JP4207610B2 - 舵角報知装置及び産業車両 - Google Patents
舵角報知装置及び産業車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4207610B2 JP4207610B2 JP2003073921A JP2003073921A JP4207610B2 JP 4207610 B2 JP4207610 B2 JP 4207610B2 JP 2003073921 A JP2003073921 A JP 2003073921A JP 2003073921 A JP2003073921 A JP 2003073921A JP 4207610 B2 JP4207610 B2 JP 4207610B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- right direction
- steering angle
- drive wheel
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右方向にも移動可能な産業車両において使用される舵角報知装置及び産業車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、産業車両として、いわゆるオールウェイフォークリフトが知られている。オールウェイフォークリフトは、狭い通路において長尺部材を搬送可能とするために、横（左右）方向や斜め方向にも移動可能に構成されている。この種のオールウェイフォークリフトは、一般に、前輪に操舵輪としてのロードホイール、後輪に操舵可能な駆動輪としてのドライブホイールを備えており、運転者によりロードホイール及びドライブホイールが操舵されて、前後方向や横方向に走行する。
【０００３】
この際、ロードホイール及びドライブホイールの舵角を運転者が把握する必要があるため、以下に示すオールウェイフォークリフトが提案されている。このオールウェイフォークリフトでは、運転位置前方のインストルメントパネルに、ロードホイールの舵角を指針で示すインジケータが配設されるとともに、ドライブホイールの舵角を同じく画面上の指針で表示する液晶画面が配設されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
そして、上記オールウェイフォークリフトで左右方向に走行する際、運転者はインジケータを参照してその指針が横（左右いずれか）方向を示すまでロードホイールを操舵するととともに、液晶画面を参照して該液晶画面に表示される指針が横（左右いずれか）方向を示すまでドライブホイールを操舵する。そして、その状態でドライブホイールを駆動させて、走行を開始する。この際、インジケータと液晶画面は共に運転者の通常作業姿勢における視野内に集中して配置されているため、運転者は作業姿勢を崩さずにロードホイール及びドライブホイールの舵角確認が可能である。
【０００５】
【特許文献１】
特開平９−０８６８９５号公報（明細書の段落［００２６］〜［００３１］、第１図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、特許文献１に開示されたオールウェイフォークリフトでは、作業姿勢を崩さずにドライブホイールの舵角確認が可能であるが、運転者は視線を液晶画面に合わせる必要があり、この際、若干の首振りが必要になる場合もある。このため、荷役作業を行っている荷から視線を外すことになり、慎重な荷役作業の場合には支障をきたすことになる。また、液晶画面を目で見て舵角を確認する作業は少なからず煩雑である。
【０００７】
さらに、ロードホイールの舵角を示すインジケータは、ロードホイールの舵角に対応してワイヤが移動し、それによりインジケータの指針が変化する仕組みであるため、ロードホイールの舵角が正確に示される。しかし、ドライブホイールの舵角を表示する液晶画面の指針は、３０°刻みで切り替って表示するため、例えば指針が９０°（横）を示していても、実際の舵角は８０°であるようなことが起こり、舵角を正確に示していないことが起こる。そして、その状態で走行を開始すると、運転者が予測している走行方向（横方向）とはずれた方向（８０°の方向）に走行してしまう。このため、運転者はそのずれを走行開始後に修正することになり、その際の操舵によりオールウェイフォークリフトにふらつきが発生してしまうという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、視覚によることなく正確に駆動輪の舵角が左右方向への移動に適した状態であることを把握でき、走行時のふらつきをなくすことができる舵角報知装置及び産業車両を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明では、前輪に操舵輪を少なくとも一輪有するとともに、後輪に操舵可能な駆動輪を少なくとも一輪有し、前後方向にも左右方向にも移動可能に構成された産業車両に使用される舵角報知装置である。
そして、前記駆動輪の舵角を検出する検出手段と、前記操舵輪が前記左右方向への移動に適した状態に操舵されたことを検知する検知手段と、前記産業車両の運転者に音を発することで前記駆動輪が前記左右方向への移動に適した状態に操舵されたことを報知する報知手段と、前記駆動輪の舵角が前記左右方向への移動に適した状態となるように設定された設定値を記憶するとともに、前記操舵輪が前記左右方向への移動に適した状態であることが前記検知手段により検知され、且つ、前記検出手段により検出された舵角が前記設定値内にある場合に前記報知手段を作動させる制御手段とを備えている。なお、左右方向への移動に適した状態に設定された所定の設定値とは、左右方向に産業車両が走行する際にその運転者が駆動輪の修正を必要としないように設定された値である。
【００１０】
この発明によれば、検出手段により駆動輪の舵角が検出され、制御手段は、その検出された舵角が所定の設定値内にある場合に、報知手段を作動させて聴覚及び触覚のうち少なくとも一方を通じて運転者に駆動輪の舵角が左右方向への移動に適した状態にあることを報知する。報知手段による報知としては、例えば駆動輪を操舵するステアリングの把持部の振動やスピーカから発する音等が可能である。このため、産業車両を左右方向へ移動させる際に、運転者は従来技術と異なり、視線をずらすことなく駆動輪の舵角が所定の設定値内、即ち左右方向への移動に適した状態になったことを知ることができる。従って、正確に駆動輪を左右方向への移動に適した状態に合わせることができる。また、これにより走行開始時等に産業車両がふらつくことがなくなる。
また、運転者は作業をしている状態であっても、聴覚を通じて視線をずらすことなく容易に駆動輪が左右方向への移動に適した状態にあることを把握できる。さらに、通常の走行時に、駆動輪が操舵されることで報知手段が作動してしまうことを回避できる。従って、確実に左右方向に移動するという場合にのみ、報知手段を作動させることができ、無駄に報知することを回避できる。
【００１２】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、前記制御手段は、前記報知手段を所定時間だけ作動させる。この発明によれば、制御手段は、駆動輪が左右方向への移動に適した状態に操舵された後、所定時間（例えば、５秒間）だけ報知手段を作動させる。このため、左右方向への走行中ずっと報知手段の作動が継続される煩わしさがなく、左右方向への移動を円滑に行うのに必要な間だけ報知手段が作動される。
