JP4201050B2 - 電気負荷制御装置及び電気負荷制御方法、並びに電動負荷制御装置及び電動負荷制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、電気負荷の起動を制御する電気負荷制御装置及び電気負荷制御方法、並びに電動負荷の起動を制御する電動負荷制御装置及び電動負荷制御方法に関する。

従来、各電気負荷に与えられた電力供給の優先度に基づいて電源から各電気負荷への配電を制御する負荷駆動制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この負荷駆動制御装置は、電源の供給可能電力を算出し、優先度に基づいて各電気負荷に供給すべき電力を算出する配電制御装置を有している。
特開２００４−１９４４９５号公報

ところで、複数の電気負荷を搭載するシステムの場合、各電気負荷の起動が重複することにより一時的に大きな電流が流れるため、それらの電気負荷に対して給電する電源の給電能力が低下することが考えられ得る。

この点、上述の従来技術は、各電気負荷へそれらの優先度の順位に応じて電力分配を行うことによって優先度の高い負荷への安定的な電力供給の確保を図っているものの、各電気負荷の供給電力の算出など、各電気負荷を集中管理するマネージメント装置を有しなければならず、そのような装置がない場合には、各電気負荷の起動が重複しても、それらの電気負荷の電源の給電能力が低下することを防止することができない。

そこで、本発明は、複数の電気負荷の起動が重複することを防止することができる、電気負荷制御装置及び電気負荷制御方法、並びに、複数の電動負荷の起動が重複することを防止することができる、電動負荷制御装置及び電動負荷制御方法の提供を目的とする。

上記目的を達成するため、第１の発明に係る電気負荷制御装置は、
起動に伴い発生した突入電流が所定値まで低減する時間が第１の所定時間である第１の電気負荷と、
起動を事前に通知する通知信号を前記第１の電気負荷に送信後第２の所定時間経過時に起動する第２の電気負荷と、
前記第１及び第２の電気負荷のうち少なくとも前記第１の電気負荷に起動を要求する起動要求手段とを備え、
前記第２の電気負荷から前記第１の電気負荷までの通信時間が第３の所定時間であり、
前記第２の所定時間は前記第３の所定時間よりも長く、
前記第１の所定時間は前記第２の所定時間から前記第３の所定時間を引いたものよりも短く、
前記第１の電気負荷は、前記起動要求手段の前記第１の電気負荷に対する起動要求時に前記通知信号が未受信の場合には、即時に起動すること、を特徴とする。このように前記第１の電気負荷が即時に起動すれば、例えば、前記第１の電気負荷の起動後に前記第２の電気負荷に係る起動通知信号が受信されても、前記第２の電気負荷が起動する前に前記第１の電気負荷の突入電流が低下するまでの時間を経過させることができる。

ここで、「前記第１の電気負荷が即時に起動する」とは、前記第１の電気負荷が前記起動要求手段の前記第１の電気負荷に対する起動要求時と略同時に起動すればよい。「略同時」には、前記第１の電気負荷側が前記起動要求手段の前記第１の電気負荷に対する起動要求を認識するまでの時間が含まれる。

第２の発明は、第１の発明に係る電気負荷制御装置であって、
前記第１の電気負荷は、前記起動要求手段の前記第１の電気負荷に対する起動要求時に、前記通知信号の受信からの経過時間が前記第２の所定時間から前記第１の所定時間と前記第３の所定時間を引いたものよりも短い場合には、即時に起動すること、を特徴とする。このように前記第１の電気負荷が即時に起動すれば、例えば、前記第２の電気負荷に係る起動通知信号の受信後に前記第１の電気負荷が起動しても、前記第２の電気負荷が起動する前に前記第１の電気負荷の突入電流が低下するまでの時間を経過させることができる。

第３の発明は、第１又は第２の発明に係る電気負荷制御装置であって、
前記第１の電気負荷は、前記起動要求手段の前記第１の電気負荷に対する起動要求時に、前記通知信号の受信からの経過時間が前記第２の所定時間から前記第１の所定時間と前記第３の所定時間を引いたものよりも長い場合には、前記第２の電気負荷の起動後に起動すること、を特徴とする。このように前記第１の電気負荷が前記第２の電気負荷の起動後に起動すれば、例えば、前記第１の電気負荷の突入電流が低下するまでの時間を経過する前に前記第２の電気負荷が起動することを防止することができる。

第４の発明は、第３の発明に係る電気負荷制御装置であって、
前記第２の電気負荷が、起動に伴い発生した突入電流が所定値まで低減する時間が第４の所定時間である電気負荷の場合、
前記第１の電気負荷は、前記起動要求手段の前記第１の電気負荷に対する起動要求時に、前記通知信号の受信からの経過時間が前記第２の所定時間から前記第１の所定時間と前記第３の所定時間を引いたものよりも長い場合には、前記第２の電気負荷の起動後の前記第４の所定時間経過後に起動すること、を特徴とする。このように前記第１の電気負荷が前記第２の電気負荷の起動後の前記第４の所定時間経過後に起動すれば、例えば、前記第１の電気負荷が起動する前に前記第２の電気負荷の突入電流が低下するまでの時間を経過させることができる。

第５の発明は、第３又は第４の発明に係る電気負荷制御装置であって、
前記第１の電気負荷は、前記起動要求手段の前記第１の電気負荷に対する起動要求時に、前記通知信号の受信からの経過時間が前記第２の所定時間から前記第１の所定時間と前記第３の所定時間を引いたものよりも長い場合には、前記第２の電気負荷の起動の終了を通知する信号を受信後に起動すること、を特徴とする。このように前記第１の電気負荷が前記第２電気負荷の起動の終了を通知する信号を受信後に起動すれば、例えば、通信遅れを考慮して、前記第１の電気負荷の突入電流が低下するまでの時間を経過する前に前記第２の電気負荷が起動することを防止することができる。

第６の発明は、第３から第５のいずれかの発明に係る電気負荷制御装置であって、
前記起動要求手段の前記第１の電気負荷に対する起動要求時に前記第１の電気負荷は所定の第１電気負荷送信信号を前記第２の電気負荷に送信するものであり、
前記第２の電気負荷は、前記起動要求手段の前記第１の電気負荷に対する起動要求時に、前記通知信号の受信からの経過時間が前記第２の所定時間から前記第１の所定時間と前記第３の所定時間を引いたものよりも長い場合に前記第１電気負荷送信信号を受信した場合には、前記第２の所定時間の経過を待たずに起動すること、を特徴とする。このように、前記第１の電気負荷が送信した前記第１電気負荷送信信号の受信に基づいて前記第２の電気負荷が前記第２の所定時間の経過を待たずに起動すれば、例えば、前記第１の電気負荷の突入電流が低下するまでの時間を経過する前に前記第２の電気負荷が起動することを防止しつつ、通常より早く前記第２の電気負荷が起動するので前記第１の電気負荷が起動できるようになるまでの待ち時間を短縮することができる。

第７の発明は、第１から第６のいずれかの発明に係る電気負荷制御装置であって、
前記第１の電気負荷は、車両の挙動をモータの駆動によって安定化させる装置であり、前記第２の電気負荷は、車高をモータの駆動によって調整する装置である。このように前記第１の電気負荷と前記第２の電気負荷を割り当てることによって、例えば、車両を調整する装置の後に車両の挙動を安定化させる装置の起動要求が発生したとしても、車両の安全性を考慮して優先度が相対的に高い車両の挙動を安定化させる装置を先に起動させることができる。

第８の発明は、第１から第７のいずれかの発明に係る電気負荷制御装置であって、
前記第２の所定時間は前記通知信号の送信周期の２倍以上に設定されたことを特徴とする。これにより、例えば、前記第２の電気負荷に係る起動通知信号の受信を前記第１の電気負荷が失敗しても、少なくとも２回目以降の起動通知信号に基づいて、起動の重複を防止することができる。

また、上記目的を達成するため、第９の発明に係る電気負荷制御方法は、
第１の電気負荷と第２の電気負荷の起動を制御する電気負荷制御方法において、
前記第１の電気負荷は、その起動に伴い発生した突入電流が所定値まで低減する時間が第１の所定時間であって、
前記第２の電気負荷の起動が要求された時に所定の第２電気負荷送信信号を前記第１の電気負荷に送信させその後第２の所定時間の経過時に前記第２の電気負荷を起動させ、
前記第２の電気負荷から前記第１の電気負荷までの通信時間が第３の所定時間である場合、前記第２の所定時間を、前記第３の所定時間よりも長く、且つ、前記第１の所定時間と前記第３の所定時間との和よりも長く設定することで、
前記第１の電気負荷の起動が要求された時に前記第２電動負荷送信信号が未受信の場合には前記第１の電気負荷を即時に起動させる、ことを特徴とする。

また、上記目的を達成するため、第１０の発明に係る電動負荷制御装置は、
第１電動負荷と、
前記第１電動負荷より優先順位の低い第２電動負荷と、
前記第２電動負荷より優先順位の低い第３電動負荷と、を備え、
前記第２電動負荷は所定の第２電動負荷送信信号を前記第１及び第３電動負荷に送信後所定の第２電動負荷待機時間の経過時に起動するものであり、
前記第３電動負荷は所定の第３電動負荷送信信号を前記第１及び第２電動負荷に送信後所定の第３電動負荷待機時間の経過時に起動するものであり、
前記第３電動負荷は、前記第３電動負荷送信信号を送信後前記第２電動負荷送信信号を受信した場合には、自身の起動を中止すること、を特徴とする。このように前記第３電動負荷が自身の起動を中止することによって、例えば、前記第３の電動負荷より上位の前記第１電動負荷が前記第２電動負荷送信信号の受信に基づき起動したとしても、前記第１電動負荷の起動と前記第３電動負荷の起動とが重複することを防ぐことができる。

また、上記目的を達成するため、第１１の発明に係る電動負荷制御装置は、
第１電動負荷と、
前記第１電動負荷より優先順位の低い第２電動負荷とを備え、
前記第１電動負荷は所定の第１電動負荷送信信号を前記第２電動負荷に送信後所定の第１電動負荷待機時間の経過時に起動するものであり、
前記第２電動負荷は所定の第２電動負荷送信信号を前記第１電動負荷に送信後所定の第２電動負荷待機時間の経過時に起動するものであり、
前記第２電動負荷は、前記第２電動負荷送信信号を送信後前記第１電動負荷送信信号を受信した場合には、前記第２電動負荷待機時間の経過を待たずに起動すること、を特徴とする。これによれば、例えば、前記第２電動負荷が前記第１電動負荷送信信号を受信した場合には前記第１電動負荷はその受信時点で起動していないとみなして、前記第１電動負荷待機時間内に起動することによって、前記第１電動負荷と前記第２電動負荷の起動が重複するのを防止しつつ、前記第２電動負荷を通常より早く起動させることができる。

