JP4206568B2 - 自動測量システム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ターゲット側からの遠隔操作により自動測量機を制御して、測量を行う自動測量システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
自動回転駆動機能及び自動視準機能を有するセオドライト、トータルステーションなどの自動測量機を、ターゲット側から無線で遠隔操作することができる自動測量システムが知られている。この自動測量システムによれば、ターゲット側にいるオペレータ一人の操作により測量が可能となる。
【0003】
図10は、従来の自動測量システムの概略構成図である。図10において、自動測量機1は無線装置2と接続する。そして、ターゲット3側にいるオペレータ(図示せず)は、無線装置2’と接続するコントローラ5を用いて、自動測量機1を遠隔操作する。図11は、従来の自動測量システムにおける測量手順を示すフローチャートである。図11において、まず、ステップS1において、コントローラ5からの指示に従って、自動測量機1は少なくとも水平面で自動回転し、ターゲット3を自動捜索する。ターゲット3は例えばLED(発光ダイオード)のような発光素子を備え、自動測量機1はCCD(電荷結合素子)のような受光素子を備える。そして、自動測量機1は回転中にターゲット3からの光を受光すると停止する。これで、自動捜索は完了し、自動測量機1はほぼターゲット3の方向へ向く。
【0004】
次に、ステップS2において、自動測量機1は自動視準を行う。自動視準はターゲット3を正確(数秒以内)に視準する工程である。即ち、自動測量機1は、ターゲット3からの光を内部の受光素子で受光し、視準軸中心に合うまで微動旋回する。そして、ステップS3において、自動測量機1は、視準軸中心に合った位置で測量(測距、測角)を行う。さらに、ステップS4において、自動測量機1は、その測量データを内部の記憶装置に保存するとともに、無線装置2、2’を介してコントローラ5に転送する。このような手順により、ターゲット3側にいるオペレータ一人の操作により測量が行われる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、自動測量システムでは、上記自動視準の視準精度(数秒以内)を確保するために、ターゲット3が自動測量機1の視野(数度程度)内に入ってから自動視準は行われる。そのため、自動視準を行う前に、ターゲット3からの光を検出するための自動捜索(ステップS1)が必要となる。
【0006】
しかしながら、この自動捜索では、自動測量機1を無作為に回転させるため、ターゲット3からの光を検出するために多くの時間を要する。これは、結果的に、測量時間の増大を招く。また、オペレータが自動測量機1の回転方向や回転領域を指定可能な場合であっても、自動測量機1から遠隔(例えば数百メートル)のターゲット3側にいるオペレータの目視に基づく操作では、自動測量機1の向きを把握することは困難である。結局、自動測量機1は無作為な回転をしながら、ターゲット3からの光を自動捜索することとなり、上記と同様に、測量時間の増大を招く。
【0007】
そのため、測量時間に関しては、自動測量機1側にもオペレータを配置し、そのオペレータがターゲット側のオペレータと交信しながら手動で自動測量機1を回転制御するほうが速い。このように、測量時間の増大が、ターゲット側にいる一人のオペレータの操作により測量を可能とする自動測量システムの普及の妨げとなっていた。
【0008】
従って、本発明の目的は、測量時間を短縮できる自動測量システムを提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の自動測量システムには、ターゲット側に照準器とその姿勢を検知する姿勢検知センサが設けられ、自動測量機にターゲットの概略方向が伝えられる。これにより、自動測量機はすぐにターゲットの存在する方向に回転することができ、素早くターゲットからの光を捕らえることが可能となる。従って、ターゲットを捜索する自動捜索工程の時間を短縮することができ、測量時間の短縮が達成される。また、自動捜索工程時間を短縮するために、自動測量機側にオペレータを配置する必要がなくなる。従って、ターゲット側のオペレータ一人によって、短時間で測量が可能な効率的な自動測量システムが実現される。
【0010】
また、上記目的を達成するための本発明の自動測量システムは、ターゲット側からの遠隔操作により自動測量機を制御して、測量を行う自動測量システムにおいて、照準器と、基準方向に対する前記照準器の照準方向の回転角を検知する姿勢検知センサとを備え、前記自動測量機は、前記照準器の照準方向が前記ターゲット側から前記自動測量機へ向いている状態において前記姿勢検知センサにより検知される回転角に応じて回転し、前記照準器及び姿勢検知センサは、前記ターゲット側から前記自動測量機を遠隔操作するオペレータの頭部に取り付けられることを特徴とする。これにより、自動測量器は、無作為に回転氏ながら、ターゲットのある方向を捜索することなく、ターゲット方向にすぐに向くことができる。