【００１５】
請求項３に記載の発明では、産業車両が請求項１又は請求項２に記載の舵角報知装置を備えている。この発明によれば、請求項１又は請求項２のいずれか一項に記載の舵角報知装置を産業車両が備えることで、請求項１又は請求項２に記載の発明と同様の作用効果を得ることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をオールウェイフォークリフトに具体化した実施の形態を図１〜図３を参照して説明する。
【００１７】
図２は、オールウェイフォークリフトの模式平面図である。図２における上側を前側として説明するとともに、駆動輪等の舵角について説明する場合には前方向を０°、後方向を１８０°として、左右方向とは駆動輪等が前方向から９０°回動された角度とする。
【００１８】
産業車両としてのオールウェイフォークリフト（以下、単にフォークリフトという）１０は、機台１０ａを備え、機台１０ａから前方に突出する左右のレグ１１に前輪を構成する操舵輪としてのロードホイール１２と、キャスタ輪１３とが設けられている。ロードホイール１２が右側のレグ１１に、キャスタ輪１３が左側のレグ１１に備えられている。また、機台１０ａ後部には後輪を構成する操舵可能な駆動輪としてのドライブホイール１４と、キャスタ輪１５とが設けられており、ドライブホイール１４が機台１０ａの左側、キャスタ輪１５が機台１０ａの右側に設けられている。
【００１９】
ドライブホイール１４は、運転室Ｄ内のステアリングテーブル１６に設けられたステアリング１７の回転操作により３６０°の範囲で操舵可能となっている。ステアリング１７は、把持部１７ａを備え、把持部１７ａが運転者により把持された状態で操作される。一方、ロードホイール１２は、インストルメントパネル１８上に装備されたハンドルレバー１９（図３も参照）の前後操作により前後方向と左右方向の９０°の範囲で操舵可能となっている。
【００２０】
また、インストルメントパネル１８上には複数本の荷役レバー２０（図３参照）が装備されており、荷役レバー２０の操作によりマスト２１の前後動操作及びマスト２１に沿ったフォーク２２の昇降動操作が可能となっている。また、インストルメントパネル１８上には１本のアクセルレバー２３が装備されており、アクセルレバー２３の前後操作により進行方向（ドライブホイール１４の回転方向）の切換え及びその操作量により走行速度（ドライブホイール１４の回転速度）の調整が可能となっている。なお、運転者は運転室Ｄ内の右後部に設けられたトーボード２４上に立って前方を向いた姿勢で運転操作および荷役操作を行う。
【００２１】
ロードホイール１２はハンドルレバー１９の前後操作により駆動される油圧シリンダ２５のロッド２５ａの伸縮動により操舵されるようになっている。このロッド２５ａはバルブ制御により所定の突出長にて中間停止されるようになっており、ロードホイール１２はその操舵範囲９０°内における所定角度に操舵可能となっている。また、ドライブホイール１４は、ステアリング１７の操作方向及び操作量に応じた回転方向及び回転量で駆動するモータ３０（図１参照）の駆動により操舵駆動されるようになっている。
【００２２】
図１は、オールウェイフォークリフトの電気的な概略構成図である。フォークリフト１０は制御手段としてのコントローラ２６を備え、コントローラ２６によりフォークリフト１０の制御が行われる。コントローラ２６は具体的には図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるＣＰＵユニットであり、メモリ２６ａを備えている。
【００２３】
コントローラ２６には、ロードホイール１２の舵角が左右方向のいずれか９０°になったことを検知する検知手段としてのリミットスイッチ２７が電気的に接続されている。リミットスイッチ２７は、ロードホイール１２の舵角が左右方向のいずれか９０°になった際にオンされるようロードホイール１２近辺に配設されている。なお、１つのリミットスイッチ２７で左９０°及び右９０°を検知することが可能に配置されている。コントローラ２６は、リミットスイッチ２７からのオン信号に基づき、ロードホイール１２の舵角が９０°になったことを判断する。
【００２４】
コントローラ２６には、各種モータを駆動させる第１、第２モータ駆動回路２８，２９が接続されている。第１モータ駆動回路２８には、ドライブホイール１４の操舵を行うためのモータ３０が電気的に接続されている。モータ３０が正逆回転することで、モータ３０に連結されたギヤ３１がドライブホイール１４上部に位置するギヤ３２を回転させ、ドライブホイール１４は左右のいずれかに操舵される。
【００２５】
コントローラ２６は、ステアリング１７の回転量を検出するステアリングセンサ３３と電気的に接続されており、コントローラ２６にステアリングセンサ３３の検出信号が入力される。また、コントローラ２６は、ドライブホイール１４の舵角を検出する検出手段としての舵角センサ３４と電気的に接続されおり、コントローラ２６に舵角センサ３４の検出信号が入力される。ステアリングセンサ３３及び舵角センサ３４ともにポテンショメータにより構成されているが、例えば舵角を１°刻みで検出可能なロータリエンコーダ等の他のセンサであってもよく特に限定されない。コントローラ２６は、ステアリングセンサ３３から出力される検出信号に基づき、ステアリング１７の回転量に対応する舵角の検出信号を舵角センサ３４から入力するように第１モータ駆動回路２８を介してモータ３０を駆動させ、ドライブホイール１４を操舵する。
【００２６】
また、コントローラ２６のメモリ２６ａには、ドライブホイール１４の舵角が左右方向への移動に適した状態にあるか否かを判断するための設定値が記憶されている。設定値は、左右方向にフォークリフト１０を走行させる際に運転者がドライブホイール１４の舵角を修正する必要がない好適な値に設定されており、例えば左右それぞれ８８°〜９２°に設定されている。コントローラ２６は、舵角センサ３４から出力される検出信号と設定値とを比較して、ドライブホイール１４の舵角が設定値の範囲内にあるか否かを判断する。コントローラ２６は、リミットスイッチ２７のオン信号を入力し、且つ、ドライブホイール１４の舵角が設定値の範囲内にある場合に後述する液晶装置３８に対して指令信号を出力する。
【００２７】
第２モータ駆動回路２９には、ドライブホイール１４を回転駆動させるためのドライブモータ３５が電気的に接続されている。コントローラ２６には、アクセルレバー２３の操作方向及び操作量を検出するアクセルセンサ３６が電気的に接続されている。コントローラ２６は、アクセルセンサ３６の検出信号に基づき第２モータ駆動回路２９を介してドライブモータ３５を正逆回転させて、フォークリフト１０を走行させる。
【００２８】
図３は、インストルメントパネルに設けられた液晶装置及び表示装置の概略斜視図である。インストルメントパネル１８上には複数画面が表示可能な液晶画面３７を備える液晶装置３８が配設されている。液晶画面３７は、マイコン３９により表示制御される。液晶画面３７の表示には複数の種類があるが、フォークリフト１０の運転時には同図に示すようにドライブホイール１４の舵角を示す指針４０を表示させる。マイコン３９はコントローラ２６と電気的に接続されており、コントローラ２６から出力されるドライブホイール１４の舵角信号に基づき指針４０の表示制御等を行う。なお、指針４０の黒塗り部分の示す方向がアクセルレバー２３を前方に倒した前進時の進行方向となる。