第１２の発明は、第１０の発明に係る電動負荷制御装置であって、
前記第３電動負荷は自身の起動を中止した時に所定の第３電動負荷終了信号を前記第１及び第２電動負荷に送信するものであって、
前記第２電動負荷は、前記第３電動負荷終了信号を受信した時から所定の第２電動負荷延期時間の経過時に起動する、ことを特徴とする。これによれば、例えば、前記第１電動負荷が前記第３電動負荷終了信号の受信に基づき起動していたとしても、前記第２電動負荷は前記第３電動負荷終了信号の受信時から前記第２電動負荷延期時間の経過時に起動するので、前記第１電動負荷と前記第２電動負荷の起動が重複することを防止することができる。

また、上記目的を達成するため、第１３の発明に係る電動負荷制御装置は、
第１電動負荷と、
前記第１電動負荷より優先順位の低い第２電動負荷と、
前記第２電動負荷より優先順位の低い第３電動負荷と、を備え、
前記第３電動負荷は、
所定の第３電動負荷送信信号を前記第１及び第２電動負荷に送信後所定の第１待機時間の経過時に起動し、
前記第１電動負荷が送信した所定の第１電動負荷送信信号又は前記第２電動負荷が送信した所定の第２電動負荷送信信号を受信した場合には該受信時に前記第３電動負荷送信信号の送信を停止するとともに自身の起動を中止するものであり、
前記第２電動負荷は、
自身の起動が要求された場合には前記第２電動負荷送信信号を前記第１及び第３電動負荷に送信後所定の第２待機時間の経過時に起動し、
前記第３電動負荷送信信号が受信されていない状態で前記第２電動負荷送信信号を送信した後に前記第１電動負荷送信信号を受信した場合には前記第２待機時間の経過を待たずに該受信時に起動し、
前記第１の電動負荷は、
前記第２電動負荷送信信号及び前記第３電動負荷送信信号が受信されていない状態で自身の起動が要求された場合には、自身の起動が要求された時に起動し、
前記第３電動負荷送信信号が受信されなくなった時から所定の第３待機時間内に自身の起動が要求された場合には前記第１電動負荷送信信号を前記第２及び第３電動負荷に送信し、前記第１電動負荷送信信号の送信時から所定の第４待機時間の経過時に起動する、ことを特徴とする。例えば、各電動負荷間の通信遅延の違いのために、同時刻で比較すると、前記第１電動負荷からみれば前記第３電動負荷は起動を中止しているが、前記第２電動負荷からみれば前記第３電動負荷は起動を中止していないという状況が起こりえる。そこで、前記第１電動負荷は前記第３電動負荷送信信号が受信されなくなった時から前記第３待機時間内では第１電動負荷送信信号を送信することによって、第２電動負荷を前記第２待機時間の経過を待たずに起動させる一方で、前記第１電動負荷は前記第４待機時間の経過時に起動するので、前記第３電動負荷の起動を中止した後に前記第１電動負荷と前記第２電動負荷の起動が重複することを防ぐことができる。

また、上記目的を達成するため、第１４の発明に係る電動負荷制御方法は、
第１電動負荷と、
前記第１電動負荷より優先順位の低い第２電動負荷と、
前記第２電動負荷より優先順位の低い第３電動負荷と、の起動を制御する、電動負荷制御方法であって、
前記第２電動負荷の起動が要求された時に所定の第２電動負荷送信信号を前記第１及び第３電動負荷に送信させその後所定の第２電動負荷待機時間の経過時に前記第２電動負荷を起動させ、
前記第３電動負荷の起動が要求された時に所定の第３電動負荷送信信号を前記第１及び第２電動負荷に送信させその後所定の第３電動負荷待機時間の経過時に前記第３電動負荷を起動させ、
前記第３電動負荷送信信号が送信された後に前記第３電動負荷に前記第２電動負荷送信信号が受信された場合には、前記第３電動負荷の起動を中止すること、を特徴とする。

また、上記目的を達成するため、第１５の発明に係る電動負荷制御方法は、
第１電動負荷と、
前記第１電動負荷より優先順位の低い第２電動負荷と、の起動を制御する電気負荷制御方法であって、
前記第１電動負荷の起動が要求された時に所定の第１電動負荷送信信号を前記第２電動負荷に送信させその後所定の第１電動負荷待機時間の経過時に前記第１電動負荷を起動させ、
前記第２電動負荷の起動が要求された時に所定の第２電動負荷送信信号を前記第１電動負荷に送信させその後所定の第２電動負荷待機時間の経過時に前記第２電動負荷を起動させ、
前記第２電動負荷送信信号が送信された後に前記第２電動負荷に前記第１電動負荷送信信号が受信された場合には、前記第２電動負荷待機時間の経過を待たずに前記第２電動負荷を起動させること、を特徴とする。

また、上記目的を達成するため、第１６の発明に係る電動負荷制御方法は、
第１電動負荷と、
前記第１電動負荷より優先順位の低い第２電動負荷と、
前記第２電動負荷より優先順位の低い第３電動負荷と、の起動を制御する電動負荷制御方法であって、
前記第３電動負荷の起動が要求された時に所定の第３電動負荷送信信号を前記第１及び第２電動負荷に送信後所定の第１待機時間の経過時に前記第３電動負荷を起動させ、
前記第１電動負荷が送信した所定の第１電動負荷送信信号又は前記第２電動負荷が送信した所定の第２電動負荷送信信号を受信した場合には該受信時に前記第３電動負荷送信信号の送信を停止させるとともに前記第３電動負荷の起動を中止させ、
前記第２電動負荷の起動が要求された場合には前記第２電動負荷送信信号を前記第１及び第３電動負荷に送信後所定の第２待機時間の経過時に前記第２電動負荷を起動させ、
前記第３電動負荷送信信号が受信されていない状態で前記第２電動負荷送信信号を送信した後に前記第１電動負荷送信信号を受信した場合には前記第２待機時間の経過を待たずに該受信時に前記第２電動負荷を起動させ、
前記第２電動負荷送信信号及び前記第３電動負荷送信信号が受信されていない状態で前記第１電動負荷の起動が要求された場合には、前記第１電動負荷の起動が要求された時に前記第１電動負荷を起動させ、
前記第３電動負荷送信信号が受信されなくなった時から所定の第３待機時間内に前記第１電動負荷の起動が要求された場合には前記第１電動負荷送信信号を前記第２及び第３電動負荷に送信させ、前記第１電動負荷送信信号の送信時から所定の第４待機時間の経過時に前記第１電動負荷を起動させる、ことを特徴とする。

本発明によれば、複数の電気負荷や電動負荷の起動が重複することを防止することができる。

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。図１は、本発明に係る電気負荷制御装置の実施形態を示す構成図である。本実施形態の電気負荷制御装置は、車両用の電気負荷を制御する。本実施形態における車両は、車高調整装置１、車両安定制御装置２、二次空気供給装置３などの複数の電気負荷を搭載している。

車高調整装置（Active Height Control Suspension（ＡＨＣ））１は、走破性や乗降性などの向上のため、ユーザからの指令や車両の状態に応じて車両の高さを制御し、例えば、車高を一定に維持する制御を行ったり、車速に応じて適切な車高に制御を行ったりする。車高調整装置１は、車高調整用モータ（ＡＨＣモータ）と車高調整用コンピュータ（ＡＨＣ−ＥＣＵ）とを備える。ＡＨＣモータは、車高を制御するための油圧を調整するポンプを駆動するモータである。ＡＨＣ−ＥＣＵは、例えば、車高切替スイッチ等のユーザが操作可能な車両調整操作装置からの操作信号や他のコンピュータからの指令信号などの車高調整要求信号を受信した場合、ＡＨＣモータの起動要求発生フラグを立てて、ＡＨＣモータを駆動する駆動信号を出力する。また、ＡＨＣ−ＥＣＵは、車速センサや車高センサなどからのセンサ信号に基づいてＡＨＣモータの起動が必要と判断した場合、ＡＨＣモータの起動要求発生フラグを立てて、ＡＨＣモータを駆動する駆動信号を出力する。その駆動信号に従ってＡＨＣモータは動作する。ＡＨＣモータの動作によって、車高が調整され得る。

車両安定制御装置（Vehicle Stability Control（ＶＳＣ））２は、車両の挙動の安定性などの向上のため、横方向の加速度、ヨーレート、舵角などの車両の状態に応じて、車両の左右の制動力やエンジンの出力を自動的に調整する。車両安定制御装置２は、制動力調整用モータ（ＶＳＣモータ）と制動力調整用コンピュータ（ＶＳＣ−ＥＣＵ）とを備える。ＶＳＣモータは、制動力を調整するための油圧を調整するポンプ（すなわち、制動力をかけるための油圧源と高圧力の油圧源を確保するためのポンプ）を駆動するモータである。ＶＳＣ−ＥＣＵは、制動力と油圧源の圧力を制御するためのコンピュータである。ＶＳＣ−ＥＣＵは、例えば、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサなどからのセンサ信号に基づいて、油圧源の圧力を用いて制動力を調整し、車両の挙動の安定化を可能にする。制動力の調整の結果、油圧源の圧力が低下し、ＶＳＣモータの起動が必要と判断した場合、ＶＳＣモータの起動要求発生フラグを立てて、ＶＳＣモータを駆動する駆動信号を出力する。その駆動信号に従ってＶＳＣモータは動作する。

二次空気供給装置（Air Injection（ＡＩ））３は、エアクリーナなどからの空気を排気ポート（排気管）に送り込むことによって、触媒を活性化させ、排ガスの完全燃焼などの改善を促進させる。二次空気供給装置３は、エアクリーナなどからの空気を排気ポートに送り込むポンプモータ（ＡＩモータ）とＡＩモータを制御するコンピュータ（ＡＩ−ＥＣＵ（エンジンＥＣＵに含まれてもよい））とを備える。ＡＩ−ＥＣＵは、例えば、排気センサからのセンサ信号やエンジンの回転数情報に基づいてＡＩモータの起動が必要と判断した場合、ＡＩモータの起動要求発生フラグを立てて、ＡＩモータを駆動する駆動信号を出力する。その駆動信号に従ってＡＩモータは動作する。ＡＩモータの動作によって、排気ポートへの空気量が調整され得る結果、触媒の活性化の促進が可能となり、例えば排ガスの完全燃焼の促進化を可能にする。

