御するソレノイドと、このソレノイドを駆動するソレノイド電流指令値SIを制御するコントローラと、このコントローラに接続するとともに操舵角や操舵角速度などの操舵状況を検出する操舵状況検出センサと、ポンプから供給される圧油を上記可変オリフィスの開度に応じてステアリングバルブ側とタンク又はポンプ側とに分配する流量制御弁とを備え、上記コントローラが、操舵状況検出センサからの各種信号に対応する電流指令値に基づいて、ソレノイド電流指令値を特定するパワーステアリング装置において、上記コントローラには、操舵状況検出センサからの操舵角信号及び操舵角速度信号に基づく実際の操舵角系電流指令値Ibθ及び操舵角速度系電流指令値Ibωを記憶する電流指令値特性記憶部と、操舵角系基準電流指令値Iaθを特定するために予め設定された操舵角系基準減少率Δaθ及び操舵角速度系基準電流指令値Iaωを特定するために予め設定された操舵角速度系基準減少率Δaωを記憶した遅れ制御特性記憶部と、実行部とを備え、上記実行部は、単位時間の始点と終点における操舵角系電流指令値Ibθ及び操舵角速度系電流指令値Ibωを検出するとともに、検出した電流指令値から単位時間当たりの操舵角系減少率Δbθ及び操舵角速度系減少率Δbωをそれぞれ算出し、これら算出した減少率Δbθと基準減少率Δaθの大小、及び算出した減少率Δbωと基準減少率Δaωの大小をそれぞれ比較し、Δaθ≧Δbθのときには、上記単位時間の終点における実際の操舵角系電流指令値Ibθを出力し、Δaθ<Δbθのときには、上記単位時間の始点から基準減少率Δaθで減少する操舵角系基準電流値Iaθを特定するとともに、上記単位時間の終点における操舵角系基準電流指令値を出力し、Δaω≧Δbωのときには、実際の操舵角速度系電流指令値Ibωを出力し、Δaω<Δbωのときには、上記単位時間の始点から基準減少率Δaωで減少する操舵角速度系基準電流指令値Iaωを特定し、上記単位時間の終点における操舵角速度系基準電流値を出力し、さらにコントローラは、特定された操舵角系の値と操舵角速度系の値のうちいずれか大きいほうの値を選択して出力することを特徴とするパワーステアリング装置。
- 操舵角系基準減少率Δaθ及び操舵角速度系基準減少率Δaωは、車速が低速域にあるとき最小値を保ち、中速域においては車速の増加に応じて増加し、高速域においては最高値を保つことを特徴とする請求項1記載のパワーステアリング装置。
- 操舵角系基準減少率Δaθは、操舵角速度が小領域にあるとき最高値を保ち、中領域においては操舵角速度の増加に応じて減少し、大領域においては最小値を保つ一方、操舵角速度系基準減少率Δaωは、車速が低速域にあるとき最小値を保ち、中速域においては車速の増加に応じて増加し、高速域においては最高値を保つことを特徴とする請求項1記載のパワーステアリング装置。
- 操舵角系基準減少率Δaθは、車速が低速域にあるとき最小値を保ち、中速域においては車速の増加に応じて増加し、高速域においては最高値を保つ一方、操舵角速度系基準減少率Δaωは、操舵角が小領域にあるとき最小値を保ち、中領域にあるとき操舵角の増加に応じて増加し、大領域においては最高値を保つことを特徴とする請求項1記載のパワーステアリング装置。
- 操舵角系基準減少率Δaθは、操舵角速度が小領域にあるとき最高値を保ち、中領域においては操舵角速度の増加に応じて減少し、大領域においては最小値を保つ一方、操舵角速度系基準減少率Δaωは、操舵角が小領域にあるとき最小値を保ち、中領域にあるとき操舵角の増加に応じて増加し、大領域においては最高値を保つことを特徴とする請求項1記載のパワーステアリング装置。
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