【００２９】
液晶装置３８は、スピーカ部４１を備えている。マイコン３９は、コントローラ２６からの指令信号に基づき音として電子音（例えば、ピ、ピ、ピのような電子音）を発するようスピーカ部４１を制御する。マイコン３９は、スピーカ部４１から所定の時間（例えば５秒間）だけ音を発するように制御する。なお、マイコン３９及びスピーカ部４１により報知手段が構成される。また、舵角報知装置は、コントローラ２６、舵角センサ３４、マイコン３９及びスピーカ部４１により構成される。
【００３０】
インストルメントパネル１８の前側にはインジケータ４２を備える表示装置４３が配設されている。インジケータ４２には指針４４が描かれた円板４５が回転可能に、かつ一方向にスプリング（図示せず）により付勢された状態で設けられており、表示装置４３の側部から延出するワイヤチューブ４６内のワイヤに引っ張られることにより円板４５は回転するようになっている。このワイヤの反対側端部はロードホイール１２を駆動する油圧シリンダ２５のロッド２５ａあるいはロードホイール１２と一体回転する回転体（図示せず）に固定されている。このため、ロードホイール１２の舵角に応じた引張量でワイヤが引っ張られ、円板４５はその引張量に応じて回転し、それにより指針４４がロードホイール１２の舵角を指し示す。
【００３１】
また、表示装置４３にはインジケータ４２の右横にシール４７が貼付してあり、該シール４７の矢印にてインジケータ４２の表示がロードホイール１２のものであることが指し示されている。
【００３２】
次に前記のように構成された装置の作用について説明する。
運転者は、例えば狭い通路において長尺部材を搬送する必要がある場合にフォークリフト１０を左右方向に走行させる。この際、まず運転者はハンドルレバー１９を操作して、ロードホイール１２を左右方向のいずれかに合わせる。例えば、右方向に合わせるようにハンドルレバー１９を操作すると、ロードホイール１２の舵角が右９０°となり、リミットスイッチ２７がオンされる。これにより、コントローラ２６はリミットスイッチ２７からオン信号を入力する。
【００３３】
次に、運転者はステアリング１７を把持部１７ａを把持して操作する。この際、運転者は、長尺部材の荷から目を離すことができない状態であれば、荷から視線をずらすことなく、液晶装置３８のスピーカ部４１から音が発せられるまでステアリング１７を操作する。そして、ステアリング１７の操作によりドライブホイール１４の舵角が設定値（８８°〜９２°）の範囲内に入ると、コントローラ２６は舵角センサ３４からの検出信号によりそれを検知し、液晶装置３８に対して指令信号を出力する。マイコン３９はその指令信号を入力すると電子音を発するようスピーカ部４１を制御する。この際、マイコン３９はスピーカ部４１に対して所定時間（例えば５秒間）だけ作動信号を出力して、その所定時間だけ音により報知するよう制御する。
【００３４】
そして、運転者は音による報知により舵角が左右方向への移動に適した状態になったことを知ると、アクセルレバー２３を操作して左右方向へ走行を開始する。なお、スピーカ部４１から音を発している際に舵角が設定値の範囲内から外れるとコントローラ２６は停止信号をマイコン３９に対して出力する。そして、マイコン３９は音を停止するようスピーカ部４１を制御する。
【００３５】
この実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）ドライブホイール１４の舵角が設定値の範囲内にある場合に液晶装置３８のスピーカ部４１から音が発せられ、それにより運転者にドライブホイール１４が左右方向への移動に適した状態であることが報知される。このため、運転者は聴覚を通じてドライブホイール１４が左右方向への移動に適した状態であることを知るため、視線を荷からずらす必要がなく荷役作業等に支障をきたすことがない。また、従来技術の液晶画面による報知と異なり、実際の舵角と報知する舵角との間で誤差が生じることがなく、運転者は音により正確にドライブホイール１４を左右方向への移動に適した舵角に合わせた状態で左右方向へ走行を開始することができる。このため、走行時のふらつきの発生を防止することができる。
【００３６】
（２）左右方向に移動する際に必ず操作されるハンドルレバー１９によりロードホイール１２が左右方向に操舵されると、リミットスイッチ２７がそれを検知する。そして、コントローラ２６は、その検知がなされた状態で、ドライブホイール１４の舵角が設定値の範囲内に入った場合に指令信号を出力し、マイコン３９が音を発するようスピーカ部４１を制御する。これにより、左右方向に移動しない通常の走行時にドライブホイール１４が左右方向に操作されても、音による報知がなされることを回避できる。従って、確実に左右方向に移動するという場合にのみ、スピーカ部４１を作動させることができ、無駄に報知することを回避できる。
【００３７】
（３）液晶画面３７の指針４０によりドライブホイール１４の舵角が表示されるとともに、ドライブホイール１４の舵角が設定値の範囲内にある場合にスピーカ部４１から音が発せられる。スピーカ部４１による報知だけでは設定値の範囲内にドライブホイール１４の舵角がある場合にしか報知されないためドライブホイール１４の舵角を把握し難いが、液晶画面３７の指針４０があることによりドライブホイール１４の舵角を容易に把握することができる。
【００３８】
（４）ドライブホイール１４の舵角が設定値の範囲内にある場合、つまり、左右方向への移動に適した状態に操舵された際、所定の時間（例えば５秒間）だけ音を発するようにした。このため、左右方向への走行中ずっと音による報知が継続される煩わしさがなく、左右方向への移動を円滑に行うのに必要な間だけ音による報知が行われる。
【００３９】
（５）従来から装備されている液晶装置３８内に備えられるスピーカ部４１を報知手段として用いるとともに、従来から用いているポテンショメータ等で構成される舵角センサ３４を用いた。このため、コントローラ２６及び液晶装置３８のマイコン３９による制御を若干変更するだけでドライブホイール１４が左右方向への移動に適した状態であることを知ることができる。そのため、余分なコストがかからない。
【００４０】
なお、実施の形態は以下のように変更してもよい。
○液晶装置３８が備えるスピーカ部４１からの音による報知に限らず、特別にスピーカを設置してもよい。この場合、コントローラ２６によりスピーカが制御され音が発せられる構成とする。また、スピーカ部４１から発せられる音は電子音（ピ、ピ、ピ）に限らず、音声であってもよい。音声の場合、ドライブホイール１４の舵角が左右方向に適した状態になったことを声で運転者に知らせることができるため、より運転者は分かり易い。なお、報知手段はブザーやベル等でもよく運転者の聴覚を通じて報知する報知手段であればその形態については特に限定されない。
【００４１】
○音のように聴覚を通じて報知する報知手段に限らず、例えばステアリング１７の把持部１７ａを振動させることで運転者の触覚を通じてドライブホイール１４の舵角が左右方向への移動に適した状態になったことを報知してもよい。なお、触覚を通じて運転者に報知する報知手段であれば、例えばトーボード２４を振動させる報知手段や、運転者が装着可能で振動する装身具のような報知手段でもよく、特にその形態については限定されない。このような報知手段を採用することで、上記実施の形態と同じく運転者は視線をずらすことなくドライブホイール１４の舵角を確認できる。また、音のように聴覚を通じて報知する報知手段とともに触覚を通じて報知する報知手段を備えていてもよい。これにより、より運転者はドライブホイール１４の舵角が左右方向への移動に適した状態であることを把握し易くなる。