【0011】
また、好ましくは、自動測量機は、回転角に応じて回転してもターゲットからの光を検出しない場合、回転角前後の所定範囲を回転してもよい。これにより、捜索する範囲を、ターゲットの存在する確率の高い範囲に限定することができるので、自動捜索にかかる時間を大幅に短縮することが可能となる。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について説明する。しかしながら、本発明の技術的範囲が、本実施の形態に限定されるものではない。
【0013】
図1は、本発明の実施の形態における自動測量システムの構成図である。図1において、自動測量機1は、自動回転駆動機能、自動視準機能を有するトータルステーションやセオドライトのような測量機である。自動測量機1は、マイクロコンピュータを内蔵し、所定の測量プログラムに従った演算処理を実行する。さらに、自動測量機1は、無線装置2と接続し、ターゲット3側で無線装置2’と接続するコントローラ5と双方向通信可能である。即ち、ターゲット3側にいるオペレータがコントローラ5を操作することにより、コントローラ5から制御指令が自動測量機1へ送信される。これにより、自動測量機1は遠隔操作される。一方、自動測量機1からコントローラ5へは測量データなどが転送される。
【0014】
また、自動測量機1は、内蔵する受光素子によりターゲット3からの光を検出して視準を行う。ターゲット3は、プリズムのような光反射手段又はLEDのような発光素子を備える。自動測量機1が発光素子を有する場合、自動測量機1から発光される光は、ターゲット3のプリズムなどで反射され、自動測量機1はターゲット3からの反射光を検出する。また、ターゲット3が発光素子を有する場合、自動測量機1はターゲット3から発光される光を検出する。さらに、ターゲット3を測量点上に正確に設置するために、ターゲット3は水準器(図示せず)を備え、一脚又は三脚に取り付けられる。ターゲット3側のオペレータは、水準器を見て、ターゲット3を正確に鉛直に立てる。
【0015】
さらに、本発明の実施の形態における自動測量システムは、ターゲット3側に本発明に特徴的な姿勢検知センサ7及び照準器8を備える。
【0016】
図2は、姿勢検知センサ7と照準器8の設置形態の第一の例を示す図である。図2において、姿勢検知センサ7は、オペレータ4がかぶるヘルメット6上に取り付けられる。姿勢検知センサ7は、例えば、少なくとも一軸(例えば水平面に垂直な軸)の回転角を検出することができるジャイロである。ジャイロは角速度を検出するセンサであって、検出される角速度を積分することにより、基準方向に対する回転角を求めることができる。本発明の実施の形態では、例えば、小型のセンサを実現できる振動型ジャイロが用いられる。
【0017】
図3は、振動型ジャイロの原理を説明する図である。図3において、振動型ジャイロは、三角柱の3つの側面に右回転検出用圧電セラミックR、左回転検出用圧電セラミックL、帰還用圧電セラミックFBが貼り付けられた構成を有する。そして、差動アンプなどで圧電セラミックRの出力信号と圧電セラミックLの出力信号との差を検出することにより、回転方向に応じて極性の異なる角速度信号が得られるので、回転方向が求められる。さらに、マイクロコンピュータなどの演算装置でその角速度信号を積分することにより回転角が求められる。
【0018】
図2に戻って、照準器8は、オペレータ4の目前に配置されるようにヘルメット6のつば部に固定される。照準器8は、十字線などのマーカーが遠距離空中像として見える所定倍率(1倍を含む)の光学系である。オペレータ4は、照準器8を通して、照準器8が向いている方向(照準方向)にある照準相手(ここでは自動測量機1の中心)をこの十字線の中心に重ねて見る。
【0019】
図4は、本発明の実施の形態の自動測量システムにおける測量手順を示すフローチャートである。図4において、まず、ステップS10において、基準方向設定処理を行う。基準方向設定処理について、図5及び図6を用いて説明する。図5及び図6は、本自動測量システムにおける自動測量機1、ターゲット3及びオペレータ4の位置関係を示す図であって、図5はその平面図、図6は側面図である。いま、これらが同一水平面内にある場合を仮定する。
【0020】
