JP4182006B2

JP4182006B2 - 座標オフセット調整方式及び座標オフセット調整方法

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Publication number: JP4182006B2
Application number: JP2004014420A
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Inventors: 利光川崎
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Description

本発明は、座標のオフセットを調整する座標オフセット調整方式及び座標オフセット調整方法に関し、特に、集合型磁気テープ装置において、ピッカー機構の停止位置のオフセットを調整する座標オフセット調整方式及び座標オフセット調整方法に関する。

コンピュータで利用するプログラム及びデータは、通常は、ハードディスクドライブに格納されており、実行時に必要に応じてプログラム及びデータがハードディスクドライブからメインメモリに転送されるが、ハードディスクドライブは、破損する危険が常にあり、また、容量にも一定の制限がある。そこで、低速であっても大容量のプログラムやデータを高い信頼性で保存するバックアップ装置が必要となる。バックアップ装置としては、光磁気ディスク装置、ＤＶＤ装置、テープ装置等があるが、それらのうちでも磁気テープ装置が信頼性や記憶容量やコストの面で優れている。そして、膨大な容量のデータをバックアップするためには、集合型磁気テープ装置が用いられている。

集合型磁気テープ装置には、マガジンが搭載される。マガジンは、縦横に並んだ複数のセルを備える。各セルは、磁気テープカートリッジ（以下、「カートリッジ」という。）を収納する。そして、ピッカー機構を含むアクセッサ機構がその時々に必要なカートリッジをそのカートリッジが収納されているセルから取り出し、テープドライブまで搬送する。テープドライブでの記録又は再生が完了したならば、アクセッサ機構がカートリッジをテープドライブから元のセルまで搬送し、元のセルに挿入する。

カートリッジのセルからの取出し又は挿入を正常に完了させるためには、カートリッジを搭載するピッカー機構をセルの正面に正確に停止させなければならない。このためにピッカー機構の停止位置を制御するサーボ部は、セルの座標を把握しておき、このセルの座標に基づいてピッカー機構の停止位置のオフセットを決定しなければならない。

図１は、従来例によるセルの座標の検出方式を示す斜視図である。符号９０１で示すのは、カートリッジをセルとテープドライブの間で搬送するアクセッサ機構に取り付けられたピッカー機構である。符号９０２で示すのは、マガジンの入り口部であり、複数のセルのスロットを有する。ピッカー機構９０１は、発光素子９０３及び受光素子９０４を備える。入り口部９０２は、各セル毎にＹ方向位置検出穴９０５を備える。発光素子９０３から出射された光は、障害物がなければ、受光素子９０４が受光する。各セルのＹ座標を検出するためには、次のことが各セルについて行われる。すなわち、Ｙ方向位置検出穴９０５の近傍でピッカー機構９０１を下から上（Ｙ座標が増加する方向）に向かい動かし、一旦、Ｙ方向位置検出穴９０５の周辺部で遮られた光が再度受光素子９０４に入射し、受光素子９０４が受光する光の強度が所定のしきい値に達した時のピッカー機構９０１のＹ座標を検出し、その後、Ｙ方向位置検出穴９０５の近傍でピッカー機構９０１を上から下（Ｙ座標が減少する方向）に向かい動かし、一旦、Ｙ方向位置検出穴９０５の周辺部で遮られた光が再度受光素子９０４に入射し、受光素子９０４が受光する光の強度が所定のしきい値に達した時のピッカー機構９０１のＹ座標を検出し、検出した２つのＹ座標の平均値を当該セルのＹ座標とする。

しかし、この方式を用いた場合、以下のような問題点があった。

発光素子９０３から受光素子９０４までの距離が長いため、発光素子９０３から出射した光が受光素子９０４に到達するように、両素子の光軸を合わせることが難しかった。

また、殆どの場合、セルには、図２に示すようなカートリッジ１０６が挿入されているが、カートリッジ１０６には、バーコード等を印刷するための白色のラベル９１２が貼付されている。従って、発光素子９０３から出射された光の一部がラベル９１２に照射され、ラベル９１２で反射した光が受光素子９０４に入射することがあり、このため受光素子９０４が光を誤検出することがあった。この他の乱反射によっても光を誤検出することがあった。更に、外乱光によっても光を誤検出することがあった。