【００４２】
○設定値は８８°〜９２°のように幅を持たせた設定値に限らず、左右方向の一点（９０°だけ）を設定値として設定してもよい。すなわち、ドライブホイール１４の舵角が９０°になった場合のみ音が発せられる構成となる。
【００４３】
○フォークリフト１０で走行する際に、通路が狭く正確に９０°の方向に移動する必要がある場合は以下のような構成にしてもよい。ドライブホイール１４の舵角が設定値の範囲内に入ると音を発するとともに、その舵角が９０°に近づくにつれて音が大きくなる構成でもよい。また、舵角が９０°に近づくにつれて音が変化する構成でもよい。これらにより、運転者はドライブホイール１４の舵角を正確に９０°に合わせ易い。
【００４４】
○コントローラ２６は、リミットスイッチ２７から出力されたオン信号によりロードホイール１２の舵角が９０°であることを検知していたが、リミットスイッチ２７以外のもので検出してもよい。例えば、近接センサを使用して、ロードホイール１２の舵角が９０°になった際に、被検知部材がその近接センサに近づく構成としてもよく特に検知手段については限定されない。
【００４５】
○リミットスイッチ２７のようにロードホイール１２の舵角が９０°になったことを直接的に検出する構成に限らない。例えば、油圧シリンダ２５を制御する際に使用されるコントロールバルブ（図示せず）は、一般的に流路が切り替ったことを検知するためにリミットスイッチを備えているため、そのリミットスイッチを用いて間接的にロードホイール１２の舵角が９０°になったことを検知してもよい。ロードホイール１２が９０°になったことを検知できるならば特に検知手段については限定されない。
【００４６】
○通常の走行時に音が発せられないように、リミットスイッチ２７を設けてロードホイール１２の舵角が９０°になったことを検知した状態であることを報知の条件としていたが、ロードホイール１２が９０°になったことを検知しない構成でもよい。この場合、通常走行時にもドライブホイール１４を左右方向に操舵した際に音が発せられることになり無駄に報知することも起こるが、それ以外は上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００４７】
○音を発するか否かを選択できる切換スイッチを設けてもよい。例えば、インストルメントパネル１８に音を発するか否かの切換スイッチを設け、左右方向に移動する場合にのみ、その切換スイッチを操作して音による報知を許可するようにしてもよい。
【００４８】
○液晶装置３８を備えていないフォークリフト１０であってもよい。この構成であっても、音の報知によりドライブホイール１４の舵角が左右方向への移動に適した状態であることを知ることができる。
【００４９】
○オールウェイフォークリフトのような産業車両に限らない。オールウェイフォークリフトに限らず、左右方向にも移動可能な産業車両であれば特に限定されない。
【００５０】
次に、上記実施の形態から把握できる技術的思想について以下に記載する。
（１） 前記駆動輪の舵角を表示する表示手段を備えている舵角報知装置。
【００５１】
【発明の効果】
本発明によれば、視覚によることなく正確に駆動輪の舵角が左右方向への移動に適した状態であることを把握でき、走行時のふらつきをなくすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】オールウェイフォークリフトの電気的な概略構成図。
【図２】オールウェイフォークリフトの模式平面図。
【図３】インストルメントパネルに設けられた液晶装置及び表示装置の概略斜視図。
【符号の説明】
１０…産業車両としてのオールウェイフォークリフト（フォークリフト）、１２…操舵輪としてのロードホイール、１４…駆動輪としてのドライブホイール、２６…制御手段としてのコントローラ、２７…検知手段としてのリミットスイッチ、３４…検出手段としての舵角センサ、３９…報知手段を構成するマイコン、４１…報知手段を構成するスピーカ部。
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右方向にも移動可能な産業車両において使用される舵角報知装置及び産業車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、産業車両として、いわゆるオールウェイフォークリフトが知られている。オールウェイフォークリフトは、狭い通路において長尺部材を搬送可能とするために、横（左右）方向や斜め方向にも移動可能に構成されている。この種のオールウェイフォークリフトは、一般に、前輪に操舵輪としてのロードホイール、後輪に操舵可能な駆動輪としてのドライブホイールを備えており、運転者によりロードホイール及びドライブホイールが操舵されて、前後方向や横方向に走行する。
【０００３】
この際、ロードホイール及びドライブホイールの舵角を運転者が把握する必要があるため、以下に示すオールウェイフォークリフトが提案されている。このオールウェイフォークリフトでは、運転位置前方のインストルメントパネルに、ロードホイールの舵角を指針で示すインジケータが配設されるとともに、ドライブホイールの舵角を同じく画面上の指針で表示する液晶画面が配設されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
そして、上記オールウェイフォークリフトで左右方向に走行する際、運転者はインジケータを参照してその指針が横（左右いずれか）方向を示すまでロードホイールを操舵するととともに、液晶画面を参照して該液晶画面に表示される指針が横（左右いずれか）方向を示すまでドライブホイールを操舵する。そして、その状態でドライブホイールを駆動させて、走行を開始する。この際、インジケータと液晶画面は共に運転者の通常作業姿勢における視野内に集中して配置されているため、運転者は作業姿勢を崩さずにロードホイール及びドライブホイールの舵角確認が可能である。
【０００５】
【特許文献１】
特開平９−０８６８９５号公報（明細書の段落［００２６］〜［００３１］、第１図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、特許文献１に開示されたオールウェイフォークリフトでは、作業姿勢を崩さずにドライブホイールの舵角確認が可能であるが、運転者は視線を液晶画面に合わせる必要があり、この際、若干の首振りが必要になる場合もある。このため、荷役作業を行っている荷から視線を外すことになり、慎重な荷役作業の場合には支障をきたすことになる。また、液晶画面を目で見て舵角を確認する作業は少なからず煩雑である。
【０００７】