このように、上述のＡＨＣ−ＥＣＵ等のＥＣＵは、そのＥＣＵが駆動する電気負荷の起動が必要と判断した場合、その電気負荷の起動要求が発生したとして、起動要求の発生状態を示す起動要求発生フラグを立てて、その電気負荷に対して起動を要求する駆動信号を出力する起動要求手段である。

なお、ＡＨＣ−ＥＣＵやＶＳＣ−ＥＣＵやＡＩ−ＥＣＵは、制御プログラムや制御データを記憶するＲＯＭ、制御プログラムの処理データを一時的に記憶するＲＡＭ、制御プログラムを処理するＣＰＵ、外部と情報をやり取りするための入出力インターフェースなどの複数の回路要素によって構成されたものである。

また、車高調整装置１のＡＨＣ−ＥＣＵと車両安定制御装置２のＶＳＣ−ＥＣＵと二次空気供給装置３のＡＩ−ＥＣＵは、通信ライン３０，３１を介して、互いに通信可能なように接続されている。各ＥＣＵは、通信ライン３０，３１を介して、例えば、バス型、メッシュ型、ＨＵＢ等を介するスター型等の接続形態によって、接続される。各ＥＣＵ間の通信は、ブロードキャストでもよい。また、通信ライン３０，３１は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）バスが挙げられる。各ＥＣＵ間の通信は、ＣＡＮ等のシリアル通信によって行われてよい。また、各ＥＣＵはゲートウェイ（ＧＷ）を介して接続されてよく、図１の場合、ＡＨＣ−ＥＣＵとＶＳＣ−ＥＣＵとが接続される通信ライン３０とＡＩ−ＥＣＵが接続される通信ライン３１とがゲートウェイ１５を介して接続されている。ゲートウェイ１５は、通信ライン３０と通信ライン３１の通信プロトコルが相違する場合などに挿入される。

本実施形態における車両には、上述の車高調整装置１などの電気負荷以外にも電気負荷Ａ，Ｂが搭載される。電気負荷Ａ，Ｂとして、例えば、ナビゲーション装置、エンジン制御装置、ブレーキ制御装置、エアコン、ヘッドライト、リヤデフォッガ、リヤワイパー、ミラーヒータ、シートヒータ、オーディオ、ランプ、シガーソケット、各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）、ソレノイドバルブなどが挙げられる。

車高調整装置１等の電気負荷の電源（リソース）として、バッテリ１０やオルタネータ１２が挙げられる。バッテリ１０やオルタネータ１２は、電源ライン（ハーネス）１３を介して、各電気負荷に電力を供給する。バッテリ１０の具体例として、鉛バッテリ、リチウムイオンバッテリ、ニッケル水素電池、電気二重層キャパシタなどの蓄電装置が挙げられる。

また、バッテリ１０には、電源ライン１３を介して、運動エネルギーを電気エネルギーに変換することにより発電を行うオルタネータ１２が接続されていてもよい。オルタネータ１２は、車両を走行させるためのエンジン１１の出力によって発電を行う。オルタネータ１２が発電した電力は、車高調整装置１等の電気負荷に供給されたりバッテリ１０に充電されたりする。なお、オルタネータ１２が停止している状態では、バッテリ１０から各電気負荷に電力を供給し得る。例えば、エンジン１１が停止してオルタネータ１２の不作動状態である駐車状態で必要とされる電力は、バッテリ１０から供給することができる。

ところで、電源ライン１３を介してバッテリ１０やオルタネータ１２から電力供給を受ける電気負荷の数や消費電流が増加するにつれて、バッテリ１０の電圧が降下しやすくなる。例えば、車高調整装置１のＡＨＣモータの起動要求と車両安定制御装置２のＶＳＣモータの起動要求がほぼ同時に発生した場合には、両者の動作電流（特に、定常時の動作電流より一時的に大きな電流である突入電流）はオーディオ等の電気負荷に比べて大きいため、ＡＨＣモータとＶＳＣモータが動作することにより大電力が消費され、バッテリ１０やオルタネータ１２の給電能力を一時的に超えることがある。その結果、バッテリ１０の電圧低下が発生し、その電圧低下の誘因である車高調整装置１や車両安定制御装置２なども含めバッテリ１０に接続される電気負荷（特に、ナビゲーション装置などの最低作動電圧が他の電気負荷に比べ相対的に高い電気負荷）がその電圧低下によって機能不良（例えば、コンピュータのリセット、モータ類の出力低下）を起こすおそれがある。また、例えば、バッテリ１０に接続される電気負荷がランプであれば、明滅するおそれがある。したがって、このようなほぼ同時に電源（リソース）を利用することによる電源電圧の降下を防ぐ対策が必要である。

図２は、車高調整装置１のＡＨＣモータと車両安定制御装置２のＶＳＣモータの動作タイミングの関係を示した図である。期間ｔ１は、ＡＨＣモータの起動後の動作電流により所定値以上の電圧降下がバッテリ１０に発生する期間（リソース利用時間）を示し、期間ｔ２は、ＶＳＣモータの起動後の動作電流により所定値以上の電圧降下がバッテリ１０に発生する期間（リソース利用時間）を示すとする。ＡＨＣモータとＶＳＣモータの起動要求がほぼ同時刻に発生し、ＡＨＣモータとＶＳＣモータはそれぞれの起動要求に従って独立に動作を開始（起動）すると、期間ｔ１と期間ｔ２が同時期に重なることがある。その結果、バッテリ１０やオルタネータ１２の給電能力を一時的に超えて、バッテリ１０の電圧降下が著しく大きくなり、バッテリ１０やオルタネータ１２から給電を受け得る電気負荷の動作に支障が出るおそれがある。特に、モータ等の電気負荷の起動直後に生ずる突入電流が流れる期間が重複すると、その影響は大きい。このような関係は、二次空気供給装置３のＡＩモータの動作タイミングとの関係においても、同様である。

そこで、本実施形態の電気負荷制御装置は、所定の制約条件の下、所定の動作ルールに従って、車高調整装置１のＡＨＣモータと車両安定制御装置２のＶＳＣモータと二次空気供給装置３のＡＩモータとが同時に起動しないように制御して、電源ライン１３上の電源電圧の低下を抑える。

［起動の優先順位について］
上述したように、車高調整装置１と車両安定制御装置２と二次空気供給装置３のそれぞれのモータによって動作する油圧ポンプが装備されているため、大きな突入電流が発生する。そのため、これらの２者又は３者の同時作動に耐え得る大容量の電源を装備しなくても済むように、各装置に起動（動作）に関する優先順位を付けて、起動（動作）タイミングを調整して、各装置を作動させる。本例では、車両の安全性やエミッション性能を考慮して、車両安定制御装置２、二次空気供給装置３、車高調整装置１の順番で優先順位が付けられているものとする。

［満たすべき制約条件について］
この制約条件は、
（１）ＡＨＣモータは、その起動要求の発生から期間ＴＲ１以内に起動すること
（２）ＶＳＣモータは、その起動要求の発生から期間ＴＲ２以内に起動すること
（３）ＡＩモータは、その起動要求の発生から期間ＴＲ３以内に起動すること
（４）ＶＳＣモータ及びＡＩモータは、ＡＨＣモータの起動開始後、期間ＴＲ４以内に起動しないこと
（５）ＡＨＣモータ及びＡＩモータは、ＶＳＣモータの起動開始後、期間ＴＲ５以内に起動しないこと
（６）ＡＨＣモータ及びＶＳＣモータは、ＡＩモータの起動開始後、期間ＴＲ６以内に起動しないこと
とする。各定数は、すなわち、
ＴＲ１：ＡＨＣモータの最大待ち時間（例：５０００ｍｓ）
ＴＲ２：ＶＳＣモータの最大待ち時間（例：７５０ｍｓ）
ＴＲ３：ＡＩモータの最大待ち時間（例：７５０ｍｓ）
ＴＲ４：ＡＨＣモータのリソース利用時間（例：５０ｍｓ）
ＴＲ５：ＶＳＣモータのリソース利用時間（例：５０ｍｓ）
ＴＲ６：ＡＩモータのリソース利用時間（例：３００ｍｓ）
に相当する。制約条件（１），（２），（３）は、ＡＨＣモータとＶＳＣモータとＡＩモータの起動の遅延を許容する条件を示し、制約条件（４），（５），（６）は、ＡＨＣモータとＶＳＣモータとＡＩモータの起動を禁止する条件を示す。これらの制約条件は、車両や各ＥＣＵや各電気負荷などの要求仕様に応じて決められる。

［各ＥＣＵの動作周期について］
各ＥＣＵでは、例えばモータに係るポンプ起動リレーの処理ルーチンなど、そのＥＣＵが駆動する電気負荷の起動要否を判断する制御処理が所定の処理周期で作動している。また、各ＥＣＵは、そのＥＣＵが駆動する電気負荷に起動を要求する駆動信号を所定の出力周期に従って出力する。さらに、各ＥＣＵは、そのＥＣＵが駆動する電気負荷の起動を他のＥＣＵに対して通知する起動通知信号などの信号を所定の送信周期に従って通信ライン３０上に送信する。各ＥＣＵについてのこれらの処理周期、出力周期及び送信周期を示す定数は、図５，６，７に示される数値とする。これらの周期は、車両や各ＥＣＵや各電気負荷などの要求仕様に応じて決められる。以下、図５，６，７の数値は適宜参照される。

［各ＥＣＵ間の通信遅れについて］
各ＥＣＵは通信ライン３０を介して互いに通信する。しかしながら、ゲートウェイ（ＧＷ）の存在や、ネットワークの混雑による通信遅延、各ＥＣＵの送信周期や処理周期のタイミングなどによって、通信遅れが生ずる。各ＥＣＵ間の最大通信遅れは、図８に示される関係式に従って算出され得る。以下、図８の数値は適宜参照される。

［ＡＨＣモータの動作ルールについて］
ＡＨＣモータは、制約条件（１）（２）（３）を理由に起動要求が発生してもＶＳＣモータやＡＩモータに比べて長く待機することができる。この点に着目し、ＡＨＣモータとＶＳＣモータとＡＩモータの３者を備える場合、ＡＨＣモータより最大待ち時間が短いＡＩモータとＶＳＣモータとの２者間の関係に帰着できるようにする。

