JP4189764B2 - プレス機械のスライド駆動装置 - Google Patents
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請求項6に係るプレス機械のスライド駆動装置は、プレス機械における負荷変動にかかわらず略一定圧又は圧力変動の少ない圧力の作動液を発生する液圧発生手段と、前記液圧発生手段から作動液が供給され、該作動液のエネルギを回転駆動力に変換する押し退け容積が変更可能な1つの回転駆動手段と、前記プレス機械の1つのスライドに先端がそれぞれ連結された複数のネジ機構と、前記1つの回転駆動手段の回転駆動力をそれぞれ前記複数のネジ機構に伝達する動力伝達手段とを有し、前記回転駆動手段の回転運動を前記動力伝達手段及び複数のネジ機構を介して直線運動に変換し前記スライドを駆動するスライド駆動機構と、前記回転駆動手段における押し退け容積を制御することにより前記スライド駆動機構に加える駆動トルクを制御する押し退け容積制御手段と、を備え、前記プレス機械のスライドと前記スライド駆動機構の複数のネジ機構の先端とは、前記スライドの前後左右方向に傾動自在な球面ジョイントによって連結されていることを特徴としている。
T=I・dv/dt+D・v+f …(1)
但し、T:トルク操作量
I:慣性モーメント
v:駆動軸角速度
D:粘性抵抗係数
f:外力
通常、外力fが小さな摩擦程度で無視できる場合は、トルクから慣性、粘性の影響だけを受けて状態が決定するが、プレス荷重等の大きな外力fが作用した場合は、その影響を受けて状態が決定する。
T−f=I・dv/dt+D・v …(2)
この式(2) に示すようにトルクTと外力fの差(T−f)で、1つの状態(速度)が決定する。
(T−f)*ω/(S+ω)*K=v …(3)
となる。式(3) からも明らかなように(T−f)で速度が一意に決定する。尚、式(3) において、ω/(S+ω)*Kは、慣性、粘性から決まる遅れ要素である。
v・inv(ω/(S+ω)*K) =T−f …(4)
従って、トルク操作量Tから式(4) で求まる右辺(T−f)を引くことにより(T−(T−f)=f)、外力(=プレス荷重)fを求めることができる。このようにして求めた外力fを示す指令を、押し退け容積指令信号(トルク指令信号)に加算することにより、プレス荷重が作用した場合に、それに相当するトルク指令がかさ上げされ、プレス荷重によるスライド102の状態変動を防止することができる。これを本発明ではプレス荷重推定補償と称している。
Claims (20)
- プレス機械における負荷変動にかかわらず略一定圧又は圧力変動の少ない圧力の作動液を発生する1又は複数の液圧発生手段と、
前記1又は複数の液圧発生手段から作動液が供給され、該作動液のエネルギを回転駆動力に変換する押し退け容積が変更可能な複数の回転駆動手段と、
前記プレス機械の1つのスライドに先端がそれぞれ連結された複数のネジ機構を有し、前記複数の回転駆動手段の各回転運動をそれぞれ前記複数のネジ機構を介して直線運動に変換し前記スライドを駆動するスライド駆動機構と、
前記複数の回転駆動手段における押し退け容積をそれぞれ制御することにより前記スライド駆動機構の複数のネジ機構に加える駆動トルクをそれぞれ制御する押し退け容積制御手段と、を備え、
前記プレス機械のスライドと前記スライド駆動機構の複数のネジ機構の先端とは、前記スライドの左右方向に傾動自在な回転ジョイントによって連結されていることを特徴とするプレス機械のスライド駆動装置。 - プレス機械における負荷変動にかかわらず略一定圧又は圧力変動の少ない圧力の作動液を発生する液圧発生手段と、
前記液圧発生手段から作動液が供給され、該作動液のエネルギを回転駆動力に変換する押し退け容積が変更可能な1つの回転駆動手段と、
前記プレス機械の1つのスライドに先端がそれぞれ連結された複数のネジ機構と、前記1つの回転駆動手段の回転駆動力をそれぞれ前記複数のネジ機構に伝達する動力伝達手段とを有し、前記回転駆動手段の回転運動を前記動力伝達手段及び複数のネジ機構を介して直線運動に変換し前記スライドを駆動するスライド駆動機構と、