そこで、本発明は、光の乱反射や外乱光による誤りを生ずることなく、座標オフセットを調節することを可能とする座標オフセット調整方式及び座標オフセット調整方法を提供することを目的とする。

本発明によれば、カートリッジセンサシャフトを有するピッカー機構と、前記ピッカー機構を上下方向に移動させるピッカー移動手段と、書換可能な不揮発性メモリと、を備えるアクセッサ機構における前記ピッカー機構の停止位置に関するオフセット調整方式であって、垂直方向位置決め穴及び複数のセルを有するマガジンに対して、前記ピッカー移動手段によって、前記ピッカー機構を上下方向に移動させ、前記ピッカー機構にある前記カートリッジセンサシャフトで、前記垂直方向位置決め穴の位置を検出する垂直方向位置決め穴の位置検出手段と、前記垂直方向位置決め穴の位置検出手段によって検出した前記垂直方向位置決め穴の位置と前記書換可能な不揮発性メモリに予め記憶された前記セルに対する前記ピッカー機構の停止位置とを比較して、前記ピッカー機構の停止位置のオフセット誤差を算出するオフセット誤差算出手段と、
を備えることを特徴とするオフセット調整方式が提供される。

また、本発明によれば、カートリッジセンサシャフトを有するピッカー機構と、前記ピッカー機構を上下方向に移動させるピッカー移動手段と、書換可能な不揮発性メモリと、を備えるアクセッサ機構における前記ピッカー機構の停止位置に関するオフセット調整方法であって、垂直方向位置決め穴及び複数のセルを有するマガジンに対して、前記ピッカー移動手段によって、前記ピッカー機構を上下方向に移動させ、前記ピッカー機構にある前記カートリッジセンサシャフトで、前記垂直方向位置決め穴の位置を検出する垂直方向位置決め穴の位置検出ステップと、前記垂直方向位置決め穴の位置検出手段によって検出した前記垂直方向位置決め穴の位置と前記書換可能な不揮発性メモリに予め記憶された前記セルに対する前記ピッカー機構の停止位置とを比較して、前記ピッカー機構の停止位置のオフセット誤差を算出するオフセット誤差算出ステップと、を備えることを特徴とするオフセット調整方法が提供される。

本発明によれば、カートリッジセンサシャフトで、前記垂直方向位置決め穴の位置を検出すれば、オフセットを検出することができる。

以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態について詳細に説明する。

図３は、本発明の実施形態による集合型磁気テープ装置の構造を示す斜視図である。集合型磁気テープ装置は、テープドライブ１０１、２つのマガジン１０２及びアクセッサ機構１０３を備える。各マガジン１０２は、Ｘ方向及びＹ方向の２次元状に並んだ複数のセル１０５を備える。各セル１０５にはカートリッジ１０６が格納される。アクセッサ機構１０３はピッカー機構１０４を備える。アクセッサ機構１０３の本体はＸ方向に移動可能である。ピッカー機構１０４はＹ方向に移動可能であり、更に、Ｙ軸を中心として回転することができる。

あるセルに挿入されているカートリッジ１０６をテープドライブ１０１にローディングさせるためには、以下の動作が行われる。すなわち、アクセッサ機構１０３のＸ方向位置をそのセルのＸ方向停止位置まで移動し、ピッカー機構１０４のＹ方向位置をそのセルのＹ方向停止位置まで移動し、ピッカー機構１０４がそのセルが属するマガジン１０２に対面するようにピッカー機構１０４を回転させることにより、ピッカー機構１０４がそのセルの正面に来るようにする。そして、後述するようにカートリッジ１０６をセルから取り出して、ピッカー機構１０４に搭載する。そして、アクセッサ機構１０３をＸ方向に移動し、ピッカー機構１０４をＹ方向に移動し、ピッカー機構１０４を回転させることにより、ピッカー機構１０４をテープドライブ１０１に対面させる。そして、カートリッジ１０６をピッカー機構１０４から降ろして、テープドライブ１０１にローディングさせる。

テープドライブ１０１にローディングされているカートリッジ１０６をセルに戻すためには、上述の動作と逆の動作が行われる。

図４を参照すると、マガジン１０２は、第１のマガジン１０２−１と第２のマガジン１０２−２に分離されている。第１のマガジン１０２−１は、セル−１〜セル−１２を備える。第２のマガジン１０２−２は、セル−１３〜セル−２０を備える。また、第１のマガジン１０２−１は、垂直方向（Ｙ軸方向）位置決め穴１１１−１、１１１−２を備え、第２のマガジン１０２−２は、垂直方向位置決め穴１１１−３、１１１−４を備える。