そこで、ＡＨＣモータの動作ルールは、
ＡＨＣモータの動作ルール：
（α）ＡＨＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータの起動要求が発生した場合、ＶＳＣモータを制御するＶＳＣ−ＥＣＵやＡＩモータを制御するＡＩ−ＥＣＵに対して、ＡＨＣモータの起動を通知する起動通知信号を出し期間Ｔ１待って、ＡＨＣモータを起動すること
（β）ＡＨＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータの起動前に、ＶＳＣモータやＡＩモータの起動を通知する起動通知信号を受信した場合には、ＡＨＣモータの起動要求発生フラグを取り下げ、待機すること
（γ）ＡＨＣ−ＥＣＵは、待機中にＶＳＣモータやＡＩモータの起動を通知する起動通知信号がなくなった場合には、期間Ｔ４待って、動作ルール（α）を再び適用すること
とする。

ＡＨＣモータの動作ルール内の各定数は、すなわち、
Ｔ１：ＡＨＣモータのリソース利用前の待ち時間（例：１２５０ｍｓ）
Ｔ４：ＡＨＣモータの中止後にリソースが空いてから再開するまでの待ち時間
（例：５００ｍｓ）
に相当する（図７参照）。

ＡＨＣモータの動作ルールについて、図９を参照しながら詳細説明する。図９は、同一時間軸上での、各モータの動作関係を示している。ＡＨＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータの起動要求が発生した場合、ＶＳＣ−ＥＣＵとＡＩ−ＥＣＵに対して、ＡＨＣモータの起動を通知する起動通知信号（ＡＨＣ起動通知信号）を送信し（ａ．）、期間Ｔ１を経過するまでＡＨＣモータの起動の待機を開始する（ＡＨＣモータの起動準備状態）。一方、ＡＩ−ＥＣＵは、ＡＩモータの起動要求が発生した場合、ＶＳＣ−ＥＣＵとＡＨＣ−ＥＣＵに対して、ＡＩモータの起動を通知する起動通知信号（ＡＩ起動通知信号）を送信し（ｂ．）、ＡＩモータの起動を期間Ｔ５（Ｔ５の詳細は後述）経過するまで待機する（ＡＩモータの起動準備状態）。ＡＨＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータの起動前にＡＩ起動通知信号を受信した場合、ＡＨＣモータの起動要求発生フラグを取り下げ、ＡＨＣモータの起動を中止する（ＡＨＣモータの起動準備状態を解除する）。そして、ＡＩ−ＥＣＵが期間Ｔ５の経過後にＡＩモータを起動することによって、ＡＩモータによるリソース使用が開始される（ｄ．）。ＡＩモータの起動が完了すると、ＡＩ−ＥＣＵは、ＶＳＣ−ＥＣＵとＡＨＣ−ＥＣＵに送信しているＡＩ起動通知信号を取り下げる（ｅ．）。

ここで、ＶＳＣモータの起動要求が発生していたとする。このとき、ＡＨＣ−ＥＣＵがＡＨＣモータの起動要求発生フラグを取り下げずにＡＨＣモータの起動を待機し続けた場合、ＡＨＣ−ＥＣＵがＡＩ起動通知信号の取り下げの受信に基づきＡＨＣモータを起動する一方で（ｈ．）、ＡＨＣ−ＥＣＵ同様にＡＩモータの起動の終了を待機していたＶＳＣ−ＥＣＵもＡＩ起動通知信号の取り下げの受信に基づきＶＳＣモータを起動すると（ｇ．）、リソースの使用が競合するおそれがある。

たとえ、ＶＳＣ−ＥＣＵが、ＡＩ−ＥＣＵとＡＨＣ−ＥＣＵに対して、ＶＳＣモータの起動を通知する起動通知信号（ＶＳＣ起動通知信号）を送信していたとしても（ｆ．）、通信遅延によりＶＳＣ起動通知信号がＡＨＣ−ＥＣＵに受信される前に、ＡＨＣ−ＥＣＵがＡＨＣモータを起動してしまうことが想定される（ｈ．）。

したがって、上述のＡＨＣモータの動作ルールによれば、ＡＨＣモータの起動要求発生フラグを取り下げてＡＨＣモータの起動を中止することによって、このようなリソースの競合を防ぐことができる。そして、ＡＨＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータの起動を中止した後にＡＩ起動通知信号の取り下げを受信した場合、ＡＩ起動通知信号の取り下げの受信時から期間Ｔ４経過後に、改めて動作ルール（α）を適用し、ＡＨＣ起動通知信号を送信すればよい（ｉ．）。

なお、ＡＩ起動通知信号等の起動通知信号とその取り下げは、１ビットの信号で表現することができる。すなわち、各ＥＣＵは、そのＥＣＵが駆動する電気負荷の起動要求の発生によりその起動を他のＥＣＵに通知する場合には１ビットの通知信号を「ＯＮ（＝１）」に設定し、起動の終了（中止）又は起動要求がない旨を他のＥＣＵに通知する場合には、１ビットの通知信号を「ＯＦＦ（＝０）」に設定することで、起動を事前に通知する起動通知信号とその取り下げを伝達することができる。１ビットの信号とすることによって、通信負荷を抑えることができる。

［ＡＩモータの動作ルールについて］
ＡＩモータは、制約条件（１）（３）を理由に起動要求が発生してもＡＨＣモータに比べて待機できる時間は短い。また、ＡＩ−ＥＣＵは、通信ライン３０を介しての送信周期ｅ２２が他のＥＣＵの送信周期ｖ２２，ａ２２に比べて長く、通信ライン３０とゲートウェイを経由して接続されることがあるため、他のＥＣＵとの通信遅延が相対的に大きい。さらに、ＡＩモータはリソース利用時間ＴＲ６（特に、起動時に発生する突入電流の電流値が半減するまでの時間）がＡＨＣモータやＶＳＣモータのリソース利用時間ＴＲ４，ＴＲ５に比べて長いので、待機可能時間が相対的に長いＡＨＣモータの起動を待機してもらうために、ＡＩ−ＥＣＵはＡＩモータの起動を事前に通知する起動通知信号を出力する。

ところが、その起動通知信号をＡＨＣ−ＥＣＵが受信する前にＡＨＣ−ＥＣＵがＡＨＣモータの起動を要求する駆動信号の出力が完了している場合が想定される。この場合、ＡＩ−ＥＣＵからＡＨＣ−ＥＣＵまでの最大通信遅れをｎ０４、ＡＨＣ−ＥＣＵの処理周期をａ２０、ＡＨＣモータのリソース利用完了までの時間をａ２７（図７に示される関係式に従って算出され得る）とすると、ＡＨＣモータのリソース利用が確実に終了する時間は、
ｎ０４＋ａ２０＋ａ２７＝３７５＋２５＋１５０＝５５０ｍｓ
となる。したがって、この時間よりより長い期間Ｔ５を待った後にＡＩモータが起動すれば、ＡＨＣモータとＡＩモータのリソース利用時間が重なることはない。

そこで、ＡＩモータの動作ルールは、
ＡＩモータの動作ルール：
（あ）ＡＩ−ＥＣＵは、ＡＩモータの起動要求が発生した場合、ＶＳＣモータを制御するＶＳＣ−ＥＣＵやＡＨＣモータを制御するＡＨＣ−ＥＣＵに対して、ＡＩモータの起動を通知する起動通知信号（ＡＩ起動通知信号）を出し期間Ｔ５待って、ＡＩモータを起動すること
とする。

ＡＩモータの動作ルール内の期間Ｔ５は、ＡＨＣモータのリソース利用が確実に終了する時間より長い時間であって、すなわち、
Ｔ５：ＡＩモータのリソース利用前の待ち時間（例えば、６００ｍｓ）
に相当する。

［ＶＳＣモータの動作ルールについて］
ＶＳＣモータの動作ルールは、
ＶＳＣモータの動作ルール：
（Ａ）ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータを制御するＡＨＣ−ＥＣＵ及びＡＩモータを制御するＡＩ−ＥＣＵに起動通知信号の送信義務を負わせ、ＡＨＣモータに係る起動通知信号及びＡＩモータに係る起動通知信号が未受信の場合には黙ってそのままＶＳＣモータを起動すること
（Ｂ）ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータ又はＡＩモータに係る起動通知信号を受信し、ＡＨＣモータ又はＡＩモータが起動する前にＶＳＣモータの起動を終了できる場合には、ＶＳＣモータを起動すること
（Ｃ）ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータ又はＡＩモータに係る起動通知信号を受信し、ＡＨＣモータ又はＡＩモータが起動する前にＶＳＣモータの起動を終了できない場合には、ＡＨＣモータ又はＡＩモータの起動が終了するまで待機して、ＶＳＣモータを起動すること
を初期ルールとする。

［ＡＨＣモータとＶＳＣモータの起動制御について］
基本的に、ＡＨＣ−ＥＣＵが起動通知信号を送信した場合にはＡＨＣモータの起動を待機するが、ＡＨＣモータの起動を待機させることができる時間がＶＳＣモータよりも長いとともにＶＳＣモータもＡＨＣモータもリソース利用時間（特に、起動時に発生する突入電流の電流値が半減するまでの時間）が短いので、ＶＳＣ−ＥＣＵがＶＳＣモータに係る起動通知信号を送信してＡＨＣモータの起動を待機させることはしなくても、その前後の合間を縫えば、制約条件を満たした上で両者を起動することができる。そのため、上述のＶＳＣモータの動作ルールの初期ルールとしては、ＶＳＣ−ＥＣＵがＶＳＣモータに係る起動通知信号を送信することはしないこととする。