前記回転駆動手段における押し退け容積を制御することにより前記スライド駆動機構に加える駆動トルクを制御する押し退け容積制御手段と、を備え、
前記プレス機械のスライドと前記スライド駆動機構の複数のネジ機構の先端とは、前記スライドの左右方向に傾動自在な回転ジョイントによって連結されていることを特徴とするプレス機械のスライド駆動装置。 - 前記スライド駆動機構のネジ機構は、前記回転駆動手段からの回転駆動力によって回転する回転部材と、該回転部材と螺合するとともに先端が前記スライドに連結され、かつ回転不能に支持された従動部材とからなり、前記従動部材は、前記スライド部材及びプレス機械のクラウンのうちの一方に対して回転不能に支持されていることを特徴とする請求項1又は2のプレス機械のスライド駆動装置。
- 前記プレス機械のスライドと前記スライド駆動機構の複数のネジ機構の先端とは、前記スライドの左右方向に移動自在なスライド機構を介して連結されていることを特徴とする請求項1又は2のプレス機械のスライド駆動装置。
- プレス機械における負荷変動にかかわらず略一定圧又は圧力変動の少ない圧力の作動液を発生する1又は複数の液圧発生手段と、
前記1又は複数の液圧発生手段から作動液が供給され、該作動液のエネルギを回転駆動力に変換する押し退け容積が変更可能な複数の回転駆動手段と、
前記プレス機械の1つのスライドに先端がそれぞれ連結された複数のネジ機構を有し、前記複数の回転駆動手段の各回転運動をそれぞれ前記複数のネジ機構を介して直線運動に変換し前記スライドを駆動するスライド駆動機構と、
前記複数の回転駆動手段における押し退け容積をそれぞれ制御することにより前記スライド駆動機構の複数のネジ機構に加える駆動トルクをそれぞれ制御する押し退け容積制御手段と、を備え、
前記プレス機械のスライドと前記スライド駆動機構の複数のネジ機構の先端とは、前記スライドの前後左右方向に傾動自在な球面ジョイントによって連結されていることを特徴とするプレス機械のスライド駆動装置。 - プレス機械における負荷変動にかかわらず略一定圧又は圧力変動の少ない圧力の作動液を発生する液圧発生手段と、
前記液圧発生手段から作動液が供給され、該作動液のエネルギを回転駆動力に変換する押し退け容積が変更可能な1つの回転駆動手段と、
前記プレス機械の1つのスライドに先端がそれぞれ連結された複数のネジ機構と、前記1つの回転駆動手段の回転駆動力をそれぞれ前記複数のネジ機構に伝達する動力伝達手段とを有し、前記回転駆動手段の回転運動を前記動力伝達手段及び複数のネジ機構を介して直線運動に変換し前記スライドを駆動するスライド駆動機構と、
前記回転駆動手段における押し退け容積を制御することにより前記スライド駆動機構に加える駆動トルクを制御する押し退け容積制御手段と、を備え、
前記プレス機械のスライドと前記スライド駆動機構の複数のネジ機構の先端とは、前記スライドの前後左右方向に傾動自在な球面ジョイントによって連結されていることを特徴とするプレス機械のスライド駆動装置。 - 前記プレス機械のスライドと前記スライド駆動機構の複数のネジ機構の先端とは、前記スライドの前後左右方向に移動自在なスライド機構を介して連結されていることを特徴とする請求項5又は6のプレス機械のスライド駆動装置。
- 前記プレス機械のスライドの左右又は前後左右の複数のスライド位置、もしくは前記複数のスライド駆動機構における駆動軸の各角度をそれぞれ検出する複数の第1の検出手段と、前記複数の回転駆動手段における押し退け容積をそれぞれ検出する複数の押し退け容積検出手段とを有し、
前記押し退け容積制御手段は、前記プレス機械のスライドの1つの目標位置又は駆動軸の1つの目標角度を指令する指令手段と、該指令手段によって指令した1つの目標位置又は目標角度と前記複数の第1の検出手段によって検出した複数のスライド位置又は駆動軸角度との複数の偏差に基づいて複数の押し退け容積指令を生成する複数の第1の補償手段と、前記複数の押し退け容積指令と前記複数の押し退け容積検出手段によって検出した複数の押し退け容積との偏差に基づいて複数の押し退け容積操作量を生成し、該複数の押し退け容積操作量を前記複数の回転駆動手段の押し退け容積変更手段にそれぞれ出力する複数の第2の補償手段とを有することを特徴とする請求項1又は5のプレス機械のスライド駆動装置。 - 前記プレス機械のスライドの左右又は前後左右の位置における複数のスライド速度又は前記複数のスライド駆動機構における駆動軸の各角速度をそれぞれ検出する複数の第2の検出手段と、前記複数の回転駆動手段における押し退け容積をそれぞれ検出する複数の押し退け容積検出手段とを有し、