図５を参照すると、ピッカー機構１０４は、カートリッジセンサシャフト１１２及びカートリッジ検出センサ１１３を備える。カートリッジセンサシャフト１１２及びカートリッジ検出センサ１１３は、スライド機構に搭載され、これら全体がＺ軸方向に進退できる。また、カートリッジセンサシャフト１１２は、スライド機構を基準としてＺ軸方向に伸縮自在であり、伸びる方向にコイルバネ等の弾性体により押され又は引かれている。カートリッジ検出センサ１１３は、スライド機構を基準としてカートリッジセンサシャフト１１２が伸びているのか縮んでいるのかを検出する。

従って、あるセル１０５にカートリッジ１０６が挿入されているのか否かを検出するためには、ピッカー機構１０４をそのセル１０５の正面まで移動し、スライド機構をＺ軸方向に前進させ、この時に、カートリッジセンサシャフト１１２がカートリッジ１０６に突き当たることにより縮むかどうかをカートリッジ検出センサ１１３が検出する。

本実施形態では、カートリッジセンサシャフト１１２、カートリッジ検出センサ１１３及びスライド機構をＹ座標オフセット調整のためにも用いる。こうすることにより、Ｙ座標オフセット調整専用の部品が不要となりコストを下げることができる。

図６は、垂直方向位置決め穴１１１及びその周辺部の拡大図である。垂直方向位置決め穴１１１の上部には、上側当接部１１５があり、下部には、下側当接部１１６がある。符号１１７で示す線分が垂直方向位置決め穴１１１と上側当接部１１５の境界線であり、符号１１８で示す線分が垂直方向位置決め穴１１１と下側当接部１１６の境界である。後述する上側の基準点は、境界線１１７に属し、下側の基準点は、境界線１１８に属する。

次に、本実施形態による座標オフセット調整方法について説明する。なお、この座標オフセット調整方法は、図７に示すようなＲＯＭ３０１、ＣＰＵ３０２、書換可能不揮発性メモリ３０３、入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）３０４、サーボ部３０５及びカートリッジ検出センサ１１３等を用いて行う。ＣＰＵ３０２は、ＲＯＭ３０１に格納されているプログラムを読み込んで実行することにより、座標オフセット調整方法の各工程を行い、書換可能不揮発性メモリ３０３は、各セルに対応するＸ方向停止位置、Ｙ方向停止位置、各垂直方向位置決め穴１１１に対応するＸ方向停止位置、Ｙ方向中心位置、スライド機構の移動距離、を格納し、サーボ部３０５は、セルにアクセスする場合には、セルに対応するＸ方向停止位置及びその周辺までアクセッサ機構１０４を移動させ、セルに対応するＹ方向停止位置及びその周辺までピッカー機構１０４を移動させ、位置オフセット調整時には、垂直方向位置決め穴１１１に対応するＸ方向停止位置までアクセッサ機構１０４を移動させ、垂直方向位置決め穴１１１に対応するＹ方向中心位置の近傍でピッカー機構１０４を制御し、Ｉ／Ｏ３０４は、ＣＰＵ３０２のサーボ部３０５及びカートリッジセンサ１１３とのインターフェースを取る。

なお、各垂直方向位置決め穴１１１に対応するＹ方向中心位置には、オフセットが加算されており、このオフセットが座標オフセット調整方法により補正される。また、各セルに対応するＹ方向停止位置にもオフセットが加算されている。垂直方向位置決め穴１１１−１は、その近傍にあるセル−１〜セル−６と第１のオフセットを共有し、垂直方向位置決め穴１１１−２は、その近傍にあるセル−７〜セル−１２と第２のオフセットを共有し、垂直方向位置決め穴１１１−３は、その近傍にあるセル−１３〜セル−１６と第２のオフセットを共有し、垂直方向位置決め穴１１１−４は、その近傍にあるセル−１７〜セル−２０と第２のオフセットを共有する。