図5(a)又は図6(a)に示されるように、測量を開始する前に、オペレータ4は、自動測量機1とターゲット3とを近い距離(例えば数メートル)で配置する。オペレータ4は、コントローラ5を使って、又は手動で自動測量機1をターゲット3に向け、自動視準させる。このとき、自動測量機1とターゲット3間の距離は非常に近いので、オペレータ4が自動測量機1をターゲット3の方向に向けることで、自動測量機1はターゲット3からの光を検出することができ、素早く自動視準を行うことができる。そして、オペレータは、図示されるように、ターゲット3の背後に立ち、照準器8で自動測量機1の中心を見る。即ち、照準器8の照準方向は、ターゲット3から自動測量機1への方向である。オペレータ4は、照準器8で自動測量機1の中心を見たまま、コントローラ5を操作して、姿勢検知センサ7をリセットする。さらに、自動測量機1もリセットする。これにより、姿勢検知センサ7は、図5(a)又は図6(a)のベクトルABを水平面内の基準方向として記憶する。また、自動測量機1は、ベクトルBAを水平面内の基準方向として記憶する。これで、基準方向設定処理は完了する。
【0021】
図4に戻って、基準方向設定処理完了後、ステップS11において、オペレータ4はターゲット3を持って、測量点に移動する。姿勢検知センサ7は、オペレータ4が移動するに従って、基準方向に対する回転角を求め続け、その回転角をコントローラ5に出力している。そして、図5(b)に示されるように、ステップS12において、オペレータ4は、測量点に立てられたターゲット3の背後から、再び、照準器8を通して自動測量機1の中心を見る。そして、オペレータ4が測量点から自動測量機1の中心を見た状態で、コントローラ5に対して照準完了の操作を行うことにより、照準完了信号とともに、ターゲット3から自動測量機1への方向の基準方向に対する回転角θの情報信号がコントローラ5から自動測量機1に送信される(ステップS13)。
【0022】
ステップS14において、自動測量機1は、情報信号を受信すると、自己の自動回転駆動機能により、回転角θだけ回転し、一旦停止する(図5(b)参照)。自動測量機1は、回転角θだけ回転することにより、ほぼターゲット3の方向に向くので、ターゲット3からの光は、自動測量機1の視野内に入り、即座に検出することができる。このように、本発明の実施の形態では、自動測量機1を無作為に回転させず、ターゲット3の回転角θを自動測量機1に与えることにより、自発的にターゲット3のある方向へ回転することができる。
【0023】
また、何らかの原因により、自動測量機1が回転角θだけ回転した位置でターゲット3からの光を検出しない場合が想定される。即ち、ステップS15において、ターゲット光を検出できない場合は、その検出エラー回数が所定回数(N回)未満の間(ステップS16)、回転角度θ±δ度(δは例えば5度)の範囲を自動捜索する(ステップS17)。ターゲット3は、回転角θだけ回転した方向付近に必ず存在するので、その前後の所定範囲を捜索することで、ターゲット3からの光を検出できる確率はきわめて高い。従って、このような場合であっても、自動測量機1を無作為に回転させる必要はなく、捜索する範囲を、回転角θだけ回転した方向の前後の狭い範囲に限定することができるので、自動捜索にかかる時間を大幅に短縮することが可能となる。なお、ステップS16において、検出エラー回数がN回に達すると、自動測量機1は、警告をコントローラ5に対して送信する。
【0024】
そして、ステップS15において、自動測量機1は、ターゲット3からの光を検出すると、自動視準によってターゲット3を正確(数秒以内)に視準する(ステップS19)。視準が完了すると、自動測量機1は測量を実行し(ステップS20)、測量データをコントローラ5に転送する(ステップS21)。 そして、ステップS22において、全ての測量点に対する測量が終了していない場合は、終了するまでステップS11乃至ステップS21の手順が繰り返される。
【0025】
また、上述の測量手順では、自動測量機1とターゲット3が同一水平面にある場合について説明したが、両者の水平面が異なる場合についても上述同様の測量手順が適用可能である。この場合、姿勢検知センサ7は、水平面内の回転角を求めるジャイロに加えて、さらに、高低方向の回転角を求めるジャイロを備える。これにより、図6(b)に示されるように、オペレータ4が、上述同様に、ターゲット4の背後から照準器8を通して自動測量機1中心を見ることにより、姿勢検知センサ7は、高低方向の回転角φを求めることができる。
【0026】
図7は、姿勢検知センサ7と照準器8の設置形態の第二の例を示す図である。図7では、姿勢検知センサ7と照準器8がターゲット3に取り付けられる。ターゲット3は、高低方向に回転可能であって、さらに、三脚に取り付けられる場合は、水平方向にも回転可能に取り付けられる。測量手順は、上述と同様であって、オペレータがターゲット3に取り付けられた照準器8を通して、遠隔にある自動測量機1の中心を見たときの方向を、姿勢検知センサ7は、回転角θ及びφとして求める。
【0027】
図8は、視線検知センサを内蔵した照準器8の視野を示す図である。上述において、基準方向設定処理におけるリセット操作など、測量手順の各工程においてオペレータが照準器8をのぞきながらコントローラ5を操作する工程がある。このような工程では、オペレータは、照準器8から顔を動かせないので、手探りでコントローラ5を操作しなければならなくなり、操作をミスするおそれがある。そこで、図8に示すように、照準器8が視線検知センサを内蔵し、照準器8の視野内に、視線検知によって動作するスイッチが表示される。また、この場合、照準器8が無線装置2’と接続する。これにより、オペレータは、視線を所定のスイッチの方向に向けることで、各種制御指示を自動測量機1に与えることができ、操作の簡略化が図られる。