前記押し退け容積制御手段は、前記プレス機械のスライドの1つの目標速度又は各駆動軸の1つの目標角速度を指令する指令手段と、該指令手段によって指令した1つのスライド目標速度又は駆動軸目標角速度と前記第2の検出手段によって検出した複数のスライド速度又は駆動軸角速度との複数の偏差に基づいて複数の押し退け容積指令を生成する複数の第1の補償手段と、前記複数の押し退け容積指令と前記複数の押し退け容積検出手段によって検出した複数の押し退け容積との偏差に基づいて複数の押し退け容積操作量を生成し、該複数の押し退け容積操作量を前記複数の回転駆動手段の押し退け容積変更手段にそれぞれ出力する複数の第2の補償手段とを有することを特徴とする請求項1又は5のプレス機械のスライド駆動装置。 - 前記プレス機械のスライドの左右又は前後左右の複数のスライド位置、もしくは前記複数のスライド駆動機構における駆動軸の各角度をそれぞれ検出する複数の第1の検出手段と、前記スライドの左右又は前後左右の位置における複数のスライド速度又は複数の駆動軸の各角速度をそれぞれ検出する複数の第2の検出手段と、前記複数の回転駆動手段における押し退け容積をそれぞれ検出する複数の押し退け容積検出手段とを有し、
前記押し退け容積制御手段は、前記プレス機械のスライドの1つの目標位置又は駆動軸の1つの目標角度を指令する指令手段と、該指令手段によって指令した1つの目標位置又は目標角度と前記複数の第1の検出手段によって検出した複数のスライド位置又は駆動軸角度との複数の第1の偏差に基づいて複数のスライド速度指令又は駆動軸角速度指令を生成する複数の第1の補償手段と、前記複数のスライド速度指令又は駆動軸角速度指令と前記複数の第2の検出手段によって検出した複数のスライド速度又は駆動軸角速度との複数の第2の偏差に基づいて複数の押し退け容積指令を生成する複数の第2の補償手段と、前記複数の押し退け容積指令と前記複数の押し退け容積検出手段によって検出した複数の押し退け容積との第3の偏差に基づいて複数の押し退け容積操作量を生成し、該複数の押し退け容積操作量を前記複数の回転駆動手段の押し退け容積変更手段にそれぞれ出力する複数の第3の補償手段とを有することを特徴とする請求項1又は5のプレス機械のスライド駆動装置。 - 前記押し退け容積制御手段は、プレス動作時に前記複数の回転駆動手段にそれぞれ加わるプレス荷重に相当する外力を推定し、該外力に相当する指令を前記複数の押し退け容積指令に付加してプレス荷重による前記スライドの状態変動を防止する複数のプレス荷重推定補償手段を有することを特徴とする請求項8、9又は10のプレス機械のスライド駆動装置。
- 前記プレス荷重推定補償手段は、前記スライドの左右又は前後左右の位置における複数のスライド速度又は複数の駆動軸の各角速度から前記複数の回転駆動手段に加わる操作トルクとプレス動作時のプレス荷重に対応する外力との差を求める複数の第4の補償手段と、該複数の第4の補償手段によって求めた差と前記操作トルクに相当する前記複数の押し退け容積検出手段によって検出された押し退け容積とに基づいて前記外力を求める複数の第1の演算手段と、前記複数の押し退け容積指令に前記外力に相当する指令を付加する複数の第2の演算手段とを有することを特徴とする請求項11のプレス機械のスライド駆動装置。
- 前記第1の演算手段によって求められた外力からノイズ成分を除去する第5の補償手段を有することを特徴とする請求項12のプレス機械のスライド駆動装置。
- 前記プレス機械のスライドの位置又は前記スライド駆動機構における駆動軸の角度を検出する第1の検出手段と、前記回転駆動手段における押し退け容積を検出する押し退け容積検出手段とを有し、