図３は、ＡＨＣモータとＶＳＣモータの起動タイミングの関係を示した図である。Ｔ１は、ＡＨＣ−ＥＣＵがＡＨＣモータに係る起動通知信号を送信した時から（起動要求の発生時から）実際にＡＨＣモータを起動するまで待機する時間である（例：１２５０ｍｓ）。ｎ０５は、ＡＨＣ−ＥＣＵが送信したＡＨＣモータに係る起動通知信号が通信ライン３０を介してＶＳＣ−ＥＣＵに到達するまでの最大遅延時間Ｔ２を含む、ＡＨＣ−ＥＣＵからＶＳＣ−ＥＣＵへの最大通信遅れである（例：１３５ｍｓ）。ｖ３４は、ＶＳＣモータの起動時に流れる突入電流の電流値が半減するまでの時間ＴＡを含む、ＡＨＣ−ＥＣＵの送信信号の受信時からＶＳＣモータのリソース利用完了までの時間である（例：８０ｍｓ）。図４は、突入電流の半減時間ＴＡを説明するための図である。電気負荷（特に、モータ等の電気負荷）にはその過渡特性に従って定常時の電流値より大きい突入電流が起動とともに流れる。図４に示されるように、電気負荷に流れる電流値は、起動後に一時的に大きなピーク電流値Ｉに到達後に定常電流まで低下する。ＴＡは、起動時からピーク電流値Ｉに到達後にピーク電流値Ｉの半分の電流値に低減するまでの時間である。ここで、図３において、Ｔ１は、Ｔ２より長い時間に設定され、且つ、Ｔ２とＴＡの和より長い時間に設定される。また、ＥＣＵにおける処理時間などを考慮すれば、Ｔ１は、ｎ０５より長い時間に設定され、且つ、ｎ０５とｖ３４の和より長い時間に設定される。

このように設定した場合、ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータに係る起動通知信号を受信する前にＶＳＣモータの起動要求が発生した場合には（すなわち、期間（１）においてＶＳＣモータの起動要求が発生した場合には）、動作ルール（Ａ）を適用し、ＶＳＣモータをそのまま起動する。すなわち、このようにＶＳＣモータを起動すれば、ＶＳＣモータの起動後にＡＨＣモータに係る起動通知信号が受信されても、ＡＨＣモータが起動する前にＶＳＣモータの突入電流の半減時間ＴＡを経過させることができる（又は、ＶＳＣモータのリソース利用時間ＴＲ５を経過させることができる）。

また、ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータに係る起動通知信号の受信時点からの経過時間がＴ１からＴ２及びＴＡを引いた値（又は、Ｔ１からｎ０５及びｖ３４を引いた値）より短い時間の時にＶＳＣモータの起動要求が発生した場合には（すわわち、期間（２）においてＶＳＣモータの起動要求が発生した場合には）、動作ルール（Ｂ）を適用し、ＶＳＣモータをそのまま起動する。すなわち、このようにＶＳＣモータを起動すれば、ＡＨＣモータに係る起動通知信号の受信後にＶＳＣモータが起動しても、ＡＨＣモータが起動する前にＶＳＣモータの突入電流の半減時間ＴＡを経過させることができる（又は、ＶＳＣモータのリソース利用時間ＴＲ５を経過させることができる）。

また、ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータに係る起動通知信号の受信時点からの経過時間がＴ１からＴ２及びＴＡを引いた値（又は、Ｔ１からｎ０５及びｖ３４を引いた値）より長い時間の時にＶＳＣモータの起動要求が発生した場合には（すわわち、期間（３）においてＶＳＣモータの起動要求が発生した場合には）、動作ルール（Ｃ）を適用し、ＡＨＣモータの起動の終了を待ってＶＳＣモータを起動する。すなわち、このようにＶＳＣモータを起動すれば、ＶＳＣモータの突入電流の半減時間を経過する前に（又は、ＶＳＣモータのリソース利用時間ＴＲ５を経過する前に）ＡＨＣモータが起動することを防止することができる。

ここで、図３の期間（３）において、ａ２７は、ＡＨＣモータの起動時に流れる突入電流の電流値が半減するまでの時間を含むＡＨＣモータのリソース利用時間ＴＲ４とＡＨＣモータの出力周期ａ２１との和である。例えば、ＡＨＣモータのリソース利用時間ＴＲ４が５０ｍｓ、ＡＨＣモータの出力周期ａ２１が１００ｍｓである場合、ａ２７は、１５０ｍｓに相当する。ＡＨＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータに係るポンプ起動リレーの処理ルーチンの終了によりＡＨＣモータの起動が終了した場合、ＡＨＣモータに係る起動通知信号を取り下げる（又は、通信ライン３０を介してＡＨＣモータの起動の終了を通知する起動終了通知信号をＶＳＣ−ＥＣＵに送信する）。図３の期間（３）におけるｎ０５は、ＡＨＣ−ＥＣＵが送信したＡＨＣモータに係る起動通知信号の取り下げ（又は、ＡＨＣ−ＥＣＵが送信したＡＨＣモータに係る起動終了通知信号）が通信ライン３０を介してＶＳＣ−ＥＣＵに到達するまでの最大遅延時間を含む、ＡＨＣ−ＥＣＵからＶＳＣ−ＥＣＵへの最大通信遅れである。つまり、ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータに係る起動通知信号の受信時点からの経過時間がＴ１からＴ２及びＴＡを引いた値（又は、Ｔ１からｎ０５及びｖ３４を引いた値）より長い時間の時にＶＳＣモータの起動要求が発生した場合には、動作ルール（Ｃ）を適用し、ＡＨＣモータに係る起動通知信号の取り下げの受信後にＶＳＣモータを起動する（又は、ＡＨＣモータに係る起動終了通知信号の受信後にＶＳＣモータを起動する）。

すなわち、ＶＳＣ−ＥＣＵがＡＨＣモータに係る起動通知信号を受信した後にＶＳＣモータの起動要求が発生した場合に、ＡＨＣモータの起動の終了を待たずにＶＳＣモータを起動することができる時間をｖ２５とすると、ｖ２５を例えば１０２０ｍｓに設定した場合には、ＶＳＣモータの起動要求の発生からの最大の待ち時間は、
Ｔ１−ｖ２５＋ａ２７＋ｎ０５＝１２５０−１０２０＋１５０＋１３５＝５１５ｍｓ
となるので、ＶＳＣモータの最大待ち時間ＴＲ２（７５０ｍｓ：制約条件（２））に対して余裕がある。

このようにＡＨＣモータとＶＳＣモータの起動を制御することによって、ＶＳＣモータとＡＨＣモータはその動作によって互いに影響を与えることなく、上述の制約条件を満たした上で起動することができる。

したがって、ＡＨＣモータの起動要求とＶＳＣモータの起動要求がほぼ同時に発生したとしても、上述のように両者の起動タイミングをずらすことによって、両者の突入電流が重なることもなく、電源ライン１３上の電源電圧の低下を抑制することができる。

なお、図３において、ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータに係る起動通知信号の受信時点からの経過時間がＴ１からＴ２及びＴＡを引いた値（又は、Ｔ１からｎ０５及びｖ３４を引いた値）より長い時間の時にＶＳＣモータの起動要求が発生した場合には（すなわち、期間（３）においてＶＳＣモータの起動要求が発生した場合には）、ＡＨＣモータの起動を早めてもらうために、ＶＳＣモータの起動を通知する起動通知信号（ＶＳＣ起動通知信号）をＡＨＣ−ＥＣＵに送信してもよい。この場合、ＡＨＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣ起動通知信号を送信後にＶＳＣ−ＥＣＵからＶＳＣ起動通知信号を受信した場合、期間Ｔ１の経過を待たずにＡＨＣモータを起動する。これによって、動作ルール（Ｃ）が適用されても、ＡＨＣモータの起動を早めることができるので、ＡＨＣモータの起動の終了を待って起動するＶＳＣモータの起動タイミングを早めることができ、ＶＳＣモータの待ち時間を短縮することができる。相手のモータの起動を早めてもらう上述の動作については、ＡＨＣモータをＡＩモータに置き換えることで、ＶＳＣモータとＡＩモータとの２者間においても、同様の効果が得られる。

［ＡＩモータとＶＳＣモータの起動制御について］
車両安定制御装置２とそれより優先順位の低い二次空気供給装置３との関係において、二次空気供給装置３のＡＩモータの起動要求の発生が車両安定制御装置２のＶＳＣモータの起動要求の発生より早い状況を考える。

図１０は、ＡＩモータとＶＳＣモータの起動制御の関係を示す図である。この場合、上述の動作ルールを変更して、以下のように動作させるものとする。二次空気供給装置３のＡＩ−ＥＣＵは、動作ルール（あ）に従って、ＡＩモータの起動要求が発生した場合、ＶＳＣ−ＥＣＵに対して、ＡＩモータの起動を通知する起動通知信号（ＡＩ起動通知信号）を送信し（ａ．）、期間Ｔ５を経過するまでＡＩモータの起動の待機を開始する（ＡＩモータの起動準備状態）。一方、車両安定制御装置２のＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＩ起動通知信号の受信後にＶＳＣモータの起動要求が発生した場合、ＡＩ−ＥＣＵに対して、ＶＳＣモータの起動を通知する起動通知信号（ＶＳＣ起動通知信号）を送信し（ｂ．）、ＡＩ−ＥＣＵからのＡＩ起動終了通知信号が受信されるまでのＶＳＣモータの起動待機を開始する（ＶＳＣモータの起動準備状態）。

この場合、ＡＩ−ＥＣＵは、ＶＳＣ起動通知信号を受信した場合にはＶＳＣモータは起動していないとみなして、期間Ｔ５を経過するまでＡＩモータの起動の待機を継続することなく、ＡＩモータを起動し（ｃ．）、ＡＩモータの起動が完了するとＡＩ起動通知信号を取り下げる（ｄ．）。ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＩ−ＥＣＵからのＡＩ起動通知信号の取り下げを受信したので、ＶＳＣモータを起動する。

このように動作させることによって、ＡＩとＶＳＣのリソースの競合を防ぐことができるとともに、起動要求の発生から起動までの待機時間を短縮できる。

それでは、この制御についてより詳細に述べる。制約条件（６）に示されるようにＡＩモータのリソース利用時間ＴＲ６（３００ｍｓ）は他のモータのリソース利用時間に比べ長いため、最大待ち時間が長いＡＨＣモータの起動に対する制約に比べ最大待ち時間が短いＶＳＣモータの起動に対する制約が大きい。したがって、「ＡＩモータとＶＳＣモータの起動制御」は、上述の「ＡＨＣモータとＶＳＣモータの起動制御」と同様に考えることはできない。

図１１は、ＡＩモータとＶＳＣモータの起動タイミングの関係を示した図である。図１１は、ＡＩ−ＥＣＵが送信したＡＩ起動通知信号をＶＳＣ−ＥＣＵが受信した状態を示している。この状態で想定されるのは、ＡＩ−ＥＣＵからＶＳＣ−ＥＣＵまでの通信時間を考慮すると、
ｉ．ＡＩ起動通知信号を受信する直前にＡＩ−ＥＣＵが当該起動通知信号を送信した時
ｉｉ．ＡＩ起動通知信号を受信するｎ０３前にＡＩ−ＥＣＵが当該起動通知信号を送信した時
の２つの間にある全ての状態である。ｎ０３は、ＡＩ−ＥＣＵからＶＳＣ−ＥＣＵへの最大通信遅れである（例：３６５ｍｓ）。