【0028】
例えば、基準方向設定処理におけるリセット処理は、図8におけるリセットスイッチ81をオペレータが見ることにより実行される。また、自動測量機1はターゲット3からの光を検出すると、それを無線装置2、2’を介して照準器8に伝え、例えば、視野内に設けられる測量可能表示ランプ82を点灯させる。オペレータはランプ82の点灯を確認すると、測量スイッチ83を見る。これにより、自動視準が行われ、その後測量が実行される。測量データ84も、視野内に表示されてもよい。オペレータは、表示された測量データを確認した後、記録スイッチ85を見ることにより、測量データは自動測量機1内に記録される。
【0029】
なお、上述の実施の形態において、自動測量機1が上記回転角θの方向を向いている状態において、別の測量点における別の回転角θ’が求められた場合、自動測量機1は、(θ’−θ)だけ回転する。
【0030】
また、照準器8がターゲット3側から自動測量機1への方向以外の方向を向いている状態における回転角が、自動測量機1に送信されてもよい。
【0031】
本発明の保護範囲は、上記の実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。
【0032】
【発明の効果】
以上、本発明の自動測量システムによれば、ターゲット側に照準器とその姿勢を検知する姿勢検知センサが設けられ、自動測量機にターゲットの概略方向が伝えられる。これにより、自動測量機はすぐにターゲットの方向に回転することができ、素早くターゲットからの光を捕らえることが可能となる。従って、ターゲットを捜索する自動捜索工程の時間を短縮することができ、測量時間の短縮が達成される。また、自動捜索工程時間を短縮するために、自動測量機側にオペレータを配置する必要がなくなる。従って、ターゲット側のオペレータ一人によって、短時間で測量が可能な効率的な自動測量システムが実現される。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態における自動測量システムの構成図である。
【図2】姿勢検知センサ7と照準器8の設置形態の第一の例を示す図である。
【図3】振動型ジャイロの原理を説明する図である。
【図4】本発明の実施の形態の自動測量システムにおける測量手順を示すフローチャートである。
【図5】本自動測量システムにおける自動測量機1、ターゲット3及びオペレータ4の位置関係を示す平面図である。
【図6】本自動測量システムにおける自動測量機1、ターゲット3及びオペレータ4の位置関係を示す側面図である。
【図7】姿勢検知センサ7と照準器8の設置形態の第二の例を示す図である。
【図8】視線検知センサを内蔵する照準器8の視野を示す図である。
【図9】従来の自動測量システムの構成図である。
【図10】従来の自動測量システムにおける測量手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 自動測量機
2、2’ 無線装置
3 ターゲット
5 コントローラ
7 姿勢検知センサ
8 照準器
Claims (3)
- ターゲット側からの遠隔操作により自動測量機を制御して、測量を行う自動測量システムにおいて、
照準器と、
基準方向に対する前記照準器の照準方向の回転角を検知する姿勢検知センサとを備え、
前記自動測量機は、前記照準器の照準方向が前記ターゲット側から前記自動測量機へ向いている状態において前記姿勢検知センサにより検知される回転角に応じて回転し、
前記照準器及び姿勢検知センサは、前記ターゲット側から前記自動測量機を遠隔操作するオペレータの頭部に取り付けられることを特徴とする自動測量システム。 - 請求項1において、
前記照準器は、視線検出センサと、検出される視線によって動作する視線検出スイッチとを備え、前記視線検出スイッチの動作によって、前記自動測量機を制御することを特徴とする自動測量システム。 - ターゲット側からの遠隔操作により自動測量機を制御して、測量を行う自動測量システムにおいて、
照準器と、
基準方向に対する前記照準器の照準方向 の回転角を検知する姿勢検知センサとを備え、
前記自動測量機は、前記照準器の照準方向が前記ターゲット側から前記自動測量機へ向いている状態において前記 姿勢検知センサにより検知される回転角に応じて回転し、
前記照準器は、視線検出センサと、検出される視線によって動作する視線検出スイッチとを備え、前記視線検出スイッチの動作によって、前記自動測量機を制御することを特徴とする自動測量システム。
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