前記押し退け容積制御手段は、前記プレス機械のスライドの目標位置又は駆動軸の目標角度を指令する指令手段と、該指令手段によって指令した目標位置又は目標角度と前記第1の検出手段によって検出したスライド位置又は駆動軸角度との第1の偏差に基づいて押し退け容積指令を生成する第1の補償手段と、前記押し退け容積指令と前記押し退け容積検出手段によって検出した押し退け容積との第2の偏差に基づいて押し退け容積操作量を生成し、該押し退け容積操作量を前記回転駆動手段の押し退け容積変更手段に出力する第2の補償手段とを有することを特徴とする請求項2又は6のプレス機械のスライド駆動装置。 - 前記プレス機械のスライドの速度又は前記スライド駆動機構における駆動軸の角速度を検出する第2の検出手段と、前記回転駆動手段における押し退け容積を検出する押し退け容積検出手段とを有し、
前記押し退け容積制御手段は、前記プレス機械のスライドの目標速度又は駆動軸の目標角速度を指令する指令手段と、該指令手段によって指令したスライド目標速度又は駆動軸目標角速度と前記第2の検出手段によって検出したスライド速度又は駆動軸角速度との第1の偏差に基づいて押し退け容積指令を生成する第1の補償手段と、前記押し退け容積指令と前記押し退け容積検出手段によって検出した押し退け容積との第2の偏差に基づいて押し退け容積操作量を生成し、該押し退け容積操作量を前記回転駆動手段の押し退け容積変更手段に出力する第2の補償手段とを有することを特徴とする請求項2又は6のプレス機械のスライド駆動装置。 - 前記プレス機械のスライドの位置又は前記スライド駆動機構における駆動軸の角度を検出する第1の検出手段と、前記スライドの速度又は駆動軸の角速度を検出する第2の検出手段と、前記回転駆動手段における押し退け容積を検出する押し退け容積検出手段とを有し、
前記押し退け容積制御手段は、前記プレス機械のスライドの目標位置又は駆動軸の目標角度を指令する指令手段と、該指令手段によって指令した目標位置又は目標角度と前記第1の検出手段によって検出したスライド位置又は駆動軸角度との第1の偏差に基づいてスライド速度指令又は駆動軸角速度指令を生成する第1の補償手段と、前記スライド速度指令又は駆動軸角速度指令と前記第2の検出手段によって検出したスライド速度又は駆動軸角速度との第2の偏差に基づいて押し退け容積指令を生成する第2の補償手段と、前記押し退け容積指令と前記押し退け容積検出手段によって検出した押し退け容積との第3の偏差に基づいて押し退け容積操作量を生成し、該押し退け容積操作量を前記回転駆動手段の押し退け容積変更手段に出力する第3の補償手段とを有することを特徴とする請求項2又は6のプレス機械のスライド駆動装置。 - 前記押し退け容積制御手段は、プレス動作時に前記回転駆動手段に加わるプレス荷重に相当する外力を推定し、該外力に相当する指令を前記押し退け容積指令に付加してプレス荷重による前記スライドの状態変動を防止するプレス荷重推定補償手段を有することを特徴とする請求項14、15又は16のプレス機械のスライド駆動装置。
- 前記プレス荷重推定補償手段は、前記スライドの速度又は駆動軸の角速度から前記回転駆動手段に加わる操作トルクとプレス動作時のプレス荷重に対応する外力との差を求める第4の補償手段と、該第4の補償手段によって求めた差と前記操作トルクに相当する前記押し退け容積検出手段によって検出された押し退け容積とに基づいて前記外力を求める第1の演算手段と、前記押し退け容積指令に前記外力に相当する指令を付加する第2の演算手段と、を有することを特徴とする請求項17のプレス機械のスライド駆動装置。
- 前記第1の演算手段によって求められた外力からノイズ成分を除去する第5の補償手段を有することを特徴とする請求項18のプレス機械のスライド駆動装置。
- 前記プレス機械のスライド位置を検出する第1の検出手段は、前記プレス機械のベッド、金型、クラウン及びコラムのうちのいずれかに装着されていることを特徴とする請求項8、10、14、又は16のプレス機械のスライド駆動装置。
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