さらに、ロードホイールの舵角を示すインジケータは、ロードホイールの舵角に対応してワイヤが移動し、それによりインジケータの指針が変化する仕組みであるため、ロードホイールの舵角が正確に示される。しかし、ドライブホイールの舵角を表示する液晶画面の指針は、３０°刻みで切り替って表示するため、例えば指針が９０°（横）を示していても、実際の舵角は８０°であるようなことが起こり、舵角を正確に示していないことが起こる。そして、その状態で走行を開始すると、運転者が予測している走行方向（横方向）とはずれた方向（８０°の方向）に走行してしまう。このため、運転者はそのずれを走行開始後に修正することになり、その際の操舵によりオールウェイフォークリフトにふらつきが発生してしまうという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、視覚によることなく正確に駆動輪の舵角が左右方向への移動に適した状態であることを把握でき、走行時のふらつきをなくすことができる舵角報知装置及び産業車両を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明では、前輪に操舵輪を少なくとも一輪有するとともに、後輪に操舵可能な駆動輪を少なくとも一輪有し、前後方向にも左右方向にも移動可能に構成された産業車両に使用される舵角報知装置である。
そして、前記駆動輪の舵角を検出する検出手段と、前記操舵輪が前記左右方向への移動に適した状態に操舵されたことを検知する検知手段と、前記産業車両の運転者に音を発することで前記駆動輪が前記左右方向への移動に適した状態に操舵されたことを報知する報知手段と、前記駆動輪の舵角が前記左右方向への移動に適した状態となるように設定された設定値を記憶するとともに、前記操舵輪が前記左右方向への移動に適した状態であることが前記検知手段により検知され、且つ、前記検出手段により検出された舵角が前記設定値内にある場合に前記報知手段を作動させる制御手段とを備えている。なお、左右方向への移動に適した状態に設定された所定の設定値とは、左右方向に産業車両が走行する際にその運転者が駆動輪の修正を必要としないように設定された値である。
【００１０】
この発明によれば、検出手段により駆動輪の舵角が検出され、制御手段は、その検出された舵角が所定の設定値内にある場合に、報知手段を作動させて聴覚及び触覚のうち少なくとも一方を通じて運転者に駆動輪の舵角が左右方向への移動に適した状態にあることを報知する。報知手段による報知としては、例えば駆動輪を操舵するステアリングの把持部の振動やスピーカから発する音等が可能である。このため、産業車両を左右方向へ移動させる際に、運転者は従来技術と異なり、視線をずらすことなく駆動輪の舵角が所定の設定値内、即ち左右方向への移動に適した状態になったことを知ることができる。従って、正確に駆動輪を左右方向への移動に適した状態に合わせることができる。また、これにより走行開始時等に産業車両がふらつくことがなくなる。
また、運転者は作業をしている状態であっても、聴覚を通じて視線をずらすことなく容易に駆動輪が左右方向への移動に適した状態にあることを把握できる。さらに、通常の走行時に、駆動輪が操舵されることで報知手段が作動してしまうことを回避できる。従って、確実に左右方向に移動するという場合にのみ、報知手段を作動させることができ、無駄に報知することを回避できる。
【００１２】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、前記制御手段は、前記報知手段を所定時間だけ作動させる。この発明によれば、制御手段は、駆動輪が左右方向への移動に適した状態に操舵された後、所定時間（例えば、５秒間）だけ報知手段を作動させる。このため、左右方向への走行中ずっと報知手段の作動が継続される煩わしさがなく、左右方向への移動を円滑に行うのに必要な間だけ報知手段が作動される。
【００１５】
請求項３に記載の発明では、産業車両が請求項１又は請求項２に記載の舵角報知装置を備えている。この発明によれば、請求項１又は請求項２のいずれか一項に記載の舵角報知装置を産業車両が備えることで、請求項１又は請求項２に記載の発明と同様の作用効果を得ることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をオールウェイフォークリフトに具体化した実施の形態を図１〜図３を参照して説明する。
【００１７】
図２は、オールウェイフォークリフトの模式平面図である。図２における上側を前側として説明するとともに、駆動輪等の舵角について説明する場合には前方向を０°、後方向を１８０°として、左右方向とは駆動輪等が前方向から９０°回動された角度とする。
【００１８】
産業車両としてのオールウェイフォークリフト（以下、単にフォークリフトという）１０は、機台１０ａを備え、機台１０ａから前方に突出する左右のレグ１１に前輪を構成する操舵輪としてのロードホイール１２と、キャスタ輪１３とが設けられている。ロードホイール１２が右側のレグ１１に、キャスタ輪１３が左側のレグ１１に備えられている。また、機台１０ａ後部には後輪を構成する操舵可能な駆動輪としてのドライブホイール１４と、キャスタ輪１５とが設けられており、ドライブホイール１４が機台１０ａの左側、キャスタ輪１５が機台１０ａの右側に設けられている。
【００１９】
ドライブホイール１４は、運転室Ｄ内のステアリングテーブル１６に設けられたステアリング１７の回転操作により３６０°の範囲で操舵可能となっている。ステアリング１７は、把持部１７ａを備え、把持部１７ａが運転者により把持された状態で操作される。一方、ロードホイール１２は、インストルメントパネル１８上に装備されたハンドルレバー１９（図３も参照）の前後操作により前後方向と左右方向の９０°の範囲で操舵可能となっている。
【００２０】
また、インストルメントパネル１８上には複数本の荷役レバー２０（図３参照）が装備されており、荷役レバー２０の操作によりマスト２１の前後動操作及びマスト２１に沿ったフォーク２２の昇降動操作が可能となっている。また、インストルメントパネル１８上には１本のアクセルレバー２３が装備されており、アクセルレバー２３の前後操作により進行方向（ドライブホイール１４の回転方向）の切換え及びその操作量により走行速度（ドライブホイール１４の回転速度）の調整が可能となっている。なお、運転者は運転室Ｄ内の右後部に設けられたトーボード２４上に立って前方を向いた姿勢で運転操作および荷役操作を行う。
【００２１】
ロードホイール１２はハンドルレバー１９の前後操作により駆動される油圧シリンダ２５のロッド２５ａの伸縮動により操舵されるようになっている。このロッド２５ａはバルブ制御により所定の突出長にて中間停止されるようになっており、ロードホイール１２はその操舵範囲９０°内における所定角度に操舵可能となっている。また、ドライブホイール１４は、ステアリング１７の操作方向及び操作量に応じた回転方向及び回転量で駆動するモータ３０（図１参照）の駆動により操舵駆動されるようになっている。
【００２２】
図１は、オールウェイフォークリフトの電気的な概略構成図である。フォークリフト１０は制御手段としてのコントローラ２６を備え、コントローラ２６によりフォークリフト１０の制御が行われる。コントローラ２６は具体的には図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるＣＰＵユニットであり、メモリ２６ａを備えている。
【００２３】
コントローラ２６には、ロードホイール１２の舵角が左右方向のいずれか９０°になったことを検知する検知手段としてのリミットスイッチ２７が電気的に接続されている。リミットスイッチ２７は、ロードホイール１２の舵角が左右方向のいずれか９０°になった際にオンされるようロードホイール１２近辺に配設されている。なお、１つのリミットスイッチ２７で左９０°及び右９０°を検知することが可能に配置されている。コントローラ２６は、リミットスイッチ２７からのオン信号に基づき、ロードホイール１２の舵角が９０°になったことを判断する。