上述のＡＨＣ起動通知信号を受信する場合と同様に、ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＩ起動通知信号を受信する前に（図１１の期間（１））又はＡＩ起動通知信号の受信時からｖ２７を経過するまでに（図１１の期間（２））ＶＳＣモータの起動要求が発生した場合には、動作ルール（Ａ），（Ｂ）を適用し、ＶＳＣモータをそのまま起動する。これによって、このようにＶＳＣモータを起動すれば、ＡＩモータが起動する前にＶＳＣモータの突入電流の半減時間ＴＡを経過させることができる（又は、ＶＳＣモータのリソース利用時間ＴＲ５を経過させることができる）。

また、動作ルール（Ｃ）に従えば、ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＩ起動通知信号の受信時からｖ２７を経過した後に（図１１の期間（３））ＶＳＣモータの起動要求が発生した場合には、ＡＩモータの起動の終了を待ってＶＳＣモータを起動することになる。

しかしながら、上記ｉ．に示したように、ＡＩ起動通知信号の受信直前にＡＩ−ＥＣＵが当該起動通知信号を送信している場合がある。したがって、ＡＩ起動通知信号を受信直後にＶＳＣモータの起動要求が発生した場合、ＡＩモータの起動の終了を待っていると、ＶＳＣモータの起動がＶＳＣモータの最大待ち時間ＴＲ２を経過してしまう（制約条件（２））。

すなわち、ＡＩ起動通知信号を受信直後にＶＳＣモータの起動要求が発生した場合、ＶＳＣモータの最大待ち時間ＴＲ２待ったとしても、図１１に示されるように、ＡＩモータが起動してから（ＴＲ２＋ｖ２７−Ｔ５＝７５０＋１３５−６００＝２８５ｍｓ）後にはＶＳＣモータを起動しなければならず、制約条件（６）を満たすことができない。

そこで、上述のＶＳＣモータの動作ルールとＡＩモータの動作ルールに新たなルールを追加する。

ＶＳＣモータの第２動作ルール：
（Ａ）ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータを制御するＡＨＣ−ＥＣＵ及びＡＩモータを制御するＡＩ−ＥＣＵに起動通知信号の送信義務を負わせ、ＡＨＣ起動通知信号及びＡＩ起動通知信号が未受信の場合には黙ってそのままＶＳＣモータを起動すること
（Ｂ）ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣ起動通知信号又はＡＩ起動通知信号を受信し、ＡＨＣモータ又はＡＩモータが起動する前にＶＳＣモータの起動を終了できる場合には、ＶＳＣモータを起動すること
（Ｃ’）ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣ起動通知信号を受信し、ＡＨＣモータが起動する前にＶＳＣモータの起動を終了できない場合には、ＡＨＣモータの起動が終了するまで待機して、ＶＳＣモータを起動すること
（Ｄ）ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＩ起動通知信号を受信し、ＡＩモータが起動する前にＶＳＣモータの起動を終了できない場合には、ＡＩモータの起動を早めてもらうために、ＶＳＣモータの起動を通知する起動通知信号（ＶＳＣ起動通知信号）を送信すること
ＡＩモータの第２動作ルール：
（あ）ＡＩ−ＥＣＵは、ＡＩモータの起動要求が発生した場合、ＶＳＣモータを制御するＶＳＣ−ＥＣＵやＡＨＣモータを制御するＡＨＣ−ＥＣＵに対して、ＡＩモータの起動を通知する起動通知信号（ＡＩ起動通知信号）を出し期間Ｔ５待って、ＡＩモータを起動すること
（い）ＡＩ−ＥＣＵは、ＡＩ起動通知信号を送信後にＶＳＣ−ＥＣＵからＶＳＣ起動通知信号を受信した場合、期間Ｔ５を待たずにＡＩモータを起動すること
とする。

このような動作ルールに従って動作することで、図１２に示されるように、ＡＩモータの起動を早めることによって、ＶＳＣモータの待ち時間を
ｎ０２＋ｅ２５＋ＴＲ６＝２１０＋８０＋３００＝５９０ｍｓ
短縮することができる。なお、ｎ０２はＶＳＣ−ＥＣＵからＡＩ−ＥＣＵへの最大通信遅れ、ｅ２５はＡＩ−ＥＣＵの処理周期と出力周期の和、ＴＲ６はＡＩモータのリソース利用時間である。

［ＡＩモータとＶＳＣモータとＡＨＣモータの起動制御について：その１］
近接した時刻に、ＶＳＣ−ＥＣＵがＡＩ起動通知信号とＡＨＣ起動通知信号を受信した場合を考える。

ＶＳＣモータの起動要求の発生時刻に、ＡＩとＡＨＣの両方の起動通知信号が受信されていても、ＡＩ起動通知信号の受信後にＡＨＣ起動通知信号を受信していた場合には、ＡＨＣモータの動作ルール（β）によって、必ずＡＨＣが起動を中止し、起動要求も取り下げるはずなので、ＡＩとＶＳＣとの２者問題に帰着できる。

また、ＶＳＣモータの起動要求の発生時刻からＶＳＣがＡＨＣの起動前に起動可能な時間ｖ２５以内にＡＨＣ起動通知信号を受信していて（図３参照）、且つ、ＶＳＣモータの起動要求の発生時刻からＶＳＣがＡＩの起動前に起動可能な時間ｖ２７以内にＡＩ起動通知信号を受信していた（図１２参照）場合、ＶＳＣモータを即時に起動すれば、他のモータの起動が始まる前にＶＳＣモータのリソース利用時間を経過させることができるので、問題がない。

これらの条件に当てはまらない場合には、ＶＳＣモータの起動は最大待ち時間ＴＲ２を限度に待たされるが、それだけでは成立しない場合がある。この不成立の場合について説明する。

例えば、図１３に示されるように、ＡＨＣモータの起動の終了や中止を通知するＡＨＣ起動通知信号の取り下げは、ＶＳＣ−ＥＣＵやＡＩ−ＥＣＵに送信される。ＶＳＣ−ＥＣＵとＡＩ−ＥＣＵが、ＡＨＣ起動通知信号の取り下げの受信によってそれぞれのモータを起動すると、図１３に示されるように、リソースの利用の競合が考えられる。また、ＶＳＣ−ＥＣＵがＶＳＣモータの最大待ち時間ＴＲ２だけＶＳＣモータの起動を待ったとしても、ＡＩモータが起動してから、
ＴＲ２−Ｔ５＝７５０−６００＝１５０ｍｓ
後にＶＳＣモータが起動することになり、満たすべき制約条件（６）を満たさないことになる。

そこで、図１３に示されるように、ＡＩ−ＥＣＵは、ＡＨＣ起動通知信号の取り下げを受信するまでＡＩモータの起動待機を継続していた場合、ＡＨＣ起動通知信号の取り下げの受信後すぐにＡＩモータを起動するのではなく、所定時間経過後にＡＩモータを起動する。つまり、ＡＩ−ＥＣＵは、ＡＨＣ起動通知信号の取り下げの受信によってＶＳＣ−ＥＣＵにも同様にＡＨＣ起動通知信号の取り下げが受信されているものとみなして、ＡＨＣ起動通知信号の取り下げを受信したＶＳＣ−ＥＣＵによるＶＳＣモータの起動が完了するのを待った後に、ＡＩモータを起動すれば、リソースの競合を回避することができる。

したがって、この点を考慮したＡＩモータの第３動作ルールは、
ＡＩモータの第３動作ルール：
（あ）ＡＩ−ＥＣＵは、ＡＩモータの起動要求が発生した場合、ＶＳＣモータを制御するＶＳＣ−ＥＣＵやＡＨＣモータを制御するＡＨＣ−ＥＣＵに対して、ＡＩモータの起動を通知する起動通知信号（ＡＩ起動通知信号）を出し期間Ｔ５待って、ＡＩモータを起動すること
（い’）ＡＩ−ＥＣＵは、ＡＨＣ起動通知信号を受信していないときに、ＡＩ起動通知信号を送信後にＶＳＣ−ＥＣＵからＶＳＣ起動通知信号を受信した場合、期間Ｔ５を待たずにＡＩモータを起動すること
（う）ＡＩ−ＥＣＵは、ＡＨＣ起動通知信号を受信しているときに、ＡＩモータに起動要求が発生し、その後ＡＨＣ起動通知信号の取り下げを受信した場合、ＡＨＣ起動通知信号の取り下げの受信時点からｅ０３後にＡＩモータを起動すること
とする。

ＡＩモータの第３動作ルール内のｅ０３は、ＶＳＣの出力からリソース利用を完了するまでに相当する時間（例：６５ｍｓ）である。

［ＡＩモータとＶＳＣモータとＡＨＣモータの起動制御について：その２］
ところで、ＶＳＣとＡＨＣの場合、上述したように、ＶＳＣ−ＥＣＵはＡＨＣ起動通知信号が届いてからｖ２５以内であればＶＳＣモータを起動し（ＶＳＣモータの動作ルール（Ｂ）及び図３参照）、また、ｖ２５を越えている場合にはＡＨＣ起動通知信号の取り下げを受信した後にＶＳＣモータを起動する（ＶＳＣモータの動作ルール（Ｃ）及び図３参照）。このとき、ＡＩモータの起動要求が発生した場合を考える。

この場合、動作ルール（Ｃ）又は（Ｃ’）に従ってＡＨＣ起動通知信号の取り下げを受信した後にＶＳＣモータが起動するということが、ＡＩモータの起動開始後ＴＲ６以内にＶＳＣモータは起動できないという制約条件（６）に反しないようするため、ＶＳＣより優先順位の低いＡＩモータの起動を待たせるルールを新たに追加する。