図８を参照すると、まず、書換可能不揮発性メモリ３０３から垂直方向位置決め穴１１１に対応するＸ方向停止位置Ｘ、Ｙ方向中心位置Ｙを読み出す（ステップＳ２０１）。次に、アクセッサ機構１０３をステップＳ２０１で読み出したＸ方向停止位置Ｘまで移動する（ステップＳ２０２）。次に、ピッカー機構１０４をステップＳ２０１で読み出したＹ方向中心位置Ｙに値Ａ_１を加えた位置まで移動する（ステップＳ２０３）。ここで、値Ａ_１は、現在保持しているオフセットと実際のオフセットとの差が許容値以下である限り、スライド機構を前進させた時に、カートリッジセンサシャフト１１２が確実に当接部１１５に当たるように定めた値である。次に、スライド機構を前進させることにより、カートリッジセンサシャフト１１２を当接部１１５に当てる（ステップＳ２０４）。この段階での、カートリッジセンサシャフト１１２と垂直方向位置決め穴１１１との位置関係を図１２に示す。次に、カウンタをゼロに初期化する（ステップＳ２０５）。次に、ピッカー機構１０４を１パルス分Ｙ軸に沿って後退させる（ステップＳ２０６）。ここでいうパルスとは、ピッカー機構１０４の位置サーボ等で利用するパルスであり、ロータリーエンコーダ等により生成される。次に、カウンタを１だけ増加する（ステップＳ２０７）。次に、カートリッジセンサシャフト１１２がまだ当接部１１５に当たっているか否かをカートリッジ検出センサ１１３からの検出信号により判断する（ステップＳ２０８）。カートリッジセンサシャフト１１２がまだ当接部１１５に当たっているならば（ステップＳ２０８でＹＥＳ）、ステップＳ２０６に戻る。

図９を参照すると、カートリッジセンサシャフト１１２が当接部１１５から離れ、垂直方向位置決め穴１１１に入ったならば（ステップＳ２０８でＮＯ）、変数ｙ_１’にカウンタの値を代入する（ステップＳ２０９）。次に、スライダ機構を初期位置まで後退させ、ピッカー機構１０４を移動しても、カートリッジセンサシャフト１１２が当接部１１５、１１６に当たらないようにする（ステップＳ２１０）。

次に、ピッカー機構１０４をステップＳ２０１で読み出したＹ方向中心位置Ｙから値Ａ_２を減じた位置まで移動する（ステップＳ２１１）。ここで、値Ａ_２は、現在保持しているオフセットと実際のオフセットとの差が許容値以下である限り、スライド機構を前進させた時に、カートリッジセンサシャフト１１２が確実に当接部１１６に当たるように定めた値である。次に、スライド機構を前進させることにより、カートリッジセンサシャフト１１２を当接部１１５に当てる（ステップＳ２１２）。次に、カウンタをゼロに初期化する（ステップＳ２１３）。次に、ピッカー機構１０４を１パルス分Ｙ軸に沿って前進させる（ステップＳ２１４）。次に、カウンタを１だけ増加する（ステップＳ２１５）。次に、カートリッジセンサシャフト１１２がまだ当接部１１６に当たっているか否かをカートリッジ検出センサ１１３からの検出信号により判断する（ステップＳ２１６）。カートリッジセンサシャフト１１２がまだ当接部１１６に当たっているならば（ステップＳ２１６でＹＥＳ）、ステップＳ２１４に戻る。

図１０を参照すると、カートリッジセンサシャフト１１２が当接部１１６から離れ、垂直方向位置決め穴１１１に入ったならば（ステップＳ２１６でＮＯ）、変数ｙ₂’にカウンタの値を代入する（ステップＳ２１７）。次に、スライダ機構を初期位置まで後退させ、アクセッサ機構１０３及びピッカー機構１０４を移動しても、カートリッジセンサシャフト１１２が当接部１１５、１１６に当たらないようにして（ステップＳ２１８）、アクセッサ機構１０４及びピッカー機構１０４を各々の初期位置まで戻す（ステップＳ２１９、Ｓ２２０）。

次に、下記の式によりオフセット誤差ΔＹを計算する（ステップＳ２２１）。

次に、オフセットを書換可能不揮発性メモリ３０３から読み出して（ステップＳ２２２）、ステップＳ２２２で読み出したオフセットにステップＳ２２１で計算したオフセット誤差ΔＹを加えることにより、オフセットを更新し（ステップＳ２２３）、ステップＳ２２３で更新されたオフセットを書換可能不揮発性メモリ３０３に書き込む（ステップＳ２２４）。