【００２４】
コントローラ２６には、各種モータを駆動させる第１、第２モータ駆動回路２８，２９が接続されている。第１モータ駆動回路２８には、ドライブホイール１４の操舵を行うためのモータ３０が電気的に接続されている。モータ３０が正逆回転することで、モータ３０に連結されたギヤ３１がドライブホイール１４上部に位置するギヤ３２を回転させ、ドライブホイール１４は左右のいずれかに操舵される。
【００２５】
コントローラ２６は、ステアリング１７の回転量を検出するステアリングセンサ３３と電気的に接続されており、コントローラ２６にステアリングセンサ３３の検出信号が入力される。また、コントローラ２６は、ドライブホイール１４の舵角を検出する検出手段としての舵角センサ３４と電気的に接続されおり、コントローラ２６に舵角センサ３４の検出信号が入力される。ステアリングセンサ３３及び舵角センサ３４ともにポテンショメータにより構成されているが、例えば舵角を１°刻みで検出可能なロータリエンコーダ等の他のセンサであってもよく特に限定されない。コントローラ２６は、ステアリングセンサ３３から出力される検出信号に基づき、ステアリング１７の回転量に対応する舵角の検出信号を舵角センサ３４から入力するように第１モータ駆動回路２８を介してモータ３０を駆動させ、ドライブホイール１４を操舵する。
【００２６】
また、コントローラ２６のメモリ２６ａには、ドライブホイール１４の舵角が左右方向への移動に適した状態にあるか否かを判断するための設定値が記憶されている。設定値は、左右方向にフォークリフト１０を走行させる際に運転者がドライブホイール１４の舵角を修正する必要がない好適な値に設定されており、例えば左右それぞれ８８°〜９２°に設定されている。コントローラ２６は、舵角センサ３４から出力される検出信号と設定値とを比較して、ドライブホイール１４の舵角が設定値の範囲内にあるか否かを判断する。コントローラ２６は、リミットスイッチ２７のオン信号を入力し、且つ、ドライブホイール１４の舵角が設定値の範囲内にある場合に後述する液晶装置３８に対して指令信号を出力する。
【００２７】
第２モータ駆動回路２９には、ドライブホイール１４を回転駆動させるためのドライブモータ３５が電気的に接続されている。コントローラ２６には、アクセルレバー２３の操作方向及び操作量を検出するアクセルセンサ３６が電気的に接続されている。コントローラ２６は、アクセルセンサ３６の検出信号に基づき第２モータ駆動回路２９を介してドライブモータ３５を正逆回転させて、フォークリフト１０を走行させる。
【００２８】
図３は、インストルメントパネルに設けられた液晶装置及び表示装置の概略斜視図である。インストルメントパネル１８上には複数画面が表示可能な液晶画面３７を備える液晶装置３８が配設されている。液晶画面３７は、マイコン３９により表示制御される。液晶画面３７の表示には複数の種類があるが、フォークリフト１０の運転時には同図に示すようにドライブホイール１４の舵角を示す指針４０を表示させる。マイコン３９はコントローラ２６と電気的に接続されており、コントローラ２６から出力されるドライブホイール１４の舵角信号に基づき指針４０の表示制御等を行う。なお、指針４０の黒塗り部分の示す方向がアクセルレバー２３を前方に倒した前進時の進行方向となる。
【００２９】
液晶装置３８は、スピーカ部４１を備えている。マイコン３９は、コントローラ２６からの指令信号に基づき音として電子音（例えば、ピ、ピ、ピのような電子音）を発するようスピーカ部４１を制御する。マイコン３９は、スピーカ部４１から所定の時間（例えば５秒間）だけ音を発するように制御する。なお、マイコン３９及びスピーカ部４１により報知手段が構成される。また、舵角報知装置は、コントローラ２６、舵角センサ３４、マイコン３９及びスピーカ部４１により構成される。
【００３０】
インストルメントパネル１８の前側にはインジケータ４２を備える表示装置４３が配設されている。インジケータ４２には指針４４が描かれた円板４５が回転可能に、かつ一方向にスプリング（図示せず）により付勢された状態で設けられており、表示装置４３の側部から延出するワイヤチューブ４６内のワイヤに引っ張られることにより円板４５は回転するようになっている。このワイヤの反対側端部はロードホイール１２を駆動する油圧シリンダ２５のロッド２５ａあるいはロードホイール１２と一体回転する回転体（図示せず）に固定されている。このため、ロードホイール１２の舵角に応じた引張量でワイヤが引っ張られ、円板４５はその引張量に応じて回転し、それにより指針４４がロードホイール１２の舵角を指し示す。
【００３１】
また、表示装置４３にはインジケータ４２の右横にシール４７が貼付してあり、該シール４７の矢印にてインジケータ４２の表示がロードホイール１２のものであることが指し示されている。
【００３２】
次に前記のように構成された装置の作用について説明する。
運転者は、例えば狭い通路において長尺部材を搬送する必要がある場合にフォークリフト１０を左右方向に走行させる。この際、まず運転者はハンドルレバー１９を操作して、ロードホイール１２を左右方向のいずれかに合わせる。例えば、右方向に合わせるようにハンドルレバー１９を操作すると、ロードホイール１２の舵角が右９０°となり、リミットスイッチ２７がオンされる。これにより、コントローラ２６はリミットスイッチ２７からオン信号を入力する。
【００３３】
次に、運転者はステアリング１７を把持部１７ａを把持して操作する。この際、運転者は、長尺部材の荷から目を離すことができない状態であれば、荷から視線をずらすことなく、液晶装置３８のスピーカ部４１から音が発せられるまでステアリング１７を操作する。そして、ステアリング１７の操作によりドライブホイール１４の舵角が設定値（８８°〜９２°）の範囲内に入ると、コントローラ２６は舵角センサ３４からの検出信号によりそれを検知し、液晶装置３８に対して指令信号を出力する。マイコン３９はその指令信号を入力すると電子音を発するようスピーカ部４１を制御する。この際、マイコン３９はスピーカ部４１に対して所定時間（例えば５秒間）だけ作動信号を出力して、その所定時間だけ音により報知するよう制御する。
【００３４】
そして、運転者は音による報知により舵角が左右方向への移動に適した状態になったことを知ると、アクセルレバー２３を操作して左右方向へ走行を開始する。なお、スピーカ部４１から音を発している際に舵角が設定値の範囲内から外れるとコントローラ２６は停止信号をマイコン３９に対して出力する。そして、マイコン３９は音を停止するようスピーカ部４１を制御する。
【００３５】
この実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）ドライブホイール１４の舵角が設定値の範囲内にある場合に液晶装置３８のスピーカ部４１から音が発せられ、それにより運転者にドライブホイール１４が左右方向への移動に適した状態であることが報知される。このため、運転者は聴覚を通じてドライブホイール１４が左右方向への移動に適した状態であることを知るため、視線を荷からずらす必要がなく荷役作業等に支障をきたすことがない。また、従来技術の液晶画面による報知と異なり、実際の舵角と報知する舵角との間で誤差が生じることがなく、運転者は音により正確にドライブホイール１４を左右方向への移動に適した舵角に合わせた状態で左右方向へ走行を開始することができる。このため、走行時のふらつきの発生を防止することができる。