ＶＳＣモータの第３動作ルール：
（Ａ）ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータを制御するＡＨＣ−ＥＣＵ及びＡＩモータを制御するＡＩ−ＥＣＵに起動通知信号の送信義務を負わせ、ＡＨＣ起動通知信号及びＡＩ起動通知信号が未受信の場合には黙ってそのままＶＳＣモータを起動すること
（Ｂ）ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣ起動通知信号又はＡＩ起動通知信号を受信し、ＡＨＣモータ又はＡＩモータが起動する前にＶＳＣモータの起動を終了できる場合には、ＶＳＣモータを起動すること
（Ｃ’’）ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣ起動通知信号を受信し、ＡＨＣモータが起動する前にＶＳＣモータの起動を終了できない場合には、ＡＨＣモータの起動が終了するまで待機して、ＶＳＣモータを起動すること。ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータの起動が終了するのを待機している間にＡＩ起動通知信号を受信した場合には、ＶＳＣ起動通知信号を送信すること
（Ｄ）ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＩ起動通知信号を受信し、ＡＩモータが起動する前にＶＳＣモータの起動を終了できない場合には、ＡＩモータの起動を早めてもらうために、ＶＳＣモータの起動を通知する起動通知信号（ＶＳＣ起動通知信号）を送信すること
ＡＩモータの第４動作ルール：
（あ）ＡＩ−ＥＣＵは、ＡＩモータの起動要求が発生した場合、ＶＳＣモータを制御するＶＳＣ−ＥＣＵやＡＨＣモータを制御するＡＨＣ−ＥＣＵに対して、ＡＩモータの起動を通知する起動通知信号（ＡＩ起動通知信号）を出し期間Ｔ５待って、ＡＩモータを起動すること
（い’）ＡＩ−ＥＣＵは、ＡＨＣ起動通知信号を受信していないときに、ＡＩ起動通知信号を送信後にＶＳＣ−ＥＣＵからＶＳＣ起動通知信号を受信した場合、期間Ｔ５を待たずにＡＩモータを起動すること
（う’）ＡＩ−ＥＣＵは、ＡＨＣ起動通知信号を受信しているときに、ＡＩモータに起動要求が発生し、その後ＡＨＣ起動通知信号の取り下げを受信した場合、ＡＨＣ起動通知信号の取り下げの受信時点からｅ０３後にＡＩモータを起動すること。また、ＡＩモータの起動要求の発生後ＡＨＣ起動通知信号の取り下げを受信するまでの間にＶＳＣ起動通知信号を受信した場合には、ＶＳＣモータの起動の完了後にＶＳＣ−ＥＣＵから送信されるＶＳＣ起動通知信号の取り下げを受信後に、ＡＩモータを起動すること
このような動作ルールに従って動作することで、ＶＳＣより優先順位の低いＡＩモータの起動要求が発生しても、制約条件（６）を満たしつつ、ＡＩモータをＡＩモータの最大待ち時間ＴＲ３を待って起動させることができる。

［ＡＩモータとＶＳＣモータとＡＨＣモータの起動制御について：その３］
ところで、ＡＨＣ−ＥＣＵが送信するＡＨＣ起動通知信号の取り下げは、図８に示される通信遅れの数値に見られる通信遅延の関係から、まずＡＨＣ−ＥＣＵと同一の通信ライン３０に接続されるＶＳＣ−ＥＣＵに受信され、その後にゲートウェイ１５を介してＡＨＣ−ＥＣＵと異なる通信ライン３１に接続されるＡＩ−ＥＣＵに受信される。したがって、同時刻において、ＶＳＣ−ＥＣＵからみるとＡＨＣ−ＥＣＵからの起動要求はないが（ＡＨＣ起動通知信号を受信後にＡＨＣ起動通知信号の取り下げも受信済み）、ＡＩ−ＥＣＵからみるとＡＨＣ−ＥＣＵからの起動要求がある（ＡＨＣ起動通知信号を受信後にＡＨＣ起動通知信号の取り下げが未受信）という状況が存在する。

その場合、ＡＩ−ＥＣＵが動作ルール（う’）を適用しＡＨＣ起動通知信号の取り下げの受信時点からｅ０３後にＡＩモータを起動することになるが、ＡＩモータの起動要求が発生してからＡＨＣモータの起動要求が取り下げられるまでの時間が短いと、ＡＩモータの起動要求に伴いＡＩ−ＥＣＵが送信したＡＩ起動通知信号がＶＳＣ−ＥＣＵに届いていないおそれがある（動作ルール（あ））。その結果、ＶＳＣ−ＥＣＵには何も起動通知信号が届いていない状態となるため、動作ルール（Ａ）に従ってＶＳＣモータの起動要求の発生とともに即時にＶＳＣモータが起動されるので、ＡＩモータとＶＳＣモータのリソース利用が重複するおそれがある。

そこで、他ＥＣＵの起動要求がない場合であってもＡＨＣ起動通知信号の取り下げを受信してから所定の期間ではＶＳＣ起動通知信号を送信するために、ＶＳＣモータの動作ルールに（Ｚ）を追加し、
ＶＳＣモータの第４動作ルール：
（Ｚ）ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣ起動通知信号の取り下げを受信してからｖ３２以内に限りＶＳＣモータの起動要求が発生した場合にはＶＳＣ起動通知信号を送信し、そのＶＳＣモータの起動要求の発生時（そのＶＳＣ起動通知信号の送信時）からｖ３０経過時にＶＳＣモータを起動すること
（Ａ）ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータを制御するＡＨＣ−ＥＣＵ及びＡＩモータを制御するＡＩ−ＥＣＵに起動通知信号の送信義務を負わせ、ＡＨＣ起動通知信号及びＡＩ起動通知信号が未受信の場合には黙ってそのままＶＳＣモータを起動すること
（Ｂ）ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣ起動通知信号又はＡＩ起動通知信号を受信し、ＡＨＣモータ又はＡＩモータが起動する前にＶＳＣモータの起動を終了できる場合には、ＶＳＣモータを起動すること
（Ｃ’’）ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣ起動通知信号を受信し、ＡＨＣモータが起動する前にＶＳＣモータの起動を終了できない場合には、ＡＨＣモータの起動が終了するまで待機して、ＶＳＣモータを起動すること。ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＨＣモータの起動が終了するのを待機している間にＡＩ起動通知信号を受信した場合には、ＶＳＣ起動通知信号を送信すること
（Ｄ）ＶＳＣ−ＥＣＵは、ＡＩ起動通知信号を受信し、ＡＩモータが起動する前にＶＳＣモータの起動を終了できない場合には、ＡＩモータの起動を早めてもらうために、ＶＳＣモータの起動を通知する起動通知信号（ＶＳＣ起動通知信号）を送信すること
とする。

ＶＳＣモータの第４動作ルールの（Ｚ）において、ｖ３２はＡＨＣ起動通知信号の取り下げの受信後からＶＳＣモータの起動要求の発生を待機する時間であり、ｖ３０はＡＨＣ起動通知信号の取り下げを受信後のＶＳＣモータの駆動要求の発生時（ＶＳＣ起動通知信号の送信時）からＶＳＣモータを起動するまで待機する時間である。

このような動作ルールによって動作させることで、動作ルール（Ｚ）によるＶＳＣ起動通知信号の受信によってＡＩ−ＥＣＵは動作ルール（い）（又は、（い’））に従ってＡＩモータの起動を前倒しするので起動時間を早めるとともに、ＡＩモータとＶＳＣモータのリソースの競合を回避することができる。

すなわち、ＶＳＣ−ＥＣＵからＡＩ−ＥＣＵへの最大通信遅れをｎ０２、ＡＩ−ＥＣＵの処理周期をｅ２０とするならば、図５，６，８の数値を用いて、
ｖ３０−（ｎ０２＋ｅ２０）＝５５０−（２１０＋４０）＝３００ｍｓ
と演算できるので、ＡＩモータの起動開始後に期間ＴＲ６（３００ｍｓ）以内にＶＳＣモータは起動してはならないという制約条件（６）は満たされる。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、図３において、Ｔ１をＴ２の２倍以上の時間に設定すると、ＡＨＣ−ＥＣＵによって送信された起動通知信号の受信をＶＳＣ−ＥＣＵが失敗しても、少なくとも２回目以降に受信された起動通知信号に基づいて、ＶＳＣモータとＡＨＣモータはその動作によって互いに影響を与えることなく、上述の制約条件を満たした上で起動することができる。

また、本発明に係る電気負荷の具体例として、上述の実施形態では、車高調整装置１と車両安定制御装置２を例に挙げて説明したが、起動要求の発生から起動遅延を許される電気負荷であれば、特に限定されない。起動要求の発生から起動遅延を許される電気負荷とは、例えば、ユーザのスイッチ操作やコンピュータの指令に基づいて起動し、ユーザに起動の遅れが認識されない電気負荷や起動が遅延しても性能低下が許される電気負荷である。

本発明に係る電気負荷制御装置の実施形態を示す構成図である。 車高調整装置１のＡＨＣモータと車両安定制御装置２のＶＳＣモータの動作タイミングの関係を示した図である。 ＡＨＣモータとＶＳＣモータの起動タイミングの関係を示した図である。 突入電流の半減時間を説明するための図である。 ＡＩ−ＥＣＵに関する制御定数を示す図である。 ＶＳＣ−ＥＣＵに関する制御定数を示す図である。 ＡＨＣ−ＥＣＵに関する制御定数を示す図である。 各ＥＣＵ間の通信遅延を示す図である。 ＡＨＣモータの動作ルールを説明するための図である。 ＡＩモータとＶＳＣモータの起動制御の関係を示す図である。 ＡＩモータとＶＳＣモータの起動タイミングの関係を示した図である。 ＡＩモータの起動を早めることによってＶＳＣモータの待ち時間を短縮できることを示した図である。 ＶＳＣモータとＡＩモータのリソース利用の競合とその回避方法を示した図である。

符号の説明

１ 車高調整装置
２ 車両安定制御装置
３ 二次空気供給装置
１０ バッテリ
１１ エンジン
１２ オルタネータ
１３ 電源ライン
１５ ゲートウェイ
３０，３１ 通信ライン

Claims (16)