次に、補正前Ｙ方向中心位置Ｙ_０を書換可能不揮発性メモリ３０３から読み出し（ステップＳ２２５）、ステップＳ２２５で読み出した補正前Ｙ方向中心位置Ｙ_０にステップＳ２２３で更新されたオフセットを加算することにより新たなＹ方向中心位置Ｙを得て（ステップＳ２２６）、ステップＳ２２６で得たＹ方向中心位置Ｙを書換可能不揮発性メモリ３０３に書き込む（ステップＳ２２７）。

なお、ステップＳ２２５〜Ｓ２２７を行う代わりに、書換可能不揮発性メモリ３０３から現在のＹ方向中心位置Ｙを読み出し、読み出したＹ方向中心位置ＹにステップＳ２２１で算出したオフセット誤差ΔＹを加算することによりＹ方向中心位置Ｙを更新し、更新されたＹ方向中心位置Ｙを書換可能不揮発性メモリ３０３に書き込んでも良い。こうすることにより、ステップＳ２２３で更新したオフセット以外の要因によりＹ方向中心位置Ｙが変更されている場合に対応することができる。

図１１を参照すると、次に、当該垂直方向位置決め穴１１１とオフセットを共通とするセルについて、ステップＳ２２９〜Ｓ２３１を繰り返す（ステップＳ２２８）。

ステップＳ２２９では、当該セルについての補正前Ｙ方向停止位置Ｙ_{０，ＣＥＬＬ}（ｉ，ｊ）を書換可能不揮発性メモリ３０３から読み出す。次に、ステップＳ２２９で読み出した補正前Ｙ方向停止位置Ｙ_{０，ＣＥＬＬ}（ｉ，ｊ）にステップＳ２２３で更新されたオフセットを加算することにより新たなＹ方向停止位置Ｙ_ＣＥＬＬ（ｉ，ｊ）を得て（ステップＳ２３０）、ステップＳ２３０で得たＹ方向停止位置Ｙ_ＣＥＬＬ（ｉ，ｊ）を書換可能不揮発性メモリ３０３に書き込む。

なお、ステップＳ２２９〜Ｓ２３１を行う代わりに、書換可能不揮発性メモリ３０３から現在のＹ方向停止位置Ｙ_ＣＥＬＬ（ｉ，ｊ）を読み出し、読み出したＹ方向停止位置Ｙ_ＣＥＬＬ（ｉ，ｊ）にステップＳ２２１で算出したオフセット誤差を加算することによりＹ方向停止位置Ｙ_ＣＥＬＬ（ｉ，ｊ）を更新し、更新されたＹ方向停止位置Ｙ_ＣＥＬＬ（ｉ，ｊ）を書換可能不揮発性メモリ３０３に書き込んでも良い。こうすることにより、ステップＳ２２３で更新したオフセット以外の要因によりＹ方向停止位置Ｙ_ＣＥＬＬ（ｉ，ｊ）が変更されている場合に対応することができる。

次に、式（１）について説明する。

図１３を参照すると、Ｙ方向中心位置Ｙを垂直方向位置決め穴１１１の中央付近に設定し、境界線１１７からＹ方向中心位置Ｙまでの長さをＢ_１、境界線１１８からＹ方向中心位置Ｙまでの長さをＢ_２とする。また、長さＡ_１、Ａ_２を上述したように設定する。こうすると、オフセットに誤差が無い場合にステップＳ２０６〜Ｓ２０８を繰り返すことにより進む距離ｙ_１は、
ｙ_１＝Ａ_１−Ｂ_１
となり、オフセットに誤差が無い場合にステップＳ２１４〜Ｓ２１６を繰り返すことにより進む距離ｙ_２は、
ｙ_２＝Ａ_２−Ｂ_２
となることが、図１３より明らかである。

一方、オフセットに誤差ΔＹがある場合にステップＳ２０６〜Ｓ２０８を繰り返すことにより進む距離ｙ_１’は、
ｙ_１’＝ｙ_１−ΔＹ
となり、オフセットに誤差ΔＹがある場合にステップＳ２１４〜Ｓ２１６を繰り返すことにより進む距離ｙ_２’は、
ｙ_２’＝ｙ_２−ΔＹ
となることが、図１３より明らかである。