【００３６】
（２）左右方向に移動する際に必ず操作されるハンドルレバー１９によりロードホイール１２が左右方向に操舵されると、リミットスイッチ２７がそれを検知する。そして、コントローラ２６は、その検知がなされた状態で、ドライブホイール１４の舵角が設定値の範囲内に入った場合に指令信号を出力し、マイコン３９が音を発するようスピーカ部４１を制御する。これにより、左右方向に移動しない通常の走行時にドライブホイール１４が左右方向に操作されても、音による報知がなされることを回避できる。従って、確実に左右方向に移動するという場合にのみ、スピーカ部４１を作動させることができ、無駄に報知することを回避できる。
【００３７】
（３）液晶画面３７の指針４０によりドライブホイール１４の舵角が表示されるとともに、ドライブホイール１４の舵角が設定値の範囲内にある場合にスピーカ部４１から音が発せられる。スピーカ部４１による報知だけでは設定値の範囲内にドライブホイール１４の舵角がある場合にしか報知されないためドライブホイール１４の舵角を把握し難いが、液晶画面３７の指針４０があることによりドライブホイール１４の舵角を容易に把握することができる。
【００３８】
（４）ドライブホイール１４の舵角が設定値の範囲内にある場合、つまり、左右方向への移動に適した状態に操舵された際、所定の時間（例えば５秒間）だけ音を発するようにした。このため、左右方向への走行中ずっと音による報知が継続される煩わしさがなく、左右方向への移動を円滑に行うのに必要な間だけ音による報知が行われる。
【００３９】
（５）従来から装備されている液晶装置３８内に備えられるスピーカ部４１を報知手段として用いるとともに、従来から用いているポテンショメータ等で構成される舵角センサ３４を用いた。このため、コントローラ２６及び液晶装置３８のマイコン３９による制御を若干変更するだけでドライブホイール１４が左右方向への移動に適した状態であることを知ることができる。そのため、余分なコストがかからない。
【００４０】
なお、実施の形態は以下のように変更してもよい。
○液晶装置３８が備えるスピーカ部４１からの音による報知に限らず、特別にスピーカを設置してもよい。この場合、コントローラ２６によりスピーカが制御され音が発せられる構成とする。また、スピーカ部４１から発せられる音は電子音（ピ、ピ、ピ）に限らず、音声であってもよい。音声の場合、ドライブホイール１４の舵角が左右方向に適した状態になったことを声で運転者に知らせることができるため、より運転者は分かり易い。なお、報知手段はブザーやベル等でもよく運転者の聴覚を通じて報知する報知手段であればその形態については特に限定されない。
【００４１】
○音のように聴覚を通じて報知する報知手段に限らず、例えばステアリング１７の把持部１７ａを振動させることで運転者の触覚を通じてドライブホイール１４の舵角が左右方向への移動に適した状態になったことを報知してもよい。なお、触覚を通じて運転者に報知する報知手段であれば、例えばトーボード２４を振動させる報知手段や、運転者が装着可能で振動する装身具のような報知手段でもよく、特にその形態については限定されない。このような報知手段を採用することで、上記実施の形態と同じく運転者は視線をずらすことなくドライブホイール１４の舵角を確認できる。また、音のように聴覚を通じて報知する報知手段とともに触覚を通じて報知する報知手段を備えていてもよい。これにより、より運転者はドライブホイール１４の舵角が左右方向への移動に適した状態であることを把握し易くなる。
【００４２】
○設定値は８８°〜９２°のように幅を持たせた設定値に限らず、左右方向の一点（９０°だけ）を設定値として設定してもよい。すなわち、ドライブホイール１４の舵角が９０°になった場合のみ音が発せられる構成となる。
【００４３】
○フォークリフト１０で走行する際に、通路が狭く正確に９０°の方向に移動する必要がある場合は以下のような構成にしてもよい。ドライブホイール１４の舵角が設定値の範囲内に入ると音を発するとともに、その舵角が９０°に近づくにつれて音が大きくなる構成でもよい。また、舵角が９０°に近づくにつれて音が変化する構成でもよい。これらにより、運転者はドライブホイール１４の舵角を正確に９０°に合わせ易い。
【００４４】
○コントローラ２６は、リミットスイッチ２７から出力されたオン信号によりロードホイール１２の舵角が９０°であることを検知していたが、リミットスイッチ２７以外のもので検出してもよい。例えば、近接センサを使用して、ロードホイール１２の舵角が９０°になった際に、被検知部材がその近接センサに近づく構成としてもよく特に検知手段については限定されない。
【００４５】
○リミットスイッチ２７のようにロードホイール１２の舵角が９０°になったことを直接的に検出する構成に限らない。例えば、油圧シリンダ２５を制御する際に使用されるコントロールバルブ（図示せず）は、一般的に流路が切り替ったことを検知するためにリミットスイッチを備えているため、そのリミットスイッチを用いて間接的にロードホイール１２の舵角が９０°になったことを検知してもよい。ロードホイール１２が９０°になったことを検知できるならば特に検知手段については限定されない。
【００４６】
○通常の走行時に音が発せられないように、リミットスイッチ２７を設けてロードホイール１２の舵角が９０°になったことを検知した状態であることを報知の条件としていたが、ロードホイール１２が９０°になったことを検知しない構成でもよい。この場合、通常走行時にもドライブホイール１４を左右方向に操舵した際に音が発せられることになり無駄に報知することも起こるが、それ以外は上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００４７】
○音を発するか否かを選択できる切換スイッチを設けてもよい。例えば、インストルメントパネル１８に音を発するか否かの切換スイッチを設け、左右方向に移動する場合にのみ、その切換スイッチを操作して音による報知を許可するようにしてもよい。
【００４８】
○液晶装置３８を備えていないフォークリフト１０であってもよい。この構成であっても、音の報知によりドライブホイール１４の舵角が左右方向への移動に適した状態であることを知ることができる。
【００４９】
○オールウェイフォークリフトのような産業車両に限らない。オールウェイフォークリフトに限らず、左右方向にも移動可能な産業車両であれば特に限定されない。
【００５０】
次に、上記実施の形態から把握できる技術的思想について以下に記載する。
（１） 前記駆動輪の舵角を表示する表示手段を備えている舵角報知装置。
【００５１】
【発明の効果】
本発明によれば、視覚によることなく正確に駆動輪の舵角が左右方向への移動に適した状態であることを把握でき、走行時のふらつきをなくすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】オールウェイフォークリフトの電気的な概略構成図。
【図２】オールウェイフォークリフトの模式平面図。
【図３】インストルメントパネルに設けられた液晶装置及び表示装置の概略斜視図。
【符号の説明】