1. 起動に伴い発生した突入電流が所定値まで低減する時間が第１の所定時間である第１の電気負荷と、
   起動を事前に通知する通知信号を前記第１の電気負荷に送信後第２の所定時間経過時に起動する第２の電気負荷と、
   前記第１及び第２の電気負荷のうち少なくとも前記第１の電気負荷に起動を要求する起動要求手段とを備え、
   前記第２の電気負荷から前記第１の電気負荷までの通信時間が第３の所定時間であり、
   前記第２の所定時間は前記第３の所定時間よりも長く、
   前記第１の所定時間は前記第２の所定時間から前記第３の所定時間を引いたものよりも短く、
   前記第１の電気負荷は、前記起動要求手段の前記第１の電気負荷に対する起動要求時に前記通知信号が未受信の場合には、即時に起動すること、を特徴とする、電気負荷制御装置。
2. 請求項１に記載の電気負荷制御装置であって、
   前記第１の電気負荷は、前記起動要求手段の前記第１の電気負荷に対する起動要求時に、前記通知信号の受信からの経過時間が前記第２の所定時間から前記第１の所定時間と前記第３の所定時間を引いたものよりも短い場合には、即時に起動すること、を特徴とする、電気負荷制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の電気負荷制御装置であって、
   前記第１の電気負荷は、前記起動要求手段の前記第１の電気負荷に対する起動要求時に、前記通知信号の受信からの経過時間が前記第２の所定時間から前記第１の所定時間と前記第３の所定時間を引いたものよりも長い場合には、前記第２の電気負荷の起動後に起動すること、を特徴とする、電気負荷制御装置。
4. 請求項３に記載の電気負荷制御装置であって、
   前記第２の電気負荷が、起動に伴い発生した突入電流が所定値まで低減する時間が第４の所定時間である電気負荷の場合、
   前記第１の電気負荷は、前記起動要求手段の前記第１の電気負荷に対する起動要求時に、前記通知信号の受信からの経過時間が前記第２の所定時間から前記第１の所定時間と前記第３の所定時間を引いたものよりも長い場合には、前記第２の電気負荷の起動後の前記第４の所定時間経過後に起動すること、を特徴とする、電気負荷制御装置。
5. 請求項３又は４に記載の電気負荷制御装置であって、
   前記第１の電気負荷は、前記起動要求手段の前記第１の電気負荷に対する起動要求時に、前記通知信号の受信からの経過時間が前記第２の所定時間から前記第１の所定時間と前記第３の所定時間を引いたものよりも長い場合には、前記第２の電気負荷の起動の終了を通知する信号を受信後に起動すること、を特徴とする、電気負荷制御装置。
6. 請求項３から５のいずれかに記載の電気負荷制御装置であって、
   前記起動要求手段の前記第１の電気負荷に対する起動要求時に前記第１の電気負荷は所定の第１電気負荷送信信号を前記第２の電気負荷に送信するものであり、
   前記第２の電気負荷は、前記起動要求手段の前記第１の電気負荷に対する起動要求時に、前記通知信号の受信からの経過時間が前記第２の所定時間から前記第１の所定時間と前記第３の所定時間を引いたものよりも長い場合に前記第１電気負荷送信信号を受信した場合には、前記第２の所定時間の経過を待たずに起動すること、を特徴とする、電気負荷制御装置。
7. 請求項１から６のいずれかに記載の電気負荷制御装置であって、
   前記第１の電気負荷は、車両の挙動をモータの駆動によって安定化させる装置であり、前記第２の電気負荷は、車高をモータの駆動によって調整する装置である、電気負荷制御装置。
8. 請求項１から７のいずれかに記載の電気負荷制御装置であって、
   前記第２の所定時間は、前記第２の電気負荷の起動を事前に通知する通知信号の送信周期の２倍以上に設定されたこと、を特徴とする、電気負荷制御装置。
   
9. 第１の電気負荷と第２の電気負荷の起動を制御する電気負荷制御方法において、
   前記第１の電気負荷は、その起動に伴い発生した突入電流が所定値まで低減する時間が第１の所定時間であって、
   前記第２の電気負荷の起動が要求された時に所定の第２電気負荷送信信号を前記第１の電気負荷に送信させその後第２の所定時間の経過時に前記第２の電気負荷を起動させ、
   前記第２の電気負荷から前記第１の電気負荷までの通信時間が第３の所定時間である場合、前記第２の所定時間を、前記第３の所定時間よりも長く、且つ、前記第１の所定時間と前記第３の所定時間との和よりも長く設定することで、
   前記第１の電気負荷の起動が要求された時に前記第２電動負荷送信信号が未受信の場合には前記第１の電気負荷を即時に起動させる、ことを特徴とする、電気負荷制御方法。
   
   
   
10. 第１電動負荷と、
    前記第１電動負荷より優先順位の低い第２電動負荷と、
    前記第２電動負荷より優先順位の低い第３電動負荷と、を備え、
    前記第２電動負荷は所定の第２電動負荷送信信号を前記第１及び第３電動負荷に送信後所定の第２電動負荷待機時間の経過時に起動するものであり、
    前記第３電動負荷は所定の第３電動負荷送信信号を前記第１及び第２電動負荷に送信後所定の第３電動負荷待機時間の経過時に起動するものであり、
    前記第３電動負荷は、前記第３電動負荷送信信号を送信後前記第２電動負荷送信信号を受信した場合には、自身の起動を中止すること、を特徴とする、電動負荷制御装置。
11. 第１電動負荷と、
    前記第１電動負荷より優先順位の低い第２電動負荷とを備え、
    前記第１電動負荷は所定の第１電動負荷送信信号を前記第２電動負荷に送信後所定の第１電動負荷待機時間の経過時に起動するものであり、
    前記第２電動負荷は所定の第２電動負荷送信信号を前記第１電動負荷に送信後所定の第２電動負荷待機時間の経過時に起動するものであり、
    前記第２電動負荷は、前記第２電動負荷送信信号を送信後前記第１電動負荷送信信号を受信した場合には、前記第２電動負荷待機時間の経過を待たずに起動すること、を特徴とする、電動負荷制御装置。
12. 請求項１０に記載の電動負荷制御装置であって、
    前記第３電動負荷は自身の起動を中止した時に所定の第３電動負荷終了信号を前記第１及び第２電動負荷に送信するものであって、
    前記第２電動負荷は、前記第３電動負荷終了信号を受信した時から所定の第２電動負荷延期時間の経過時に起動する、電動負荷制御装置。
13. 第１電動負荷と、
    前記第１電動負荷より優先順位の低い第２電動負荷と、
    前記第２電動負荷より優先順位の低い第３電動負荷と、を備え、
    前記第３電動負荷は、
    所定の第３電動負荷送信信号を前記第１及び第２電動負荷に送信後所定の第１待機時間の経過時に起動し、
    前記第１電動負荷が送信した所定の第１電動負荷送信信号又は前記第２電動負荷が送信した所定の第２電動負荷送信信号を受信した場合には該受信時に前記第３電動負荷送信信号の送信を停止するとともに自身の起動を中止するものであり、
    前記第２電動負荷は、
    自身の起動が要求された場合には前記第２電動負荷送信信号を前記第１及び第３電動負荷に送信後所定の第２待機時間の経過時に起動し、
    前記第３電動負荷送信信号が受信されていない状態で前記第２電動負荷送信信号を送信した後に前記第１電動負荷送信信号を受信した場合には前記第２待機時間の経過を待たずに該受信時に起動し、
    前記第１電動負荷は、
    前記第２電動負荷送信信号及び前記第３電動負荷送信信号が受信されていない状態で自身の起動が要求された場合には、自身の起動が要求された時に起動し、
    前記第３電動負荷送信信号が受信されなくなった時から所定の第３待機時間内に自身の起動が要求された場合には前記第１電動負荷送信信号を前記第２及び第３電動負荷に送信し、前記第１電動負荷送信信号の送信時から所定の第４待機時間の経過時に起動する、ことを特徴とする、電動負荷制御装置。
    
14. 第１電動負荷と、
    前記第１電動負荷より優先順位の低い第２電動負荷と、
    前記第２電動負荷より優先順位の低い第３電動負荷と、の起動を制御する、電動負荷制御方法であって、
    前記第２電動負荷の起動が要求された時に所定の第２電動負荷送信信号を前記第１及び第３電動負荷に送信させその後所定の第２電動負荷待機時間の経過時に前記第２電動負荷を起動させ、
    前記第３電動負荷の起動が要求された時に所定の第３電動負荷送信信号を前記第１及び第２電動負荷に送信させその後所定の第３電動負荷待機時間の経過時に前記第３電動負荷を起動させ、
    前記第３電動負荷送信信号が送信された後に前記第３電動負荷に前記第２電動負荷送信信号が受信された場合には、前記第３電動負荷の起動を中止すること、を特徴とする、電動負荷制御方法。
15. 第１電動負荷と、
    前記第１電動負荷より優先順位の低い第２電動負荷と、の起動を制御する電動負荷制御方法であって、
    前記第１電動負荷の起動が要求された時に所定の第１電動負荷送信信号を前記第２電動負荷に送信させその後所定の第１電動負荷待機時間の経過時に前記第１電動負荷を起動させ、
    前記第２電動負荷の起動が要求された時に所定の第２電動負荷送信信号を前記第１電動負荷に送信させその後所定の第２電動負荷待機時間の経過時に前記第２電動負荷を起動させ、
    前記第２電動負荷送信信号が送信された後に前記第２電動負荷に前記第１電動負荷送信信号が受信された場合には、前記第２電動負荷待機時間の経過を待たずに前記第２電動負荷を起動させること、を特徴とする、電動負荷制御方法。
16. 第１電動負荷と、
    前記第１電動負荷より優先順位の低い第２電動負荷と、
    前記第２電動負荷より優先順位の低い第３電動負荷と、の起動を制御する電動負荷制御方法であって、
    前記第３電動負荷の起動が要求された時に所定の第３電動負荷送信信号を前記第１及び第２電動負荷に送信後所定の第１待機時間の経過時に前記第３電動負荷を起動させ、
    前記第１電動負荷が送信した所定の第１電動負荷送信信号又は前記第２電動負荷が送信した所定の第２電動負荷送信信号を受信した場合には該受信時に前記第３電動負荷送信信号の送信を停止させるとともに前記第３電動負荷の起動を中止させ、
    前記第２電動負荷の起動が要求された場合には前記第２電動負荷送信信号を前記第１及び第３電動負荷に送信後所定の第２待機時間の経過時に前記第２電動負荷を起動させ、
    前記第３電動負荷送信信号が受信されていない状態で前記第２電動負荷送信信号を送信した後に前記第１電動負荷送信信号を受信した場合には前記第２待機時間の経過を待たずに該受信時に前記第２電動負荷を起動させ、
    前記第２電動負荷送信信号及び前記第３電動負荷送信信号が受信されていない状態で前記第１電動負荷の起動が要求された場合には、前記第１電動負荷の起動が要求された時に前記第１電動負荷を起動させ、
    前記第３電動負荷送信信号が受信されなくなった時から所定の第３待機時間内に前記第１電動負荷の起動が要求された場合には前記第１電動負荷送信信号を前記第２及び第３電動負荷に送信させ、前記第１電動負荷送信信号の送信時から所定の第４待機時間の経過時に前記第１電動負荷を起動させる、ことを特徴とする、電動負荷制御方法。

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