従って、オフセットΔＹは、
ΔＹ＝ｙ_１−ｙ_１’ …（２）
又は、
ΔＹ＝−ｙ_２＋ｙ_２’ …（３）
となる。ここで、ｙ_１及びｙ_２は上述したように既知であるので、これらと測定したｙ_１及びｙ_２を上記２式に代入することにより、オフセット誤差ΔＹを算出することができる。上記２式のうちの一方のみを用いてもオフセット誤差ΔＹを算出することができるが、両式の結果の平均をとった方が、測定誤差が減る。この平均をとるための式が式（１）である。従って、測定誤差を減らすメリット以上のメリットがあるならば、式（２）のみを用いてオフセット誤差を算出したり、式（３）のみを用いてオフセット誤差を算出しても良い。

なお、上記の説明では、カートリッジセンサシャフトを用いるとしたが、この代わりに、板やブロックを用いても良い。また、従来技術の問題点を解決できる限り、カートリッジセンサシャフトの代わりに、光学的距離測定装置（例えば、レーザ光を用いたもの）を用いても良い。更に、垂直方向位置決め穴１１１と当接部の代わりに、光学的特性（例えば、反射率、偏向特性）が異なった２つの物体を用い、光学的検出装置（例えば、発光部と受光部の組が一体化したもの、これらに偏光ガラスを追加したもの）により、これらの違いを検出するようにしても良い。本発明では、カートリッジセンサシャフト、板、ブロック、光学的検出装置等の境界１１７、１１８に属する基準点を検出する能力を有するものを基準点検出プローブということにする。
レーザによる距離測定を用いても良い。

本発明は、位置決めサーボにおける目標位置の精度向上に利用することができる。

従来例によるセル座標検出方式を含む機構を示す斜視図である。テープカートリッジを示す斜視図である。本発明の実施形態による集合型テープ装置を示す斜視図である。本発明の実施形態によるマガジンを示す斜視図である。本発明の実施形態によるピッカー機構を示す斜視図である。本発明の実施形態によるマガジンに備わる垂直方向位置決め穴及びその周辺部を示す斜視図である。本発明の実施形態による座標オフセット調整方法を行うための電気系統部を示すブロック図である。本発明の実施形態による座標オフセット調整方法を説明するための第１のフローチャートである。本発明の実施形態による座標オフセット調整方法を説明するための第２のフローチャートである。本発明の実施形態による座標オフセット調整方法を説明するための第３のフローチャートである。本発明の実施形態による座標オフセット調整方法を説明するための第４のフローチャートである。本発明の実施形態によるカートリッジセンサシャフトが当接部に突き当たっている状態を示す斜視図である。本発明の実施形態による座標オフセット調整方法で用いるオフセット補正値を求めるための計算式を説明するための図である。

符号の説明

１０１テープドライブ
１０２マガジン
１０３アクセッサ機構
１０４ピッカー機構
１０５セル
１０６カートリッジ
１１１垂直方向位置決め穴
１１２カートリッジセンサシャフト
１１３カートリッジ検出センサ
１１５当接部
１１６当接部
１１７境界線
１１８境界線
３０１ＲＯＭ
３０２ＣＰＵ
３０３書換可能不揮発性メモリ
３０４Ｉ／Ｏ
３０５サーボ部

Claims

カートリッジセンサシャフトを有するピッカー機構と、
前記ピッカー機構を上下方向に移動させるピッカー移動手段と、
書換可能な不揮発性メモリと、
を備えるアクセッサ機構における前記ピッカー機構の停止位置に関するオフセット調整方式であって、
垂直方向位置決め穴及び複数のセルを有するマガジンに対して、前記ピッカー移動手段によって、前記ピッカー機構を上下方向に移動させ、前記ピッカー機構にある前記カートリッジセンサシャフトで、前記垂直方向位置決め穴の位置を検出する垂直方向位置決め穴の位置検出手段と、
前記垂直方向位置決め穴の位置検出手段によって検出した前記垂直方向位置決め穴の位置と前記書換可能な不揮発性メモリに予め記憶された前記セルに対する前記ピッカー機構の停止位置とを比較して、前記ピッカー機構の停止位置のオフセット誤差を算出するオフセット誤差算出手段と、
を備えることを特徴とするオフセット調整方式。
請求項１に記載のオフセット調整方式において、
前記ピッカー機構には、
前記カートリッジセンサシャフトをスライドさせるシャフトスライド手段と、
前記シャフトスライド手段によって生ずる前記カートリッジセンサシャフトの伸縮を検出するシャフト伸縮検出手段が備えられており、
前記垂直方向位置決め穴の位置検出手段は、前記ピッカー移動手段によって、前記ピッカー機構を上下方向に移動させた後、前記シャフトスライド手段によって、前記カートリッジセンサシャフトをスライドさせることで得られる最初に前記垂直方向位置決め穴周辺に当接した際の前記カートリッジセンサシャフトの長さに対して、更に、前記ピッカー移動手段によって、前記ピッカー機構を上下方向に移動させていき、前記カートリッジセンサシャフトの長さに変化が生じた際の前記ピッカー機構の停止位置を前記垂直方向位置決め穴の位置として検出することを特徴とするオフセット調整方式。
請求項１または２に記載のオフセット調整方式において、
前記オフセット誤差算出手段は、
前記垂直方向位置決め穴の位置検出手段における、前記カートリッジセンサシャフトを最初に前記垂直方向位置決め穴周辺に当接した際の前記ピッカー機構の停止位置と、
該停止位置から前記垂直方向位置決め穴の位置を検出した際の前記ピッカー機構の停止位置までの距離と、
前記書換可能な不揮発性メモリに予め記憶された前記垂直方向位置決め穴端部の位置と、
前記書換可能な不揮発性メモリに予め記憶された予想される前記ピッカー機構の停止位置と、
に基づいて、前記ピッカー機構の停止位置のオフセット誤差を算出することを特徴とするオフセット調整方式。
カートリッジセンサシャフトを有するピッカー機構と、
前記ピッカー機構を上下方向に移動させるピッカー移動手段と、
書換可能な不揮発性メモリと、
を備えるアクセッサ機構における前記ピッカー機構の停止位置に関するオフセット調整方法であって、
垂直方向位置決め穴及び複数のセルを有するマガジンに対して、前記ピッカー移動手段によって、前記ピッカー機構を上下方向に移動させ、前記ピッカー機構にある前記カートリッジセンサシャフトで、前記垂直方向位置決め穴の位置を検出する垂直方向位置決め穴の位置検出ステップと、
前記垂直方向位置決め穴の位置検出手段によって検出した前記垂直方向位置決め穴の位置と前記書換可能な不揮発性メモリに予め記憶された前記セルに対する前記ピッカー機構の停止位置とを比較して、前記ピッカー機構の停止位置のオフセット誤差を算出するオフセット誤差算出ステップと、
を備えることを特徴とするオフセット調整方法。
請求項４に記載のオフセット調整方法において、
前記ピッカー機構には、
前記カートリッジセンサシャフトをスライドさせるシャフトスライド手段と、
前記シャフトスライド手段によって生ずる前記カートリッジセンサシャフトの伸縮を検出するシャフト伸縮検出手段が備えられており、
前記垂直方向位置決め穴の位置検出ステップは、前記ピッカー移動手段によって、前記ピッカー機構を上下方向に移動させた後、前記シャフトスライド手段によって、前記カートリッジセンサシャフトをスライドさせることで得られる最初に前記垂直方向位置決め穴周辺に当接した際の前記カートリッジセンサシャフトの長さに対して、更に、前記ピッカー移動手段によって、前記ピッカー機構を上下方向に移動させていき、前記カートリッジセンサシャフトの長さに変化が生じた際の前記ピッカー機構の停止位置を前記垂直方向位置決め穴の位置として検出することを特徴とするオフセット調整方法。
請求項４または５に記載のオフセット調整方法において、
前記オフセット誤差算出ステップは、
前記垂直方向位置決め穴の位置検出手段における、前記カートリッジセンサシャフトを最初に前記垂直方向位置決め穴周辺に当接した際の前記ピッカー機構の停止位置と、
該停止位置から前記垂直方向位置決め穴の位置を検出した際の前記ピッカー機構の停止位置までの距離と、
前記書換可能な不揮発性メモリに予め記憶された前記垂直方向位置決め穴端部の位置と、
前記書換可能な不揮発性メモリに予め記憶された予想される前記ピッカー機構の停止位置と、
に基づいて、前記ピッカー機構の停止位置のオフセット誤差を算出することを特徴とするオフセット調整方法。