１０…産業車両としてのオールウェイフォークリフト（フォークリフト）、１２…操舵輪としてのロードホイール、１４…駆動輪としてのドライブホイール、２６…制御手段としてのコントローラ、２７…検知手段としてのリミットスイッチ、３４…検出手段としての舵角センサ、３９…報知手段を構成するマイコン、４１…報知手段を構成するスピーカ部。
Claims (3)
- 前輪に操舵輪を少なくとも一輪有するとともに、後輪に操舵可能な駆動輪を少なくとも一輪有し、前後方向にも左右方向にも移動可能に構成された産業車両に使用される舵角報知装置であって、
前記駆動輪の舵角を検出する検出手段と、
前記操舵輪が前記左右方向への移動に適した状態に操舵されたことを検知する検知手段と、
前記産業車両の運転者に音を発することで前記駆動輪が前記左右方向への移動に適した状態に操舵されたことを報知する報知手段と、
前記駆動輪の舵角が前記左右方向への移動に適した状態となるように設定された設定値を記憶するとともに、前記操舵輪が前記左右方向への移動に適した状態であることが前記検知手段により検知され、且つ、前記検出手段により検出された舵角が前記設定値内にある場合に前記報知手段を作動させる制御手段と
を備えている舵角報知装置。 - 前記制御手段は前記報知手段を所定時間だけ作動させる請求項１に記載の舵角報知装置。
- 請求項１又は請求項２に記載の舵角報知装置を備えた産業車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003073921A JP4207610B2 (ja) | 2003-03-18 | 2003-03-18 | 舵角報知装置及び産業車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003073921A JP4207610B2 (ja) | 2003-03-18 | 2003-03-18 | 舵角報知装置及び産業車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004277149A JP2004277149A (ja) | 2004-10-07 |
| JP4207610B2 true JP4207610B2 (ja) | 2009-01-14 |
Family
ID=33289699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003073921A Expired - Fee Related JP4207610B2 (ja) | 2003-03-18 | 2003-03-18 | 舵角報知装置及び産業車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4207610B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6873800B2 (ja) | 2017-04-13 | 2021-05-19 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 作業車両の操舵表示装置および作業車両 |
-
2003
- 2003-03-18 JP JP2003073921A patent/JP4207610B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2004277149A (ja) | 2004-10-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6121379B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP4058369B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| US10906601B2 (en) | Passenger vehicle | |
| JP2006195877A (ja) | 作業機械 | |
| JP2006327421A (ja) | 操舵制御装置及びバイワイヤ方式の操舵システム | |
| JP4207610B2 (ja) | 舵角報知装置及び産業車両 | |
| KR20170112269A (ko) | 작업차량 | |
| JP7188449B2 (ja) | 産業車両 | |
| JP2003040121A (ja) | 車両における操舵装置及び産業車両 | |
| WO2021186849A1 (ja) | モータグレーダおよびモータグレーダの制御方法 | |
| JP2020054316A (ja) | 作業車両 | |
| JP6630110B2 (ja) | 作業用車両 | |
| JP2020000141A (ja) | 作業車両 | |
| JP2020000023A (ja) | 作業車両 | |
| JP5955804B2 (ja) | 作業車両 | |
| JP5955803B2 (ja) | 作業車両 | |
| JP2006306601A (ja) | 産業車両 | |
| JP2003306160A (ja) | 荷役車両 | |
| JP7406415B2 (ja) | モータグレーダおよびモータグレーダの制御方法 | |
| JP7383416B2 (ja) | 作業車輌 | |
| JP2004189194A (ja) | フォークリフトの表示装置 | |
| JP6703579B2 (ja) | 作業車両の操舵表示装置および作業車両 | |
| US12031297B2 (en) | Work machine | |
| JP5722735B2 (ja) | 歩行型電動作業機 | |
| WO2023112563A1 (ja) | 作業機械、作業機械を制御するための方法、及びシステム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050830 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080403 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080624 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080825 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080930 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081013 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4207610 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111031 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121031 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121031 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131031 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |